DE102006005356A1 - Hydraulic proportionally controllable linear motor has cylinder sub-assembly with stationary piston rod and piston unit with fluid passages for pressure medium feed and drain, and also movable cylinder casing - Google Patents

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Abstract

The hydraulic proportionally controllable linear motor has a cylinder sub-assembly (30) which consists of a stationary piston rod and piston unit (31,33) with fluid passages (36,39) for the pressure medium feed and drain, and also a movable cylinder casing (32). A measuring spring (51) encompasses the piston rod and is supported in a non-positively locking manner on one side on the end face cylinder casing end (70) and on the other side on the facing end side (50) of an oppositely disposed tubular control slide (45) which is axially movably mounted.

Description

Die Erfindung betrifft einen hydraulisch proportional ansteuerbaren Linearmotor gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a hydraulically proportional controllable Linear motor according to the preamble of claim 1

Um Maschinenfunktionen mit hydraulischen Stellantrieben gezielt über eine Fernbetätigung auf unterschiedliche Positionen einzustellen, wurden in den letzten Jahren elektrohydraulische Lösungen vorgeschlagen. Um eine angewählte Position rückwirkungsfrei zu halten, müssen diese Art von hydraulischen Linearmotoren in ihrer gewählten Position durch eine Regeleinrichtung automatisch gehalten werden, so dass auftretende Störkräfte aus den zu verstellenden Maschinenfunktionen, ohne Korrektur-Eingriff der Bedienungsperson, sofort selbsttätig ausgeregelt werden und keine ungewollte Verlagerung der gewählten Position eintritt. Die Kombination aus einem Hydraulikzylinder der mit einer Drucksteuerung angesteuert wird ist also nicht ausreichend. Nach dem heutigen Stand der Technik wird der Hydraulikzylinder mit einem elektrischen Wegmesssystem ausgerüstet, um die IST-Position zu erfassen und über eine Regelelektronik mit dem z.B. vom Bediener gewählten SOLL-Wert verglichen und eventuelle Abweichungen über ein elektroproportionales Regelventil solange ausgeregelt bis die IST-Position der SOLL-Position entspricht. Aus regelungstechnischen Gründen ist das Regelventil vorzugsweise direkt am Zylinder angebaut mit entsprechender Verrohrung. Ebenso ist es zumeist üblich, dass die Regelektronik sich auch direkt am Hydraulikzylinder befindet.Around Machine functions with hydraulic actuators specifically via a remote operation to adjust to different positions, have been in the last Years ago proposed electro-hydraulic solutions. To a selected one Position without reaction to hold this type of hydraulic linear motors in their chosen position a control device are kept automatically, so that occurring Disruptive forces the machine functions to be adjusted, without correction intervention the operator, are immediately self-adjusting and no unwanted relocation of the selected position occurs. The Combination of a hydraulic cylinder with a pressure control is driven so is not enough. As of today The technology becomes the hydraulic cylinder with an electrical position measuring system equipped, to detect the actual position and via a control electronics with the e.g. chosen by the operator Target value and possible deviations over a elektroproportionales control valve as long as the actual position of the Target position corresponds. For technical reasons the control valve preferably mounted directly on the cylinder with appropriate Piping. Likewise, it is usually the case that the control electronics also located directly on the hydraulic cylinder.

Betrachtet man den Einbauort solcher Stellantriebe in Baumaschinen, Transportfahrzeugen oder auch Fertigungseinrichtungen so ist leicht erkennbar, dass sie ungünstigen Umwelteinflüssen ausgesetzt sind und besonders die Elektronik für Wegmessung und Regelung sowie das extern angebaute, empfindliche Regelventil mit Proportionalmagnet im rauen Alltagsbetrieb vor Störeinflüssen und Verschmutzung wenig geschützt sind, sowie durch die an solchen Maschinen auftretenden Beschleunigungsschlägen und Vibrationen zerstört werden können, bzw. die Lebenszeit keine ausreichende Dauer erreicht. Ebenso nachteilig ist der verhältnismäßig große Einbauraum und die hohen Gestehungs- und Montagekosten solcher Lösungen.considered the location of such actuators in construction machinery, transport vehicles or Even manufacturing equipment so it is easy to see that they are unfavorable Exposed to environmental influences are and especially the electronics for position measurement and regulation as well The externally mounted, sensitive control valve with proportional solenoid in harsh everyday operation from disturbing influences and pollution little protected are, as well as by the occurring on such machines acceleration strokes and Vibrations destroyed can be or the lifetime does not reach a sufficient duration. Likewise disadvantageous is the relatively large installation space and the high cost of assembly and assembly of such solutions.

Aufgabe der Erfindung ist, unter Vermeidung der genannten Nachteile, einen sehr kompakten und kostengünstigen, hydraulisch proportional ansteuerbaren Linearmotor mit internem, nichtelektrischem, geregeltem Wegabgleich, in geschlossener Bauform, für einfache Inbetriebnahme und sichere Funktion in jedem Betriebszustand zu schaffen.task The invention is, while avoiding the disadvantages mentioned, a very compact and inexpensive, Hydraulically proportional controllable linear motor with internal, Non-electrical, controlled path adjustment, in closed design, for simple Commissioning and safe operation in every operating condition too create.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Zylinderbaugruppe aus einer ortsfesten Kolbenstangen-Kolben-Einheit mit Bohrungen für die Druckmittelzu- und -abfuhr, sowie einem beweglichen Zylindermantel besteht.These Task is inventively characterized solved, that a cylinder assembly of a stationary piston rod-piston unit with holes for the pressure medium supply and removal, as well as a movable cylinder jacket consists.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass eine die Kolbenstange umfassende Messfeder sich einerseits auf dem stirnseitigen Zylindermantelende und andererseits sich auf der zugewandten Stirnseite eines gegenüberliegenden, auf der Kolbenstange axial verschieblich gelagertem, rohrförmigen Regelschiebers kraftschlüssig abstützt.A further advantageous embodiment of the invention is that a measuring rod comprising the piston rod on the one hand on the front-side cylinder jacket end and on the other hand up the facing end face of an opposite, on the piston rod axially displaceably mounted, tubular control slide frictionally supported.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung korrespondieren als innere Ringnuten gestaltete Steuerkanten im rohrförmigen Regelschieber mit am Außendurchmesser der Kolbenstange sich befindende Ringnuten bzw. Bohrungen als gegenüberliegende Steuerkanten.In further advantageous embodiment of the invention correspond designed as inner annular grooves control edges in the tubular control slide with on the outside diameter the piston rod located annular grooves or holes as opposed Control edges.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass der rohrförmige Regelschieber einerseits stirnseitig mit der Kraft der Messfeder und auf der gegenüberliegenden Stirnseite mit hydraulischem Steuerdruck beaufschlagt wird.A Another advantageous embodiment provides that the tubular control slide on the one side with the force of the measuring spring and on the opposite side Front side is acted upon by hydraulic control pressure.

Eine bevorzugte Weiterbildung sieht vor, dass der rohrförmige Regelschieber mit einer Stufenbohrung ausgeführt ist und die dadurch gebildete, der Feder gegenüberliegende, Differenzfläche mit Steuerdruck beaufschlagt wird.A preferred development provides that the tubular control slide executed with a stepped bore is and thus formed, the spring opposite, differential area with Control pressure is applied.

Weiterhin vorteilhaft ist, dass durch einen äußeren, zum Außendurchmesser des beweglichen Zylindermantels hin abgedichteten, ortsfesten rohrförmigen Mantel für die Messfeder und die Regelventilanordnung ein geschlossener Raum gebildet wird.Farther advantageous is that by an outer, to the outer diameter the movable cylinder jacket sealed out, stationary tubular jacket for the Measuring spring and the control valve assembly formed a closed space becomes.

In weiteren Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung aufgeführt.In further subclaims are further advantageous developments of the invention listed.

Mit dieser Erfindung wird ein hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach dem Kraftvergleichsprinzip geschaffen, ohne elektrische Wegmessung und ohne Regelelektronik in robuster und gegen Umwelteinflüsse unempfindlicher, geschlossener Ausführung. Ohne äußere Verbindungsrohre und ohne elektrische Verdrahtung mit geringsten Einbaumaßen und geringstem Aufwand.With This invention is a hydraulic, proportional controllable Linear motor created according to the force comparison principle, without electrical displacement measurement and without control electronics in robust and less sensitive to environmental influences, closed version. Without outer connecting pipes and without electrical wiring with minimal installation dimensions and least effort.

Eine zusätzliche Rückstellfeder ist nicht erforderlich da der Zylinderringraum immer mit dem Arbeitsdruck beaufschlagt ist und Verstellkräfte von dem Zylindermantel in Ein- wie Ausfahrrichtung übertragen werden können.A additional Return spring is not necessary because the cylinder annulus always with the working pressure is applied and adjusting forces transferred from the cylinder jacket in the in- and outward direction can be.

Durch den geschützten Einbau und der kompakten und geschlossenen Anordnung der übrigen Bauteile sowie der vergleichsweise geringen Anzahl von Teilen wird eine hohe Betriebssicherheit erreicht und Korrosion sowie Verschmutzung der Funktionsteile, auch beim Einbau in bzw. an mobile Arbeitsmaschinen, ist ausgeschlossen und stellt damit auch eine äußerst kostengünstige Lösung dar.Due to the protected installation and the compact and closed arrangement of the rest Components and the comparatively small number of parts is achieved high reliability and corrosion and contamination of the functional parts, even when installed in or on mobile machines, is excluded and thus represents an extremely cost-effective solution.

Weitere Vorteile und Ausführungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den Zeichnungen. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale erfindungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.Further Advantages and designs The invention will become apparent from the description and the drawings. Likewise the above-mentioned and the features further listed according to the invention in each case individually for to use one or more in any combination. The embodiments shown and described are not as final enumeration but rather have exemplary character for the description the invention.

Es zeigen:It demonstrate:

1 Elektro-hydraulischer Linearmotor nach dem Stand der Technik. 1 Electro-hydraulic linear motor according to the prior art.

2 Außenansicht eines Ausführungsbeispiels der Erfindung. 2 Exterior view of an embodiment of the invention.

3 Längsschnitt durch ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung 3 Longitudinal section through a first embodiment of the invention

4 Längsschnitt durch ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung. 4 Longitudinal section through a second embodiment of the invention.

5 Das zweite Ausführungsbeispiel der Erfindung in Regelposition. 5 The second embodiment of the invention in control position.

6 Längsschnitt durch ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung. 6 Longitudinal section through a third embodiment of the invention.

1 zeigt die Außenansicht eines Ausführungsbeispiels eines elektrohydraulischen Linearmotors entsprechend dem Stand der Technik. Dabei besteht die eigentliche Zylinderbaugruppe 1 aus der beweglichen Kolbenstange 2 mit dem nicht sichtbaren, mit der Kolbenstange fest verbundenen Kolben und dem ortsfesten Zylinderrohr 3. Ein äußeres Druckrohr 4 verbindet den vorderen Zylinderanschluss 5 mit dem Anschlussblock 6, der wiederum die hydraulischen Anschlüsse für Versorgungsdruck 7 und Tankanschluss 8 beinhaltet. Auf dem Anschlussblock 6 ist das Regelventil 9 befestigt mit dem Proportional-Doppelhubmagnet 10. Die elektrischen Leitungen zur Stromversorgung des Proportionalmagneten sind nicht sichtbar und führen zur Regelelektronik 11. In den Zylinder ist eine elektrische Wegmessung integriert, davon sichtbar ist das Endgehäuse 12 das die Elektronik für den Wegaufnehmer enthält und über die elektrische Leitung 13 mit der Regelelektronik 11 verbunden ist, über diese Leitung 13 erhält die Regelelektronik 11 die Istwertposition der Kolbenstange 2 gemeldet. Die Versorgung der elektrischen Baugruppen mit Strom erfolgt über die elektrische Leitung 14 in die Regelelektronik 11, hierüber wird auch das Sollwertsignal für die gewünschte Kolbenposition eingegeben. 1 shows the external view of an embodiment of an electro-hydraulic linear motor according to the prior art. In this case, there is the actual cylinder assembly 1 from the movable piston rod 2 with the invisible, with the piston rod firmly connected pistons and the stationary cylinder tube 3 , An outer pressure tube 4 connects the front cylinder port 5 with the connection block 6 which in turn provides the hydraulic connections for supply pressure 7 and tank connection 8th includes. On the connection block 6 is the control valve 9 attached with the proportional double-stroke magnet 10 , The electrical cables for power supply of the proportional solenoid are not visible and lead to the control electronics 11 , In the cylinder an electrical distance measurement is integrated, of which the end housing is visible 12 which contains the electronics for the transducer and the electrical line 13 with the control electronics 11 connected via this line 13 receives the control electronics 11 the actual value position of the piston rod 2 reported. The supply of electrical components with power via the electrical line 14 in the control electronics 11 , This also the setpoint signal for the desired piston position is entered.

2 zeigt ebenfalls die Außenansicht eines Ausführungsbeispiels der Erfindung eines hydraulisch ansteuerbaren Linearmotors mit proportionaler Funktion. 2 also shows the external view of an embodiment of the invention of a hydraulically controllable linear motor with proportional function.

In dieser Darstellung sind nur noch wenige Teile sichtbar. Das sind das bewegliche Zylinderrohr 32, der rohrförmige Mantel 63 als äußeres Schutzgehäuse und die hydraulischen Anschlüsse 56, 57 und 58, deren Funktion in den nachfolgenden Schnittdarstellungen näher erläutert werden.In this representation, only a few parts are visible. These are the movable cylinder tube 32 , the tubular coat 63 as outer protective housing and the hydraulic connections 56 . 57 and 58 whose function will be explained in more detail in the following sectional views.

Das erste Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in 3 in der Einbaugrundstellung, noch ohne Fluiddruck und ohne äußere Kräfte dargestellt.The first embodiment of the invention is in 3 in the installation position, still shown without fluid pressure and without external forces.

Aus der Schnittdarstellung ist die eigentliche Zylinderbaugruppe 30, bestehend aus der ortsfesten Kolbenstange 31 und dem beweglichen Zylinderrohr 32 erkennbar. Am linken Ende der Kolbenstange 31 ist ein Kolben 33 mit der Kolbenstange 31 axial fest verbunden. Der Kolben 33 hat eine innere, statische Dichtung 34 und eine äußere, dynamische Dichtung 35. Innerhalb der Kolbenstange 31 befindet sich ein erster, axial verlaufender, Fluidkanal 36 der einerseits in den Zylinderraum 37 mündet und andererseits mit einer radial zum Außendurchmesser verlaufenden Fortsetzung 38 am Außendurchmesser am anderen Ende der Kolbenstange 31 austritt. Weiterhin befindet sich innerhalb der Kolbenstange 31 ein zweiter, axial verlaufender, Fluidkanal 39 der einerseits am Kolben 33 mit der radial verlaufenden Fortsetzung 40 in den Kolbenringraum 41 der Zylinderbaugruppe 30 mündet und andererseits, am anderen Ende der Kolbenstange 31, mit der radial verlaufenden Fortsetzung 42 bis zum Außendurchmesser der Kolbenstange 31, axial versetzt zur Öffnung 38, austritt. Die radialen Öffnungen 38 bzw. 42 korrespondieren mit Ringnuten 43 und 44 in dem rohrförmigen Regelschieber 45, der mit seiner Bohrung 46 auf dem Steuer- bzw. Regelabschnitt 47 der Kolbenstange 31 gleitet. Die Kanten 48 und 49 der Ringnuten 43 und 44 bilden Steuerkanten für den später zu beschreibenden Regelvorgang. Die eine Stirnseite 50 des Regelschiebers 45 wird mit der Kraft der Messfeder 51 beaufschlagt, die gegenüberliegende Stirnseite 52 des Regelschiebers 45 bildet eine Ringfläche 53 zwischen dem Außendurchmesser der Kolbenstange 31 und dem Innendurchmesser 54 der Kolbenstangenlagerung 55. Der Regelhub des Regelschiebers 45 ist durch den Anschlag 64 begrenzt.From the sectional view is the actual cylinder assembly 30 , consisting of the stationary piston rod 31 and the movable cylinder tube 32 recognizable. At the left end of the piston rod 31 is a piston 33 with the piston rod 31 axially firmly connected. The piston 33 has an internal, static seal 34 and an outer, dynamic seal 35 , Inside the piston rod 31 there is a first, axially extending, fluid channel 36 the one hand in the cylinder chamber 37 opens and on the other hand with a radially extending to the outer diameter continuation 38 on the outer diameter at the other end of the piston rod 31 exit. Furthermore, it is located inside the piston rod 31 a second, axially extending, fluid channel 39 the one hand on the piston 33 with the radial continuation 40 into the piston annulus 41 the cylinder assembly 30 and on the other hand, at the other end of the piston rod 31 , with the radial continuation 42 to the outside diameter of the piston rod 31 axially offset from the opening 38 , exit. The radial openings 38 respectively. 42 correspond with annular grooves 43 and 44 in the tubular control slide 45 that with his hole 46 on the control section 47 the piston rod 31 slides. The edges 48 and 49 the ring grooves 43 and 44 form control edges for the control process to be described later. The one front side 50 of the control slide 45 becomes with the force of the measuring spring 51 acted upon, the opposite end face 52 of the control slide 45 forms an annular surface 53 between the outer diameter of the piston rod 31 and the inside diameter 54 the piston rod storage 55 , The control stroke of the control slide 45 is through the stop 64 limited.

In der Kolbenstangenlagerung 55 befinden sich außerdem die hydraulischen Anschlüsse 56 für den Maximaldruck, 57 für den Sollwertdruck und 58 für den Tankanschluss. Durch den Verbindungskanal 59 in der Kolbenlagerung 55 hat der Maximaldruckanschluss 56 Verbindung mit dem Fluidkanal 39 und der Tankanschluss 58 hat über die Kanäle 60 und 61 Verbindung zum Ringkanal 44. Durch die äußere Ringnut 62 im Regelschieber 45 haben die Kanäle 60 und 61 in jedem Betriebszustand immer Verbindung zu dem Anschluss 58.In the piston rod storage 55 There are also the hydraulic connections 56 for the maximum pressure, 57 for the setpoint pressure and 58 for the tank connection. Through the connection channel 59 in the piston bearing 55 has the maximum pressure connection 56 Connection with the fluid channel 39 and the tank connection 58 has over the channels 60 and 61 Connection to the ring channel 44 , Through the outer ring groove 62 in the control slide 45 have the channels 60 and 61 always connected to the connection in every operating state 58 ,

Ebenso mündet die Öffnung 42 in jedem Betriebszustand in den Ringkanal 43. Als Teil der Zylinderlagerung 55 erstreckt sich der rohrförmige Mantel 63 bis zum unteren Ende des beweglichen Zylinderrohres 32 in seiner ausgefahrenen Stellung und ist mit der Dichtung 65 nach außen hin abgedichtet. Der dadurch gebildete Schutzraum 71 für die Messfeder 51 und die Regelventilanordnung 45, 45.1 ist gleichzeitig Ölsammelraum für das Rücklauföl und ist über den Fluidkanal 72 mit dem Tankanschluss 58 verbunden. Das bewegliche Zylinderrohr 32 selbst ist auf seiner Ausfahrseite mit dem Deckel 66 verschlossen der gleich- zeitig ein Kupplungsstück 67 zur Lastaufnahme beinhaltet. Der Zylinderboden 68 auf der Einfahrseite ist mit einer dynamischen Dichtung 69 zur ortsfesten Kolbenstange 31 hin abgedichtet. Die äußere Bodenfläche 70 des beweglichen Zylinderrohres 32 bildet das Gegenlager für die Messfeder 51.Likewise, the mouth opens 42 in each operating condition in the ring channel 43 , As part of the cylinder bearing 55 extends the tubular shell 63 to the lower end of the movable cylinder tube 32 in its extended position and is with the seal 65 sealed to the outside. The shelter thus formed 71 for the measuring spring 51 and the control valve assembly 45 . 45.1 is at the same time oil collecting space for the return oil and is via the fluid channel 72 with the tank connection 58 connected. The movable cylinder tube 32 itself is on its extension side with the lid 66 at the same time a coupling piece is closed 67 includes for lifting. The cylinder bottom 68 on the entry side is with a dynamic seal 69 to the stationary piston rod 31 sealed off. The outer floor surface 70 of the movable cylinder tube 32 forms the counter bearing for the measuring spring 51 ,

Aus Vereinfachungsgründen ist die ortsfeste Kolbenstange 31 mit der Kolbenstangenlagerung 55 und dem rohrförmigen Mantel 63 einstückig dargestellt, das Grundprinzip der Erfindung wird dadurch nicht berührt, jedoch einfacher erkennbar. Es ist naheliegend, dass es verschiedene konstruktive Möglichkeiten der form- oder kraftschlüssigen Verbindung dieser genannten Bauteile gibt.For reasons of simplification, the stationary piston rod 31 with the piston rod bearing 55 and the tubular jacket 63 shown in one piece, the basic principle of the invention is not affected thereby, but easier to see. It is obvious that there are various constructive possibilities of the positive or non-positive connection of these components mentioned.

In den nachfolgenden Abbildungen 4 bis 6 sind gleiche Teile weitestgehend ohne Bezugszeichen und brauchen, bei gleicher Funktion, nicht nochmals erklärt werden. Neue oder abgewandelte Teile erhalten neue Bezugszeichen.In the following pictures 4 to 6 are the same parts largely without reference numerals and need, for the same function, not be explained again. New or modified parts receive new reference numerals.

Der Grundaufbau des zweiten Ausführungsbeispiels in 4 der Erfindung ist gleich dem ersten Beispiel, jedoch im Bereich des rohrförmigen Regelschiebers 45.1 und der ortsfesten Kolbenstangenlagerung 55.1 variiert. Entgegen der Ausführung nach 3 sind die hydraulischen Anschlüsse 56, 57 und 58 nicht radial sondern axial am Boden der Kolbenstangenlagerung 55.1 angeordnet. Der Maximaldruckanschluss 56 hat über den Schrägkanal 59.1 ebenfalls Verbindung zum axial verlaufenden Fluidkanal 39.The basic structure of the second embodiment in 4 The invention is similar to the first example, but in the area of the tubular control slide 45.1 and the stationary piston rod bearing 55.1 varied. Contrary to the execution after 3 are the hydraulic connections 56 . 57 and 58 not radially but axially at the bottom of the piston rod bearing 55.1 arranged. The maximum pressure connection 56 has over the inclined channel 59.1 also connection to the axially extending fluid channel 39 ,

Der rohrförmige Regelschieber 45.1 hat einen kleineren Innendurchmesser 75 der gleich dem eigentlichen Außendurchmesser der Kolbenstange 31 ist und einen kurzen Abschnitt mit einem größeren Innendurchmesser 76 um den auch die Kolbenstange 31 in diesem Bereich erweitert ist. Die Durchmesser 75 und 76 sind auf der Kolbenstange 31 mit engem Spiel eingepasst. Im Bereich des Innendurchmessers 75 befindet sich eine Ringnut 77 mit den Steuerkanten 78 und 79. Diese Steuerkanten korrespondieren mit den in der Kolbenstange 31 befindlichen, gegenüberliegenden Steuerkanten 80 und 81. Aus der in der Kolbenstange 31 befindlichen Ringnut 82 kann das Drucköl beim Regelvorgang in die Ringnut 77 einströmem. Über die Kolbenstangenringnut 83 kann das Rücköl aus dem Zylinderraum 37 über 36, 38 und 77 wieder ausströmen. Die durch die Durchmesser 75 und 76 gebildete axiale Differenzfläche 86 wird über den Fluidkanal 84 mit dem Steuerdruckanschluss 57 verbunden.The tubular control slide 45.1 has a smaller inner diameter 75 the same as the actual outer diameter of the piston rod 31 is and a short section with a larger inside diameter 76 around the piston rod 31 in this area is extended. The diameters 75 and 76 are on the piston rod 31 with a tight fit. In the area of the inner diameter 75 there is an annular groove 77 with the control edges 78 and 79 , These control edges correspond to those in the piston rod 31 located, opposite control edges 80 and 81 , From the in the piston rod 31 located annular groove 82 can the pressure oil during the control process in the annular groove 77 einströmem. About the piston rod ring groove 83 Can the return oil from the cylinder room 37 above 36 . 38 and 77 emanate again. The through the diameter 75 and 76 formed axial differential area 86 is via the fluid channel 84 with the control pressure connection 57 connected.

Der Ringbund 85 am Regelschieber 45.1 dient der Kraftaufnahme der Messfeder 51. Der Hub des Regelschiebers 45.1 nach links ist dadurch begrenzt, dass sich die durch die Differenzfläche 86 gebildete Steuerdruckkammer, wie aus der Abbildung erkennbar, bei größerem Regelhub öffnet und dadurch eine Weiterbewegung nach links verhindert ist.The ring collar 85 on the control slide 45.1 serves to absorb the force of the measuring spring 51 , The stroke of the control slide 45.1 to the left is limited by the fact that through the difference surface 86 formed control pressure chamber, as can be seen from the figure, opens at a larger control stroke and thus further movement is prevented to the left.

In der 5 ist das Ausführungsbeispiel nach 4 in Regelposition dargestellt und um die dafür notwendige hydraulische Schaltung ergänzt.In the 5 is the embodiment after 4 shown in control position and supplemented by the necessary hydraulic circuit.

Die Konstantdruckquelle 90 ist einerseits über die Hydraulikleitung 91 mit dem Maximaldruckanschluss 56 und andererseits über die Hydraulikleitung 92 mit dem Druckeingang des mechanisch-hydraulischen Steuerdruckgebers 93 verbunden. Die Wirkungsweise und der Aufbau des Steuerdruckgebers 93 wird als dem Fachmann bekannt vorausgesetzt und muss deshalb nicht näher beschrieben werden. Der Steuerdruckausgang des Steuerdruckgebers 93 ist über die hydraulische Steuerdruckleitung 94 mit dem Steuerdruckanschluss 57 verbunden. Der Tankanschluss 58 ist über die Rücklaufleitung 95 mit dem Tank verbunden, ebenso der Rücklauf des Steuerdruckgebers 93.The constant pressure source 90 is on the one hand via the hydraulic line 91 with the maximum pressure connection 56 and on the other hand via the hydraulic line 92 with the pressure input of the mechanical-hydraulic control pressure transmitter 93 connected. The mode of action and the structure of the control pressure transducer 93 is assumed to be known to those skilled in the art and therefore need not be described in detail. The control pressure output of the control pressure transducer 93 is via the hydraulic control pressure line 94 with the control pressure connection 57 connected. The tank connection 58 is via the return line 95 connected to the tank, as well as the return of the control pressure transducer 93 ,

Die 6 stellt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung dar mit gleicher Grundfunktion wie das Beispiel in 4 aber geänderter Steuerdruckansteuerung über ein in die Kobenstangenlagerung 55.2 integriertes elektro-hydraulisches Proportionalregelventil 100. Die Funktion des elektrisch ansteuerbaren Proportionalregelventiles 100 kann ebenfalls als bekannt vorausgesetzt werden. Als hydraulische Anschlüsse bleiben Maximaldruckanschluss 56 und Tankanschluss 58. Die Sollwerteingabe erfolgt über den Proportionalmagneten 101, der daraus gebildete Steuerdruck wirkt über die in die Kolbenstangenlagerung 55.2 integrierte Steuerleitung 104 auf die Steuerfläche 86. Die Druckversorgung des Proportionalregelventiles 100 erfolgt über die in der Kolbenstangenlagerung 55 integrierte Verbindungsleitung 102 und ist damit mit dem Maximaldruckanschluss 56 verbunden. Die Rücklaufleitung 103 des Proportionalregelventiles 100 ist ebenfalls in die Kolbenstangenlagerung 55.2 integriert und ist dadurch mit dem Tankanschluss 58 verbunden.The 6 represents a further embodiment of the invention with the same basic function as the example in 4 but changed control pressure control via a in the Kobenstangenlagerung 55.2 integrated electro-hydraulic proportional control valve 100 , The function of the electrically controllable proportional control valve 100 can also be assumed to be known. As hydraulic connections remain maximum pressure connection 56 and tank connection 58 , The setpoint input is made via the proportional solenoid 101 , the control pressure formed therefrom acts via the in the piston rod storage 55.2 integrated control line 104 on the control surface 86 , The pressure supply of the proportional control valve 100 via the in the piston rod storage 55 integrated connection line 102 and is thus with the maximum pressure connection 56 connected. The return line 103 of the proportional control valve 100 is also in the piston rod storage 55.2 integrated and is thus with the tank connection 58 connected.

Anhand der 4 und 5 ergibt sich folgende Wirkungsweise des neuen, proportional ansteuerbaren, hydraulischen Linearmotors.Based on 4 and 5 results in the following mode of action of the new, proportionally controllable, hydraulic linear motor.

Bei nicht betätigtem Steuerdruckgeber 93 ist die Steuerdruckleitung ohne Steuerdruck, so dass auch auf die Differenzfläche 86 kein Steuerdruck wirkt.When the control pressure transmitter is not actuated 93 is the control pressure line without control pressure, so that too on the differential area 86 no control pressure works.

Durch die Kraft der Messfeder 51 wird der Regelschieber 45.1 nach rechts bis zum Anschlagen an die Kolbenstangenlagerung 55.1 verschoben. Der am Anschluss 56 ständig anstehende Maximaldruck gelangt einerseits über die Fluidkanäle 59.1, 39 und 40 in den Kolbenringraum 41 und andererseits über den Fluidkanal 42 und die Ringnut 82 in der Kolbenstange, über die Ringnut 77 im Regelschieber 45.1 in den Fluidkanal 38 und über den anschließenden Fluidkanal 36 in den Zylinderraum 37. Der Maximaldruck wirkt einerseits auf die Bodenfläche des Deckels 66 und andererseits auf die Bodenseite des beweglichen Zylinderrohrs 32 im Kolbenringraum 41. Aufgrund der größeren wirksamen Fläche des Deckels 66 wird das bewegliche Zylinderrohr 32 der Zylinderbaugruppe 30 in die gezeichnete Ausfahrstellung verschoben und kann dabei, je nach Höhe des eingespeisten Maximaldruckes eine äußere Kraft überwinden. Die Reaktionskraft wird während des Hubvorganges über die feststehende Kolbenstange 31 und die Kolbenstangenlagerung 55, 55.1, 55.2 in die nicht gezeichnete, feste Gegenlagerung des hydraulischen Linearmotors eingeleitet.By the force of the measuring spring 51 becomes the control slide 45.1 to the right until it hits the piston rod bearing 55.1 postponed. The at the connection 56 Constantly pending maximum pressure passes on the one hand via the fluid channels 59.1 . 39 and 40 into the piston annulus 41 and on the other hand via the fluid channel 42 and the ring groove 82 in the piston rod, over the annular groove 77 in the control slide 45.1 in the fluid channel 38 and via the subsequent fluid channel 36 in the cylinder room 37 , The maximum pressure acts on the one hand on the bottom surface of the lid 66 and on the other hand on the bottom side of the movable cylinder tube 32 in the piston annulus 41 , Due to the larger effective area of the lid 66 becomes the movable cylinder tube 32 the cylinder assembly 30 shifted in the drawn extension position and can thereby overcome an external force, depending on the height of the injected maximum pressure. The reaction force is during the lifting process on the fixed piston rod 31 and the piston rod storage 55 . 55.1 . 55.2 introduced into the not shown, solid counter bearing of the hydraulic linear motor.

Wird nun, wie in 5 gezeigt, über den Steuerdruckgeber 93 ein Steuerdruck über die Leitung 94, den Anschluss 57 und den Fluidkanal 84 auf die axiale Differenzfläche 86 gegeben, so wirkt eine hydraulische Steuerkraft aus Steuerdruckhöhe mal der Differenzfläche 86 auf den rohrförmigen Regelschieber 45.1 und verschiebt diesen gegen die momentan wirkende Kraft der entgegen wirkenden Messfeder 51 nach links. In der Folge wird dadurch die Steuerkante 78 über die Steuerkante 81 verschoben und dadurch die Maximaldruckversorgung des Zylinderraumes 37 unterbrochen. Gleichzeitig bewegt sich die Steuerkante 79 ebenfalls nach links bis die Steuerkante 80 überfahren wird und dadurch eine Öffnung zum Feder- bzw. Rücklaufraum entsteht und das Öl aus dem Zylinderraum 37 über 36, 38 ausströmen kann. In der Folge bewegt sich dadurch der bewegliche Zylindermantel 32 nach rechts, bzw. fährt ein. Durch diese Einfahrbewegung wird die Einbaulänge der Messfeder 51 verkürzt, wodurch deren Kraft zunimmt und damit auf den rohrförmigen Regelschieber 45.1 eine höhere Kraft als zuvor wirkt. Erreicht die neue Federkraft die Krafthöhe der unveränderten hydraulischen Steuerkraft, so wird der Regelschieber 45.1 solange wieder nach rechts verschoben bis die Steuerkanten 79 und 80 bzw. 78 und 81 direkt übereinander stehen, wie in 5 gezeigt und dadurch den Ölzu- bzw. -abfluss unterbrechen, so dass die Einfahrbewegung des beweglichen Zylindermantels 32 beendet wird da die durch den Steuerdruck vorgegebene Position des beweglichen Zylindermantels 32 erreicht ist. Soll der bewegliche Zylindermantel 32 noch weiter einfahren, so muss der Steuerdruck weiter erhöht werden und der geschilderte Bewegungsablauf wiederholt sich bis die neue Feder- kraft der Feder 51 gleich der neuen hydraulischen Steuerkraft ist.Will now, as in 5 shown via the control pressure transducer 93 a control pressure over the line 94 , the connection 57 and the fluid channel 84 on the axial differential surface 86 given, acts a hydraulic control force from the control pressure times times the differential area 86 on the tubular control slide 45.1 and shifts it against the momentarily acting force of the opposing measuring spring 51 to the left. As a result, this will be the control edge 78 over the control edge 81 shifted and thereby the maximum pressure supply of the cylinder chamber 37 interrupted. At the same time the control edge moves 79 also left to the control edge 80 is run over and thereby creates an opening to the spring or return chamber and the oil from the cylinder chamber 37 above 36 . 38 can flow out. As a result, moves through the movable cylinder jacket 32 to the right or retracts. By this retraction, the installation length of the measuring spring 51 shortened, whereby their power increases and thus on the tubular control slide 45.1 a higher force than before. If the new spring force reaches the force level of the unchanged hydraulic control force, then the control slide 45.1 as long as again moved to the right until the control edges 79 and 80 respectively. 78 and 81 directly on top of each other, as in 5 shown and thereby interrupt the Ölzu- or drain, so that the retraction movement of the movable cylinder jacket 32 is terminated because the predetermined by the control pressure position of the movable cylinder jacket 32 is reached. Should the movable cylinder jacket 32 retract even further, the control pressure must be further increased and the described sequence of movements is repeated until the new spring force of the spring 51 is equal to the new hydraulic control force.

Soll der bewegliche Zylindermantel 32 wieder ausfahren, so muss der Steuerdruck reduziert werden, dadurch verschiebt die in diesem Moment höhere Federkraft der Feder 51 den Regelschieber 45.1 nach rechts und leitet dadurch die Bewegung des beweglichen Zylindermantels 32 nach links ein – bis zum Kraftgleichgewicht zwischen Messfederkraft und hydraulischer Steuerkraft, wie bereits ausführlich beschriebenShould the movable cylinder jacket 32 extend again, so the control pressure must be reduced, thereby shifts the higher spring force of the spring in this moment 51 the control slide 45.1 to the right and thereby directs the movement of the movable cylinder jacket 32 to the left - until the force balance between the spring force and hydraulic control force, as already described in detail

Aufgrund der gewählten Abmessungen des Kolbendurchmessers vom Kolben 33 und der Kolbenstange 31 und des Maximaldruckes kann der Hydraulische Linearmotor über den beweglichen Zylindermantel 32 Zug- oder Druckkräfte nach außen abgeben und dadurch Maschinenteile bewegen bzw. in ihrer Position ändern. Bei konstant wirkender Gegenkraft z.B. auf das Kupplungsstück 67 und ausgeregelter Position, wie in 5 dargestellt, ist das Regelsystem in Ruhe bzw. im Gleichgewichtszustand. Wird dieser Gleichgewichtszustand dadurch gestört, dass sich die von außen wirkende Kraft z.B. schlagartig erhöht, so wird im ersten Moment das bewegliche Zylinderrohr 32 in Richtung Einfahrbewegung verschoben, durch diese Bewegung wird die Messfederkraft erhöht und der Regelschieber 48.1 gegen die unveränderte und damit etwas kleinere Steuerdruckkraft, entsprechend nach rechts verschoben, so dass sich die Steuerkanten 79/80 zueinander überdecken und die Steuerkanten 78/81 zueinander öffnen. In diesem Zustand kann wieder Öl vom Maximaldruckanschluss 56 in den Zylinderraum 37 einströmen, d.h. der Lastdruck im Zylinderraum 37 wird erhöht und kann das Zylinderrohr 32 wieder in die Richtung der ursprünglich gewählten Position zurückstellen, dadurch die Messfederkraft wieder verringern bis die Steuerkanten 78/81 bzw. 79/80 sich wieder in ihrer Regelposition mit Null-Überdeckung bzw. Null-Öffnung befinden und das System sich wieder im ausgeregelten Gleichgewichtszustand, bei nun höherer Gegenkraft, befindet. Bei schlagartiger Verminderung der von außen wirkenden Gegenkraft reagiert das System ebenfalls selbstregelnd, die Regelbewegungen der beschriebenen Bauteile verlaufen dabei in entgegengesetzter Richtung, der Lastdruck im Zylinderraum 37 wird dabei entspr. vermindert, bis die ursprünglich gewählte Position wieder erreicht ist.Due to the selected dimensions of the piston diameter of the piston 33 and the piston rod 31 and the maximum pressure, the hydraulic linear motor via the movable cylinder jacket 32 Release tensile or compressive forces to the outside and thereby move machine parts or change their position. With constantly acting counterforce eg on the coupling piece 67 and controlled position, as in 5 shown, the control system is at rest or in equilibrium. If this equilibrium state is disturbed by the fact that the force acting from outside increases abruptly, for example, then the movable cylinder tube becomes the first moment 32 moved in the direction of retraction, by this movement, the measuring spring force is increased and the control slide 48.1 against the unchanged and thus slightly smaller control pressure, accordingly shifted to the right, so that the control edges 79 / 80 cover each other and the control edges 78 / 81 open to each other. In this state, oil can again from the maximum pressure connection 56 in the cylinder room 37 inflow, ie the load pressure in the cylinder chamber 37 is raised and can the cylinder tube 32 put back in the direction of the originally selected position, thereby reducing the spring force again until the control edges 78 / 81 respectively. 79 / 80 are again in their control position with zero coverage or zero opening and the system is again in the balanced state, now at higher counterforce, is. In case of abrupt reduction of the externally acting counterforce, the system also reacts self-regulating, the control movements of the components described run thereby in the opposite direction, the load pressure in the cylinder chamber 37 is thereby reduced accordingly, until the originally selected position is reached again.

Die Wirkungsweise des Ausführungsbeispiels nach 3 ist im Grundsatz gleich. Lediglich der rohrförmige Regelschieber 45 ist mit konstantem Innendurchmesser 46 ausgeführt und der Steuerdruck vom Steuerdruckgeber 93 wirkt auf die stirnseitige Ringfläche 53. Der Maximaldruck von Anschluss 56 wirkt ebenfalls immer im Kolbenringraum 41 und der Lastdruck im Zylinderraum 37 wird genauso durch den Kraftvergleich der Messfeder 51 mit der hydraulischen Steuerkraft aus Steuerdruckhöhe mal der Ringfläche 53 durch die Regelbewegungen des Regelschiebers 45 ausgeregelt. Die am Regelvorgang beteiligten Steuerkanten werden dabei einerseits durch den Durchmesser der Austrittsbohrung 38 in der Kolbenstange 31 und die Steuerkanten 48 und 49 im Regelschieber gebildet. Im Regelfalle ist bei dieser Anordnung der Gleichgewichtszustand dann erreicht wenn der durch die Steuerkanten 48 und 49 gebildete Steg im rohrförmigen Regelschieber 45 die Austrittsöffnung der Bohrung 38 gerade überdeckt und dadurch den Ölzu- bzw. -abfluss in bzw. aus dem Zylinderraum 37 unterbricht. Die Restüberdeckung der Steuerkanten beim Ausführungsbeispiel nach 3 wie 4 kann dabei im Regelfalle null, positiv oder negativ ausgeführt sein.The operation of the embodiment according to 3 is basically the same. Only the tubular control slide 45 is with constant inside diameter 46 executed and the control pressure from the control pressure transducer 93 acts on the frontal ring surface 53 , The maximum pressure of connection 56 also always works in the piston ring space 41 and the load pressure in the cylinder chamber 37 The same applies to the force comparison of the measuring spring 51 with the hydraulic control force from the control pressure times the ring area 53 through the control movements of the control slide 45 corrected. The control edges involved in the control process are on the one hand by the diameter of the outlet bore 38 in the piston rod 31 and the control edges 48 and 49 formed in the control slide. As a rule, in this arrangement, the equilibrium state is reached when passing through the control edges 48 and 49 formed web in the tubular control slide 45 the outlet of the bore 38 just covers and thereby the Ölzu- or outflow into and out of the cylinder chamber 37 interrupts. The residual coverage of the control edges in the embodiment according to 3 as 4 can be carried out as a rule, zero, positive or negative.

Wenn notwendig, ist es auch möglich Dämpfungsdrosseln, bzw. Drosselrückschlagventile in den Steuerölzu- und -abflussleitungen 57, 84, 102, 103 und 104 vorzusehen, um das Regelverhalten des Hydraulischen Linearmotors den jeweiligen Anforderungen anzupassen. Aus Vereinfachungsgründen sind diese Dämpfungsmaßnahmen in den Zeichnungen nicht dargestellt.If necessary, it is also possible damping throttles, or throttle check valves in the control oil inlet and outlet pipes 57 . 84 . 102 . 103 and 104 provided to adapt the control behavior of the hydraulic linear motor to the respective requirements. For reasons of simplification, these damping measures are not shown in the drawings.

Es handelt sich bei diesem Hydraulischen Linearmotor also um eine Positionsregelung des beweglichen Zylindermantels 32 nach dem Kraftvergleichprinzip, d.h. der Regelvorgang beruht ausschließlich aus dem mechanischen Kraftvergleich zwischen Messfeder 51 als Istwert und der hydraulischen Steuerkraft als Sollwert, ohne elektronische Hilfsmittel. Der rohrförmige Regelschieber (45, 45.1) und der vom Regelschieber (45, 45.1) überdeckte Bereich der Kolbenstange (31) bilden dabei zusammen das Regelventil – in den gezeigten Ausführungsbeispielen als sogen. 3/2-Regelventil aufgebaut. Es ist erkennbar, dass die gezeigten Beispiele unempfindlich gegen Umwelteinflüsse sind und sehr kompakt bauen.It is in this hydraulic linear motor so to a position control of the movable cylinder jacket 32 According to the force comparison principle, ie the control process is based solely on the mechanical force comparison between the measuring spring 51 as actual value and the hydraulic control force as nominal value, without electronic aids. The tubular control slide ( 45 . 45.1 ) and of the control slide ( 45 . 45.1 ) covered area of the piston rod ( 31 ) together form the control valve - in the illustrated embodiments as so-called. 3/2 control valve built. It can be seen that the examples shown are insensitive to environmental influences and very compact build.

Die Ausführung nach 3 hat den etwas einfacheren rohrförmigen Regelschieber 45 da die Stufenbohrung entfällt, die Ausführung nach 4 hat demgegenüber den Vorteil der universelleren Anpassbarkeit von Steuerdruckbereich zu Steuerdruckfläche zu Messfederkraft, was in größerem Umfang lediglich über die Abstufung der Durchmesser 76 zu 75 möglich ist.The execution after 3 has the slightly simpler tubular control slide 45 since the stepped bore is omitted, the execution after 4 In contrast, has the advantage of more universal adaptability of control pressure range to control pressure surface to spring force, which on a larger scale only on the gradation of the diameter 76 to 75 is possible.

Je nach Anwendungsfall kann es auch vorteilhaft sein den in 5 extern angeordneten Steuerdruckgeber 93 in die Kolbenstangenlagerung 55 oder 55.1 zu integrieren, so dass nur noch zwei hydraulische Anschlüsse 56 und 58 vorhanden sind, die mechanische Sollwerteingabe dann aber direkt am Hydraulischen Linearmotor erfolgt.Depending on the application, it may also be advantageous in 5 externally arranged control pressure transducer 93 in the piston rod storage 55 or 55.1 to integrate, leaving only two hydraulic connections 56 and 58 are present, but the mechanical setpoint input then takes place directly on the hydraulic linear motor.

Es sind auch Anwendungen vorgesehen, bei denen die Anordnung nach 6 sehr vorteilhaft ist. Vor allem bei größeren Entfernungen zwischen Hydraulischem Linearmotor und der Bedienperson ist eine elektrische Sollwerteingabe sinnvoll über ein integriertes elektrohydraulisches Proportionalregelventil 100, wie gezeigt, wobei dieses Ventil 100 auch extern direkt oder auch getrennt angebaut sein kann. Der Hydraulische Linearmotor bleibt in jedem Fall in seiner Grundfunktion ein hydraulisch angesteuerter, proportional regelbarer Linearmotor mit den genannten Vorteilen der Robustheit und Unempfindlichkeit.There are also applications in which the arrangement according to 6 is very beneficial. Especially with longer distances between the hydraulic linear motor and the operator, an electrical setpoint input makes sense via an integrated electrohydraulic proportional control valve 100 As shown, this valve 100 can also be grown externally directly or separately. The hydraulic linear motor always remains in its basic function a hydraulically controlled, proportionally adjustable linear motor with the mentioned advantages of robustness and insensitivity.

Neben der proportionalen Verstellung von Maschinenteilen mit dem beschriebenen Hydraulischen Linearmotor ist eine teilweise oder komplette Integration der Funktionsbaugruppen, unter Beibehaltung desselben neuen Prinzips, in Maschinen für unterschiedlichste Anwendungen mit denselben Vorteilen möglich.Next the proportional adjustment of machine parts with the described Hydraulic linear motor is a partial or complete integration the functional assemblies, while maintaining the same new principle, in machines for different kinds Applications with the same advantages possible.

Claims (9)

Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor, bestehend aus einem Differentialzylinder, wobei die Ringkolbenfläche ständig mit dem Arbeitsdruck beaufschlagt ist und der Druck der Kolbenbodenseite über ein Regelventil nach dem Kraftvergleichsprinzip geregelt wird dadurch gekennzeichnet, dass die Zylinderbaugruppe (30) aus einer ortsfesten Kolbenstangen-Kolben-Einheit (31, 33) mit Fluidkanälen (36, 39) für die Druckmittelzu- und -abfuhr sowie einem beweglichen Zylindermantel (32) besteht.Hydraulic, proportionally controllable linear motor, consisting of a differential cylinder, wherein the annular piston surface is constantly acted upon by the working pressure and the pressure of the piston bottom side is regulated by a control valve according to the force comparison principle, characterized in that the cylinder assembly ( 30 ) from a fixed piston rod and piston unit ( 31 . 33 ) with fluid channels ( 36 . 39 ) for the pressure medium supply and removal as well as a movable cylinder jacket ( 32 ) consists. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine die Kolbenstange (31) umfassende Messfeder (51) sich einerseits auf dem stirnseitigen Zylindermantelende (70) und andererseits sich auf der zugewandten Stirnseite (50) eines gegenüberliegenden, auf der Kolbenstange (31) axial verschieblich gelagertem, rohrförmigen Regelschieber (45, 45.1) kraftschlüssig abstützt.Hydraulic, proportionally controllable linear motor according to claim 1, characterized in that a piston rod ( 31 ) comprehensive measuring spring ( 51 ) on the one hand on the front-side cylinder jacket end ( 70 ) and on the other hand, on the facing end face ( 50 ) of an opposite, on the piston rod ( 31 ) axially displaceably mounted, tubular control slide ( 45 . 45.1 ) is supported non-positively. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim rohrförmigen Regelschieber (45, 45.1) innere Ringnuten (43, 44, 77) mit Steuerkanten (48, 49, 78, 79) mit am Außendurchmesser der Kolbenstange (31) durch Ringnuten (82, 83) oder Bohrungen (38) gebildete Steuerkanten (80, 81) korrespondieren.Hydraulic, proportionally controllable linear motor according to one of claims 1 to 2, characterized in that the tubular Re gel slider ( 45 . 45.1 ) inner annular grooves ( 43 . 44 . 77 ) with control edges ( 48 . 49 . 78 . 79 ) with at the outer diameter of the piston rod ( 31 ) by annular grooves ( 82 . 83 ) or holes ( 38 ) formed control edges ( 80 . 81 ) correspond. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der rohrförmige Regelschieber (45) einerseits stirnseitig (50) mit der Kraft der Messfeder (51) und auf der gegenüberliegenden Stirnseite (52) mit hydraulischem Steuerdruck beaufschlagt wird.Hydraulic, proportionally controllable linear motor according to one of claims 1 to 3, characterized in that the tubular control slide ( 45 ) on the one side ( 50 ) with the force of the measuring spring ( 51 ) and on the opposite end ( 52 ) is acted upon by hydraulic control pressure. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der rohrförmige Regelschieber (45.1) mit einer Stufenbohrung (75, 76) ausgeführt ist und die dadurch gebildete, der Feder gegenüberliegende, Differenzfläche (86) mit Steuerdruck beaufschlagt wird.Hydraulic, proportionally controllable linear motor according to one of claims 1 to 3, characterized in that the tubular control slide ( 45.1 ) with a stepped bore ( 75 . 76 ) is executed and thereby formed, the spring opposite, differential area ( 86 ) is subjected to control pressure. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass durch einen äußeren, zum Außendurchmesser des beweglichen Zylindermantels (32) hin abgedichteten (65) ortsfesten rohrförmigen Mantel (63) für die Messfeder (51) und die Regelventilanordnung (45, 45.1) ein geschlossener Raum (71) gebildet wird der Verbindung zum Tankanschluss (58) hat.Hydraulic, proportionally controllable linear motor according to one of claims 1 to 5, characterized in that by an outer, to the outer diameter of the movable cylinder jacket ( 32 ) ( 65 ) fixed tubular jacket ( 63 ) for the measuring spring ( 51 ) and the control valve arrangement ( 45 . 45.1 ) a closed room ( 71 ) is the connection to the tank connection ( 58 ) Has. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der mechanischhydraulische Steuerdruckgeber (93) in die Kolbenstangenlagerung (55, 55.1) integriert ist und in der Kolbenstangenlagerung (55, 55.1) nur noch die hydraulischen Anschlüsse für die Druckversorgung mit dem Maximaldruck (56) und den Rücklaufanschluss (58) vorhanden sind.Hydraulic, proportional controllable linear motor according to one of claims 1 to 6, characterized in that the mechanical-hydraulic control pressure transducer ( 93 ) into the piston rod bearing ( 55 . 55.1 ) and in the piston rod bearing ( 55 . 55.1 ) only the hydraulic connections for the pressure supply with the maximum pressure ( 56 ) and the return port ( 58 ) available. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektrohydraulisches Proportionalregelventil (100) in die Kolbenstangenlagerung (55.2) integriert ist und die Sollwerteingabe elektrisch über den Proportionalmagneten (101) des Proportionalventiles (100) erfolgt und in der Kolbenstangenlagerung (55.2) nur noch die hydraulischen Anschlüsse für die Druckversorgung mit dem Maximaldruck (56) und den Rücklaufanschluss (58) vorhanden sind.Hydraulic, proportionally controllable linear motor according to one of claims 1 to 6, characterized in that an electro-hydraulic proportional control valve ( 100 ) into the piston rod bearing ( 55.2 ) and the setpoint input is electrically input via the proportional magnet ( 101 ) of the proportional valve ( 100 ) and in the piston rod bearing ( 55.2 ) only the hydraulic connections for the pressure supply with the maximum pressure ( 56 ) and the return port ( 58 ) available. Hydraulischer, proportional ansteuerbarer Linearmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass Dämpfungsdrosseln oder Drosselrückschlagventile in den Steuerölzu- bzw. -abflussleitungen (57, 84, 102, 103, 104) zum bzw. vom, von der Steuerdruckfläche (86) gebildetem, Steuerölraum des Regelschiebers (45, 45.1) eingebaut sind.Hydraulic, proportionally controllable linear motor according to one of claims 1 to 8, characterized in that damping throttles or throttle check valves in the control oil supply and outflow lines ( 57 . 84 . 102 . 103 . 104 ) to or from, from the control pressure surface ( 86 ) formed, control oil space of the control slide ( 45 . 45.1 ) are installed.
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