DE102005045302B4 - Method for operating a distance sensor - Google Patents
Method for operating a distance sensor Download PDFInfo
- Publication number
- DE102005045302B4 DE102005045302B4 DE102005045302.3A DE102005045302A DE102005045302B4 DE 102005045302 B4 DE102005045302 B4 DE 102005045302B4 DE 102005045302 A DE102005045302 A DE 102005045302A DE 102005045302 B4 DE102005045302 B4 DE 102005045302B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- range
- distance sensor
- motor vehicle
- corridor
- output power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 22
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 5
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Verfahren zum Betrieb eines Abstandssensors für die Umfelderkennung in einem Kraftfahrzeug (1), bei welchem Teilsektoren innerhalb eines Erfassungswinkelbereichs (2) des Abstandssensors festgelegt werden, für welche durch den Abstandssensor sequenziell Abstandswerte zu Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt werden, wobei eine mit der Reichweite des Abstandssensors korrelierte Ausgangsleistung des Abstandssensors unter den Teilsektoren variiert wird, wobei auf Basis eines Lenkwinkels und/oder einer Gierrate des Kraftfahrzeugs (1) eine prädizierte Fahrspur (5) des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, wobei unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) und der möglichen Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung anderer Verkehrsteilnehmer ein Intrusionskorridor (7) rund um die prädizierte Fahrspur (5) errechnet wird, innerhalb dessen sich ein Objekt befinden müsste, um eine Mindestwahrscheinlichkeit zu besitzen, mit dem Kraftfahrzeug (1) zu kollidieren, wobei die Variation der Ausgangsleistung derart erfolgt, dass die Reichweite in einem Teil der Teilsektoren gegenüber einer maximalen Reichweite (3) verringert ist, jedoch in allen Teilsektoren ausreicht, um den Intrusionskorridor (7) vollständig zu überwachen.Method for operating a distance sensor for the surroundings detection in a motor vehicle (1), in which sub-sectors within a detection angle range (2) of the distance sensor are determined, for which the distance sensor sequentially determines distance values to objects in the surroundings of the motor vehicle (1), wherein a correlated with the range of the distance sensor output power of the distance sensor is varied among the subsectors, based on a steering angle and / or a yaw rate of the motor vehicle (1) a predicted lane (5) of the motor vehicle (1) is determined, taking into account the speed of the vehicle (1) and the possible speed and direction of movement of other road users, an intrusion corridor (7) is calculated around the predicted lane (5) within which an object would have to be in order to have a minimum probability with the motor vehicle (1) collide where in the case of the variation of the output power, such that the range in a part of the sub-sectors is reduced compared to a maximum range (3), but is sufficient in all sub-sectors to completely monitor the intrusion corridor (7).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Abstandssensors für die Umfelderkennung in einem Kraftfahrzeug, bei welchem Teilsektoren innerhalb eines Erfassungswinkelbereichs des Abstandssensors festgelegt werden, für welche durch den Abstandssensor sequenziell Abstandswerte zu Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden.The present invention relates to a method for operating a distance sensor for the surroundings detection in a motor vehicle, in which subsectors are set within a detection angle range of the distance sensor, for which the distance sensor sequentially determines distance values to objects in the surroundings of the motor vehicle.
In modernen Kraftfahrzeugen werden zur Abstands-, Lage- und/oder Konturvermessung vorausliegender Objekte Abstandssensoren eingesetzt. Insbesondere finden vermehrt Laserscanner Anwendung. Solche Laserscanner unterteilen ihren gesamten horizontalen Erfassungswinkelbereich in Teilsektoren und bestimmen für jeden der Teilsektoren mit einer bestimmten Taktrate die Abstandswerte der im jeweiligen Teilsektor lokalisierten Objekte. Die Teilsektoren werden dabei nacheinander abgearbeitet. Unter der Taktrate ist dabei die Wiederholrate zu verstehen, mit welcher die Abstandswerte sämtlicher interessierender Teilsektoren aktualisiert werden.In modern motor vehicles distance sensors are used for distance, position and / or contour measurement of objects lying ahead. In particular, laser scanners are increasingly being used. Such laser scanners divide their entire horizontal coverage angle range into subsectors and determine for each of the subsectors at a particular clock rate the distance values of the objects located in the respective subsector. The subsectors are processed one after the other. The clock rate is to be understood as the repetition rate with which the distance values of all subsectors of interest are updated.
Die Leistungsfähigkeit und Zuverlässigkeit von Vorrichtungen und Verfahren, in welchen die Messdaten solcher Laserscanner Verwendung finden, hängt stark von der Größe des horizontalen Erfassungswinkelbereichs des Laserscanners und von dessen Reichweite ab. Wünschenswert sind für moderne Fahrerassistenzsysteme beispielsweise ein horizontaler Erfassungswinkel von 60° und eine Mindestreichweite von 60 Metern.The performance and reliability of devices and methods in which the measurement data of such laser scanners are used depends greatly on the size of the horizontal detection angle range of the laser scanner and on its range. For modern driver assistance systems, for example, a horizontal detection angle of 60 ° and a minimum range of 60 meters are desirable.
Solche Anforderungen, insbesondere an die Mindestreichweite, bestehen auch für schwach reflektierende Objekte. Herkömmliche Laserscanner stoßen dabei an technische Grenzen. Um einen Teilsektor mit hoher Reichweite abzusuchen, ist in der Regel eine hohe Ausgangsleistung des Laserscanners erforderlich. Die Ausgangsleistung optischer Systeme darf jedoch, beispielsweise aus Gründen der menschlichen Augensicherheit, nicht zu hoch liegen. Zudem erhöht eine hohe Ausgangsleistung den Energieverbrauch eines Laserscanners. Eine hohe Reichweite ist also prinzipiell erreichbar, konkurriert jedoch mit Anforderungen hinsichtlich Augensicherheit und Energieverbrauch.Such requirements, in particular to the minimum range, also exist for weakly reflecting objects. Conventional laser scanners are reaching technical limits. In order to scan a subsector with a long range, a high output power of the laser scanner is usually required. However, the output power of optical systems must not be too high, for example for reasons of human eye safety. In addition, a high output power increases the energy consumption of a laser scanner. A long range is therefore achievable in principle, but competes with requirements for eye safety and energy consumption.
Unter Umständen können die gewünschten Reichweitenanforderungen auch bei geringerer Ausgangsleistung erfüllt werden. Hierzu ist die so genannte Pulszahl zu erhöhen. Unter der Pulszahl ist die Anzahl der Messungen in einem Teilsektor zu verstehen, über welche gemittelt wird, um zu einem einzigen Messergebnis zu gelangen. Je höher die Pulszahl gewählt wird, umso geringer ist jedoch die erreichbare Taktrate zum Absuchen des gesamten Erfassungswinkelbereichs. Eine hohe Reichweite ist also prinzipiell erreichbar, konkurriert jedoch mit der Taktrate der bekannten Laserscanner.Under certain circumstances, the desired coverage requirements can be met even at lower power output. For this purpose, the so-called pulse rate is to be increased. The number of pulses is the number of measurements in a sub-sector, which is averaged to arrive at a single measurement result. The higher the number of pulses, however, the lower the achievable clock rate for scanning the entire detection angle range. A long range is therefore achievable in principle, but competes with the clock rate of the known laser scanner.
Auch
In Thompson, Chris; Huang, Yingping; Fu, Shan: „Intelligent imaging systems for automotive applications“, Proceedings of SPIE 5272, Industrial and Highway Sensors Technology, 2004 (DOI: 10.1117/12.516534) wird die Ausgestaltung optischer Fahrzeugsensorsysteme thematisiert. Als zwingend abzudeckender Überwachungsbereich (englisch „must-cover area“) eines Sensorsystems wird ein Bereich definiert, in welchem eine sehr hohe Wahrscheinlichkeit einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fußgänger besteht, ohne dass dem Fahrer oder dem Fußgänger noch ausreichend Reaktionszeit bliebe. Dieser Bereich hängt von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und derjenigen des Fußgängers ab.In Thompson, Chris; Huang, Yingping; Fu, Shan: "Intelligent imaging systems for automotive applications", Proceedings of SPIE 5272, Industrial and Highway Sensors Technology, 2004 (DOI: 10.1117 / 12.516534), discusses the design of optical vehicle sensor systems. A mandatory monitoring area ("must-cover area") of a sensor system defines an area in which there is a very high probability of a possible collision between the vehicle and a pedestrian without the driver or the pedestrian still having sufficient reaction time. This range depends on the speed of the vehicle and that of the pedestrian.
Zusammenfassend sind Verfahren und Vorrichtungen gemäß dem Stand der Technik unter bestimmten Randbedingungen nicht in der Lage, bei großer Reichweite hohe Taktraten einzuhalten bzw. bei hohen Taktraten eine große Reichweite zu erzielen.In summary, under certain boundary conditions, prior art methods and devices are not able to maintain high clock rates with a long range or to achieve a long range at high clock rates.
Eine vergleichbare Problematik besteht neben Laserscannern auch bei anderen Abstandssensoren für die Umfelderkennung in Kraftfahrzeugen, welche für eine Gesamtaufnahme eines Erfassungsbereichs sequenziell eine Vielzahl von Teilsektoren abarbeiten. Die Reichweite des Abstandssensors ist dabei unter Umständen mit anderen Messparametern korreliert als, wie dies bei Laserscannern der Fall ist, mit der Ausgangsleistung und der Pulszahl.A comparable problem exists in addition to laser scanners and other distance sensors for the environment detection in motor vehicles, which for a total recording of a detection area sequentially a plurality of subsectors work off. The range of the distance sensor is possibly correlated with other measurement parameters as, as is the case with laser scanners, with the output power and the pulse rate.
Durch die beschränkte Reichweite bzw. Taktrate existierender solcher Abstandssensoren wird die Leistungsfähigkeit und Zuverlässigkeit von Vorrichtungen und Verfahren beschränkt, in welchen die Messdaten solcher Abstandssensoren Verwendung finden.The limited range or clock rate of existing such distance sensors limits the performance and reliability of devices and methods in which the measurement data of such distance sensors are used.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein einfaches Verfahren zum Betrieb eines sequenziell arbeitenden Abstandssensors für die Umfelderkennung in einem Kraftfahrzeug zu schaffen, durch welches verbesserte Messdaten zur Verfügung gestellt werden können.The object of the present invention is to provide a simple method for operating a sequentially operating distance sensor for the surroundings detection in a motor vehicle, by means of which improved measurement data can be made available.
Gelöst wird die genannte Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1. Weitere bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved according to the invention by a method according to
Durch die Erfindung kann eine hohe Reichweite eingestellt werden für Teilsektoren, welche von besonderem Interesse sind. In anderen Teilsektoren, welche von geringerem Interesse sind, wird die Reichweite entsprechend abgesenkt. Die unterschiedlichen Reichweiten werden erreicht durch eine entsprechende Variation zumindest eines mit der Reichweite des Abstandssensors korrelierten Messparameters des Abstandssensors. Bei Laserscannern sind, ebenso wie bei anderen Typen von sequenziell arbeitenden Abstandssensoren, die wichtigsten mit der Reichweite korrelierten Messparameter die Pulszahl und die Ausgangsleistung. Auf sequenziell arbeitende Abstandssensoren, deren Reichweite mit anderen Messparametern korreliert ist, lässt sich die Lehre der Erfindung jedoch gleichermaßen anwenden.By the invention, a high range can be set for subsectors which are of particular interest. In other sub-sectors of lesser interest, the range is lowered accordingly. The different ranges are achieved by a corresponding variation of at least one measuring parameter of the distance sensor correlated with the range of the distance sensor. For laser scanners, as with other types of sequential distance sensors, the most important range-related measurement parameters are pulse rate and output power. However, the teaching of the invention can be applied equally to sequential distance sensors whose range is correlated with other measurement parameters.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Anzahl der durchgeführten Messungen je Teilsektor, also die Pulszahl, unter den Teilsektoren variiert. Die Pulszahl kann somit insbesondere für Teilsektoren, welche von besonderem Interesse sind, sehr hoch gewählt werden. Andere Teilsektoren werden mit geringerer Pulszahl abgesucht. Da somit nicht jeder Teilsektor mit hoher Pulszahl abgesucht wird, kann die über alle abgesuchten Teilsektoren gemittelte mittlere Pulszahl gering gehalten werden. Da für die Taktrate die Summe der Pulszahlen aller Teilsektoren ausschlaggebend ist, ist somit eine hohe Taktrate erzielbar.According to a preferred embodiment of the invention, the number of measurements carried out per subsector, ie the pulse number, is varied among the subsectors. The pulse rate can thus be selected very high, in particular for sub-sectors which are of particular interest. Other subsectors are searched at lower pulse rate. Since therefore not every subsector is searched with a high number of pulses, the averaged over all scanned subsectors average pulse number can be kept low. Since the sum of the pulse numbers of all subsectors is decisive for the clock rate, a high clock rate can thus be achieved.
Erfindungsgemäß wird die Ausgangsleistung des Abstandssensors unter den Teilsektoren variiert. Insbesondere für Teilsektoren, welche von besonderem Interesse sind, kann die Ausgangsleistung somit sehr hoch gewählt werden. Das Absuchen anderer Teilsektoren erfolgt mit geringerer Ausgangsleistung. Die mittlere Ausgangsleistung wird somit gering gehalten. Da für die Augensicherheit der Mittelwert der Ausgangsleistung entscheidend ist, kann trotz einer selektiven Erhöhung der Ausgangsleistung eine ausreichende Augensicherheit gewährleistet werden. Der Energiebedarf des Abstandssensors kann durch die Beschränkung der mittleren Ausgangsleistung ebenfalls gering gehalten werden. Eine Variation der Ausgangsleistung kann auch mit einer Variation der Pulszahl kombiniert werden.According to the invention, the output power of the distance sensor is varied among the subsectors. In particular, for subsectors, which are of particular interest, the output power can thus be very high. The screening of other sub-sectors is done with lower output power. The average output power is thus kept low. Since the mean value of the output power is decisive for eye safety, sufficient eye safety can be ensured despite a selective increase in the output power. The energy requirement of the distance sensor can also be kept low by limiting the average output power. A variation of the output power can also be combined with a variation of the pulse number.
Der Erfindung liegt die wesentliche Erkenntnis zugrunde, dass sich die Randbedingungen, welche bisher gegen eine Erhöhung der Reichweite zu sprechen schienen, durchwegs auf Größen beziehen, welche sich aus der Gesamtheit der Messungen des Abstandssensors in allen Teilsektoren ergeben. Beispielsweise ist nicht die maximale, sondern die mittlere Ausgangsleistung eines Laserscanners entscheidend für eine Gefährdung der Augensicherheit. Eine kurzzeitige Erhöhung der Ausgangsleistung hingegen ist unbedenklich. Da alle Teilsektoren im Verlauf einer Gesamtaufnahme nacheinander abgearbeitet werden, kann eine selektive Erhöhung eines Messparameters für bestimmte Teilsektoren durch eine Verringerung in anderen Teilsektoren ausgeglichen werden.The invention is based on the essential finding that the boundary conditions, which previously seemed to speak against an increase in the range, consistently refer to quantities which result from the entirety of the measurements of the distance sensor in all subsectors. For example, it is not the maximum, but the average output power of a laser scanner that is decisive for endangering eye safety. A short-term increase in the output power, however, is harmless. Since all subsectors are processed consecutively in the course of a total acquisition, a selective increase of a measurement parameter for certain subsectors can be compensated by a reduction in other subsectors.
Das erfindungsgemäße Verfahren beruht daher auf dem Gedanken, die Detektionsperformanz eines verwendeten Abstandssensors auf die interessierenden Teilsektoren zu konzentrieren. Diese Konzentration erfolgt durch eine selektive, d. h. auf bestimmte Teilsektoren beschränkte, Reichweitenerhöhung. Verfahren gemäß dem Stand der Technik suchen im Gegensatz zur Erfindung typischerweise jeden Teilsektor des horizontalen Erfassungswinkelbereichs mit identischen Messparametern ab, bei Laserscannern beispielsweise mit identischer Ausgangsleistung und Pulszahl.The method according to the invention is therefore based on the idea of concentrating the detection performance of a distance sensor used on the subsectors of interest. This concentration is achieved by a selective, d. H. limited to certain sub-sectors, range increase. In contrast to the invention, prior art methods typically search each subsector of the horizontal detection angle range with identical measurement parameters, for laser scanners with, for example, identical output power and pulse number.
Vorzugsweise erfolgt die Variation in Abhängigkeit von fahrdynamischen Größen eines Kraftfahrzeugs. Dadurch kann das erfindungsgemäße Verfahren hinsichtlich der speziellen Detektionsanforderungen der Umfelderkennung eines fahrenden Kraftfahrzeugs optimiert werden. Als Grundlage zur Anpassung der Messparameter kann beispielsweise eine Fahrspurprädiktion dienen. Zahlreiche fahrdynamische Größen werden in modernen Kraftfahrzeugen ohnehin für verschiedenste Zwecke erfasst. Ihre erfindungsgemäße Nutzung bereitet somit keinen bzw. sehr geringen Zusatzaufwand.Preferably, the variation takes place as a function of driving dynamics variables of a motor vehicle. As a result, the method according to the invention can be optimized with regard to the special detection requirements of the surroundings detection of a moving motor vehicle. For example, a lane prediction can serve as the basis for adapting the measurement parameters. Numerous vehicle dynamics variables are detected in modern motor vehicles anyway for a variety of purposes. Their use according to the invention thus prepares no or very little additional effort.
Die erfindungsgemäße Variation zumindest eines mit der Reichweite des Abstandssensors korrelierten Messparameters des Abstandssensors erfolgt in Abhängigkeit vom Lenkwinkel und/oder der Gierrate des Kraftfahrzeugs. Aus dem Lenkwinkel und/oder der Gierrate sowie ggf. dem Zeitverlauf dieser Größen kann näherungsweise auf zukünftige Aufenthaltsorte des Kraftfahrzeugs geschlossen werden. Diese sind für die Umfelderkennung von besonderem Interesse. Je nach Lenkwinkel und/oder Gierrate kann die Reichweite somit in die Richtung maximiert werden, in welche sich das Fahrzeug bewegen wird. Diese Richtung kann als Vorzugsrichtung des Abstandssensors bezeichnet werden. Je größer die Richtungsabweichung anderer Teilsektoren von dieser Vorzugsrichtung ist, umso mehr kann die Reichweite für diese Teilsektoren abgesenkt werden.The variation according to the invention of at least one measuring parameter of the distance sensor correlated with the range of the distance sensor takes place as a function of the steering angle and / or the Yaw rate of the motor vehicle. From the steering angle and / or the yaw rate and possibly the time course of these variables can be approximated to future whereabouts of the motor vehicle. These are of particular interest for the environment detection. Depending on the steering angle and / or yaw rate, the range can thus be maximized in the direction in which the vehicle will move. This direction can be referred to as the preferred direction of the distance sensor. The greater the deviation of direction of other subsectors from this preferred direction, the more the range for these subsectors can be lowered.
Während einzelne fahrdynamische Größen eine näherungsweise Abschätzung zukünftiger Aufenthaltsorte erlauben, kann durch die Erfassung einer Vielzahl solcher Größen und eine geeignete Informationsverarbeitung eine vollständige Fahrspurprädiktion geleistet werden. Eine solche vollständige Fahrspurprädiktion kann als besonders zuverlässige Grundlage zur Anpassung der Messparameter dienen.While individual vehicle dynamics variables allow an approximate estimation of future locations, complete lane prediction can be achieved by capturing a large number of such variables and suitable information processing. Such complete lane prediction can serve as a particularly reliable basis for adapting the measurement parameters.
Bevorzugt erfolgt die erfindungsgemäße Variation zumindest eines mit der Reichweite des Abstandssensors korrelierten Messparameters des Abstandssensors in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs. Das Ausmaß der Reichweitenabsenkung in Teilsektoren, deren Richtung von der Vorzugsrichtung abweicht, kann dementsprechend abhängig von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt werden. Je langsamer das Fahrzeug fährt, umso größer wird die Wahrscheinlichkeit, dass innerhalb der Zeit bis zum Erreichen eines zukünftigen Aufenthaltsorts ein anderer Verkehrsteilnehmer von der Seite aus in die Fahrspur des Fahrzeuges gelangen kann. Dies bedeutet, dass bei stehendem Fahrzeug, wie gemäß dem Stand der Technik üblich, eine uniforme Empfindlichkeitseinstellung mit entsprechend eingeschränkter Reichweite über den gesamten Betrachtungswinkel einzustellen ist. Im Gegensatz zu einem schnell bewegten Fahrzeug kann bei einem stehenden oder langsam bewegten Fahrzeug auch eine geringere maximale Reichweite toleriert werden. Bei einem schnell bewegten Fahrzeug hingegen steht die maximale Reichweite entlang der Vorzugsrichtung im Vordergrund.The variation according to the invention of at least one measuring parameter of the distance sensor correlated with the range of the distance sensor preferably takes place as a function of the speed of the motor vehicle. The extent of range reduction in subsectors whose direction deviates from the preferred direction can accordingly be selected as a function of the current vehicle speed. The slower the vehicle drives, the greater the likelihood that within the time to reach a future location another road user can get into the lane of the vehicle from the side. This means that when the vehicle is stationary, as is common in the prior art, a uniform sensitivity setting with a correspondingly limited range over the entire viewing angle is set. In contrast to a fast-moving vehicle, a lower maximum range can also be tolerated in a stationary or slowly moving vehicle. For a fast-moving vehicle, however, the maximum range along the preferred direction is in the foreground.
Die Variation der Reichweite über die Teilsektoren kann prinzipiell in nahezu beliebiger Art und Weise erfolgen. Vorzugsweise erfolgt sie entsprechend einer Dreiecks- oder Glockenform mit einem Maximum in Richtung der Fahrzeuglängsrichtung bzw. in der Vorzugsrichtung, sofern eine solche bekannt ist und von der Fahrzeuglängsrichtung abweicht. Bei Verwendung einer Dreiecks- oder, beispielsweise Gaußschen, Glockenkurve zur Variation einer Größe ist der Mittelwert dieser Größe sehr einfach mathematisch bestimmbar. Umgekehrt ist eine geeignete Variationskurve leicht aus einem vorgegebenen Mittelwert ableitbar. Da im Zusammenhang mit der Erfindung, wie beschrieben, häufig der Mittelwert der Ausgangsleistung oder der Pulszahl von Interesse ist, wird eine solche Variationsform bevorzugt. Dieselben Vorteile bietet auch eine Rechteck- oder Trapezform der Variationskurve.The variation of the range over the subsectors can be done in principle in almost any way. Preferably, it takes place according to a triangular or bell shape with a maximum in the direction of the vehicle longitudinal direction or in the preferred direction, if such is known and deviates from the vehicle longitudinal direction. When using a triangle or, for example, Gaussian, bell curve for varying a size of the mean of this size is very easy to determine mathematically. Conversely, a suitable variation curve can easily be derived from a predetermined mean value. Since in the context of the invention, as described, often the mean value of the output power or the pulse number is of interest, such a variation form is preferred. The same advantages are offered by a rectangular or trapezoidal shape of the variation curve.
Wird die Variationskurve der Ausgangsleistung eines Laserscanners beispielsweise als Gaußsche Glockenkurve festgelegt, so ist das Maximum der Glocke vorzugsweise im Teilsektor der Vorzugsrichtung festzulegen. Der Wert des Maximums sowie die Breite der Glocke sind vorzugsweise abhängig von der Fahrgeschwindigkeit festzulegen. Mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit wird dabei der Wert des Maximums größer und die Breite kleiner gewählt. If the variation curve of the output power of a laser scanner is set, for example, as a Gaussian bell curve, then the maximum of the bell is preferably to be defined in the subsector of the preferred direction. The value of the maximum and the width of the bell are preferably determined depending on the driving speed. As the driving speed increases, the value of the maximum is made larger and the width smaller.
Zur besonders genauen Bestimmung einer Variationskurve wird erfindungsgemäß gemäß verschiedener Modellannahmen ein Intrusionskorridor rund um eine prädizierte Fahrspur bestimmt, innerhalb dessen sich ein Objekt befinden müsste, um eine Mindestwahrscheinlichkeit zu besitzen, mit dem Kraftfahrzeug zu kollidieren. Die dabei zugrunde gelegten Modellannahmen können auch Karteninformationen eines Navigationssystems umfassen, beispielsweise Informationen bezüglich des aktuellen Verkehrsraums (z. B. Stadt, Land oder Autobahn) und/oder Informationen bezüglich vorausliegender Straßenkreuzungen bzw. -einmündungen. Ein solcher Intrusionskorridor ist geschwindigkeitsabhängig, seine Breite nimmt mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit ab. Die erfindungsgemäße Variation der Reichweite des Abstandssensors erfolgt so, dass ein bekannter Intrusionskorridor komplett durch den Abstandssensor überwacht wird.For particularly accurate determination of a variation curve, an intrusion corridor around a predicated lane is determined according to the invention according to various model assumptions, within which an object would have to be in order to have a minimum probability to collide with the motor vehicle. The model assumptions on which they are based can also include map information of a navigation system, for example information relating to the current traffic space (eg city, country or motorway) and / or information relating to preceding road intersections or junctions. Such an intrusion corridor is speed-dependent, its width decreases with increasing vehicle speed. The inventive variation of the range of the distance sensor is such that a known intrusion corridor is completely monitored by the distance sensor.
Gemäß einer bevorzugten Variante der vorliegenden Erfindung dient als Abstandssensor ein Laserscanner. Verschiedene Abschnitte der vorliegenden Beschreibung der Erfindung beziehen sich ohne Beschränkung der Allgemeinheit auf diese Variante der vorliegenden Erfindung.According to a preferred variant of the present invention serves as a distance sensor, a laser scanner. Various portions of the present description of the invention relate to this variant of the present invention without loss of generality.
Die Durchführbarkeit eines erfindungsgemäßen Verfahrens erfordert die Verfügbarkeit eines geeigneten Abstandssensors. Dessen Bereitstellung entspricht der oben zweitgenannten Aufgabe der Erfindung.The feasibility of a method according to the invention requires the availability of a suitable distance sensor. Its provision corresponds to the above-mentioned second object of the invention.
Die zweitgenannte Aufgabe wird gelöst durch einen Abstandssensor, insbesondere zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren, durch welchen sequenziell für mehrere Teilsektoren innerhalb eines Erfassungswinkelbereichs Abstandswerte zu Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmbar sind, und bei welchem ein mit der Reichweite des Abstandssensors korrelierter Messparameter des Abstandssensors unter den Teilsektoren variierbar ist.The second object is achieved by a distance sensor, in particular for use in a method according to the invention, by which distance values for objects in the surroundings of the motor vehicle can be determined sequentially for a plurality of subsectors within a detection angle range, and wherein a measurement parameter correlated with the range of the distance sensor of the distance sensor among the sub-sectors is variable.
Aus technischer und physikalischer Sicht ist ein erfindungsgemäßer Abstandssensor ausgehend vom Stand der Technik verhältnismäßig einfach realisierbar. Bei Laserscannern gemäß dem Stand der Technik ist beispielsweise im Wesentlichen die Steuerungssoftware zu modifizieren.From a technical and physical point of view, an inventive distance sensor starting from the prior art is relatively easy to implement. For example, in laser scanners according to the prior art, the control software is essentially to be modified.
Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung weiter erläutert. Dabei zeigen jeweils schematisch
-
1 eine Fahrspurprädiktion eines Kraftfahrzeugs und den Erfassungswinkelbereich eines an dem Kraftfahrzeug angeordneten Abstandssensors, -
2 eine richtungsabhängige Reichweiteneinstellung (Variationskurve) eines Abstandssensors als Ergebnis eines erfindungsgemäßen Verfahrens bei hoher Fahrgeschwindigkeit und -
3 eine richtungsabhängige Reichweiteneinstellung (Variationskurve) eines Abstandssensors als weiteres Ergebnis eines erfindungsgemäßen Verfahrens bei geringer Fahrgeschwindigkeit.
-
1 a lane prediction of a motor vehicle and the detection angle range of a distance sensor arranged on the motor vehicle, -
2 a direction-dependent range setting (variation curve) of a distance sensor as a result of a method according to the invention at high speed and -
3 a direction-dependent range setting (variation curve) of a distance sensor as a further result of a method according to the invention at low driving speed.
In
Bei dem an der Front des Kraftfahrzeugs
Für den Laserscanner besteht aus Gründen der Augensicherheit die Anforderung einer beschränkten mittleren Ausgangsleistung. Die maximale Reichweite des Laserscanners ist in
Erfindungsgemäß wird die Ausgangsleistung - und somit die Reichweite - des Laserscanners daher nur für bestimmte Teilsektoren über den zulässigen Mittelwert erhöht. In Teilsektoren mit hoher Reichweitenanforderung wird die Ausgangsleistung im Vergleich zur vorgegebenen mittleren Ausgangsleistung erhöht, in Teilsektoren mit niedriger Reichweitenanforderung entsprechend verringert, sodass die vorgegebene mittlere Ausgangsleistung für das Absuchen des gesamten horizontalen Erfassungswinkelbereichs
Gemäß einer anderen, hier nicht näher dargestellten Ausführungsform der Erfindung, könnte ein vergleichbares Vorgehen die Pulszahl (Zahl der gemittelten Messungen pro Teilsektor) als mit der Reichweite des Abstandssensors korrelierten Messparameter betreffen. Im Vergleich zu einer vorgegebenen mittleren Pulszahl würde die Pulszahl dabei in Teilsektoren mit hoher Reichweitenanforderung erhöht und in Teilsektoren mit niedriger Reichweitenanforderung entsprechend verringert. Da das Signal/Rauschverhältnis gemittelter Messungen von der Quadratwurzel der Zahl der Mittelungen abhängt, lässt sich mit der Pulszahl für jeden Teilsektor die maximale Reichweite für diesen Teilsektor steuern. Durch eine geeignete Kombination von hoher Pulszahl in Teilsektoren mit hohem Reichweitenanspruch und entsprechend niedrigerer Pulszahl in Teilsektoren mit geringerem Reichweitenanspruch kann die Gesamtzahl der Pulse für das Absuchen des gesamten horizontalen Erfassungswinkelbereichs gering gehalten werden. Eine vorgegebene Taktrate (Zahl der Vermessungen des gesamten Erfassungswinkelbereichs pro Sekunde) kann somit eingehalten werden.According to another embodiment of the invention, not illustrated here, a comparable procedure could relate to the number of pulses (number of averaged measurements per subsector) as measurement parameters correlated to the range of the distance sensor. In comparison to a predefined mean pulse number, the pulse number would be increased to subsectors with a high range requirement and correspondingly reduced to subsectors with a low range requirement. Since the signal-to-noise ratio of averaged measurements depends on the square root of the number of averages, the pulse rate for each subsector allows the maximum range for that subsector to be controlled. By a suitable combination of high pulse rate in sub-sectors with high coverage and correspondingly lower pulse rate in sub-sectors with a lower range claim, the total number of pulses for scanning the entire horizontal coverage angle range can be kept low. A predetermined clock rate (number of measurements of the entire detection angle range per second) can thus be maintained.
Auf Basis einer Erfassung verschiedener fahrdynamischer Größen, insbesondere der Gierrate und des Lenkwinkels, wird bei dem Fahrzeug
Gemäß einfacher Varianten der Erfindung kann bereits alleine aus der Vorzugsrichtung
Im vorliegenden Beispiel wird zur Festlegung einer solchen Variationskurve zudem unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs
Im vorliegenden Beispiel wird die Ausgangsleistung - und somit die Reichweite - der Teilsektoren des Laserscanners so gewählt, dass jederzeit möglichst der gesamte Intrusionskorridor
Festgelegt wird dabei nicht die Reichweite selbst, sondern die mit der Reichweite korrelierte Ausgangsleistung. Die Reichweite ergibt sich aus dieser.
Zwischen w3 und w4 wird die Ausgangsleistung P gemäß der Forderung nach maximaler Reichweite in diesem Winkelbereich auf ihren Maximalwert P_max gesetzt. Außerhalb des Winkelbereichs zwischen w3 und w4 nimmt die Ausgangsleistung P zunächst linear ab und nimmt dann einen Mindestwert P_min an. Der Mindestwert P_min ergibt sich aus Anforderungen hinsichtlich einer hier nicht weiter diskutierten Mindestreichweite. Die Steilheit des Abfalls der Trapezflanken ist so gewählt, dass die oben im Zusammenhang mit den Seitenlinien
Es wird somit der vollständige Intrusionskorridor überwacht. Als Mittelwert der Ausgangsleistung P über alle Teilsektoren ergibt sich anhand der Kurve P1 (w) der, in
Bei einem schmalen Intrusionskorridor kann eine vollständige Überwachung des Intrusionskorridors sogar mit einer mittleren Ausgangsleistung erreicht werden, die unter dem zulässigen Mittelwert liegt. Dies kann bewusst angestrebt werden, beispielsweise um den Energiebedarf des Laserscanners bei ausreichender Detektionsperformanz zu senken. Alternativ kann, wie im vorliegenden Beispiel, die Detektionsperformanz in den Randbereichen soweit erhöht werden, dass der Mittelwert P_avg annähernd oder exakt dem zulässigen Mittelwert entspricht. Hierzu ist beispielsweise eine über die Anforderungen hinausgehende Wahl von P_min oder ein weniger steiler Abfall der Flanken des Trapezes möglich. Aufgrund der einfachen Trapezform der Variationskurve lassen sich die zur Festlegung der Variationskurve erforderlichen charakteristischen Parameter derselben leicht für einen vorgegebenen Intrusionskorridor bestimmen.With a narrow intrusion corridor, complete monitoring of the intrusive corridor can be achieved even with a mean output that is below the allowable mean. This can be deliberately desired, for example to reduce the energy requirement of the laser scanner with sufficient detection performance. Alternatively, as in the present example, the detection performance in the edge regions can be increased to such an extent that the mean value P_avg approximately or exactly corresponds to the permissible mean value. For this purpose, for example, a choice beyond the requirements of P_min or a less steep drop in the flanks of the trapezoid is possible. Due to the simple trapezoidal shape of the variation curve, the characteristic parameters required to define the variation curve can be easily determined for a given intrusion corridor.
Die Darstellungen des Intrusionskorridors
Bei geringeren Fahrgeschwindigkeiten oder bei stehendem Fahrzeug
Bei von Null verschiedenen, jedoch unterhalb dieses Geschwindigkeitsschwellwerts liegenden Geschwindigkeiten wird das oben beschriebene Verfahren dementsprechend dahingehend modifiziert, dass ein verkürzter Intrusionskorridor berechnet wird, welcher nicht durch die Reichweite begrenzt wird, welche bei maximaler Ausgangsleistung P_max des Laserscanners erzielbar ist (Begrenzung
Eine entsprechende Variationskurve P2(w) ist in
P‘ ist somit ein weiterer festlegbarer charakteristischer Parameter der Variationskurve. Obwohl w3' und w4' selbst von P‘ abhängen, kann unter der Voraussetzung einer von der Geschwindigkeit abhängigen Breite des Intrusionskorridors, aufgrund der einfachen Trapezform der Variationskurve ein verhältnismäßig einfacher algebraischer Zusammenhang zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs
Als Extremfall des beschriebenen Beispielverfahrens ergibt sich bei stehendem Fahrzeug ein Intrusionskorridor, der sich über den gesamten Erfassungswinkelbereich erstreckt. P‘ ist dann gleich dem zulässigen Mittelwert der Ausgangsleistung zu wählen. Nur bei stehendem Fahrzeug
Das vorliegende Beispiel belegt, dass durch die Erfindung unter Beibehaltung der Anforderungen an die Augensicherheit insbesondere bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten eine effektive Reichweitensteigerung eines entfernungsvermessenden Laserscanners erzielt werden kann. Faktisch erfolgt die Reichweitensteigerung selektiv für diejenigen Teilsektoren, in welchen eine hohe Reichweite besonders vorteilhaft ist. Fahrspurprädiktionsabhängig wird dabei in bevorzugten Teilsektoren eine große Reichweite, in solchen abseits der zu befahrenden Fahrspur entsprechend eine geringere Reichweite eingestellt.The present example proves that the invention, while maintaining the requirements for eye safety, especially at higher vehicle speeds, an effective range increase of a distance-measuring laser scanner can be achieved. In fact, the range increase is selective for those subsectors in which a high range is particularly advantageous. Depending on the lane prediction, a large range is set in preferred subsectors, and correspondingly a shorter range is set in those off the lane to be traveled.
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005045302.3A DE102005045302B4 (en) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | Method for operating a distance sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005045302.3A DE102005045302B4 (en) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | Method for operating a distance sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102005045302A1 DE102005045302A1 (en) | 2007-03-29 |
DE102005045302B4 true DE102005045302B4 (en) | 2018-07-05 |
Family
ID=37832527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102005045302.3A Expired - Fee Related DE102005045302B4 (en) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | Method for operating a distance sensor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102005045302B4 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008043481A1 (en) | 2008-11-05 | 2010-05-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for controlling a radiation source |
DE102015104951A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Motor vehicle sensor device with adjustable sensitivity |
DE102017105210A1 (en) | 2017-03-13 | 2018-09-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Optical radiation device for laser pulses with selective optics |
DE102018214209A1 (en) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | Robert Bosch Gmbh | Eye-safe LIDAR system with adjustable scanning range |
DE102018130494A1 (en) | 2018-11-30 | 2020-06-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Receiving device for an optoelectronic sensor device and optoelectronic sensor device with such a receiving device |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3620226A1 (en) * | 1985-12-31 | 1987-07-02 | Wild Heerbrugg Ag | Method and device for range finding by processing optical pulse signals |
DE19741631A1 (en) * | 1997-09-20 | 1999-03-25 | Volkswagen Ag | Method and device for avoiding and / or minimizing conflict situations in road traffic |
DE19910667A1 (en) | 1999-03-11 | 2000-09-21 | Volkswagen Ag | Device with at least one laser sensor and method for operating a laser sensor |
DE10115909A1 (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-04 | Denso Corp | Method for selection of a vehicle in front of the vehicle being driven, determination of its relative path and determination of any collision risk, etc., by determining if the vehicle is on the same path as the driver's vehicle |
DE10128792A1 (en) * | 2001-05-08 | 2002-11-21 | Daimler Chrysler Ag | Collision protection system for automotive vehicles comprises measurement sensors, a data processing system and means for controlling a vehicle to prevent a collision |
EP1302747A1 (en) | 2001-10-15 | 2003-04-16 | Ford Global Technologies, Inc. | System and method for controlling an object detection system of a vehicle |
DE10151982A1 (en) | 2001-10-22 | 2003-04-30 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Optoelectronic detection device |
DE10359212A1 (en) * | 2002-12-19 | 2004-07-01 | Denso Corp., Kariya | Obstacle detection system for a motor vehicle |
-
2005
- 2005-09-22 DE DE102005045302.3A patent/DE102005045302B4/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3620226A1 (en) * | 1985-12-31 | 1987-07-02 | Wild Heerbrugg Ag | Method and device for range finding by processing optical pulse signals |
DE19741631A1 (en) * | 1997-09-20 | 1999-03-25 | Volkswagen Ag | Method and device for avoiding and / or minimizing conflict situations in road traffic |
DE19910667A1 (en) | 1999-03-11 | 2000-09-21 | Volkswagen Ag | Device with at least one laser sensor and method for operating a laser sensor |
DE10115909A1 (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-04 | Denso Corp | Method for selection of a vehicle in front of the vehicle being driven, determination of its relative path and determination of any collision risk, etc., by determining if the vehicle is on the same path as the driver's vehicle |
DE10128792A1 (en) * | 2001-05-08 | 2002-11-21 | Daimler Chrysler Ag | Collision protection system for automotive vehicles comprises measurement sensors, a data processing system and means for controlling a vehicle to prevent a collision |
EP1302747A1 (en) | 2001-10-15 | 2003-04-16 | Ford Global Technologies, Inc. | System and method for controlling an object detection system of a vehicle |
DE10151982A1 (en) | 2001-10-22 | 2003-04-30 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Optoelectronic detection device |
DE10359212A1 (en) * | 2002-12-19 | 2004-07-01 | Denso Corp., Kariya | Obstacle detection system for a motor vehicle |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
THOMPSON, Chris ; HUANG, Yingping ; FU, Shan: Intelligent imaging systems for automotive applications. In: Industrial and highway sensors technology, 28 - 30 October 2003, Providence, Rhode Island, USA. Bellingham, Wash. : SPIE, 2004 (Proceedings of SPIE ; 5272). S. 273-285. - ISBN 0-8194-5161-4 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102005045302A1 (en) | 2007-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102017003067B4 (en) | COLLISION PREVENTION DEVICE AND COLLISION PREVENTION METHOD | |
DE102017203838B4 (en) | Process and system for detecting the surroundings | |
EP3386825B1 (en) | Method for identifying a possible collision between a motor vehicle and an object by taking into account a spatial uncertainty, control device, driver assistance system and motor vehicle | |
EP1440331A1 (en) | Optoelectronic detection device | |
DE102018122374B4 (en) | Method for determining a free space surrounding a motor vehicle, computer program product, free space determination device and motor vehicle | |
DE102016000185A1 (en) | Control system and method for determining a lane of a subsequent motor vehicle | |
EP3024709B1 (en) | Efficiently providing occupancy information on the surroundings of a vehicle | |
DE102005045302B4 (en) | Method for operating a distance sensor | |
WO2013072127A1 (en) | Method for assisting a driver in a parking manoeuvre | |
WO2004045888A1 (en) | System for influencing the speed of a motor vehicle | |
WO2016169914A1 (en) | Method for operating an optoelectronic sensor for a motor vehicle with adjustment of the transmission of the transmission signals, optoelectronic sensor, driver assistance system, and motor vehicle | |
DE102005056976A1 (en) | Motor vehicle`s e.g. parking vehicle, surrounding detecting device, has laser diode and receiver arranged for detection of information about part of surrounding located laterally next to vehicle with respect to driving direction | |
WO2017080787A1 (en) | Lateral crash barrier recognition by means of a distance sensor in a motor vehicle | |
DE102022132836A1 (en) | VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF | |
EP3542181B1 (en) | Method for operating an optoelectronic sensor of a motor vehicle with variable control of a light source, optoelectronic sensor, driver assistance system and motor vehicle | |
DE102022132859A1 (en) | VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF | |
DE102018122929A1 (en) | Street scanning method | |
EP3252502A1 (en) | Method for detecting an incline in a roadway of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle | |
DE102017113860A1 (en) | Object recognition based directional control of light and sound | |
DE10251039A1 (en) | Selecting target object for vehicle guidance system involves acquiring object size information with aid of location sensing arrangement and selecting target object taking into account object size | |
DE102021203763A1 (en) | Method and warning device for a vehicle for outputting a warning signal to a user of a vehicle | |
WO2020108937A1 (en) | Method for predicting a premature lane change, driver assistance system, motor vehicle, and computer program product | |
DE102020101375A1 (en) | Method for warning of cross traffic for a vehicle with detection of lanes, computing device and driver assistance system | |
DE102022207736B3 (en) | Method for determining the rear course of a road boundary of a vehicle and assistance system | |
DE102018126497A1 (en) | Method for checking the range of an optical detection device and optical detection device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20120614 |
|
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B60R0001100000 Ipc: G01S0017880000 Effective date: 20120808 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G01S0017880000 Ipc: G01S0017930000 |
|
R020 | Patent grant now final | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |