DE102005035606A1

DE102005035606A1 - Method and device for controlling the emptying of a storage chamber

Info

Publication number: DE102005035606A1
Application number: DE200510035606
Authority: DE
Inventors: Heike Bauer; Ferah Cetinkaya; Roland Galbas
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-07-29
Filing date: 2005-07-29
Publication date: 2007-02-08
Also published as: WO2007012548A1

Abstract

Typische Bremsanlage mit hydraulischen und/oder pneumatischen Komponenten weisen wenigstens eine Pumpe, eine Radbremse und eine der Radbremse zugeordnete Speicherkammer zur Aufnahme von Hydraulik- bzw. Bremsflüssigkeit auf. Mit der vorliegenden Erfindung wird, ausgehend von einer derartigen Bremsanlage, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung beschrieben, bei der der Motor der Pumpe, die zur Entleerung der Speicherkammer genutzt werden kann, in Abhängigkeit von dem Befüllungsgrad der Speicherkammer, aber auch in Abhängigkeit von dem in der wenigstens einen Radbremse befindlichen Volumen an Hydraulikflüssigkeit und eines geschätzten Fehlervolumens geregelt wird.Typical brake systems with hydraulic and / or pneumatic components have at least one pump, a wheel brake and a storage chamber assigned to the wheel brake for receiving hydraulic or brake fluid. With the present invention, based on such a brake system, a method and a device is described in which the motor of the pump, which can be used to empty the storage chamber, depending on the filling level of the storage chamber, but also depending on the in the at least one wheel brake located volume of hydraulic fluid and an estimated error volume is regulated.

Description

Bei hydraulischen Bremsanlagen, wie sie beispielsweise in der DE 103 27 567 A1 beschrieben ist, wird der Bremsdruck in der Radbremsen üblicherweise mittels der vom Fahrer erzeugten Bremskraft im Hauptbremszylinder oder mittels einer von einer Pumpe erzeugten und über ein Einlassventil an der Radbremse geregelten Bremsdruck aufgebaut. Um den Bremsdruck an der Radbremse nach erfolgtem Bremsvorgang, beispielsweise im Rahmen eines ESP- oder ABS-Vorgangs, zügig abbauen zu können, kann die Pumpe ebenfalls dazu verwendet werden, die Bremsflüssigkeit aus der Radbremse bzw. von einer der Radbremse zugeordneten Speicherkammer abzusaugen. Die Ansteuerung der Pumpe bzw. die Regelung der Pumpenmotordrehzahl erfolgt dabei üblicherweise unter Berücksichtigung des Befüllungsgrades der Speicherkammer. Dabei wird bei einem hohen Befüllungsgrad die Pumpenmotordrehzahl erhöht, um genügend Reserve zum Abbau der Bremsflüssigkeit in den Radbremsen bereit zu stellen. Demgegenüber wird bei einem niedrigeren Befüllungsgrad die Pumpenmotordrehzahl erniedrigt, da in diesem Fall ein ausreichende niedriges Flüssigkeitsreservoir in der Speicherkammer vorliegt.In hydraulic brake systems, such as those in the DE 103 27 567 A1 is described, the brake pressure in the wheel brakes is usually built up by means of the braking force generated by the driver in the master cylinder or by means of a brake pressure generated by a pump and regulated by an inlet valve on the wheel brake. In order to rapidly reduce the brake pressure at the wheel brake after the braking operation, for example, in the context of an ESP or ABS operation, the pump can also be used to suck the brake fluid from the wheel brake or from one of the wheel brake associated storage chamber. The control of the pump or the control of the pump motor speed is usually carried out taking into account the degree of filling of the storage chamber. In this case, the pump motor speed is increased at a high degree of filling to provide enough reserve to reduce the brake fluid in the wheel brakes ready. In contrast, the pump motor speed is lowered at a lower degree of filling, since in this case there is a sufficient low liquid reservoir in the storage chamber.

Die Aufgabe der Erfindung besteht nun darin, die Drehzahl des Pumpenmotors genauer zu regeln, um ausreichende Reserven in der Speicherkammer zur Aufnahme von Bremsflüssigkeit vorzuhalten.The The object of the invention is now the speed of the pump motor to regulate more closely enough reserves in the storage chamber Intake of brake fluid reproach.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Typische Bremsanlage mit hydraulischen und/oder pneumatischen Komponenten weisen wenigstens eine Pumpe, eine Radbremse und eine der Radbremse zugeordnete Speicherkammer zur Aufnahme von Hydraulik- bzw. Bremsflüssigkeit auf. Mit der vorliegenden Erfindung wird ausgehend von einer derartigen Bremsanlage ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung beschrieben, bei der der Motor der Pumpe, die zur Entleerung der Speicherkammer genutzt werden kann, in Abhängigkeit von dem Befüllungsgrad der Speicherkammer aber auch in Abhängigkeit von dem in der wenigstens einen Radbremse befindlichen Volumen an Hydraulikflüssigkeit und einen geschätzten Fehlervolumen geregelt wird.typical Brake system with hydraulic and / or pneumatic components have at least one pump, a wheel brake and one of the wheel brake associated storage chamber for receiving hydraulic or brake fluid on. The present invention is based on such Brake system described a method or a device, at the motor of the pump, which is used to empty the storage chamber can, depending on of the degree of filling the storage chamber but also depending on the in the at least a wheel brake located volume of hydraulic fluid and an estimated Error volume is regulated.

Der Vorteil einer derartigen Regelung liegt in der Vermeidung einer Maximalbefüllung bzw. einer drohenden „Überfüllung" der Speicherkammer, die ein Blockieren der Räder bei ABS/ESP-Regelungen zur Folge haben kann. Darüber hinaus kann bei niedrigen Befüllungsgraden der Speicherkammer die Drehzahl des Pumpenmotors abgesenkt werden, um eine Geräuschverminderung zu erreichen und einen geringeren Energieverbrauch zu ermöglichen. Insgesamt kann durch die Berücksichtigung des Radbremsvolumens ein kritischer Speicherfüllgrad schneller und genauer erkannt werden und somit die Pumpenmotordrehzahl genauer vorgegeben werden.Of the The advantage of such a control is the avoidance of a maximum filling or an imminent "overfilling" of the storage chamber, the one blocking the wheels may result in ABS / ESP regulations. In addition, at low filling degrees the storage chamber the speed of the pump motor are lowered for a noise reduction to achieve and lower energy consumption. Overall, by considering the wheel brake volume a critical Speicherfüllgrad faster and more accurate be recognized and thus specified the pump motor speed more accurate become.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Speicherkammer von zwei Radbremsen befüllt wird, so dass das Flüssigkeitsvolumen in beiden Radbremsen bei der Regelung der Pumpenmotordrehzahl berücksichtigt werden muss.In an embodiment of the invention it is provided that the storage chamber filled by two wheel brakes will, so the liquid volume considered in both wheel brakes in the control of the pump motor speed must become.

Neben der Berücksichtigung des Volumens an Hydraulikflüssigkeit in den Radbremsen ist zusätzlich vorgesehen, den Füllgrad der Speicherkammer bzw. das vorliegende Speicherkammervolumen mit einem Risikovolumen bzw. Fehlervolumen zu beaufschlagen. Je nach Erfassung des Füllgrades (Schätzung oder tatsächliche Messung) kann somit vorgesehen sein, dem verwendeten Wert für die Befüllung der Speicherkammer ein Risikovolumen in Form eines Unsicherheitsvolumens zu zuordnen und bei der Regelung zu berücksichtigen.Next the consideration the volume of hydraulic fluid in the wheel brakes is additional provided, the degree of filling the storage chamber or the present storage chamber volume with to impose a risk volume or error volume. Depending on Recording the degree of filling (estimate or actual Measurement) can thus be provided, the value used for the filling of the Storage chamber a volume of risk in the form of an uncertainty volume and to be taken into account in the regulation.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird die Pumpenmotordrehzahl und somit das Vermögen der Pumpe, die Speicherkammer innerhalb einer bestimmten Zeit zu entleeren, in Abhängigkeit von dem befahrenen Fahrbahnbelag und/oder von einer Bremsenanforderung geregelt. Bei letzterem kann es sich beispielsweise auch um automatischen Bremsenanforderungen oder ein System handeln, das Auswirkungen auf die Bremsensteuerung hat. Denkbar sind hierbei Systeme wie ein elektronische Stabilitätsprogramm (ESP), ein Antiblockiersystem (ABS) oder ein Adaptive Cruise Control (ACC).In a development of the invention, the pump motor speed and thus the fortune the pump, the storage chamber within a certain time empty, depending from the traveled road surface and / or from a brake request regulated. For example, the latter may be automatic Brake requirements or a system act that affects the brake control has. Conceivable here are systems such as an electronic stability program (ESP), an anti-lock braking system (ABS) or an Adaptive Cruise Control (ACC).

Als Auslöser für die Regelung der Drehzahl des Pumpenmotors kann vorgesehen sein, den Befüllungsgrad der Speicherkammer zu berücksichtigen, indem dieser Wert mit einem vorgegebenen Schwellenwert verglichen wird. Überschreitet der Befüllungsgrad diesen Schwellenwert, so wird die Drehzahl beispielsweise um einen vorgegebenen Wert erhöht. Darüber hinaus kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Drehzahl kontinuierlich an einen vorgegebenen Sollwert herangefahren wird. Schlussendlich kann auch vorgesehen sein, dass wenigstens zwei Schwellenwerte mit entsprechenden Drehzahlerhöhungen für den Befüllungsgrad verwendet werden, um abrupte Drehzahländerungen zu vermeiden.When trigger for the Control of the speed of the pump motor can be provided, the filling level to consider the storage chamber by comparing this value with a given threshold becomes. exceeds the degree of filling this threshold, the speed is, for example, by one given value increased. About that In addition, however, it can also be provided that the rotational speed is continuous approached to a predetermined setpoint. Finally can also be provided that at least two thresholds with corresponding speed increases for the filling level used to avoid abrupt speed changes.

Um ein Toggeln der (Soll-)Drehzahl des Pumpenmotors, d.h. ein Hin- und Herschalten zwischen zwei Solldrehzahlen zu vermeiden, ist vorgesehen, die Reduzierung der Drehzahlen gegenüber der Erhöhung bei kleineren Schwellenwerten des Füllgrades vorzunehmen. Eine derartige Hystereseregelung vermeidet eine unnötige Beanspruchung des Pumpenmotors.In order to avoid toggling the (target) speed of the pump motor, ie a switching back and forth between two set speeds, it is provided to make the reduction of the speeds with respect to the increase at smaller thresholds of the degree of filling. Such a hysteresis control avoids unnecessary stress the pump motor.

In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung sind neben den ersten Mitteln, die die Pumpe ansteuern bzw. regeln, zweite Mittel zur Erfassung des Befüllungsgrades der Speicherkammer, dritte Mittel zur Erfassung des in den Radbremsen vorhanden Bremsflüssigkeitsvolumens und vierte Mittel zur Erkennung des Fahrbahnbelags bzw. einer Bremsenanforderung vorgesehen.In a particular embodiment of the invention are in addition to the first Means that control or regulate the pump, second means for Recording the degree of filling the storage chamber, third means for detecting the in the wheel brakes available brake fluid volume and fourth means for detecting the road surface or a brake request intended.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further Benefits emerge from the following description of exemplary embodiments or from the dependent ones Claims.

Zeichnungendrawings

1 zeigt schematisch den Aufbau einer Bremsanlage. Das Blockschaltbild in 2 stellt die Steuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel dar. In 3 ist ein Flussdiagramm des Algorithmus dargestellt, welches im Steuergerät nach 2 abläuft. Das Diagramm in 4 zeigt die Verwendung von 2 Schwellen bei der Regelung der Drehzahl des Pumpenmotors. 1 shows schematically the structure of a brake system. The block diagram in 2 illustrates the control according to the embodiment. In 3 is a flowchart of the algorithm shown in the controller after 2 expires. The diagram in 4 shows the use of 2 thresholds in controlling the speed of the pump motor.

Ausführungsbeispielembodiment

Die 1 zeigt schematisch eine hydraulische Fahrzeugsbremsanlage 10 mit einem Zweikreis-Hauptbremszylinder 12, an den zwei voneinander unabhängige Bremskreise I und II angeschlossen sind. Zur Vereinfachung ist in der Zeichnung 1 jedoch nur der Bremskreis I dargestellt, wobei der andere Bremskreis II entsprechend realisiert wird.The 1 schematically shows a hydraulic vehicle brake system 10 with a dual-circuit master cylinder 12 to which two independent brake circuits I and II are connected. For simplicity, in the drawing 1 However, only the brake circuit I shown, wherein the other brake circuit II is realized accordingly.

Eine sich verzweigende Hauptbremsleitung 14 führt vom Hauptbremszylinder 12 zu zwei an den Bremskreis I angeschlossenen Radbremsen 15 und 16. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die beiden Radbremsen 15 und 16 einem Vorderrad und einem diagonal gegenüberliegenden Hinterrad des dazu gehörigen Fahrzeugs zugeordnet, wobei der Bremskreis II den beiden anderen Rädern zugeordnet sind. Neben dieser sog. X-Bremskreisaufteilung ist jedoch auch jede andere Aufteilung der Bremskreise denkbar.A branching main brake line 14 leads from the master cylinder 12 to two wheel brakes connected to the brake circuit I. 15 and 16 , In the present embodiment, the two wheel brakes 15 and 16 associated with a front wheel and a diagonally opposite rear wheel of the associated vehicle, wherein the brake circuit II are assigned to the other two wheels. In addition to this so-called. X-brake circuit distribution, however, any other division of the brake circuits is conceivable.

In einem gemeinsamen Teil der Hauptbremsleitung 14 ist zwischen dem Hauptbremszylinder 12 und den Radbremsen 15 und 16 ein Ventil 18 angeordnet. Des weiteren sind in den verzweigten Teilen der Hauptbremsleitung 14 zwei in ihrer Grundstellung offene Einlassventile 20 und 21 angeordnet, die je einer der Radbremsen 15 und 16 vorgeschaltet sind. Von den Radbremsen 15 und 16 führt eine sich vereinigende Rückleitung 22, in der für jede der beiden Radbremsen 15 und 16 ein in seiner Grundstellung geschlossenes Auslassventil 24 bzw. 25 vorgesehen ist, zur Saugseite einer Hydropumpe 26, die auch als Rückförderpumpe bezeichnet werden kann. Zusätzlich ist an die Rückleitung 22 ein Hydrospeicher 28 angeschlossen, der für den Fall, dass Bremsdruck abgebaut werden soll, auch bei ausgeschalteter Pumpe 26 und offenen Auslassventilen 24 bzw. 25 Bremsflüssigkeit aus den Radbremsen 15 bzw. 16 aufnehmen kann. Die Druckseite der Hydropumpe 26 kann über eine Dämpferkammer 30 und eine Drossel 32 zwischen dem Umschaltventil 18 und den Einlassventilen 20 und 21 an die Hauptbremsleitung 14 angeschlossen sein. Dies ist jedoch nicht zwingend notwendig. Über eine Ansaugleitung 34, in der ein in seiner Grundstellung geschlossenes Hochdruckschaltventil 36 angeordnet ist, ist die Saugseite der Hydropumpe 26 am Hauptbremszylinder 12 angeschlossen. Der Druck in diesem Teil der Ansaugleitung entspricht dabei dem Hauptbremszylinderdruck und somit dem Fahrerbremswunsch, der über einen Drucksensor 49 erfasst werden kann.In a common part of the main brake line 14 is between the master cylinder 12 and the wheel brakes 15 and 16 a valve 18 arranged. Furthermore, in the branched parts of the main brake line 14 two inlet valves open in their normal position 20 and 21 arranged, each one of the wheel brakes 15 and 16 upstream. From the wheel brakes 15 and 16 performs a unifying return 22 in which for each of the two wheel brakes 15 and 16 a closed in its basic position exhaust valve 24 respectively. 25 is provided to the suction side of a hydraulic pump 26 , which can also be referred to as a return pump. In addition to the return line 22 a hydraulic accumulator 28 connected, in the event that brake pressure is to be reduced, even when the pump is switched off 26 and open exhaust valves 24 respectively. 25 Brake fluid from the wheel brakes 15 respectively. 16 can record. The pressure side of the hydraulic pump 26 can have a damper chamber 30 and a throttle 32 between the switching valve 18 and the intake valves 20 and 21 to the main brake line 14 be connected. However, this is not absolutely necessary. Via a suction line 34 in which a high-pressure switching valve closed in its basic position 36 is arranged, the suction side of the hydraulic pump 26 on the master cylinder 12 connected. The pressure in this part of the intake pipe corresponds to the master cylinder pressure and thus the driver's brake request, via a pressure sensor 49 can be detected.

Die Hydropumpen 26 des dargestellten und des nicht dargestellten Bremskreises I bzw. II sind mit einem gemeinsamen, elektrischen Pumpenmotor 38 antreibbar. Das Umschaltventil 18, die Einlassventile 20 und 21, die Auslassventile 24 und 25 sowie das Hochdruckschaltventil (HSV) 36 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Magnetventile vorgesehen, die u.a. zur Blockierschutz- und zur Antriebschlupfregelung mit einem elektronischen Steuergerät 40 steuerbar sind. Dieses Steuergerät 40 kann darüber hinaus auch die Steuerung des Pumpenmotors 38 übernehmen. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, dass die Signale der Raddrehzahlsensoren 42 sowie wenigstens eines Raddrucksensor 48 eingelesen werden, um eine Blockierneigung eines Fahrzeugrades beim Bremsen oder von Schlupf beim Anfahren zu erfassen und auswerten zu können. Darüber hinaus erhält das Steuergerät 40 ein Signal eines Bremspedalsensors (Bremslichtschalter) 44, mit dem eine Betätigung des Hauptbremszylinders 12 feststellbar ist. Denkbar ist jedoch auch, dass das Steuergerät Informationen über automatisch initiierte Bremsvorgänge, beispielsweise im Rahmen eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP), eines Antiblockiersystems (ABS) oder eines Adaptive Cruise Controls (ACC) auswertet.The hydraulic pumps 26 the illustrated and not shown brake circuit I and II are connected to a common, electric pump motor 38 drivable. The changeover valve 18 , the intake valves 20 and 21 , the exhaust valves 24 and 25 as well as the high pressure switching valve (HSV) 36 are provided in the present embodiment as solenoid valves, including the anti-lock and traction control with an electronic control unit 40 are controllable. This controller 40 can also control the pump motor 38 take. In addition, there is the possibility that the signals of the wheel speed sensors 42 and at least one wheel pressure sensor 48 can be read in order to detect and evaluate a tendency to lock a vehicle wheel during braking or slipping when starting. In addition, the controller receives 40 a signal from a brake pedal sensor (brake light switch) 44 , with which an actuation of the master cylinder 12 is detectable. However, it is also conceivable that the control unit evaluates information about automatically initiated braking processes, for example in the context of an electronic stability program (ESP), an anti-lock braking system (ABS) or an adaptive cruise control (ACC).

Mit der beschriebenen Fahrzeugsbremsanlage ist eine Betriebsbremsung in an sich bekannter Weise möglich. Auch eine Blockierschutz-, Antriebsschlupf- und/oder Fahrdynamikregelung (ABS, ASR, FDR) ist durch eine derartige Bremsanlage möglich. Zur Blockierschutzregelung werden beispielsweise die Radbremsdrücke in den Radbremsen 15 und 16 mittels des elektronischen Steuergeräts 40 radindividuell geregelte (moduliert), indem die Einlassventile 20 und 21 sowie die Auslassventile 24 und 25 getaktet angesteuert werden und die Hydropumpe 26 in Betrieb gesetzt wird. Für einen schnellen Druckaufbau bei einer Antriebsschlupf- und/oder Fahrdynamikregelung wird das HSV 36 geöffnet und das Umschaltventil 18 geschlossen, so dass die Hydropumpe 26 Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder 12 ansaugen kann.With the vehicle brake system described a service braking in a conventional manner is possible. A anti-lock, traction and / or vehicle dynamics control (ABS, ASR, FDR) is possible by such a brake system. For anti-lock control, for example, the wheel brake pressures in the wheel brakes 15 and 16 by means of the electronic control unit 40 individually controlled (modulated) by the intake valves 20 and 21 and the exhaust valves 24 and 25 be controlled clocked and the hydraulic pump 26 in Operation is set. For a quick pressure build-up in a traction and / or vehicle dynamics control is the HSV 36 opened and the switching valve 18 closed, leaving the hydraulic pump 26 Brake fluid from the master cylinder 12 can suck.

Bei einer Speicherkammerentleerung, wie sie beispielsweise bei Antiblockierschutzregelungen oder elektronischen Stabilitätsprogrammen (ESP) vorkommen kann, wird der aufgebaute Bremsdruck der Bremsflüssigkeit in den Radbremsen 15 bzw. 16 beispielsweise durch ein Öffnen der Auslassventile 24 bzw. 25 abgebaut. Die unter Druck stehende Bremsflüssigkeit kann dabei in den Speicher 28 strömen. Ist der Speicher 28 jedoch bereits gefüllt oder übersteigt das Volumen der Bremsflüssigkeit aus den Radbremsen 15 und 16 das Fassungsvermögen des Speichers 28, ist ein Abbau des Bremsdrucks in den Speicher nicht oder nur eingeschränkt möglich.In a storage chamber emptying, as may occur for example in anti-lock regulations or electronic stability programs (ESP), the built-up brake pressure of the brake fluid in the wheel brakes 15 respectively. 16 for example, by opening the exhaust valves 24 respectively. 25 reduced. The pressurized brake fluid can in the memory 28 stream. Is the memory 28 However, already filled or exceeds the volume of the brake fluid from the wheel brakes 15 and 16 the capacity of the store 28 , a reduction of the brake pressure in the memory is not or only partially possible.

Zur Abhilfe wird in einem derartigen Fall das im Speicher 28 angesammelte Bremsflüssigkeitsvolumen durch die Pumpe 26 abgesaugt, um ein Abbau des Bremsdrucks in den Radbremsen zu ermöglichen. Vorteilhafterweise werden beim Absaugen der Bremsflüssigkeit die Auslassventile 24 und 25 geschlossen, um einen Unterdruck in den Radbremsen 15 und 16 zu verhindern. Weiterhin wird das HSV 36 während des Pumpvorgangs geschlossen, damit ein Absaugen der Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder 12 zu unterbunden wird. Das Ventil 18 ist in einer bevorzugten Ausführung der Bremsanlage einstromlos offenes Ventil, wobei es bei einem Absaugen der Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder wahlweise geschlossen oder offen betrieben werden kann.The remedy is in such a case, the memory 28 accumulated brake fluid volume through the pump 26 aspirated to allow a reduction of the brake pressure in the wheel brakes. Advantageously, when the brake fluid is exhausted, the exhaust valves 24 and 25 closed to a vacuum in the wheel brakes 15 and 16 to prevent. Furthermore, the HSV 36 closed during the pumping operation, thus sucking the brake fluid from the master cylinder 12 to be prevented. The valve 18 is in a preferred embodiment of the brake system without an open valve, and it can be operated either closed or open at a suction of the brake fluid from the master cylinder.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, den aktuellen Füllgrad des Speichers 28 mittels einer geeigneten Einrichtung 220 zu erfassen und dem Steuergerät 200 bzw. 40 zu übermitteln. Dabei kann die Einrichtung 220 den Füllstand des Speichers sowohl mittels eines Sensors aber auch mittels einer geeigneten Schätzung, beispielsweise aufgrund vorheriger Bremsvorgänge, ermitteln. Weiterhin kann dem Steuergerät 200 das Flüssigkeitsvolumen der Hydraulikflüssigkeit in den Radbremsen 15 und 16 übermittelt werden. Auch bei dieser Größe kann eine entsprechende Einrichtung 230 sowohl mittels geeigneter Sensoren aber auch mittels einer Schätzung arbeiten. Schlussendlich kann dem Steuergerät 200 über geeignete Mittel 240 auch ein Signal über bevorstehende Bremsanforderungen und somit eine Notwendigkeit der Leerung des Speichers 28 übermittelt werden.In the present embodiment, it is provided, the current degree of filling of the memory 28 by means of a suitable device 220 to capture and the control unit 200 respectively. 40 to convey. It may be the device 220 determine the level of the memory both by means of a sensor but also by means of a suitable estimate, for example due to previous braking operations. Furthermore, the control unit 200 the fluid volume of the hydraulic fluid in the wheel brakes 15 and 16 be transmitted. Even with this size, a corresponding device 230 work both by means of suitable sensors but also by means of an estimate. Finally, the controller 200 via appropriate means 240 also a signal of impending braking requirements and thus a need for emptying the memory 28 be transmitted.

Die so erfassten Daten werden im Steuergerät 200 in einem Mikroprozessor 210 verarbeitet. Dabei kann vorgesehen sein, dass zusätzliche Parameter, wie Schwellwerte für die Regelung in einem nichtflüchtigen Informationsspeicher 250 abgelegt sind. Um die Daten bei einem Austausch von Komponenten der Bremsanlage aktualisieren zu können, kann der Speicher 250 durch eine externe Vorrichtung 270 überschrieben werden. Ausgehend von den eingelesen Daten der Einrichtungen 220 bis 240 sowie der eingespeicherten Parameter aus dem Informationsspeicher 250 erzeugt das Steuergerät 200 Sollwerte für die Drehzahl des Pumpenmotors 260 bzw. 26.The data thus acquired are stored in the control unit 200 in a microprocessor 210 processed. It can be provided that additional parameters, such as threshold values for the control in a non-volatile information memory 250 are stored. To update the data when replacing components of the brake system, the memory 250 through an external device 270 be overwritten. Based on the imported data of the facilities 220 to 240 and the stored parameter from the information store 250 generates the control unit 200 Setpoints for the speed of the pump motor 260 respectively. 26 ,

Ein Algorithmus, wie er im Mikroprozessor 210 des Steuergeräts 200 ablaufen kann, ist in 3 dargestellt. Nach dem Start des Algorithmus werden in einem ersten Schritt 300 das geschätzte oder gemessene Speicherkammervolumen V_Sp, das Fehler- bzw. Risikovolumen V_F sowie das Flüssigkeitsvolumen V_Rn, welches sich in den Radbremsen n befindet, eingelesen. Darüber hinaus werden aus dem Informationsspeicher 250 die benötigten Schwellenwerte SW_SP, SW_Fn sowie die Werte DZ_n für die gewünschte Drehzahlregelung je Regelungsschritt eingelesen. In einem optionalen Schritt 310 kann eine Abschätzung des benötigten Flüssigkeitsreservoirs im Speicher 28 für bevorstehende Bremsvorgänge beispielsweise über das Fahrverhalten vorgenommen werden. Wird nun im nachfolgenden Schritt 320 festgestellt, dass der Befüllungsgrad V_Sp gemäß VSp > SWSP einen vorgegebenen (kritischen) Schwellenwert SW_SP des Speicherkammergesamtvolumens nicht überschreiten, so ist im Speicher 28 ein ausreichendes Volumen zur Aufnahme der Bremsflüssigkeit aus den Radbremsen vorhanden. Das Programm wird deshalb beendet und zu einem späteren Zeitpunkt erneut gestartet. Übersteigt der Befüllungsgrad V_Sp jedoch den vorgegebenen (kritischen) Schwellenwert SW_SP, so wird im nächsten Schritt 330 überprüft, ob das in den Radbremsen gespeicherte Flüssigkeitsvolumen V_Rn in Verbindung mit dem Risikovolumen V_F gemäß VRn + VF > SWF1 einen ersten Schwellenwert SW_F1 übersteigt. Ist das so abgeschätzte Volumen im Speicher 28 größer als der Schwellenwert SW_F1, wird im Schritt 400 überprüft, ob die Summe aus V_Rn und V_F auch einen zweiten, höheren Schwellenwert SW_F2 gemäß VRn + VF > SWF2 übersteigt. Für den Fall, dass auch dieser Schwellenwert überstiegen wird, wird die (Soll-) Drehzahl DZ_n des Pumpenmotors bzw. der Pumpe im Schritt 460 auf einen Wert DZ₂ gesetzt (siehe Verlauf 2 in 4), bevor der Algorithmus beendet wird. Liegt die Summe aus V_Rn und V_F jedoch gemäß VRn + VF < SWF2 unterhalb des Schwellenwerts SW_F2, erfolgt im Schritt 410 die Überprüfung, ob die Summe gemäß VRn + VF < SWF3 auch unterhalb eines gegenüber dem zweiten Schwellenwert SW_F2 niedrigeren dritten Schwellenwert SW_F3 liegt. Wird festgestellt, dass sich die Summe unterhalb dieses dritten Schwellenwertes befindet, wird die (Soll-)Drehzahl des Pumpenmotors 38 im Schritt 450 auf den Wert DZ₁ gesetzt (siehe Verlauf 3 in 4), bevor der Algorithmus beendet wird. Wird im Schritt 410 jedoch festgestellt, dass die Summe aus V_Rn und V_F gemäß SWF3 < VRn + VF < SWF2 zwischen den Schwellenwerten SW_F2 und SW_F3 liegt, muss die bisherige (Soll-)Drehzahl des Pumpenmotors berücksichtigt werden. Dies geschieht im Schritt 420, in dem überprüft wird, ob der Pumpenmotor 38 im vorhergehenden Regelungsschritt bzw. im vorhergehenden Ablauf des Algorithmus mit der Drehzahl DZ₂ angesteuert wurde. Ist das der Fall, so wird im Schritt 440 die (Soll-)Drehzahl DZ₂ bei der Pumpenregelung beibehalten. Hat der Pumpenmotor 38 jedoch im vorhergehenden Regelungsschritt die (Soll-)Drehzahl DZ₁ erhalten, so wird im Schritt 430 die (Soll-)Drehzahl DZ₁ bei der Pumpenregelung beibehalten. In beiden Fällen wird der Algorithmus anschließend beendet. Somit wird durch die Berücksichtigung der vorhergehenden Ansteuerung des Pumpenmotors und der unterschiedlichen Schwellenwerte SW_F2 und SW_F3 eine Hystereseregelung realisiert, die ein Toggeln bei der Ansteuerung bzw. Regelung des Pumpenmotors 38 verhindert.An algorithm like the one in the microprocessor 210 of the control unit 200 can expire is in 3 shown. After the start of the algorithm will be in a first step 300 the estimated or measured storage chamber volume V _Sp , the error or risk volume V _F and the liquid volume V _Rn , which is located in the wheel brakes n read. In addition, from the information store 250 the required threshold values SW _SP , SW _Fn and the values DZ _{n are} read in for the desired speed control per control step. In an optional step 310 can be an estimate of the required liquid reservoir in the memory 28 be made for upcoming braking events, for example, on the handling. Now in the following step 320 found that the degree of filling V _Sp according to V sp > SW SP does not exceed a predetermined (critical) threshold SW _{SP of} the total storage chamber volume, is in memory 28 a sufficient volume for receiving the brake fluid from the wheel brakes available. The program is therefore terminated and restarted at a later date. However, if the filling level V _Sp exceeds the predetermined (critical) threshold value SW _SP , then in the next step 330 checks whether the stored in the wheel brakes fluid volume V _Rn in conjunction with the risk volume V _F according to V rn + V F > SW F1 exceeds a first threshold SW _F1 . Is this the estimated volume in the memory 28 greater than the threshold SW _F1 , in step 400 checks whether the sum of V _Rn and V _F also a second, higher threshold SW _F2 according to V rn + V F > SW F2 exceeds. In the event that this threshold is exceeded, the (target) speed DZ _n of the pump motor and the pump in step 460 set to a value DZ ₂ (see History 2 in 4 ) before the algorithm terminates. However, if the sum of V _Rn and V _F is according to V rn + V F <SW F2 below the threshold SW _F2 , takes place in step 410 the check, whether the sum according to V rn + V F <SW F3 is also below a lower than the second threshold SW _F2 third threshold SW _F3 . If it is determined that the sum is below this third threshold, the (target) speed of the pump motor becomes 38 in step 450 set to the value DZ ₁ (see History 3 in 4 ) before the algorithm terminates. Will in step 410 however, found that the sum of V _Rn and V _F according to SW F3 <VRn + V F <SW F2 between the thresholds SW _F2 and SW _F3 , the previous (target) speed of the pump motor must be taken into account. This happens in the step 420 in which checks whether the pump motor 38 was driven in the previous control step or in the previous course of the algorithm with the speed DZ ₂ . If that is the case, then in step 440 maintain the (set) speed DZ ₂ during pump control. Has the pump motor 38 However, the (target) obtained in the previous speed DZ ₁ control step, then in step 430 maintain the (target) speed DZ ₁ in the pump control. In both cases, the algorithm is subsequently terminated. Thus, by taking into account the previous activation of the pump motor and the different threshold values SW _F2 and SW _F3, a hysteresis control is realized, which is toggling in the control or regulation of the pump motor 38 prevented.

Wird im Schritt 330 erkannt, dass das abgeschätzte Volumen, bestehend aus der Summe V_Rn und V_F, unterhalb des Schwellenwerts SW_F1 liegt, wird nachfolgend im Schritt 340 gemäß VRn + VF < SWF4 überprüft, ob diese Summe auch niedriger als der gegenüber SW_F1 kleinere Schwellenwert SW_F4 liegt (siehe 4). Ist das der Fall, wird die (Soll-)Drehzahl des Pumpenmotors 38 im Schritt 380 auf den Wert DZ₀ gesetzt. Andernfalls wird mit den Schritten 350 bis 370 ebenfalls eine Hystereseregelung in Gang gesetzt. Dabei wird ausgehend vom Schritt 350 überprüft, ob der Pumpenmotor 38 im letzten Regelungsschritt mit der (Soll-)Drehzahl DZ₁ angesteuert wurde. Für diesen Fall wird die Regelung im Schritt 370 mit der (Soll-)Drehzahl DZ₁ weitergeführt (siehe Verlauf 4 in 4). Wurde der Pumpenmotor jedoch im vorhergehenden Regelungsschritt mit der (Soll-)Drehzahl DZ₀ angesteuert, so wird im Schritt 360 diese Drehzahl beibehalten (siehe Verlauf 1 in 4).Will in step 330 recognized that the estimated volume, consisting of the sum V _Rn and V _F , below the threshold value SW _F1 , is the following in step 340 according to V rn + V F <SW F4 checks whether this sum is also lower than the smaller than SW _F1 threshold SW _F4 (see 4 ). If this is the case, the (target) speed of the pump motor 38 in step 380 set to the value DZ ₀ . Otherwise, with the steps 350 to 370 also a hysteresis control set in motion. It is based on the step 350 Check if the pump motor 38 was driven in the last control step with the (target) speed DZ ₁ . In this case, the regulation in step 370 with the (set) speed DZ ₁ continued (see course 4 in 4 ). However, if the pump motor was driven in the preceding control step with the (target) speed DZ ₀ , then in step 360 maintain this speed (see History 1 in 4 ).

Wie bereits im optionalen Schritt 310 ausgeführt, kann auch eine Abschätzung des benötigten Flüssigkeitsreservoirs für bevorstehende Bremsvorgänge (beispielsweise aus einer ACC-Anwendung) in die Speicherkammerentleerung einfließen. Dazu wird diese Abschätzung der Summe aus V_Rn und V_F direkt hinzugerechnet. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass bestimmte Fahrbahnbeläge dazu führen, dass ein erhöhtes Reservoir im Speicher vorgehalten wird.As in the optional step 310 executed, may also include an estimate of the required liquid reservoir for impending braking operations (for example, from an ACC application) in the storage chamber emptying. For this purpose, this estimate of the sum of V _Rn and V _F is added directly. Furthermore, it can be provided that certain road surfaces cause an increased reservoir to be stored in the memory.

Statt fixe (Soll-)Werte DZ_n bei der Ansteuerung bzw. Regelung des Pumpenmotors im Fall eines Über- oder Unterschreitens der Schwellenwerte kann auch vorgesehen sein, dass in den Schritten 450 und 460 die (Soll-)Drehzahl des Pumpenmotors jeweils um einen parametrisierbaren Wert X erhöht und in den Schritten 360, 380 und 430 um einen parametrisierbaren Wert Y erniedrigt wird. Beide Werte X und Y können ebenfalls im Schritt 300 aus dem Speicher 250 eingelesen werden.Instead of fixed (desired) values DZ _n in the control or regulation of the pump motor in the event of exceeding or falling below the threshold values, it can also be provided that in the steps 450 and 460 the (target) speed of the pump motor is increased by a parameterizable value X and in the steps 360 . 380 and 430 is decreased by a parameterizable value Y. Both values X and Y can also be found in step 300 from the store 250 be read.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel können selbstverständlich auch weitere Schwellenwerte verwendet werden, um einen kontinuierlichen oder nahezu kontinuierlichen Regelungsprozess zu ermöglichen. So ist beispielsweise denkbar, die Summe aus V_Rn und V_F direkt mit einem prozentualen Speicherkammergesamtvolumen zu vergleichen. Auch in diesem Fall können fixe (Soll-)Drehzahlen aber auch Werte für die Erhöhung oder Erniedrigung bei Erreichen bestimmter, vorgegebener prozentualen Speicherkammergesamtvolumina Verwendung finden.Of course, in another embodiment, other thresholds may be used to facilitate a continuous or near continuous control process. For example, it is conceivable to compare the sum of V _Rn and V _F directly with a total storage _chamber total volume. Also in this case, fixed (nominal) rotational speeds but also values for increasing or decreasing can be used when reaching certain predetermined total storage chamber volumes.

Der Start des Algorithmus kann in regelmäßigen oder unregelmäßigen Abständen wiederholt werden. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass ein vorgegebenes Ereignis wie eine Bremsanforderung den Algorithmus auslöst.Of the Start of the algorithm can be repeated at regular or irregular intervals become. However, it can also be provided that a predetermined Event as a brake request triggers the algorithm.

In 4 ist ein typischer Verlauf der Regelung des Pumpenmotors dargestellt, in der zwei Schwellenwerte SW_F1 und SW_F2 die möglichen Volumina für die Summe aus V_Rn und V_F in drei Bereiche I-III einteilt. Mit den Schwellenwerten SW_F3 und SW_F4 werden die Hystereseschaltungen wie beschrieben realisiert.In 4 a typical response of control the pump motor is shown, divides into the two threshold values SW and SW _F1 _F2 the possible volumes for the sum of V _Rn and V _F into three regions I-III. With the threshold values SW _F3 and SW _F4 , the hysteresis circuits are realized as described.

Claims

Method for controlling a brake system in a vehicle, wherein it is provided that the brake system ( 10 ) at least - a pump ( 26 ), - a hydraulically operated wheel brake ( 15 . 16 ) and A storage chamber associated with the wheel brake ( 28 ) for receiving hydraulic fluid, wherein - the pump for memory chamber emptying is controllable and - the pump motor speed in dependence on - the degree of filling of the storage chamber and - is controlled in the wheel brake volume of hydraulic fluid.

Method according to claim 1, characterized in that the storage chamber ( 28 ) two wheel brakes ( 15 . 16 ), wherein both wheel brakes - are provided on an axle of the vehicle or - diagonally on the vehicle or - on one side of the vehicle.

Method according to claim 1, characterized in that that the pump motor speed additionally in dependence from a risk assessment / error estimate of the Storage chamber volume is regulated.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the pump motor speed in dependence - from the road surface, and or - from a particular automatically generated brake request regulated becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the pump motor speed when exceeded a predetermined degree of filling elevated being, in particular - at least two thresholds for the degree of filling and or - one incremental increase the pump motor speed or - a continuous increase in the Pump motor speed is provided.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pump motor speed is maintained when the degree of filling drops is provided, in particular, is provided that the pump motor speed is regulated in the sense of a hysteresis regulation.

Device for controlling a brake system in a vehicle, wherein it is provided that the brake system ( 10 ) at least - a pump ( 26 ), - a hydraulically operated wheel brake ( 15 . 16 ) and - one of the wheel brake associated storage chamber ( 28 ) for receiving hydraulic fluid, wherein - a first means ( 200 ) is provided, with which the pump for storage chamber emptying is controlled or regulated and - a second means ( 220 ), which cover the degree of filling of the storage chamber and - a third means ( 230 ) is provided, which detect the located in the wheel brake volume of hydraulic fluid, wherein it is provided that the pump motor speed is controlled in dependence on - the degree of filling of the storage chamber and - located in the wheel brake volume of hydraulic fluid.

Device according to claim 7, characterized in that the first means ( 200 ) the pump motor speed as a function of - the road surface, and / or - regulated by a particular automatically generated brake request, wherein it is provided that fourth means ( 250 ) are provided, the - the road surface and / or - detect a particular automatically generated brake request.

Device according to one of claims 7 or 8, characterized that the first means the pump motor speed when exceeded a predetermined degree of filling elevated, in particular - at least two thresholds for the degree of filling and or - one incremental increase the pump motor speed or - a continuous increase in the Pump motor speed is provided.

Device according to one of claims 7 to 9, characterized that the first means the pump motor speed when lowering the filling degree in particular, it is provided that the first Mean the pump motor speed in the sense of a hysteresis control regulates.