DE102005057673A1

DE102005057673A1 - Device for handling data carriers e.g., in storage device, includes robotic unit with base plate displaceably carried along the translatory path i.e., guide rail

Info

Publication number: DE102005057673A1
Application number: DE102005057673A
Authority: DE
Inventors: Friedhelm Steinhilber
Original assignee: BDT AG
Current assignee: Bdt Media Automation De GmbH
Priority date: 2005-12-01
Filing date: 2005-12-01
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2025-12-02
Also published as: US20070159715A1; CN1975893B; CN1975893A; DE102005057673B4; US7639573B2

Abstract

A device for handling a data carrier has receptacles (22) for the data carriers and a robotic unit which can be traversed in front of the receptacles to move the data carriers from the receptacles via a gripping device (18). The robotic unit has a base plate(24), which is moved along the translatory path (guide rail; 16) so that on the base plate a rotary plate (28) is rotatable mounted around the vertical rotational axis so that the rotary plate carries the gripping device (18) and the base plate has a concentric recess for the rotational axis, within which a toothed crown is accommodated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Datenträgern in einer Speichereinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a device for handling data carriers in a memory device according to the preamble of claim 1

Um in der Datenverarbeitung größere Datenmengen zu speichern, werden die Daten auf Datenträgern aufgezeichnet, z. B. auf Magnetbändern (magnetic tape cartridges) oder magnetischen oder optischen Platten (magnetic discs, CD, DVD). Um eine größere Zahl solcher Datenträger zu speichern und auf diese zugreifen zu können, werden Speichereinrichtungen verwendet, die als Library oder Autoloader bezeichnet werden. In diesen Speichereinrichtungen werden eine größere Anzahl der Datenträger in entsprechenden Aufnahmen (slots) untergebracht und können mittels einer Robotikeinheit aus den jeweiligen Aufnahmen entnommen bzw. in diese Aufnahme eingesetzt werden. Auf diese Weise können die Datenträger ausgewählt ausgegeben oder zu einer in der Einrichtung angeordneten Funktionseinheit, z. B. einer Wiedergabe- und/oder Aufzeichnungseinheit (drive) transportiert bzw. umgekehrt wieder in eine ausgewählte Aufnahme abgelegt werden.Around in data processing larger amounts of data To save, the data is recorded on data carriers, eg. B. on magnetic tapes (magnetic tape cartridges) or magnetic or optical disks (magnetic discs, CD, DVD). To save a larger number of such media and access them, Storage devices are used as library or autoloader be designated. In these storage devices are a larger number the volume in accommodated corresponding slots and can by means of a robotic unit taken from the respective images or be used in this recording. In this way, the disk selected output or to a functional unit arranged in the device, z. B. a playback and / or recording unit (drive) transported or vice versa again be stored in a selected recording.

Aus der US 6,754,037 B1 ist es bekannt, zur Handhabung der Datenträger eine Robotikeinheit, die eine Greifereinrichtung (picker) für die Datenträger besitzt, linear vor den Aufnahmen für die Datenträger zu verfahren. Die Greifereinrichtung ist um eine zur Ebene des linearen Verfahrweges senkrechte Drehachse drehbar, um die Greifereinrichtung auf beiderseits des Verfahrweges angeordnete Aufnahmen und eine am Ende des Ver fahrweges angeordnete Funktionseinheit auszurichten. Hierzu ist auf einer linearen Führung ein Schlitten verfahrbar, auf welchem ein Drehtisch aufgesetzt ist, der die Greifereinrichtung trägt. Da der Linearschlitten und der Drehtisch aufeinander aufgebaut sind, ergibt sich eine vertikale Bauhöhe des Bewegungsmechanismus der Robotikeinheit, die den Mindestabstand der Greifereinrichtung über dem Boden der Speichereinheit bestimmt. Dieser Abstand steht nicht für die Anordnung der Aufnahmen für die Datenträger zur Verfügung.From the US 6,754,037 B1 It is known to handle the disk a robotic unit, which has a gripper device (picker) for the disk to move linearly before the recordings for the disk. The gripper device is rotatable about an axis of rotation which is perpendicular to the plane of the linear travel path in order to align the gripper device with receptacles arranged on both sides of the travel path and with a functional unit arranged at the end of the travel path. For this purpose, a carriage is movable on a linear guide, on which a turntable is placed, which carries the gripper device. Since the linear slide and the turntable are built on each other, there is a vertical height of the movement mechanism of the robotic unit, which determines the minimum distance of the gripper device above the bottom of the storage unit. This distance is not available for arranging the recordings for the volumes.

Aus der US 6,496,325 B1 ist eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bekannt. Bei dieser Vorrichtung ist die Robotikeinheit mittels einer linearen Verzahnung geführt vor den Aufnahmen für die Datenträger verfahrbar. Um die Robotikeinheit um ihre vertikale Drehachse drehen zu können, ist die lineare Verzahnung geteilt. Ein Teil der Verzahnung sitzt auf einem um die vertikale Drehachse drehbaren Zahnkranz und ist somit mittels eines dieses Zahnkranz drehend antreibenden Motors verdrehbar. Auch hier sitzt der Zahnkranz in einer Ebene unter der linearen Verzahnung, so dass sich auch hier das Problem der Bauhöhe stellt. Außerdem kann die Robotikeinheit nur in einem Teilbereich des translatorischen Verfahrweges gedreht werden und muss daher für eine Drehung zunächst immer in diesen drehbaren Teilbereich verfahren werden.From the US Pat. No. 6,496,325 B1 a device according to the preamble of claim 1 is known. In this device, the robotic unit is guided by means of a linear toothing before the recordings for the disk traversable. To be able to rotate the robot unit about its vertical axis of rotation, the linear toothing is divided. A part of the toothing is seated on a ring gear rotatable about the vertical axis of rotation and is therefore rotatable by means of a motor which rotatably drives this ring gear. Again, the sprocket sits in a plane below the linear teeth, so that also poses the problem of height. In addition, the robotic unit can only be rotated in a partial area of the translatory travel path and therefore always has to be moved into this rotatable subarea for rotation.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung zur Handhabung von Datenträgern in einer Speichereinrichtung zu schaffen, bei welcher der translatorische und rotatorische Antrieb der Robotikeinheit eine möglichst geringe Bauhöhe aufweist.Of the Invention is based on the object, a device for handling from disks in a memory device to provide, in which the translational and rotary drive the robot unit one possible low height having.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.These The object is achieved by a device having the features of patent claim 1.

Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.advantageous versions The invention are specified in the subclaims.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Robotikeinheit mit einer Grundplatte translatorisch verfahrbar. Ein Drehteller, der die Greifereinrichtung trägt, ist unmittelbar auf dieser Grundplatte angeordnet und gegenüber der Grundplatte drehbar. Der Zahnantrieb für die translatorische Bewegung der Grundplatte und der Zahnantrieb für die Drehbewegung des Drehtellers gegenüber der Grundplatte sind in die Grundplatte integriert, so dass sie die Bauhöhe des Positionierantriebs für die Robotikeinheit nicht vergrößern. Hierzu ist in einer zur Drehachse konzentrischen Ausnehmung ein Zahnkranz angeordnet und drehbar gelagert, der mittels eines auf dem Drehteller angeordneten ersten Motors antreibbar ist und in die lineare Verzahnung für den translatorischen Vorschub eingreift. Ein zweiter auf dem Drehteller angeordneter Motor greift in eine zu dem Zahnkranz konzentrische kreisförmige Verzahnung der Grundplatte ein und kann somit die Drehung des Drehtellers und damit der Greifereinrichtung gegenüber der Grundplatte bewirken.at the device according to the invention is the robotic unit with a base plate translationally movable. A turntable carrying the gripper device is directly on it Base plate arranged and opposite the base plate rotatable. The tooth drive for the translatory movement of the Base plate and the gear drive for the rotary movement of the turntable across from The base plate are integrated into the base plate so that they are the height of the positioning drive for do not enlarge the robot unit. For this is in a concentric with the axis of rotation recess a sprocket arranged and rotatably mounted, by means of a on the turntable arranged first motor is drivable and in the linear toothing for the translatory feed engages. A second on the turntable arranged motor engages in a concentric with the ring gear circular Gearing the base plate and thus can the rotation of the turntable and thus cause the gripper device relative to the base plate.

In einer besonders einfachen und radial platzsparenden Ausführung ist die kreisförmige Verzahnung der Grundplatte als Innenverzahnung der kreisförmigen Ausnehmung ausgebildet, welche den Zahnkranz aufnimmt. Befinden sich zudem der Zahnkranz und die Innenverzahnung der Ausnehmung in derselben Ebene, so ist eine optimale Platzersparnis in der vertikalen Bauhöhe möglich.In a particularly simple and radially space-saving design the circular one Gearing of the base plate as internal teeth of the circular recess formed, which receives the sprocket. Are also the sprocket and the internal teeth of the recess in the same Level, so optimal space savings in the vertical height is possible.

Wird nur der erste Motor betrieben, so wird der Zahnkranz angetrieben und läuft auf der linearen Verzahnung, so dass sich eine translatorische Bewegung der Grundplatte ergibt. Der Drehteller mit der Greifereinrichtung behält dabei seine Drehstellung bei.Becomes only the first motor is operated, so the ring gear is driven and runs on the linear gearing, allowing a translational movement the base plate results. The turntable with the gripper device reserves while its rotational position at.

Wird der zweite Motor betrieben, so läuft dieser mit seinem Ritzel in der kreisförmigen Verzahnung der Grundplatte, so dass der Drehteller gegenüber der Grundplatte verdreht wird. Wird hierbei der ebenfalls auf der Drehplatte angebrachte erste Motor nicht betrieben, so nimmt dieser mit seinem Ritzel den Zahnkranz entsprechend der Drehung des Drehtellers mit. Dadurch läuft der Zahnkranz auf der linearen Verzahnung und die Grundplatte wird ebenfalls translatorisch bewegt. Deshalb werden die zwei Motoren in gegenseitiger Abhängigkeit gesteuert angetrieben, wozu diese beiden Motoren vorzugsweise als elektrische Schrittmotoren ausgebildet sind. Ist nur eine translatorische Bewegung der Robotikeinheit erforderlich, so wird nur der erste Motor angesteuert, um die Grundplatte mit dem darauf angeordneten Drehteller translatorisch zu bewegen. Ist eine Drehung der Robotikeinheit erforderlich, so werden beide Motoren angesteuert. Dabei bewirkt der zweite Motor die Drehung des Drehtellers und damit der von dem Drehteller getragenen Greifereinrichtung. Der erste Motor wird angesteuert, um die Drehung des Zahnkranzes zu kompensieren, so dass dieser still steht, wenn eine Drehung der Robotikeinheit ohne einen gleichzeitigen translatorischen Vorschub gefordert wird. Sollen gleichzeitig ein translatorischer Vorschub und eine Drehung der Robotikeinheit erfolgen, so wird der erste Motor so angesteuert, dass sich der Antrieb des Zahnkranzes durch die Drehung des Drehtellers und der Antrieb des Zahnkranzes durch den ersten Motor zu der gewünschten Drehbewegung des Zahnkranzes und damit zu der gewünschten translatorischen Bewegung der Grundplatte überlagern.Becomes the second engine is running, so is running this with its pinion in the circular toothing of the base plate, so that the turntable opposite the base plate is twisted. Is this also on the Turntable mounted first motor not operated, so this takes with its pinion the sprocket according to the rotation of the turntable With. That's how it works the sprocket on the linear gearing and the base plate is also moved translationally. That's why the two engines in mutual dependence driven driven, what these two motors preferably as electric stepper motors are formed. Is only a translatory Movement of the robotic unit required, so only the first Motor driven to the base plate with the arranged on it Turntable to translate. Is a rotation of the robotic unit required, so both motors are controlled. This causes the second motor, the rotation of the turntable and thus of the Turntable worn gripper device. The first motor is activated, to compensate for the rotation of the ring gear, so that it stands still, when a rotation of the robotic unit without a simultaneous translational Feed is required. Should at the same time translational Feed and a rotation of the robot unit done, so is the first motor so driven that the drive of the ring gear by the rotation of the turntable and the drive of the ring gear through the first motor to the desired rotational movement of the sprocket and thus to the desired overlap translational movement of the base plate.

Die erfindungsgemäße Integration des translatorischen Vorschubs und der Drehbewegung der Robotikeinheit sind unabhängig von der Bahnform der translatorischen Bewegung. Diese Bahn kann eine geradlinige Bahn sein oder eine kreisförmige oder elliptische Bahn. Die lineare Verzahnung und die Führung der Grundplatte sind entsprechend dieser Bahnform ausgebildet.The inventive integration the translational feed and the rotational movement of the robotic unit are independent from the web shape of the translational movement. This track can be a be rectilinear or a circular or elliptical orbit. The linear gearing and the leadership the base plate are formed according to this track shape.

Die Greifereinrichtung kann auf dem Drehteller fest angeordnet sein, wenn sich die Aufnahmen für die Datenträger in einer einzigen Ebene befinden. Die Aufnahmen können dabei horizontal oder vertikal in Bezug auf die Bewegungsebene der Robotikeinheit angeordnet sein. In vielen Anwendungsfällen sind Aufnahmen in mehreren übereinander angeordneten Ebenen vorgesehen, insbesondere wenn die Aufnahmen horizontal in diesen jeweiligen Ebenen angeordnet sind. Bei diesen Anwendungsfällen ist die Greifereinrichtung vertikal höhenverstellbar auf dem Drehteller angeordnet, so dass die Greifereinrichtung auch vertikal vor den jeweiligen Aufnahmen positioniert werden kann.The Gripper device can be fixedly arranged on the turntable, when the shots for the disks in a single plane. The recordings can be there horizontal or vertical with respect to the plane of movement of the robotic unit be arranged. In many applications, recordings are in several layers arranged levels provided, especially when the shots are arranged horizontally in these respective levels. In these applications the gripper device is vertically adjustable in height on the turntable arranged so that the gripper device also vertically in front of the respective recordings can be positioned.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenin the The invention will be explained below with reference to an embodiment shown in the drawing embodiment explained in more detail. It demonstrate

1 in schematischer perspektivischer Ansicht eine Speichereinrichtung, 1 in a schematic perspective view of a storage device,

2 einen vertikalen Querschnitt der Speichereinrichtung, 2 a vertical cross section of the storage device,

2a einen vergrößerten Ausschnitt aus 2
und 2a an enlarged section 2
and

3 bis 6 eine schematische Draufsicht auf die Handhabungsvorrichtung der Speichereinrichtung in verschiedenen Funktionsstellungen. 3 to 6 a schematic plan view of the handling device of the storage device in different functional positions.

Die in 1 schematisch dargestellte Speichereinrichtung ist als Autoloader ausgebildet und weist ein in 1 gestrichelt angedeutete Gehäuse 10 auf, welches vorzugsweise als flacher Quader ausgebildet ist und in der Breite und Tiefe für den Einbau in ein genormtes Gestell (Rack) dimensioniert ist. Die Höhe des Gehäuses 10 wird entsprechend der Anzahl der aufzunehmenden Datenträger gewählt. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Datenträger in Kassetten aufgenommene Magnetbänder (magnetic tape cartridges).In the 1 schematically illustrated storage device is designed as an autoloader and has an in 1 dashed lines indicated housing 10 which is preferably formed as a flat cuboid and in width and depth for installation in a standard rack (rack) is dimensioned. The height of the case 10 is selected according to the number of disks to be recorded. In the illustrated embodiment, the data carriers are recorded in cartridges magnetic tapes (magnetic tape cartridges).

In dem Gehäuse 10 sind – in der in 1 gezeigten Ansicht auf die vordere vertikale Frontseite – links und rechts Magazine 12 angeordnet. Die Magazine 12 verlaufen senkrecht zu der vertikalen vorderen Frontseite des Gehäuses 10, wobei zwischen den linken und rechten Magazinen 12 ein mittlerer Freiraum bleibt. In diesem Freiraum ist eine Robotikeinheit 14 angeordnet, die zwischen den Magazinen 12 und parallel zu diesen verfahrbar ist. Hierzu läuft die Robotikeinheit 14 auf einer Führungsschiene 16, die auf dem Boden des Gehäuses 10 und parallel zu den Magazinen 12 angeordnet ist. Die Robotikeinheit 14 weist eine Greifereinrichtung 18 auf, die gesteuert in der Höhenposition verstellbar ist.In the case 10 are - in the 1 shown view on the front vertical front - left and right magazines 12 arranged. The magazines 12 are perpendicular to the vertical front front of the housing 10 , being between the left and right magazines 12 a medium free space remains. In this space is a robotic unit 14 arranged between the magazines 12 and is movable parallel to these. The robotics unit is running for this purpose 14 on a guide rail 16 lying on the bottom of the case 10 and parallel to the magazines 12 is arranged. The robotics unit 14 has a gripper device 18 on, which is controlled in the height position adjustable.

An der Rückseite des Gehäuses 10 sind eine oder mehrere Funktionseinheiten 20 angeordnet, z. B. Aufzeichnungs- und/oder Wiedergabe-Einheiten (drives) für die Datenträger. Die Funktionseinheiten 20 sind jeweils an der hinteren Stirnseite des Freiraumes zwischen den Magazinen 12 angeordnet.At the back of the case 10 are one or more functional units 20 arranged, z. B. recording and / or playback units (drives) for the disk. The functional units 20 are each at the rear end of the space between the magazines 12 arranged.

Die Magazine 12 und die Funktionseinheiten 20 weisen jeweils Aufnahmen 22 auf, die als Aufnahmeschlitze (slots) ausgebildet sind, in welche die Datenträger-Kassetten eingeschoben werden können. Die Aufnahmen 22 sind jeweils horizontal angeordnet, so dass die Datenträger-Kassetten flachliegend in die Aufnahmen 22 eingesetzt werden. Die Aufnahmen 22 sind in den Magazinen 12 jeweils in einer Matrix angeordnet, bei welcher mehrere Aufnahmen 22 nebeneinander in einer horizontalen Ebene und mehrere solche horizontalen Ebenen übereinander angeordnet sind. Ebenso können mehrere Aufnahmen 22 von Funktionseinheiten 20 übereinander angeordnet sein. Die Aufnahmeschlitze der Aufnahmen 22 öffnen sich jeweils für den Wechsel der Datenträger-Kassetten gegen den mittleren Freiraum hin.The magazines 12 and the functional units 20 each have shots 22 on, which are designed as receiving slots (slots), in which the disk cartridges can be inserted. The pictures 22 are each arranged horizontally, so that the disk cartridges lying flat in the shots 22 be used. The pictures 22 are in the magazines 12 each arranged in a matrix, in which several shots 22 side by side in a horizontal plane and a plurality of such horizontal planes are arranged one above the other. Likewise, several shots 22 of functional units 20 be arranged one above the other. The recording slots of the recordings 22 each open for the change of the disk cartridges against the middle space.

Die Robotikeinheit 14 ist auf der Führungsschiene 16 verfahrbar, die Greifereinrichtung 18 ist in der Robotikeinheit 14 höhenverstellbar und kann um eine vertikale Drehachse verschwenkt werden, so dass die Greifereinrichtung 18 gesteuert vor jede beliebige ausgewählte Aufnahme 22 sowohl der Magazine 12 als auch Funktionseinheiten 20 gefahren werden kann, um jeweils eine Datenträger-Kassette aus der Aufnahme 22 zu entnehmen oder in die Aufnahme 22 einzusetzen und von einer Aufnahme 22 zu einer beliebigen anderen Aufnahme zu transportieren, wie dies nachfolgend im Einzelnen beschrieben wird.The robotics unit 14 is on the guide rail 16 movable, the gripper device 18 is in the robotic unit 14 height adjustable and can be pivoted about a vertical axis of rotation, so that the gripper device 18 controlled in front of any selected recording 22 both the magazines 12 as well as functional units 20 can be driven to a respective disk cartridge from the recording 22 to take or in the recording 22 to insert and from a recording 22 to transport to any other recording, as described in detail below.

Die Robotikeinheit 14 weist eine Grundplatte 24 auf, die vorzugsweise rechteckig ausgebildet ist, zwischen den Magazinen 12 auf dem Boden des Gehäuses 10 aufliegt und vorzugsweise mittels Rollen 26 reibungsfrei auf dem Boden des Gehäuses 10 verschiebbar ist. Die auf dem Boden des Gehäuses 10 angebrachte Führungsschiene 16 greift schwalbenschwanzförmig in eine bodenseitige Nut der Grundplatte 24 ein, wodurch die Grundplatte 24 in Längsrichtung der Führungsschiene 16 geführt verschiebbar ist.The robotics unit 14 has a base plate 24 on, which is preferably rectangular, between the magazines 12 on the bottom of the case 10 rests and preferably by means of rollers 26 frictionless on the bottom of the case 10 is displaceable. The on the bottom of the case 10 attached guide rail 16 engages dovetailed in a bottom groove of the base plate 24 a, making the base plate 24 in the longitudinal direction of the guide rail 16 guided is displaced.

Auf der Oberseite der Grundplatte 24 liegt ein Drehteller 28 auf, der um einen zu Ebene der Grundplatte 24 senkrechten ver tikalen Drehzapfen 30 auf der Grundplatte 24 verdrehbar ist. In der Grundplatte 24 gelagerte Rollen 32 ermöglichen ein reibungsfreies Drehen des Drehtellers 28 auf der Grundplatte 24.On top of the base plate 24 is a turntable 28 on, the one to level the base plate 24 vertical ver vertical pivot 30 on the base plate 24 is rotatable. In the base plate 24 stored rolls 32 allow a smooth turning of the turntable 28 on the base plate 24 ,

Der Drehteller 28 trägt auf seiner Oberseite einen vertikalen Rahmen 34, in welchem die Greifereinrichtung 18 höhenverstellbar geführt ist. Hierzu weist die Greifereinrichtung einen Elektromotor 36 auf, der über ein Getriebe 38 ein Ritzel 40 antreibt, welches in eine vertikale Zahnleiste des Rahmens 34 eingreift. Die Greifereinrichtung 18 ist mit einem Greifer 44 ausgebildet, der die Datenträger-Kassetten erfassen kann, um diese aus den Aufnahmen 22 herauszuziehen oder in diese Aufnahmen 22 einzuschieben. Solche Greifer (picker) sind bekannter Stand der Technik und müssen daher nicht näher erläutert werden.The turntable 28 carries on its top a vertical frame 34 in which the gripper device 18 is guided adjustable in height. For this purpose, the gripper device comprises an electric motor 36 up, over a gearbox 38 a pinion 40 which drives into a vertical rack of the frame 34 intervenes. The gripper device 18 is with a gripper 44 trained, who can capture the disk cartridges to these from the recordings 22 pull out or in these shots 22 insert. Such grippers (pickers) are known in the art and therefore need not be explained in detail.

Die Grundplatte 24 weist auf ihrer Oberseite unter dem Drehteller 28 eine Ausnehmung 46 auf, die die Form einer kreisscheibenförmigen Vertiefung hat und konzentrisch zu dem Drehzapfen 30 ausgebildet ist. Zentrisch in der Ausnehmung 46 ist ein Zahnkranz 48 gelagert, der um den Drehzapfen 30 frei gegen die Grundplatte 24 und gegen den Drehteller 28 verdrehbar ist. Der Durchmesser des Zahnkranzes 48 ist kleiner als der Innendurchmesser der Ausnehmung 46. Die axiale Dicke des Zahnkranzes 48 entspricht bis auf das erforderliche Spiel der axialen Tiefe der Ausnehmung 46. Parallel zu der Führungsschiene 16 ist eine lineare Verzahnung in Form einer Zahnschiene 50 in dem Gehäuse 10 angeordnet. Die Zahnschiene 50 läuft in einer Nut in der Oberseite der Grundplatte 24, wobei die Grundplatte 24 gegen die Zahnschiene 50 frei verschiebbar ist. Die Zahnschiene 50 läuft in Form einer Sekanten durch die Ausnehmung 46 und liegt dabei tangential an dem Zahnkranz 48 an, so dass die lineare Verzahnung der Zahnschiene 50 mit der Außenverzahnung des Zahnkranzes 48 in Eingriff ist.The base plate 24 points on its top under the turntable 28 a recess 46 on, which has the shape of a circular disc-shaped recess and concentric with the pivot 30 is trained. Centric in the recess 46 is a sprocket 48 stored around the pivot 30 free against the base plate 24 and against the turntable 28 is rotatable. The diameter of the sprocket 48 is smaller than the inner diameter of the recess 46 , The axial thickness of the sprocket 48 corresponds to the required clearance of the axial depth of the recess 46 , Parallel to the guide rail 16 is a linear toothing in the form of a dental splint 50 in the case 10 arranged. The dental splint 50 runs in a groove in the top of the base plate 24 , where the base plate 24 against the dental splint 50 is freely movable. The dental splint 50 runs in the form of a secant through the recess 46 and is located tangentially to the sprocket 48 so that the linear toothing of the dental splint 50 with the external teeth of the sprocket 48 is engaged.

Auf der Oberseite des Drehtellers 28 seitlich neben dem Rahmen 34 ist ein erster Motor 52 angebracht, der als elektrischer Schrittmotor ausgebildet ist. Der Motor 52 treibt über ein als flache Getriebeplatte ausgebildetes Untersetzungsgetriebe eine Abtriebswelle an, die durch den Drehteller 28 geführt ist und mit einem Ritzel 54 mit der Außenverzahnung des Zahnkranzes 48 in Eingriff steht. Weiter ist auf der Oberseite des Drehtellers 28 neben dem Rahmen 34 ein zweiter Motor 56 angebracht, der ebenfalls als elektrischer Schrittmotor ausgebildet ist. Auch der zweite Motor 56 treibt über ein flaches Untersetzungsgetriebe eine Abtriebswelle an, die durch den Drehteller 28 geführt ist und mit einem Ritzel 58 in Eingriff mit einer kreisförmigen Verzahnung steht, die als Innenverzahnung 60 an Umfang der Ausnehmung 46 ausgebildet ist. Die Motoren 52 und 56 werden zur translatorischen und rotatorischen Bewegung der Robotikeinheit 14 in der Weise angesteuert, wie dies nachfolgend anhand der 3 bis 6 erläutert wird.On the top of the turntable 28 laterally next to the frame 34 is a first engine 52 attached, which is designed as an electric stepper motor. The motor 52 drives via a trained as a flat gear plate reduction gear to an output shaft, through the turntable 28 is guided and with a pinion 54 with the external teeth of the sprocket 48 engaged. Next is on the top of the turntable 28 next to the frame 34 a second engine 56 attached, which is also designed as an electric stepper motor. Also the second engine 56 drives via a flat reduction gear to an output shaft, through the turntable 28 is guided and with a pinion 58 in engagement with a circular toothing, which is as internal toothing 60 on the circumference of the recess 46 is trained. The motors 52 and 56 become the translational and rotational movement of the robotic unit 14 triggered in the manner as described below with reference to the 3 to 6 is explained.

Zunächst soll sich die Robotikeinheit in einer Ausgangsposition (0-Position) befinden, wie dies in 3 gezeigt ist. Wird der erste Motor 52 angesteuert, so dreht dieser das Ritzel 56 z. B. im Uhrzeigersinn, wie dies in 4 durch einen Pfeil angedeutet ist. Das Ritzel 54 steht in Eingriff mit der Außenverzahnung des Zahnkranzes 48, so dass dieser im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird, was an dem weißen Markierungspfeil zu erkennen ist. Da der Zahnkranz 48 seinerseits mit der Zahnschiene 50 in Eingriff steht, bewegt sich die Grundplatte 24 mit der gesamten Robotikeinheit 14 auf der Führungsschiene 16 nach links, wie dies in 4 durch einen Pfeil und die Bewegung von der 0-Position in die 1-Position angezeigt ist.First, the robot unit should be in an initial position (0 position), as in 3 is shown. Will be the first engine 52 controlled, this turns the pinion 56 z. B. clockwise, as in 4 indicated by an arrow. The pinion 54 engages with the external teeth of the ring gear 48 so that it is turned counterclockwise, as indicated by the white marker arrow. As the sprocket 48 in turn with the dental splint 50 engaged, moves the base plate 24 with the entire robotic unit 14 on the guide rail 16 to the left, like this in 4 indicated by an arrow and the movement from the 0 position to the 1 position.

Wird der erste Motor 52 im entgegengesetzten, d.h. Gegenuhrzeigersinn angetrieben, so bewegt sich die Grundplatte 24 mit der Robotikeinheit 14 entsprechend auf der Führungsschiene 16 in entgegengesetzter Richtung, d.h. in der Zeichnung nach rechts. Durch die gesteuerte Inbetriebnahme des ersten Motors 52 kann somit die Robotikeinheit 14 in der translatorischen Richtung der Führungsschiene 16 verfahren und positioniert werden. Der zweite Motor 56 bleibt hierbei außer Betrieb.Will be the first engine 52 driven in the opposite, ie counterclockwise, the base plate moves 24 with the robotic unit 14 accordingly on the guide rail 16 in contrary set direction, ie in the drawing to the right. Through the controlled commissioning of the first engine 52 thus can the robotics unit 14 in the translational direction of the guide rail 16 be moved and positioned. The second engine 56 stays out of service.

Wird dagegen der zweite Motor 56 eingeschaltet, wie dies 5 zeigt, so dreht sich dessen Ritzel 58 beispielsweise im Gegenuhrzeigersinn, wie in 5 durch einen Pfeil angedeutet ist. Da das Ritzel 58 des zweiten Motors 56 mit der Innenverzahnung 60 der Grundplatte 24 in Eingriff steht, und diese Grundplatte 24 durch die Führungsschiene 16 unverdrehbar gehalten wird, läuft das Ritzel 58 in der Innenverzahnung 60 der Ausnehmung 46 und der Drehteller 28 dreht sich gegenüber der Grundplatte 24 im Uhrzeigersinn. Der erste Motor 52 ist ebenfalls im Drehteller 28 festgelegt und sein Ritzel 54 steht still, da der erste Motor 52 nicht in Betrieb ist. Der Drehteller 28 nimmt daher über den ersten Motor 52 und dessen Ritzel 54 den Zahnkranz 48 bei der Drehung im Uhrzeigersinn mit, wie dies in 5 an dem weißen Markierungspfeil des Zahnkranzes 48 erkennbar ist. Der Zahnkranz 48 läuft daher auf der Zahnschiene 50 und bewegt die Grundplatte 24 auf der Führungsschiene 16 nach rechts. Wird der zweite Motor 56 im entgegengesetzten Drehsinn, d.h. im Uhrzeigersinn betrieben, so dreht sich entsprechend der Drehteller 28 im Gegenuhrzeigersinn und die Grundplatte 24 verschiebt sich nach links. Wird somit der zweite Motor 56 allein eingeschaltet, so wird zum einen der Drehteller 28 mit der darauf angeordneten Greifereinrichtung 18 gedreht und zum zweiten die Grundplatte 24 mit der gesamten Robotikeinheit 14 auf der Führungsschiene 16 linear verscho ben. Dabei ist allerdings die lineare Bewegung der Grundplatte 24 zwangsläufig mit der Drehbewegung des Drehtellers 28 gekoppelt.Will be the second engine 56 turned on, like this 5 shows, so its pinion rotates 58 for example, counterclockwise, as in 5 indicated by an arrow. Because the pinion 58 of the second engine 56 with the internal toothing 60 the base plate 24 engaged, and this base plate 24 through the guide rail 16 held unrotatable, the pinion runs 58 in the internal toothing 60 the recess 46 and the turntable 28 turns against the base plate 24 clockwise. The first engine 52 is also in the turntable 28 set and his pinion 54 stands still, because the first engine 52 not in operation. The turntable 28 therefore takes over the first engine 52 and its pinion 54 the sprocket 48 when turning clockwise with, as in 5 on the white marking arrow of the sprocket 48 is recognizable. The sprocket 48 therefore runs on the dental splint 50 and moves the base plate 24 on the guide rail 16 to the right. Will be the second engine 56 in the opposite direction of rotation, ie operated in a clockwise direction, so turns according to the turntable 28 counterclockwise and the base plate 24 shifts to the left. Will be the second engine 56 turned on alone, so is the one turntable 28 with the gripper device arranged thereon 18 turned and the second the base plate 24 with the entire robotic unit 14 on the guide rail 16 shift linearly. However, this is the linear movement of the base plate 24 inevitably with the rotation of the turntable 28 coupled.

Werden beide Motoren 52 und 56 gesteuert in Betrieb gesetzt, so können die Drehung des Drehtellers 28 und damit der Greifereinrichtung 18 um die vertikale Achse und die translatorische Bewegung der Robotikeinheit 14 auf der Führungsschiene 16 von einander unabhängig gesteuert werden. Dies ist beispielsweise in 6 dargestellt. Dort wird der zweite Motor 56 im Gegenuhrzeigersinn angetrieben, um den Drehteller 28 mit der Greifereinrichtung 18 im Uhrzeigersinn zu drehen, wie dies in 5 der Fall ist. Um hierbei eine lineare Bewegung der Grundplatte 24 zu verhindern, wird gleichzeitig der erste Motor 52 im Uhrzeigersinn angetrieben, so dass er mit seinem Ritzel 54 den Zahnkranz 58 im Gegenuhrzeigersinn antreibt, wodurch die von der Drehung des Drehtellers verursachte Drehung des Zahnkranzes 48 kompensiert wird. Der Zahnkranz 48 bleibt somit während der Drehung des Drehtellers 28 stehen und die Grundplatte 24 bleibt in ihrer Position, wie dies in 6 dargestellt ist. Es ist somit möglich, die Greifereinrichtung 18 um die vertikale Drehachse zu drehen, wobei die gesamte Robotikeinheit 14 in derselben Position ihres translatorischen Weges bleibt.Be both engines 52 and 56 controlled put into operation, so can the rotation of the turntable 28 and thus the gripper device 18 around the vertical axis and the translational movement of the robotic unit 14 on the guide rail 16 be controlled independently of each other. This is for example in 6 shown. There will be the second engine 56 driven counterclockwise to the turntable 28 with the gripper device 18 to turn clockwise, as in 5 the case is. To do this, a linear movement of the base plate 24 At the same time, it will be the first engine 52 driven in a clockwise direction so that he uses his pinion 54 the sprocket 58 in the counterclockwise direction, whereby the rotation of the turntable caused by the rotation of the turntable 48 is compensated. The sprocket 48 thus remains during the rotation of the turntable 28 stand and the base plate 24 stays in its position as in 6 is shown. It is thus possible, the gripper device 18 to turn the vertical axis of rotation, the entire robot unit 14 remains in the same position of its translational path.

Wird der erste Motor 52 mit einer anderen Drehzahl angesteuert, so überlagert sich die von dem ersten Motor 52 bewirkte Drehung des Zahnkranzes 48 der Drehung des Zahnkranzes 48 auf Grund der vom zweiten Motor 56 bewirkten Drehung des Drehtellers 28. Es kann somit zusätzlich zu der Drehung des Drehtellers 28 und damit der Greifereinrichtung 18 ein gleichzeitiger linearer Vorschub der Grundplatte 24 auf der Führungsschiene 16 in beiden Richtungen bewirkt werden.Will be the first engine 52 driven by a different speed, so superimposed by the first motor 52 caused rotation of the ring gear 48 the rotation of the sprocket 48 because of the second engine 56 caused rotation of the turntable 28 , It can thus in addition to the rotation of the turntable 28 and thus the gripper device 18 a simultaneous linear feed of the base plate 24 on the guide rail 16 be effected in both directions.

Durch eine programmierte Steuerung der Motoren 52 und 56 kann somit die Robotikeinheit 14 linear bewegt werden, ohne dass die Greifereinrichtung 18 gedreht wird; es kann die Greifereinrichtung 18 gedreht werden, ohne dass sich die Robotikeinheit 14 linear bewegt; schließlich kann eine Drehung der Greifereinrichtung 18 in beiden Drehrichtung gleichzeitig mit einer translatorischen Bewegung der Robotikeinheit 14 in beiden Richtungen kombiniert werden.Through a programmed control of the motors 52 and 56 thus can the robotics unit 14 be moved linearly without the gripper device 18 is turned; it can be the gripper device 18 be turned without the robotic unit 14 moved linearly; Finally, a rotation of the gripper device 18 in both directions simultaneously with a translational movement of the robotic unit 14 be combined in both directions.

1010: Gehäusecasing
1212: MagazineMagazine
1414: RobotikeinheitRobotics unit
1616: Führungsschieneguide rail
1818: GreifereinrichtungGripper device
2020: Funktionseinheitenfunctional units
2222: AufnahmenRecordings
2424: Grundplattebaseplate
2626: Rollenroll
2828: Drehtellerturntable
3030: Drehzapfenpivot
3232: Rollenroll
3434: Rahmenframe
3636: Motorengine
3838: Getriebetransmission
4040: Ritzelpinion
4242: Zahnleisterack
4444: Greifergrab
4646: Ausnehmungrecess
4848: Zahnkranzsprocket
5050: Zahnschienedental splint
5252: erster Motorfirst engine
5454: Ritzelpinion
5656: zweiter Motorsecond engine
5858: Ritzelpinion
6060: Innenverzahnunginternal gearing

Claims

Device for handling data carriers in a storage device, with recordings ( 22 ) for the disks whose openings in little two angularly staggered groups are arranged in the memory device, and with a robotic unit ( 14 ), which before the recordings ( 22 ) is movable and positionable, by means of a gripper device ( 18 ) the data carriers from the recordings ( 22 ), into the recordings ( 22 ) and between different recordings ( 22 ), the robotic unit ( 14 ) by means of a first controllable motor ( 52 ) driven gear ( 48 ) and a linear gearing ( 50 ) is movable along a translatory path in a plane and by means of a second controllable motor ( 56 ) driven gear and a circular toothing ( 60 ) is rotatable about an axis of rotation perpendicular to this plane, characterized in that the robotic unit ( 14 ) a base plate ( 24 ), along the translational path (guide rail 16 Slidable is that on the base plate ( 24 ) a turntable ( 28 ) to the base plate ( 24 ) vertical axis of rotation is rotatably mounted, that the turntable ( 28 ) the gripper device ( 18 ) carries that the base plate ( 24 ) a concentric with the axis of rotation recess ( 46 ) within which a sprocket ( 48 ), which is mounted concentrically rotatable relative to the axis of rotation, that the first motor ( 52 ) on the turntable ( 28 ) is arranged and by means of a pinion ( 54 ) in an external toothing of the ring gear ( 48 ) engages that the sprocket ( 48 ) with its external toothing with the linear Verzah voltage (toothed rail 50 ) is engaged and that the second motor ( 56 ) on the turntable ( 28 ) is arranged and by means of a pinion ( 58 ) in one to the sprocket ( 48 ) concentric circular toothing of the base plate ( 24 ) intervenes.

Device according to claim 1, characterized in that the recess ( 46 ) of the base plate ( 24 ) is circular and that the circular toothing as internal toothing ( 60 ) at the periphery of the recess ( 46 ) is trained.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the external toothing of the toothed ring ( 48 ) and the internal toothing ( 60 ) of the recess ( 46 ) lie in a common plane.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that by the drive of the first motor ( 52 ) alone the robotic unit ( 14 ) is moved translationally and that by jointly controlling the first motor ( 52 ) and the second motor ( 56 ) a rotation of the robotic unit ( 14 ) about the axis of rotation with any translatory movement of the robotic unit ( 14 ) can be combined.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the turntable ( 28 ) a height-adjustable gripper device ( 18 ) wearing.

Apparatus according to claim 5, characterized in that the gripping device ( 18 ) except for the turntable ( 28 ) can be lowered.