DE102005058046A1 - Sensor`s signal offset determining method for motor vehicle, involves determining path curve parameter, which renders curve of passing roadway section, and determining signal offset based on parameter - Google Patents

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Abstract

The method involves determining a path curve parameter by an optical determination of parameters that are specific to a curve of a passing roadway section. A signal offset is determined based on the path curve parameter, which renders the curve of the passing roadway section. The signal offset is determined based on a state variable, which represents a difference between a detected value of a transverse dynamics parameter and an actual value of the dynamics parameter. An independent claim is also included for a device for determining a signal offset in a sensor of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Signaloffsets bei einem Kraftfahrzeugsensor, der zur Erfassung eines Istwerts einer die Querdynamik des Kraftfahrzeugs beschreibenden Querdynamikgröße ausgebildet ist.The The invention relates to a method and a device for Determining a signal offset in a motor vehicle sensor, the for detecting an actual value of a transverse dynamics of the motor vehicle descriptive Transverse dynamics size formed is.

Ein derartiges Verfahren zur Bestimmung eines Signaloffsets bei einem zur Messung der Gierrate eines Kraftfahrzeugs vorgesehenen Gierratensensor geht aus der WO 90/12698 A1 hervor. Im Falle des bekannten Verfahrens wird der Signaloffset ausschließlich in Fahrtzuständen bestimmt, in denen die Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder der an einer Lenkhandhabe eingestellte Lenkwinkel sowie die auf das Kraftfahrzeug wirkende Längsbeschleunigung gleich Null oder im wesentlichen gleich Null ist. Eine kontinuierliche Bestimmung des Signaloffsets ist damit von vornherein ausgeschlossen.One Such method for determining a signal offset in a yaw rate sensor provided for measuring the yaw rate of a motor vehicle is apparent from WO 90/12698 A1. In the case of the known method the signal offset becomes exclusive in driving conditions determines in which the speed of travel of the motor vehicle and / or the steering angle set on a steering handle and that on the steering handle Motor vehicle acting longitudinal acceleration is zero or substantially zero. A continuous one Determination of the signal offset is thus excluded from the outset.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass dieses bzw. diese eine kontinuierliche Bestimmung des Signaloffsets ermöglicht.task The present invention is therefore a method or a Device of the type mentioned in such a way that this or this one continuous determination of the signal offset allows.

Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 8 gelöst.These Task becomes according to the characteristics of claim 1 or of claim 8.

Erfindungsgemäß wird im Falle des Verfahrens zur Bestimmung eines Signaloffsets bei einem Kraftfahrzeugsensor, der zur Erfassung eines Istwerts χsens einer die Querdynamik des Kraftfahrzeugs beschreibenden Querdynamikgröße ausgebildet ist, der Signaloffset auf Grundlage einer ermittelten Bahnkrümmungsgröße ρ, die eine Krümmung eines durchfahrenen Fahrbahnabschnitts wiedergibt, bestimmt.According to the invention, in the case of the method for determining a signal offset in a motor vehicle sensor χ for detecting an actual value sens of the transverse dynamics of the motor vehicle descriptive transverse dynamics variable is formed, the signal offset ρ based on a curvature of the path size determined which represents a curvature of a traversed track section is determined.

Die Erfindung macht sich die Gegebenheit zunutze, dass die durch die Bahnkrümmungsgröße ρ wiedergegebene Fahrbahnkrümmung – die sich als Kehrwert des jeweiligen Krümmungsradius der Fahrbahn ergibt – einen im allgemeinen stetigen, d.h. sprungfreien Verlauf aufweist, sodass es möglich ist, den Signaloffset des Kraftfahrzeugsensors kontinuierlich und damit unterbrechungsfrei über den gesamten Fahrtverlauf des Kraftfahrzeugs hinweg zu bestimmen.The Invention takes advantage of the fact that the through the Track curvature ρ reproduced Road curvature - the itself as reciprocal of the respective radius of curvature the roadway yields - one generally steady, i. has a jump-free course, so it possible is, the signal offset of the automotive sensor continuously and thus uninterrupted over to determine the entire journey of the motor vehicle away.

Bei dem Signaloffset handelt es sich im vorliegenden Fall um einen Gleichspannungs- und/oder Gleichstromanteil, der dem eigentlichen Sensorsignal bzw. Messsignal des Kraftfahrzeugsensors überlagert ist.at The signal offset in the present case is a DC voltage and / or DC component, the actual sensor signal or Measurement signal of the vehicle sensor is superimposed.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens gehen aus den Unteransprüchen hervor.advantageous Embodiments of the method according to the invention go from the Subclaims forth.

Vorteilhafterweise wird die Bahnkrümmungsgröße ρ durch optische Erfassung von Parametern, die für die Krümmung des durchfahrenen Fahrbahnabschnitts spezifisch sind, ermittelt. Hierzu gehören insbesondere solche Parameter, die den Verlauf von Fahrbahnmarkierungen bzw. Fahrbahnbegrenzungen relativ zur momentanen Position und Ausrichtung (Azimut) des Kraftfahrzeugs beschreiben, wobei deren Erfassung mittels optischer bildgebender Einrichtungen, wie CCD-Kameras, Laser-Scannern oder dergleichen, erfolgen kann. Die bildgebenden Einrichtungen können Bestandteil eines im Kraftfahrzeug vorhandenen Spurhalte- bzw. Spurerkennungssystems sein, wobei die Bahnkrümmungsgröße ρ in diesem Fall aus den von Seiten des Spurhalte- bzw. Spurerkennungssystems bereitgestellten Daten abgeleitet wird.advantageously, is the orbital curvature ρ by optical Acquisition of parameters for the curvature of the traversed road section are specific determined. These include in particular, such parameters as the course of lane markings or lane boundaries relative to the current position and orientation (Azimuth) describe the motor vehicle, the detection of which by means of optical imaging devices such as CCD cameras, laser scanners or the like, can be done. The imaging devices can be part of a motor vehicle be existing lane keeping or lane detection system, wherein the Orbital curvature ρ in this Case from the side of the lane keeping or lane detection system derived data is derived.

Um störende hochfrequente Fluktuationen der Bahnkrümmungsgröße ρ zu unterdrücken, wie sie aufgrund von Unterbrechungen oder Unregelmäßigkeiten der Fahrbahnmarkierungen bzw. Fahrbahnbegrenzungen verursacht werden, besteht die Möglichkeit, die ermittelte Bahnkrümmungsgröße ρ mittels eines Tiefpassfilters zu glätten.Around disturbing to suppress high frequency fluctuations in the orbital curvature ρ, as determined by Interruptions or irregularities the lane markings or lane boundaries are caused, it is possible, the determined path curvature size ρ means a low-pass filter to smooth.

Des weiteren ist es von Vorteil, wenn der Signaloffset auf Grundlage einer aus der ermittelten Bahnkrümmungsgröße ρ und einer die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wiedergebenden Längsgeschwindigkeitsgröße v1 gebildeten Funktion f(v1,ρ) bestimmt wird. Die Funktion f(v1,ρ) wird vorzugsweise derart vorgegeben, dass diese den tatsächlichen Istwert der Querdynamikgröße wiedergibt. In diesem Fall ist eine besonders einfache Bestimmung des Signaloffsets möglich (siehe Gleichung (1.2)).Furthermore, it is advantageous if the signal offset is determined on the basis of a function f (v 1 , ρ) formed from the determined path curvature variable ρ and a longitudinal velocity variable v 1 reproducing the longitudinal velocity of the motor vehicle. The function f (v 1 , ρ) is preferably set in such a way that it reproduces the actual actual value of the transverse dynamics variable. In this case, a particularly simple determination of the signal offset is possible (see equation (1.2)).

Der Signaloffset des Kraftfahrzeugsensors kann insbesondere auf Grundlage einer ermittelten Zustandsgröße Δχ bestimmt werden, die eine beim Durchfahren des Fahrbahnabschnitts auftretende Abweichung zwischen dem sensorisch erfassten Istwert χsens der Querdynamikgröße und dem durch die Funktion f(v1,ρ) wiedergegebenen tatsächlichen Istwert der Querdynamikgröße repräsentiert, Δχ = (χsens – f(v1,ρ)) + χoffset, (1.1)wobei χoffset einen mit dem Signaloffset des Kraftfahrzeugsensors einhergehenden Offsetwert der Querdynamikgröße darstellt. Durch Umformung von Gleichung (1.1) ergibt sich für den Offsetwert χoffset ein einfacher Zusammenhang der Gestalt χoffset = Δχ –(χsens – f(v1,ρ)). (1.2) The signal offset of the motor vehicle sensor can be determined in particular on the basis of a determined state variable Δχ, which occurs when passing through the lane section Abwei represents the actual value of the transverse dynamics variable represented by the function f (v 1 , ρ), between the sensed actual value χ sens of the transverse dynamic quantity, Δχ = (χ sens - f (v 1 , ρ)) + χ offset , (1.1) wherein χ offset represents an associated with the signal offset of the motor vehicle sensor offset value of the transverse dynamics variable. By transforming equation (1.1), the result for the offset value χ offset is a simple relationship of the shape χ offset = Δχ - (χ sens - f (v 1 , Ρ)). (1.2)

Da eine unmittelbare sensorische Ermittlung der Zustandsgröße Δχ (beispielsweise durch Auswertung der von Seiten des Spurhalte- bzw. Spurerkennungssystems bereitgestellten Daten) vergleichsweise hohe Anforderungen an die Datenqualität, insbesondere an die Rauscharmut stellt, eine derartige sensorische Ermittlung daher in aller Regel nur eingeschränkt möglich sein dürfte, ist es von Vorteil, wenn die Zustandsgröße Δχ mittels eines geeigneten Zustandsbeobachters, insbesondere mittels eines Kalman-Filters, geschätzt wird. Hierzu werden zeitdiskrete Zustandsgleichungen der Gestalt x →(n + 1) = AA →·x →(n) + BB →·u →(n), (1.3) y →(n) = C →·x →(n) + D →·u →(n) (1.4)angesetzt, die für aufeinanderfolgende Zeitpunkte n und n + 1 gelten und in denen x →(n) ein Zustandsvektor, y →(n) ein Ausgangsvektor, u →(n) ein Eingangsvektor, AA → eine System- oder Dynamikmatrix, BB → eine Eingangsmatrix, C → eine Ausgangsmatrix und D → eine Durchgangsmatrix bezeichnet. Durch Vergleich von Gleichung (1.1) mit Gleichung (1.3) ergibt sich folgende Zuordnung zwischen den jeweiligen Größen: x →(n) ≡ χoffset, (1.5) y →(n) ≡ Δχ, (1.6) u →(n) ≡ (χsens – f(v1,ρ)). (1.7) Since an immediate sensory determination of the state variable Δχ (for example by evaluation of the data provided by the lane keeping or lane recognition system) places comparatively high demands on the data quality, in particular on the low noise, such a sensory determination should, as a rule, only be possible to a limited extent , it is advantageous if the state quantity Δχ is estimated by means of a suitable state observer, in particular by means of a Kalman filter. For this purpose, time-discrete state equations of the form become x → (n + 1) = AA → · x → (n) + BB → · u → (n), (1.3) y → (n) = C → x → (n) + D → · u → (n) (1.4) where n → (n) is a state vector, y → (n) is an output vector, u → (n) is an input vector, AA → is a system or dynamics matrix, BB → a Input matrix, C → an output matrix and D → a pass matrix. By comparing equation (1.1) with equation (1.3), the following assignment results between the respective variables: x → (n) ≡ χ offset , (1.5) y → (n) ≡ Δχ, (1.6) u → (n) ≡ (χ sens - f (v 1 , Ρ)). (1.7)

Die Differenzengleichung (1.2) bzw. die Ausgangsgleichung (1.3) lässt sich durch Anwendung gängiger mathematischer Methoden lösen.The Difference equation (1.2) or the initial equation (1.3) can be by application of common solve mathematical methods.

Bei der Querdynamikgröße kann es sich insbesondere um eine Gierratengröße ψ ., die eine um die Hochachse des Kraftfahrzeugs auftretende Gierrate beschreibt, und/oder um eine Querbeschleunigungsgröße ay ≡ y .., die eine auf das Kraftfahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt, handeln. Der Kraftfahrzeugsensor ist dementsprechend als Gierratensensor und/oder Querbeschleunigungssensor ausgebildet und typischerweise Bestandteil einer im Kraftfahrzeug vorgesehenen Fahrdynamikregelung, beispielsweise eines Elektronischen Stabilitäts-Programms (ESP) oder dergleichen. Es sei allerdings angemerkt, dass es sich anstelle der Gierratengröße ψ . und/oder der Querbeschleunigungsgröße ay prinzipiell auch um jede beliebige andere, die Querdynamik des Kraftfahrzeugs wiedergebende Querdynamikgröße handeln kann.The transverse dynamics variable may in particular be a yaw rate quantity ψ, which describes a yaw rate occurring about the vertical axis of the motor vehicle, and / or a lateral acceleration variable a y ≡ y, which describes a lateral acceleration acting on the motor vehicle. The motor vehicle sensor is accordingly designed as a yaw rate sensor and / or lateral acceleration sensor and typically part of a driving dynamics control provided in the motor vehicle, for example an electronic stability program (ESP) or the like. It should be noted, however, that instead of the yaw rate size ψ. and / or the lateral acceleration variable a y, in principle, can also be any other transverse dynamic quantity representing the lateral dynamics of the motor vehicle.

Aufgrund der kontinuierlichen Erfassung des Signaloffsets ist es möglich, ein während der Fahrt des Kraftfahrzeugs auftretendes zeitliches Driften des Offsetwerts χoffset der Querdynamikgröße ohne nennenswerte Verzögerungen zu erkennen und zu kompensieren. Dies ist vor allem für Anwendungen von Bedeutung, bei denen hohe Anforderungen an die Stabilität der Sensorsignale gestellt werden, wie beispielsweise bei Systemen, die zur Vermeidung eines aufgrund einer Fahrbahnquerneigung oder von Seitenwindeinflüssen auftretenden seitlichen Abdriftens des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind.Due to the continuous detection of the signal offset , it is possible to detect and compensate for a drift in time of the offset value Quer offset of the transverse dynamics variable occurring during the drive of the motor vehicle without appreciable delays. This is especially important for applications in which high demands are made on the stability of the sensor signals, such as in systems that are provided to avoid a sideways drifting of the motor vehicle due to a road bank or crosswind influences.

Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:The inventive method or the device according to the invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. there demonstrate:

1 ein Kraftfahrzeug beim Durchfahren eines gekrümmten Fahrbahnabschnitts in Draufsicht, 1 a motor vehicle when passing through a curved carriageway section in plan view,

2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Gestalt eines Flussdiagramms. 2 an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 10 beim Durchfahren eines gekrümmten Fahrbahnabschnitts 11. Im vorliegenden Fall handelt es sich bei dem durchfahrenen Fahrbahnabschnitt 11 um eine Kurve mit einem Krümmungsradius R. 1 shows a motor vehicle 10 when driving through a curved road section 11 , I'm in front lying case, it is the traversed road section 11 around a curve with a radius of curvature R.

Die Darstellung einer Kurvenfahrt soll ausschließlich beispielhaften Charakter besitzen. Es ist vielmehr ebenso gut möglich, dass es sich um eine Geradeausfahrt entlang eines ungekrümmten Fahrbahnabschnitts 12 handelt (entsprechend dem Grenzfall R → ∞ ).The representation of a cornering should have only exemplary character. Rather, it is equally possible that it is a straight ahead along an unbent road section 12 acts (according to the limiting case R → ∞).

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung eines Signaloffsets bei einem Kraftfahrzeugsensor, der zur Erfassung eines Istwerts χsens einer die Querdynamik des Kraftfahrzeugs 10 beschreibenden Querdynamikgröße ausgebildet ist. Das erfindungsgemäße Verfahren soll im folgenden unter Bezugnahme auf 1 erläutert werden. 2 shows an embodiment of the method according to the invention for determining a signal offset in a motor vehicle sensor, which for detecting an actual value χ sens one the transverse dynamics of the motor vehicle 10 descriptive transverse dynamics variable is formed. The method according to the invention will be described below with reference to 1 be explained.

Bei der Querdynamikgröße handelt es sich beispielsgemäß um eine Gierratengröße ψ ., die eine um die Hochachse des Kraftfahrzeugs 10 auftretende Gierrate beschreibt, und/oder um eine Querbeschleunigungsgröße ay ≡ y .., die eine auf das Kraftfahrzeug 10 wirkende Querbeschleunigung beschreibt. Der Kraftfahrzeugsensor ist dementsprechend als Gierratensensor und/oder Querbeschleunigungssensor ausgebildet und typischerweise Bestandteil einer im Kraftfahrzeug 10 vorgesehenen Fahrdynamikregelung, beispielsweise eines Elektronischen Stabilitäts-Programms (ESP) oder dergleichen.The transverse dynamics quantity is, for example, a yaw rate variable ψ, which is one around the vertical axis of the motor vehicle 10 describes occurring yaw rate, and / or by a lateral acceleration variable a y ≡ y .., the one on the motor vehicle 10 acting lateral acceleration describes. The motor vehicle sensor is accordingly designed as yaw rate sensor and / or lateral acceleration sensor and typically part of one in the motor vehicle 10 provided driving dynamics control, such as an electronic stability program (ESP) or the like.

Je nach Art des Kraftfahrzeugsensors gilt also für den sensorisch erfassten Istwert χsens der Querdynamikgröße

Figure 00060001
Depending on the type of motor vehicle sensor, the transverse dynamic quantity χ sens thus applies to the sensory actual value χ sens
Figure 00060001

Das in einer nicht dargestellten Prozessoreinheit periodisch ablaufende Verfahren wird beim Start des Kraftfahrzeugs 10 in einem ersten Hauptschritt 21 gestartet, woraufhin in einem zweiten Hauptschritt 22 eine die Krümmung des durchfahrenen Fahrbahnabschnitts 11 wiedergebende Bahnkrümmungsgröße ρ er mittelt wird, die sich in Abhängigkeit des Kehrwerts des jeweiligen Krümmungsradius R der Fahrbahn ergibt,

Figure 00070001
The periodically running in a processor unit, not shown, at the start of the motor vehicle 10 in a first main step 21 started, whereupon in a second main step 22 a the curvature of the traversed road section 11 reproducing path curvature quantity ρ, which results as a function of the reciprocal of the respective curvature radius R of the roadway,
Figure 00070001

Die Bahnkrümmungsgröße ρ wird hierbei durch optische Erfassung von Parametern, die für die Krümmung des durchfahrenen Fahrbahnabschnitts 11 spezifisch sind, ermittelt. Hierzu gehören insbesondere solche Parameter, die den Verlauf von Fahrbahnmarkierungen bzw. Fahrbahnbegrenzungen relativ zur momentanen Position und Ausrichtung (Azimut) des Kraftfahrzeugs 10 beschreiben, wobei deren Erfassung mittels optischer bildgebender Einrichtungen, wie CCD-Kameras, Laser-Scannern oder dergleichen, erfolgt. Die bildgebenden Einrichtungen sind – ebenso wie die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehene Prozessoreinheit – Bestandteil eines im Kraftfahrzeug 10 vorhandenen Spurhalte- bzw. Spurerkennungssystems, wobei die Bahnkrümmungsgröße ρ von der Prozessoreinheit aus den vom Spurhalte- bzw. Spurerkennungssystem bereitgestellten Daten abgeleitet wird.The orbital curvature ρ is hereby determined by optical detection of parameters that correspond to the curvature of the roadway section passed through 11 are specific. These include, in particular, those parameters which determine the course of lane markings or lane boundaries relative to the current position and orientation (azimuth) of the motor vehicle 10 describe their detection by means of optical imaging devices, such as CCD cameras, laser scanners or the like. The imaging devices are - as well as the processor unit provided for carrying out the method according to the invention - part of a motor vehicle 10 existing lane keeping or lane recognition system, wherein the path curvature size ρ is derived from the processor unit from the data provided by the lane keeping or lane recognition system.

Um störende hochfrequente Fluktuationen der Bahnkrümmungsgröße ρ zu unterdrücken, wie sie aufgrund von Unterbrechungen oder Unregelmäßigkeiten der Fahrbahnmarkierungen bzw. Fahrbahnbegrenzungen verursacht werden, wird die im zweiten Hauptschritt 22 ermittelte Bahnkrümmungsgröße ρ in einem dritten Hauptschritt 23 mittels eines in der Prozessoreinheit implementierten Tiefpassfilters geglättet.In order to suppress disturbing high-frequency fluctuations of the path curvature size ρ, as caused by interruptions or irregularities of the road markings or lane boundaries, the second main step 22 determined path curvature size ρ in a third main step 23 smoothed by means of a low-pass filter implemented in the processor unit.

In einem vierten Hauptschritt 24 wird ausgehend von der im dritten Hauptschritt 23 bereitgestellten Bahnkrümmungsgröße ρ sowie einer in einem ersten Nebenschritt 31 ermittelten Längsgeschwindigkeitsgröße v1, die die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 wiedergibt, eine Funktion f(v1,ρ) gebildet, die derart vorgegeben ist, dass diese jeweils den tatsächlichen Istwert der Querdynamikgröße wiedergibt,

Figure 00080001
In a fourth main step 24 is starting from the third main step 23 provided web curvature size ρ and one in a first substep 31 determined longitudinal velocity variable v 1 , which is the longitudinal velocity of the motor vehicle 10 represents, a function f (v 1 , ρ) is formed, which is predetermined such that this reflects the actual actual value of the transverse dynamics quantity,
Figure 00080001

Anschließend wird in einem auf den vierten Hauptschritt 24 folgenden fünften Hauptschritt 25 eine Zustandsgröße Δχ gemäß Gleichung (1.1) ermittelt, die eine beim Durchfahren des Fahrbahnabschnitts 11 auftretende Abweichung zwischen dem in einem zweiten Nebenschritt 32 sensorisch erfassten Istwert χsens der Querdynamikgröße und dem durch die Funktion f(v1,ρ) wiedergegebenen tatsächlichen Istwert der Querdynamikgröße repräsentiert.Subsequently, in one on the fourth main step 24 following fifth main step 25 a state variable .DELTA.χ according to equation (1.1) is determined, the one when driving through the lane section 11 occurring deviation between in a second substep 32 sensory actual value χ sens Transverse dynamic quantity and represented by the function f (v 1 , ρ) represented actual actual value of the transverse dynamics quantity.

Die Ermittlung der Zustandsgröße Δχ erfolgt mittels eines Zustandsbeobachters, genauer gesagt mittels eines auf den Gleichungen (1.3) bis (1.7) basierenden Kalman-Filters.The Determination of the state quantity Δχ takes place by means of a state observer, more precisely by means of a on the equations (1.3) to (1.7) based Kalman filter.

Je nach Art des Kraftfahrzeugsensors gilt für die Zustandsgröße Δχ

Figure 00080002
Depending on the type of motor vehicle sensor applies to the state quantity Δχ
Figure 00080002

In einem sechsten Hauptschritt 26 erfolgt die Bestimmung des Signaloffsets. Hierzu wird gemäß Gleichung (1.2) auf Grundlage der im vierten Hauptschritt 24 gebildeten Funktion f(v1,ρ) und der im fünften Hauptschritt 25 geschätzten Zustandsgröße Δχ ein mit dem Signaloffset des Kraftfahrzeugsensors einhergehender Offsetwert χoffset der Querdynamikgröße bestimmt,

Figure 00080003
In a sixth main step 26 the determination of the signal offset takes place. This is done according to equation (1.2) on the basis of the fourth main step 24 formed function f (v 1 , ρ) and the fifth main step 25 estimated state variable .DELTA.χ a offset value associated with the signal offset of the motor vehicle sensor χ offset of the transverse dynamics variable,
Figure 00080003

Der so bestimmte Offsetwert χoffset bildet dann die Basis für die Kompensation des Signaloffsets.The thus determined offset value χ offset then forms the basis for the compensation of the signal offset .

Anschließend wird das erfindungsgemäße Verfahren in einem siebten Hauptschritt 27 durch Rückspringen zum ersten Hauptschritt 21 erneut gestartet.Subsequently, the method according to the invention is in a seventh main step 27 by jumping back to the first main step 21 restarted.

Claims (8)

Verfahren zur Bestimmung eines Signaloffsets bei einem Kraftfahrzeugsensor, der zur Erfassung eines Istwerts (χsens) einer die Querdynamik des Kraftfahrzeugs (10) beschreibenden Querdynamikgröße ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Signaloffset auf Grundlage einer Bahnkrümmungsgröße (ρ), die eine Krümmung eines durchfahrenen Fahrbahnabschnitts (11) wiedergibt, bestimmt wird.Method for determining a signal offset in a motor vehicle sensor, which for detecting an actual value (χ sens ) one of the transverse dynamics of the motor vehicle ( 10 ), characterized in that the signal offset based on a path curvature size (ρ), the curvature of a traversed road section ( 11 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahnkrümmungsgröße (ρ) durch optische Erfassung von Parametern, die für die Krümmung des durchfahrenen Fahrbahnabschnitts (11) spezifisch sind, ermittelt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the path curvature size (ρ) is determined by optically detecting parameters which correspond to the curvature of the road section ( 11 ) are determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Signaloffset auf Grundlage einer aus der ermittelten Bahnkrümmungsgröße (ρ) und einer die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) wiedergebenden Längsgeschwindigkeitsgröße (v1) gebildeten Funktion (f(v1,ρ)) bestimmt wird.A method according to claim 1, characterized in that the signal offset based on a determined from the determined Bahnkrümmungsgröße (ρ) and the longitudinal velocity of the motor vehicle ( 10 ) (Fig. 1 ) of the longitudinal velocity variable (v 1 ) (f (v 1 , ρ)). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Signaloffset auf Grundlage einer Zustandsgröße (Δχ) bestimmt wird, die eine beim Durchfahren des Fahrbahnab schnitts (11) auftretende Abweichung zwischen dem sensorisch erfassten Istwert (χsens) der Querdynamikgröße und dem tatsächlichem Istwert (f(v1,ρ)) der Querdynamikgröße repräsentiert.A method according to claim 1, characterized in that the signal offset is determined on the basis of a state variable (Δχ), the one when driving through the Fahrbahnab section ( 11 ) occurring deviation between the sensory detected actual value (χ sens ) of the lateral dynamics quantity and the actual actual value (f (v 1 , ρ)) of the transverse dynamics quantity is represented. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustandsgröße (Δχ) mittels eines Zustandsbeobachters, insbesondere mittels eines Kalman-Filters, geschätzt wird.Method according to claim 4, characterized in that that the state quantity (Δχ) by means of a state observer, in particular by means of a Kalman filter, estimated becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Querdynamikgröße um eine Gierratengröße (ψ .), die eine um die Hochachse des Kraftfahrzeugs (10) auftretende Gierrate wiedergibt, und/oder um eine Querbeschleunigungsgröße (aq), die eine auf das Kraftfahrzeug (10) wirkende Querbeschleunigung wiedergibt, handelt.Method according to Claim 1, characterized in that the transverse dynamic quantity is a yaw rate variable (ψ.) Which extends around the vertical axis of the motor vehicle ( 10 ) and / or by a lateral acceleration variable (a q ), the one on the motor vehicle ( 10 ) acting lateral acceleration is acting. Verwendung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Kompensation eines mit dem Signaloffset einhergehenden Offsetwerts (χoffset) der Querdynamikgröße.Use of the method according to any one of the preceding claims for compensation of a associated with the signal offset offset value (χ offset) of the transverse dynamics variable. Vorrichtung zur Bestimmung eines Signaloffsets bei einem Kraftfahrzeugsensor, der zur Erfassung eines Istwerts (χsens) einer die Querdynamik des Kraftfahrzeugs (10) beschreibenden Querdynamikgröße ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Prozessoreinheit den Signaloffset auf Grundlage einer ermittelten Bahnkrümmungsgröße (ρ), die eine Krümmung eines durchfahrenen Fahrbahnabschnitts (11) wiedergibt, bestimmt.Device for determining a signal offset in a motor vehicle sensor, which detects an actual value (χ sens ) of a transverse dynamics of the motor vehicle ( 10 ) descriptive transverse dynamics variable is formed, characterized in that a processor unit the signal offset based on a determined Orbit curvature size (ρ), which is a curvature of a road section ( 11 ), determined.
DE102005058046A 2005-12-06 2005-12-06 Sensor`s signal offset determining method for motor vehicle, involves determining path curve parameter, which renders curve of passing roadway section, and determining signal offset based on parameter Withdrawn DE102005058046A1 (en)

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