DE102006001357A1 - Steering system for motor vehicle, has control- and/or regulation unit controlling electric motor with turning-off of vehicle and with reception of signals, such that motor generates torque for adjusting defined steering angle of wheel - Google Patents

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Abstract

The system has a steering handle (2) connected with an electric motor (7) in a signal-conductive manner by a control- and/or regulation unit (10). A steering handle angle sensor (4) and a steering handle turning moment sensor (5) conduct a signal to the unit in dependence of the detection of a steering movement and/or a steering handle turning moment. The unit controls the motor with the turning-off of the vehicle and with the reception of the detected signals in such a manner that the motor generates a torque for adjusting a defined steering angle of the wheel.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a steering system for a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Bekannte Lenksysteme weisen in der Regel eine Arretiervorrichtung zur Arretierung der Lenkhandhabe bei wenigstens einer bestimmten Stellung der Lenkhandhabe auf. Grundsätzlich sind zwei Arten der Arretierung der Lenkhandhabe bekannt. Bei der ersten Variante erfolgt die Arretierung der Lenksäule formschlüssig mittels eines Stellriegels. Bei der zweiten Variante wird die Lenksäule reibschlüssig gehalten. Beide Varianten können sowohl ausschließlich mechanisch betätigbar, oder elektromechanisch betätigbar ausgebildet sein. Die erste Variante einer Arretiervorrichtung bleibt aufgrund des notwendigen Einrastens des Stellriegels häufig unbenutzt, zumal der Stellriegel nur in bestimmten Lenkraddrehwinkeln einrasten kann. Zudem kann diese Arretiervorrichtung durch kräftiges Reißen an der Lenkhandhabe außer Funktion gesetzt werden, da es in diesem Fall zu einem Abreißen des Riegels kommen kann. Die zweite Variante vermeidet die Mängel der ersten Variante und stellt eine höherwertige Lösung dar. Wird eine elektromechanische Betätigung beider Varianten gewählt, ist jedoch aus Sicherheitsgründen ein hoher technischer Aufwand erforderlich, um ein Blockieren während der Fahrt zu verhindern.Known Steering systems generally have a locking device for locking the steering handle in at least one specific position of the steering handle on. in principle Two types of locking the steering handle are known. In the first variant, the locking of the steering column takes place by means of a form-fitting a setting bar. In the second variant, the steering column is held frictionally. Both variants can both exclusively mechanically actuated, or electromechanically actuated be educated. The first variant of a locking device remains frequently unused due to the necessary locking of the adjusting bolt, especially as the locking bar engage only in certain steering wheel turning angles can. In addition, this locking device by strong tearing at the Steering handle except Be set because it in this case to a tearing of the Riegel can come. The second variant avoids the shortcomings of first variant and represents a higher value solution. Is an electromechanical actuation both variants selected, is however for security reasons a high technical effort is required to block during the To prevent driving.

Aus der DE 196 01 827 A1 ist ein Lenksystem mit einer mechanischen Arretiervorrichtung bekannt, die eine Arretierung der Lenkhandhabe über einen Formschluss ermöglicht. Um den Komfort des Lenksystems zu steigern, schlägt die Druckschrift vor, die Lenkhandhabe durch eine Ansteuerung eines Elektromotors in ihre Arretierstellung zu bringen. Hierdurch wird erreicht, dass der Fahrer nach dem Abstellen des Fahrzeugs die Lenkhandhabe nicht selbst in die Arretierposition drehen muss. Nachteilig bei der bekannten Lösung ist es, dass die Arretiervorrichtung durch kräftiges Reißen an der Lenkhandhabe außer Funktion gesetzt werden kann.From the DE 196 01 827 A1 is a steering system with a mechanical locking device is known, which allows a locking of the steering handle via a positive connection. To increase the comfort of the steering system, the document proposes to bring the steering handle by a control of an electric motor in its locked position. This ensures that the driver after turning off the vehicle does not have to turn the steering handle itself in the locked position. A disadvantage of the known solution is that the locking device can be disabled by strong tearing on the steering handle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Lenksystem vorzuschlagen, bei dem auf eine mechanische Arretierung der Lenkhandhabe mittels Formschluss oder Reibschluss unter Beibehaltung der Funktionalität eines Lenkhandhabeschlosses verzichtet werden kann.Of the Invention has for its object to propose a steering system in which a mechanical locking of the steering handle by means of positive locking or friction while maintaining the functionality of a Lenkhandhabeschlosses can be dispensed with.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.These The object is achieved with the features of claim 1. advantageous Further developments of the invention are specified in the subclaims.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Funktion eines Lenkhandhabeschlosses mittels einer elektromechanischen Servolenkung zu realisieren. Bei elektromechanischen Servolenkungen wird das Lenkgetriebe mittels eines Elektromotors, insbesondere eines Servomotors, in Abhängigkeit der vom Fahrer initiierten Lenkbewegung angesteuert. Es sind auch elektromechanische Servolenkungen bekannt, bei denen den Drehbewegungen des vom Fahrer betätigten Lenkrades eine Bewegung eines Elektromotors mittels eines Überlagerungsgetriebes überlagert wird. Die lenkbaren Räder werden dann abhängig von der so erzeugten Gesamtlenkbewegung angesteuert. Wesentlich zur Realisierung der Erfindung ist lediglich, dass ein über eine Steuerungs- und/oder Rege lungseinheit angesteuerter Elektromotor vorgesehen ist, mittels dem der Lenkwinkel der lenkbaren Fahrzeugräder veränderbar ist. Hierzu greift der Elektromotor in der Regel über ein Antriebsritzel in eine linear verstellbare Zahnstange des Lenkgetriebes ein. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Regelungs- und/oder Steuerungselektronik den Betriebszustand des Fahrzeugs erfasst. Ist das Fahrzeug abgestellt, befindet es sich also nicht in Betrieb, und wird gleichzeitig über einen Sensor eine Drehbewegung der Lenkhandhabe und/oder ein von der Lenkhandhabe auf das Lenksystem ausgeübtes Lenkhandhabedrehmoment von mindestens einem Sensor detektiert, so steuert die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit den Elektromotor derart an, dass dieser ein Drehmoment zur Einstellung eines definierten Lenkwinkels erzeugt. Die Lenkhandhabe ist somit nicht mehr frei bedienbar und somit blockiert. Auf ein rein mechanisch arbeitendes Lenkhandhabeschloss kann mit Vorteil verzichtet werden. Eine Außerkraftsetzung des mittels des Lenksystems realisierten Lenkhandhabeschlosses durch extreme Kraftaufwendung an der Lenkhandhabe ist quasi unmöglich. Es muss lediglich sichergestellt werden, das der Elektromotor auch ohne laufenden Kraftfahrzeugmotor und ohne eingeschaltete Zündung bei Bedarf mit elektrischer Energie versorgt wird.Of the Invention is based on the idea of the function of a steering handle lock to realize by means of an electromechanical power steering. at electromechanical power steering is the steering gear means an electric motor, in particular a servomotor, depending triggered by the driver initiated steering movement. There are too Electro-mechanical power steering known where the rotational movements of the driver operated Steering wheel superimposed on a movement of an electric motor by means of a superposition gear becomes. The steerable wheels then become dependent controlled by the total steering movement thus generated. Essential to realize the invention is merely that one over a Control and / or Rege treatment unit driven electric motor is provided, by means of which the steering angle of the steerable vehicle wheels changeable is. For this purpose, the electric motor usually engages over a drive pinion in a linearly adjustable rack of the steering gear. According to the invention, it is provided that the regulatory and / or Control electronics detects the operating condition of the vehicle. is the vehicle is parked, so it is not in operation, and is over at the same time a sensor a rotational movement of the steering handle and / or one of the steering handle on the steering system exercised steering handle torque detected by at least one sensor, so controls the control and / or regulating unit the electric motor in such a way that this torque for adjustment generated a defined steering angle. The steering handle is thus no longer freely operable and thus blocked. On a purely mechanical working steering lock can be dispensed with advantage. A Waiver of the steering handle lock realized by the steering system extreme force on the steering handle is virtually impossible. It it just has to be ensured that the electric motor too without running vehicle engine and without ignition on Demand is supplied with electrical energy.

Gemäß einer ersten Alternative der Erfindung wird der Elektromotor derart angesteuert, dass der vom Elektromotor bei Detektierung einer Lenkbewegung und/oder eines auf das Lenksystem ausgeübten Drehmoments eingestellte Lenkwinkel der Fahrzeugräder maximal ist. Die Fahrzeugräder werden also in ihre rechte oder linke Winkelendstellung verschwenkt. Dieser maximale Lenkwinkel wird von dem Elektromotor mindestens solange gehalten, bis keine Kraftbeaufschlagung der Lenkhandhabe bei abgestelltem Fahrzeug mehr erfolgt. Dabei ist es denkbar, dass das von dem Elektromotor erzeugte Drehmoment in Richtung der maximalen Auslenkung einen vorbestimmten Betrag aufweist, bei dem sicherge stellt ist, dass eine Verstellung der Fahrzeugräder über die Lenkhandhabe nicht mehr möglich ist. Ebenso ist es denkbar, dass die maximale Auslenkung der Fahrzeugräder dadurch beibehalten wird, dass der Elektromotor beim Gegenlenken an der Lenkhandhabe ein Drehmoment erzeugt, das vom Betrag her dem Lenkhandhabedrehmoment entspricht, diesem aber in Richtung des maximalen Auslenkwinkels entgegengerichtet ist.According to a first alternative of the invention, the electric motor is controlled in such a way that the steering angle of the vehicle wheels set by the electric motor upon detection of a steering movement and / or a torque exerted on the steering system is maximum. The vehicle wheels are thus pivoted in their right or left Winkelendstellung. This maximum steering angle is held by the electric motor at least until no force is applied to the steering handle when the vehicle is turned off. It is conceivable that the torque generated by the electric motor in the direction of the maximum deflection has a predetermined amount, is in the sicherge is that an adjustment of the vehicle wheels on the steering handle is no longer possible. It is also conceivable that the maximum deflection of the vehicle wheels is maintained by the fact that the electric motor when countersteering to the steering handle generates a torque that ent from the amount of the steering handle torque ent speaks, but this is directed in the direction of the maximum deflection angle.

Um zu vermeiden, dass sich die Lenkhandhabe bei der Aktivierung der Lenkhandhabeschlossfunktion verdreht, ist in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass der Elektromotor derart angesteuert wird, dass der beim Abstellen des Fahrzeugs vorliegende Lenkwinkel beibehalten wird. Hierzu wird der Elektromotor von der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit derart angesteuert, dass das erzeugte Drehmoment dem Lenkdrehmoment der Lenkhandhabe entgegenwirkt. Wird beispielsweise bei abgestelltem Fahrzeug die Lenkhandhabe im Uhrzeigersinn mit einem Drehmoment beaufschlagt, so wird der Elektromotor von der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit derart angesteuert, dass der Elektromotor ein Drehmoment mit dem gleichen Betrag erzeugt, das auf die Lenkhandhabe im Gegenuhrzeigersinn wirkt.Around to avoid that the steering handle when activating the Twisted steering handle function is provided in the invention, that the electric motor is driven in such a way that when parking the vehicle present steering angle is maintained. For this purpose, the Electric motor of the control and / or regulating unit such controlled that the torque generated the steering torque of the Counteracts steering handle. For example, when turned off Vehicle the steering handle clockwise with a torque acted upon, the electric motor of the control and / or Control unit controlled such that the electric motor torque generated by the same amount, which is on the steering handle counterclockwise acts.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Steuerung/Regelung des Elektromotors mittels der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit in Abhängigkeit der Größen Lenkbewegungsrichtung, und/oder Änderung des Lenkwinkelbetrags, und/oder anliegendes Lenkhanddrehmoments erfolgt. Zur Detektierung dieser Größen ist erfindungsgemäß ein Winkelsensor bzw. ein Drehmomentsensor vorgesehen. Mit Vorteil wird auf bereits vorhandene, für die Regelung der elektromechanischen Lenkung notwendigen Sensoren zurückgegriffen. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung des sowie vorhandenen Rotorlagesensors des Elektromotors zur Detektierung einer Lenkbewegung. Dieser Sensor erfasst die exakte Motorposition und ist damit für die Erfassung von Drehbewegungen am Lenkrad aufgrund der Übersetzung im Lenkgetriebe besonders sensibel. Außerdem benötigt dieser Sensor sehr wenig elektrische Energie. Die zur Steuerung der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit notwendigen Signale können sowohl am Elektromotor, als auch an der eigentlichen Lenksäule abgegriffen werden, da Elektromotor und Lenksäule mechanisch über das Lenkgetriebe miteinander gekoppelt sind.According to the invention, it is provided that the control / regulation of the electric motor by means of the control and / or control unit in dependence the sizes steering direction, and / or change the steering angle amount, and / or applied steering hand torque he follows. For detecting these quantities, an angle sensor according to the invention or a torque sensor provided. With advantage will be on already existing, for the regulation of electromechanical steering necessary sensors resorted. Particularly advantageous is the use of the existing and rotor position sensor the electric motor for detecting a steering movement. This sensor detects the exact position of the motor and is therefore suitable for detecting rotational movements on the steering wheel due to the translation particularly sensitive in the steering gear. In addition, this sensor requires very little electrical power. The for controlling the control and / or Control unit necessary signals can both the electric motor, as well as tapped on the actual steering column, since Electric motor and steering column mechanically over the steering gear are coupled together.

Um den Energieverbrauch des Lenksystems bei abgestelltem Fahrzeug zu minimieren, ist in Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit bei abgestelltem Fahrzeug deaktiviert ist und in Abhängigkeit vom dem Empfang eines Aufwecksignals einer Aufweckelektronik aktiviert wird. Dabei ist es von Vorteil, wenn die Aufweckelektronik integraler Bestandteil der Steuerung- und/oder Regelungseinheit ist, wobei jedoch sichergestellt sein muss, dass die Aufweckelektronik auch bei abgestelltem Fahrzeug aktiv ist. Empfängt die Aufweckelektronik ein Signal des die Lenkbewegung und/oder das Lenkhandhabedrehmoment überwachenden Sensors, so aktiviert die Aufweckelektronik die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit, die unmittelbar steuernd und/oder regelnd auf den Elektromotor in Abhängigkeit des Signals, insbesondere der Größe des Signals, eingreift. Bei dem Aufwecksignal kann es sich dabei um ein separates, von der Aufweckelektronik generiertes Signal, oder um das von dem Sensor detektierte Signal handeln.Around the power consumption of the steering system when the vehicle is parked Minimize, is provided in an embodiment of the invention that the control and / or regulating unit with the vehicle parked is disabled and depending activated by the reception of a wake-up signal of a wake-up becomes. It is advantageous if the wake-up electronics are more integral Part of the control and / or regulating unit is, wherein However, it must be ensured that the wake-up electronics also is active when the vehicle is turned off. Receives the wake-up electronics Signal of the steering movement and / or the steering handle torque monitoring Sensors, the wake-up electronics activated the control and / or Control unit directly controlling and / or regulating the Electric motor depending the signal, in particular the size of the signal, intervenes. The wake-up signal may be a separate, from the wake-up electronics generated signal, or that of the sensor detected signal act.

Bei abgestelltem Kraftfahrzeug ist der Kraftfahrzeugmotor abgestellt. Die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit beträgt 0 km/h. Darauf, dass sich das Fahrzeug im abgestellten Betriebszustand befindet, kann aus einer Vielzahl von Informationen geschlossen werden. Die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit kann beispielsweise auf den Betriebszustand „Fahrzeug abgestellt" schließen, wenn keine Zünd- und/oder Einspritzsignale detektiert werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Kraftfahr zeugmotordrehzahl oder die Fahrzeuggeschwindigkeit mittels entsprechender Betriebszustandssensoren überwacht bzw. gemessen werden. Das Fahrzeug befindet sich auch im abgestellten Betriebszustand, wenn keine oder eine negative Fahrtberechtigungsidentifizierung erfolgt. Dies ist in der Regel der Fall, wenn kein oder der falsche Zündschlüssel im Zündschloss steckt.at parked motor vehicle, the motor vehicle engine is parked. The vehicle speed is 0 km / h. On that the vehicle is in parked mode, may be off a lot of information is closed. The control and / or control unit can, for example, the operating state "vehicle shut off "when closed no ignition and / or Injection signals are detected. Additionally or alternatively the motor vehicle engine speed or vehicle speed be monitored or measured by means of appropriate operating state sensors. The vehicle is also in the parked operating state, if no or a negative trip authorization identification takes place. This is usually the case if no or the wrong ignition key is in the Ignition lock plugged.

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen werden, dass die Steuerungs- und/oder Regelungselektronik die Informationen über den Betriebszustand des Fahrzeugs von einer Wegfahrsperreinrichtung und/oder einer Diebstahlsicherungseinrichtung erhält.Additionally or Alternatively it can be provided that the control and / or Control electronics, the information about the operating state of Vehicle of an immobilizer and / or an anti-theft device receives.

Um Manipulationen der der Steuerungs- und/oder Regelungselektronik zugeführten Informationen (Signale) über den Betriebszustand des Kraftfahrzeugs zu vermeiden, ist mit Vorteil vorgesehen, dass die Steuerungs- und/oder Regelungselektronik mit der Wegfahrsperreinrichtung und/oder der Diebstahlsicherungseinrichtung im Wechselcodeverfahren kommuniziert. Bei den so genannten Wechselcodeverfahren, oder auch Einmalpasswortverfahren darf ein Authentifizierungscode, das Einmalpasswort, nur einmal für einen Zugriff verwendet werden, um Replay-Angriffen vorzubeugen. Dies sind Angriffe, bei denen ein Angreifer einen Authentifizierungscode verwendet, der zuvor abgefangen wurde, um sich zu authentifizieren.Around Manipulations of the control and / or regulating electronics supplied Information (signals) via To avoid the operating condition of the motor vehicle is advantageous provided that the control and / or control electronics with the immobilizer device and / or the anti-theft device communicates in the alternating code procedure. In the so-called change code method, or one-time password procedure, an authentication code, the one-time password, only once for be used to prevent replay attacks. These are attacks where an attacker uses an authentication code, who was previously intercepted to authenticate himself.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further Advantages and expedient designs are the further claims, the figure description and the drawings. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Lenksystems mit einem elektromotorisch angetriebenen Lenkgetriebe sowie einer Steuerungs- und/oder Regelungseinheit und 1 a schematic representation of a steering system with an electric motor-driven steering gear and a control and / or regulating unit and

2 ein vereinfachtes Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a simplified flow chart of the inventive method.

In 1 ist ein Lenksystem 1 mit einer von dem Fahrer des Fahrzeugs betätigbaren, als Lenkrad ausgebildeten Lenkhandhabe 2 dargestellt. Durch Betätigung der Lenkhandhabe 2 wird einem Lenkgetriebe 3 ein Lenkhandhabewinkel αL und ein Lenkhandhabedrehmoment ML zugeführt. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist sowohl ein Lenkhandhabewinkelsensor 4 als auch ein Lenkhandhabedrehmomentsensor 5 an der Lenksäule 6 angebracht. Mittels des Lenkhandhabewinkelsensors 4 wird sowohl die Lenkrichtung als auch die Lenkwinkeländerung erfasst. Der Lenkhandhabedrehmomentsensor 5 detektiert das an der Lenkhandhabe 2 anliegende Drehmoment, kann aber auch die Lenkrichtung im Stand detektieren. Die Erfindung kann auch mit nur einem der beiden Sensoren 4, 5 realisiert werden.In 1 is a steering system 1 with an operable by the driver of the vehicle, designed as a steering wheel steering handle 2 shown. By actuating the steering handle 2 becomes a steering gear 3 a steering handle angle α L and a steering handle torque M L supplied. In the embodiment shown, both a steering handle angle sensor 4 as well as a steering handle torque sensor 5 on the steering column 6 appropriate. By means of the steering handle angle sensor 4 Both the steering direction and the steering angle change is detected. The steering handle torque sensor 5 detects this at the steering handle 2 applied torque, but can also detect the steering direction in the state. The invention can also be used with only one of the two sensors 4 . 5 will be realized.

Besonders vorteilhaft ist auch die zusätzliche oder alternative Verwendung des sowie vorhandenen Rotorlagesensors 13 des Elektromotors 7 zur Detektierung einer Lenkbewegung. Der Rotorlagesensor 13 erfasst die exakte Motorposition und ist damit für die Erfassung von Drehbewegungen an der Lenkhandhabe 2 aufgrund der Übersetzung im Lenkgetriebe 3 besonders sensibel. Außerdem benötigt dieser Sensor sehr wenig elektrische Energie. Mehrdeutigkeiten in der Rotorposition können über einen Rundenzähler in einer Steuerungs- und Regeleinheit 10 erfasst werden.Particularly advantageous is the additional or alternative use of the existing and rotor position sensor 13 of the electric motor 7 for detecting a steering movement. The rotor position sensor 13 detects the exact position of the motor and is therefore responsible for detecting rotational movements on the steering handle 2 due to the transmission in the steering gear 3 especially sensitive. In addition, this sensor requires very little electrical energy. Ambiguities in the rotor position can be controlled by a lap counter in a control unit 10 be recorded.

Das gezeigte Lenksystem weist kein Überlagerungsgetriebe auf. Bei einem Lenksystem mit Überlagerungsgetriebe sind mindestens zwei über das Überlagerungsgetriebe miteinander gekoppelte Lenksäulen vorgesehen. Dabei kann der Lenkhandhabewinkelsensor 4 und der Lenkhandhabedrehmomentsensor 5 sowohl an der lenkhandhabeseitigen Lenksäule als auch an der lenkgetriebeseitigen Lenksäule angeordnet werden. Sowohl bei dem gezeigten Lenksys tem, als auch bei dem Lenksystem mit Überlagerungsgetriebe kann die Winkelinformation als auch die Drehmomentinformation zusätzlich oder alternativ am Elektromotor 7 abgegriffen werden. Der Elektromotor 7 dient zur Verstellung des Lenkwinkels β über das Lenkgetriebe 3, insbesondere in Abhängigkeit von der Bewegung der Lenkhandhabe 2. Der Lenkwinkel β ist der Winkel zwischen der Längsachse 8 der lenkbaren Fahrzeugräder und der Längsachse des Fahrzeugs. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Lenkwinkel 0°, da die Längsachse der Fahrzeugräder 9 mit der Fahrzeuglängsachse zusammen fällt. Strichliert sind die Längsachsen 8' bei maximaler Auslenkung eingezeichnet. Der zugehörige Lenkwinkel beträgt +β bzw. –β.The steering system shown has no superposition gear. In a steering system with superposition gear at least two of the superposition gear coupled steering columns are provided. In this case, the steering handle angle sensor 4 and the steering handle torque sensor 5 be arranged both on the steering handle side steering column and on the steering gear side steering column. Both in the Lenksys system shown, as well as in the steering system with superposition gear angle information and the torque information in addition to or alternatively on the electric motor 7 be tapped. The electric motor 7 serves to adjust the steering angle β via the steering gear 3 , in particular in dependence on the movement of the steering handle 2 , The steering angle β is the angle between the longitudinal axis 8th the steerable vehicle wheels and the longitudinal axis of the vehicle. In the illustrated embodiment, the steering angle is 0 °, since the longitudinal axis of the vehicle wheels 9 coincides with the vehicle longitudinal axis. Dashed lines are the longitudinal axes 8th' drawn at maximum deflection. The associated steering angle is + β or -β.

Ferner umfasst das Lenksystem 1 die Steuerungs- und Regelungseinheit 10, welche signalleitend mit dem Elektromotor 7 verbunden ist. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel erhält die Steuerungs- und Regelungseinheit 10 sowohl Signale des Lenkhandhabewinkelsensors 4, als auch des Lenkhandhabedrehmomentsensors 5 und des Rotorlagesensors 13. Zusätzlich ist die Steuerungs- und Regelungseinheit kommunizierend mit einer Wegfahrsperre 11 verbunden. Die Wegfahrsperre 11 detektiert über Betriebszustandssensoren, in welchem Betriebszustand sich das Kraftfahrzeug befindet. Wird von der Steuerungs- und Regelungseinheit 10 erfasst, dass das Fahrzeug abgestellt wurde und wird gleichzeitig ein Signal von dem Lenkhandhabewinkelsensor 4 und/oder dem Lenkhandhabedrehmomentsensor 5 und/oder vom Rotorlagesensor 13 erhalten, wird also ein Drehmoment auf die Lenkhandhabe 2 im abgestellten Fahrzeugbetriebszustand ausgeübt, und/oder wird der Lenkwinkel verändert, so greift die Steuerungs- und Regelungseinheit steuernd/regelnd auf den Elektromotor 7 ein. Über den Lenkhandhabewinkelsensor 4 wird sowohl die Lenkwinkeländerung als auch die Lenkrichtung detektiert. Der Lenkhandhabedrehmomentsensor 5 detektiert das anliegende Drehmoment ML. Aus den Größen „anliegendes Drehmoment ML" und „Lenkrichtung" er rechnet die Steuerungs- und Regelungseinheit eine Stellgröße für den Elektromotor 7, so dass dieser dem Lenkhandhabedrehmoment ML in Betrag und Richtung entgegenwirkt, so dass der beim Abstellen des Fahrzeugs vorliegende Lenkwinkel β, im gezeigten Ausführungsbeispiel also die Geradeausstellung der Fahrzeugräder 9, beibehalten wird. Alternativ ist es möglich, dass die Regelung des Elektromotors 7 über die Größen „Lenkrichtung" und „Lenkwinkeländerung" erfolgt. Die Lenkrichtung und die Lenkwinkeländerung können auch am Elektromotor abgegriffen werden. Dies gilt auch für die Größe sowie die Richtung des Lenkhandhabedrehmoment.Furthermore, the steering system includes 1 the control and regulation unit 10 which signal-conducting with the electric motor 7 connected is. In the embodiment shown receives the control unit 10 both signals of the steering handle angle sensor 4 , as well as the steering handle torque sensor 5 and the rotor position sensor 13 , In addition, the control unit is communicating with an immobilizer 11 connected. The immobilizer 11 detects via operating state sensors, in which operating state the motor vehicle is located. Is from the control and regulation unit 10 detects that the vehicle has been turned off and simultaneously becomes a signal from the steering handle angle sensor 4 and / or the steering handle torque sensor 5 and / or from the rotor position sensor 13 So, a torque is applied to the steering handle 2 exerted in the parked vehicle operating condition, and / or the steering angle is changed, the control unit engages control / regulating the electric motor 7 one. About the steering handle angle sensor 4 Both the steering angle change and the steering direction is detected. The steering handle torque sensor 5 detects the applied torque M L. From the variables "applied torque M L " and "steering direction" he calculates the control and regulation unit a manipulated variable for the electric motor 7 , so that this counteracts the steering handle torque M L in magnitude and direction, so that the present when turning off the vehicle steering angle β, ie in the embodiment shown, the straight ahead position of the vehicle wheels 9 , is maintained. Alternatively, it is possible that the regulation of the electric motor 7 via the parameters "steering direction" and "steering angle change". The steering direction and the steering angle change can also be tapped on the electric motor. This also applies to the size and the direction of the steering handle torque.

Um Energie zu sparen, befindet sich die Steuerungs- und Regelungseinheit 10 bei abgestelltem Fahrzeug in einem Schlafmodus. Detektieren der Lenkhandhabewinkelsensor 4 und/oder der Lenkhandhabedrehmomentsensor 5 und/oder der Rotorlagesensor eine Lenkbewegung, so wird ein Signal einer Aktivierungselektronik 12 zugeleitet, die in diesem Ausführungsbeispiel integraler Bestandteil der Steuerungs- und Regelungselektronik 10 des elektromechanischen Lenksystems ist. Die Aktivierungselektronik 12 aktiviert bei Detektierung eines solchen Signals den „schlafenden Teil" der Steuerungs- und Regelungseinheit 10, so dass dieser unmittelbar den Elektromotor 7 ansteuern kann.To save energy, there is the control unit 10 when the vehicle is parked in a sleep mode. Detect the steering handle angle sensor 4 and / or the steering handle torque sensor 5 and / or the rotor position sensor a steering movement, so is a signal of an activation electronics 12 supplied in this embodiment, an integral part of the control electronics 10 of the electromechanical steering system. The activation electronics 12 upon detection of such a signal, activates the "sleeping part" of the control and regulation unit 10 so that this directly the electric motor 7 can drive.

In 2 ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung eines Lenksystems dargestellt. Die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung überwacht, ob sich das Fahrzeug im abgestellten Betriebsmodus befindet. Die hierzu notwendigen Informationen bekommt die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit beispielsweise von einer Wegfahrsperre und/oder direkt von Betriebszustandssensoren, beispielsweise einem Drehzahlsensor. Befindet sich das Fahrzeug im abgestellten Betriebsmodus, ist also der Kraftfahrzeugmotor ausgeschaltet, und wird gleichzeitig eine Lenkbewegung und/oder ein Lenkhandhabe drehmoment detektiert, so wird ein Stellsignal an den Elektromotor zur Erzeugung eines Drehmoments gesandt. Die Steuerung des Elektromotors kann dabei derart erfolgen, dass der voreingestellte Lenkwinkel beibehalten wird. Es ist auch denkbar, dass der Elektromotor derart angesteuert wird, dass ein davon abweichender, vorzugsweise maximaler, Lenkwinkel eingestellt und gehalten wird.In 2 a flowchart of the method according to the invention for controlling a steering system is shown. The control and / or regulating device monitors whether the vehicle is in the parked operating mode. The necessary information gets the Control and / or regulating unit, for example, an immobilizer and / or directly from operating condition sensors, such as a speed sensor. If the vehicle is in the parked operating mode, that is, the motor vehicle engine is turned off, and at the same time a steering movement and / or a steering handle torque detected, a control signal is sent to the electric motor to generate a torque. The control of the electric motor can be carried out such that the preset steering angle is maintained. It is also conceivable that the electric motor is driven in such a way that a deviating, preferably maximum, steering angle is set and held.

11
Lenksystemsteering system
22
LenkhandhabeSteering handle
33
Lenkgetriebesteering gear
44
LenkhandhabewinkelsensorSteering handle angle sensor
55
LenkhandhabedrehmomentsensorSteering handle torque sensor
66
Lenksäulesteering column
77
Elektromotorelectric motor
8, 8'8th, 8th'
Längsachse Fahrzeugradlongitudinal axis vehicle
99
Fahrzeugrädervehicle wheels
1010
Steuerungs- und Regelungseinheitcontrol and control unit
1111
Wegfahrsperreimmobilizer
1212
Aktivierungselektronikactivation electronics
1313
RotorlagesensorRotor position sensor

Claims (10)

Lenksystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Lenkhandhabe (2) zur Lenkverstellung eines lenkbaren Fahrzeugrades (9), wobei die Lenkhandhabe (2) über eine Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (10) signalleitend mit einem Elektromotor (7) verbunden ist, mittels dem der Lenkwinkel (β) des Fahrzeugrades (9) veränderbar ist, und wobei in Abhängigkeit von der Detektierung einer Lenkbewegung und/oder eines Lenkhandhabedrehmoments mittels eines Sensors (4, 5) ein Signal an die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (10) geleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (10) bei abgestelltem Fahrzeug und bei Empfang des von dem Sensor detektierten Signals den Elektromotor (7) derart ansteuert, dass der Elektromotor (7) ein Drehmoment zur Einstellung eines definierten Lenkwinkels (β) erzeugt.Steering system for a motor vehicle with a steering handle ( 2 ) for the steering adjustment of a steerable vehicle wheel ( 9 ), wherein the steering handle ( 2 ) via a control and / or regulating unit ( 10 ) signal-conducting with an electric motor ( 7 ) is connected by means of which the steering angle (β) of the vehicle wheel ( 9 ) is variable, and wherein in response to the detection of a steering movement and / or a steering handle torque by means of a sensor ( 4 . 5 ) a signal to the control and / or regulating unit ( 10 ), characterized in that the control and / or regulating unit ( 10 ) with the vehicle stopped and upon receipt of the signal detected by the sensor the electric motor ( 7 ) such that the electric motor ( 7 ) generates a torque for setting a defined steering angle (β). Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der definierte Lenkwinkel (β) ein maximaler Auslenkwinkel ist und dass der maximale Auslenkwinkel von dem Elektromotor (2) gehalten wird.Steering system according to claim 1, characterized in that the defined steering angle (β) is a maximum deflection angle and that the maximum deflection angle of the electric motor ( 2 ) is held. Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (10) den Elektromotor (2) derart regelt, dass das erzeugte Drehmoment dem Lenkhandhabedrehmoment der Lenkhandhabe (2) entgegenwirkt, insbesondere derart, dass der beim Abstellen des Fahrzeugs vorliegende Lenkwinkel (β) beibehalten wird.Steering system according to claim 1, characterized in that the control and / or regulating unit ( 10 ) the electric motor ( 2 ) controls such that the generated torque to the steering handle torque of the steering handle ( 2 ) counteracts, in particular such that the present when parking the vehicle steering angle (β) is maintained. Lenksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Elektromotors (2) mittels der Steuerungs- und/oder Regelungselektronik (10) in Abhängigkeit der detektierten Größen Lenkrichtung und Lenkhandhabewinkeländerung und/oder der Größen Lenkrichtung und Lenkhandhabedrehmoment erfolgt.Steering system according to one of the preceding claims, characterized in that the regulation of the electric motor ( 2 ) by means of the control and / or regulating electronics ( 10 ) takes place as a function of the detected variables steering direction and steering handle angle change and / or the sizes steering direction and steering handle torque. Lenksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektierung der Lenkrichtung und/oder der Lenkhandhabewinkeländerung und/oder des Lenkhandhabedrehmoments über einen Winkelsensor (4) und/oder einen Rotorlagesensor (13) des Elektromotors (7) und/oder einen Drehmomentsensor (5) erfolgt.Steering system according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the steering direction and / or the steering handle angle change and / or the steering handle torque via an angle sensor ( 4 ) and / or a rotor position sensor ( 13 ) of the electric motor ( 7 ) and / or a torque sensor ( 5 ) he follows. Lenksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (10) bei abgestelltem Fahrzeug in einem Schlafmodus befindet und in Abhängigkeit von dem Empfang eines Aufwecksignals einer integralen oder separaten Aufweckelektronik (12) aktiviert wird.Steering system according to one of the preceding claims, characterized in that the control and / or regulating unit ( 10 ) is in a sleep mode when the vehicle is parked and depending on the reception of a wake-up signal of an integral or separate wake-up ( 12 ) is activated. Lenksystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufwecksignal aufgrund des Empfangs des von dem Sensor (4, 5) detektierten Signals generiert wird, oder dass das Aufwecksignal dem von dem Sensor (4, 5) detektierten Signal entspricht.Steering system according to claim 5, characterized in that the wake-up signal due to the reception of the from the sensor ( 4 . 5 ) or that the wake-up signal is from the sensor ( 4 . 5 ) detected signal corresponds. Lenksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (10) erkannt wird, dass das Kraftfahrzeug abgestellt ist, wenn keine Zünd- und/oder Einspritzsignale detektiert werden, und/oder wenn die Kraftfahrzeugmotordrehzahl null ist, und/oder wenn das Kraftfahrzeug abgeschlossen ist, und/oder wenn keine oder eine negative Fahrberechtigungsidentifizierung erfolgt, insbesondere wenn kein oder der falsche Zündschlüssel identifiziert wird, und/oder wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit null ist.Steering system according to one of the preceding claims, characterized in that the control and / or regulating unit ( 10 ) is detected that the motor vehicle is turned off when no ignition and / or injection signals are detected, and / or when the motor vehicle engine speed is zero, and / or when the motor vehicle is completed, and / or if no or negative driving authorization identification takes place, in particular if no or the wrong ignition key is identified, and / or if the vehicle speed is zero. Lenksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Regelungselektronik (10) mit einer Wegfahrsperreinrichtung und/oder Diebstahlsicherungseinrichtung derart kommunizierend ausgebildet ist, dass die Informationen über den Betriebszustand des Fahrzeugs von diesen Erhalten wird.Steering system according to one of the preceding claims, characterized in that the control and / or regulating electronics ( 10 ) is formed communicating with an immobilizer and / or anti-theft device such that the information about the operating condition of the vehicle is obtained from these. Lenksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Regelungselektronik (10) mit der Wegfahrsperreinrichtung und/oder Diebstahlsicherungseinrichtung im Wechselcodeverfahren kommuniziert.Steering system according to one of the preceding claims, characterized in that the control and / or regulating electronics ( 10 ) communicates with the immobilizer device and / or theft prevention device in the alternate code method.
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