DE102005022677A1 - Sensor apparatus for detecting objects in front of motor vehicle, pivots sensor about vertical axis so that it can optimally detect vehicle's lane when traveling around curve - Google Patents

Sensor apparatus for detecting objects in front of motor vehicle, pivots sensor about vertical axis so that it can optimally detect vehicle's lane when traveling around curve Download PDF

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Abstract

The apparatus includes a yaw rate sensor (2), a dynamic drive control (3), a steering angle sensor (4), a navigation system (5), an image acquisition system, and a curve headlight (7). A drive device (8) is provided for rotating a sensor such as a radar sensor, about a vertical axis so that the sensor is pivoted when driving along a curve in order that the sensing range of the sensor can optimally detect the vehicle's lane. An independent claim is included for a method of detecting objects in front of a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung für einen Sensor zur Erfassung von Objekten vor einem Kraftfahrzeug, wobei Mittel zur Erkennung einer Kurvenfahrt vorhanden sind und der Sensor mittels eines Antriebsmittels um eine vertikale Achse drehbar ist und die Antriebsmittel bei einer Kurvenfahrt den Sensor so schwenken, dass der Sensorerfassungsbereich die eigene Fahrspur optimal erfasst.The The present invention relates to a method and an apparatus for one Sensor for detecting objects in front of a motor vehicle, wherein means for detecting cornering are present and the sensor means a drive means is rotatable about a vertical axis and the Drive means when cornering the sensor so pivot that the sensor detection area optimally detects its own traffic lane.

Aus der Veröffentlichung „Adaptive Cruise Control System – Aspects and Development Trends" von Winner, Witte, Uhler und Lichtenberg, veröffentlicht auf der SAE International Congress & Exposition am 26. bis 29.02.1996 in Detroit, ist ein Radarsensor bekannt, der an einem Kraftfahrzeug angebracht ist und Objekte im Vorfeld des Fahrzeugs erfasst und dahingehend bewertet, ob die erkannten Objekte vorherfahrende Fahrzeuge sind oder nicht. Wird ein vorherfahrendes Fahrzeug erkannt, so wird eine Geschwindigkeitsregelung im Sinne einer Abstandskonstantregelung auf das vorherfahrende Objekt durchgeführt sowie bei nicht Erkennen eines vorherfahrenden Fahrzeugs eine Geschwindigkeitsregelung im Sinne einer Geschwindigkeitskonstantregelung auf eine vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit durchgeführt. Der Radarsensor ist hierbei fest am Fahrzeug angebracht und in seiner horizontalen und vertikalen Ausrichtung lediglich zu Justagezwecken manuell verstellbar. Im Fahrbetrieb verändert sich der Sensorerfassungsbereich in Bezug auf das eigene Fahrzeug jedoch nicht, was insbesondere bei Kurvenfahrten zu dem Problem führt, dass bei einer vorausliegenden Kurve der Sensorerfassungsbereich nicht die eigene Fahrspur optimal erfasst, sondern in Richtung der verlängerten Fahrzeuglängsachse, insbesondere Objekte am Kurvenaussenrand erfasst, wodurch eventuell vorhandene, vorherfahrende Objekte nur schwer erkannt werden können oder während der Kurvenfahrt als Zielobjekt verloren gehen.Out the publication "Adaptive Cruise Control System - Aspects and Development Trends "by Winner, Witte, Uhler and Lichtenberg, published at SAE International Congress & Exposition on 26. to 29.02.1996 in Detroit, a radar sensor is known, the attached to a motor vehicle and objects in the apron of Detected vehicle and assessed whether the detected objects preceding vehicles are or not. Will be a driving ahead Vehicle detected, so is a cruise control in the sense a constant distance control on the preceding object performed and when not recognizing a preceding vehicle, a cruise control in the sense of a speed constant control on one of the driver predetermined target speed performed. The radar sensor is here firmly attached to the vehicle and in its horizontal and vertical Alignment adjustable manually only for adjustment purposes. in the Driving changed the sensor detection area is relative to the own vehicle However, not what, especially when cornering to the problem leads, that at a leading curve, the sensor detection area is not your own lane optimally captured, but in the direction of the extended Vehicle's longitudinal axis, In particular, objects detected on the outer edge of the curve, which may be existing, preceding objects are difficult to detect or while the cornering as a target object get lost.

Kern und Vorteile der ErfindungCore and advantages the invention

Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, eine Sensorvorrichtung und ein Verfahren anzugeben, mittels dem eine Kurvenfahrt oder eine vorausliegende Kurvenfahrt des Fahrzeugs erkennbar ist und der Sensor mittels eines Antriebsmittels um eine vertikale Achse so schwenkbar ist, dass die eigene, vorausberechnete Fahrspur optimal erfasst wird und vorherfahrende Fahrzeuge besser erkannt werden könnnen. Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.Of the The core of the present invention is a sensor device and to provide a method by means of a cornering or a preceding cornering of the vehicle is recognizable and the sensor by means of a drive means so pivotable about a vertical axis is that your own, precalculated lane optimally recorded and preceding vehicles can be better recognized. According to the invention this by the characteristics of the independent claims solved. Advantageous developments and refinements emerge the dependent claims.

Vorteilhafterweise ist das Antriebsmittel ein Elektromotor, eine elektrischer Piezoaktor, ein hydraulischer Antrieb, ein pneumatischer Antrieb oder eine Kombination hieraus. Insbesondere das Vorsehen eines Elektromotors oder eines elektrischen Piezoaktors erlaubt es, mittels günstiger und leicht ansteuerbaren Stellgliedern die Sensorvorrichtung so zu verdrehen, dass die Strasse stets optimal erfasst wird. Bei Fahrzeugen, bei denen eine hydraulische oder pneumatische Anlage im Fahrzeug bereits vorhanden ist kann vorteilhafter Weise einen hydraulischer Antrieb oder ein pneumatischer Antrieb, beispielsweise in der Form eines hydraulischen oder pneumatischen Zylinders vorgesehen werden, der damit die vorhandene Sensorvorrichtung verschwenkt. Erfindungsgemäß kann es auch vorgesehen sein, dass der Sensorerfassungbereich in Abhängigkeit des Gierwinkels des Fahrzeugs nicht wie eben beschrieben, mittels mechanischen oder elektromechanischen Aktuatoren geschwenkt wird, sondern dass die Sensorvorrichtung als Patchantenne ausgeführt ist, die mittels elektronischer Strahlformung geschwenkt werden kann. Hierzu ist es notwendig, dass die Antenne als Patchantenne mit einer Vielzahl an horizontal nebeneinander angebrachten Einzelantennen ausgeführt ist und die Einzelantennen mit jeweils einem Phasenschieber so angesteuert werden, dass die Richtcharakteristik der Gesamtantenne horizontal geschwenkt werden kann.advantageously, is the drive means an electric motor, an electrical piezoelectric actuator, a hydraulic drive, a pneumatic drive or a combination thereof. In particular, the provision of an electric motor or a electric piezoelectric actuator allows it by means of inexpensive and easily controllable Actuators turn the sensor device so that the road always optimally recorded. In vehicles where a hydraulic or pneumatic system already exists in the vehicle may be more advantageous Way a hydraulic drive or a pneumatic drive, for example in the form of a hydraulic or pneumatic Cylinder are provided, which thus the existing sensor device pivoted. According to the invention it can also be provided that the sensor detection area in dependence the yaw angle of the vehicle not as just described, by means of pivoted mechanical or electromechanical actuators, but that the sensor device is designed as a patch antenna, which can be pivoted by means of electronic beam shaping. For this it is necessary that the antenna as patch antenna with a multiplicity is carried out on horizontally side by side mounted individual antennas and the individual antennas with one phase shifter so controlled be that the directional characteristic of the overall antenna horizontal can be swiveled.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Mittel zur Erkennung einer Kurvenfahrt ein Gierratensensor, eine Fahrdynamikregelung, ein Lenkradwinkelsensor, eine Steuereinrichtung zur Berechnung eines Radeinschlagswerts für eine eletrisch angesteuerte Lenkung, ein Navigationssystem, das eine Strassenkrümmungsinformation bereitstellt, ein Bilderfassungssystem, das das Umfeld vor dem Fahrzeug auswertet und eine Fahrspurkrümmungsinformation bereitstellt oder eine Kombination hieraus, ist. Mittels eines Gierratensensors ist es möglich, Drehbewegungen um die Fahrzeughochachse zu erkennen und diese für eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs auszuwerten. Besonders vorteilhaft ist die Erkennung einer Kurvenfahrt mittels einer Fahrdynamikregelung (bspw. ESP), bei der nicht nur die Gierbewegung des Fahrzeugs um die Fahrzeughochachse, sondern auch Querbeschleunigungen oder weitere Fahrzeugbeschleunigungswerte ermittelt werden und hieraus die translatorischen und rotatorischen Fahrzeugbewegungen ermittelbar sind. Eine derartige Fahrdynamikregelung wird beispielsweise zur sicheren Kurvendurchfahrt bei Fahrzeugen eingesetzt und ist in den Fahrzeugen sehr weit verbreitet, so dass man keine zusätzliche Sensorik benötigt.Farther It is advantageous that the means for detecting a cornering a yaw rate sensor, a vehicle dynamics control, a steering wheel angle sensor, a control device for calculating a Radeinschlagwerts for an eletric controlled steering, a navigation system, the road curvature information provides an image capture system that evaluates the environment in front of the vehicle and providing lane curvature information or a combination of these is. By means of a yaw rate sensor Is it possible, Rotary movements to recognize the vehicle's vertical axis and this for cornering to evaluate the vehicle. Particularly advantageous is the detection cornering by means of a vehicle dynamics control (eg ESP), not only the yawing motion of the vehicle about the vehicle's vertical axis, but also lateral accelerations or other vehicle acceleration values be determined and from this the translational and rotational Vehicle movements can be determined. Such a vehicle dynamics control is used, for example, to ensure safe passage through the vehicle used and is very widespread in the vehicles, so that you do not have any extra Sensor technology needed.

Das Vorsehen von Kurvenfahrterkennungsmitteln in Form eines Lenkradwinkelsensors ermöglicht es, die Drehbewegungen des Fahrers am Lenkrad zu erfassen und aus dem Ausschlag der Lenkbewegungen sowie der Geschwindigkeit der Lenkbewegung sowohl absichtliche Lenkmanöver als auch unabsichtliche Lenkmanöver in Folge einer Fahrerunaufmerksamkeit zu ermitteln und hieraus auf eine Kurvenfahrt oder auch beispielsweise einen Spurwechsel zu schliessen. Bei Fahrzeugen, die über eine Lenkung verfügen, die mittels elektrischer Signale ansteuerbar sind, ist es ausserdem möglich, den Radeinschlagswert der lenkbaren Räder dahingehend auszuwerten, ob eine Kurvenfahrt vorliegt oder ob es sich hierbei um einen Spurwechsel des Fahrzeugs handelt. Weiterhin ist es vorteilhaft, ein Navigationssystem vorzusehen, das die eigene Fahrzeugposition feststellen kann und bezüglich der momentanen Fahrzeugposition in einer digitalisierten Strassendatenbank nach eventuell vorausbefindlichen Kurven durchsuchen kann und bei Erkennen einer vorausbefindlichen Kurve die Krümmungsinformation beispielsweise in Form des Kurvenkrümmungsradiusses heranzuziehen und hieraus ein Ansteuersignal für das Antriebsmittel zum Schwenken der Sensorvorrichtung abzuleiten. Weiterhin ist es auch möglich, ein Bilderfassungssystem vorzusehen, das das Umfeld vor dem Fahrzeug auswertet und bei dem beispielsweise durch Auswertung der Fahrspurbegrenzungen einen Strassenkrümmungsradius berechnen kann, aus dem die Ansteuersignale für die Antriebsmittel zum Schwenken der Sensorvorrichung um eine vertikale Achse ableitbar sind. Besonders vorteilhaft ist es beispielsweise, Kombinationen vorzusehen, wobei besonders eine Kombination hervorgehoben werden soll, bei der sowohl der momentane Kurvenkrümmungsradius als auch der zukünftige Kurvenkrümmungsradius berücksichtigt wird, beispielsweise durch eine Kombination einer Fahrdynamikregelung und eines vorausschauenden Navigationssystems.The provision of cornering detection means in the form of a steering wheel angle sensor made possible It is light to detect the rotational movements of the driver on the steering wheel and to determine from the rash of the steering movements and the speed of the steering both deliberate steering maneuvers and unintentional steering maneuvers as a result of driver inattention and from this on a cornering or, for example, to close a lane change. In vehicles that have a steering, which are controlled by means of electrical signals, it is also possible to evaluate the Radeinschlagwert the steerable wheels to determine whether there is a cornering or if this is a lane change of the vehicle. Furthermore, it is advantageous to provide a navigation system which can determine its own vehicle position and search for possibly present curves with respect to the current vehicle position in a digitized road database and to use the curvature information, for example in the form of the Kurvenkurümmungsradius in detecting a vorausbefindlichen curve and from this a drive signal for the Derive drive means for pivoting the sensor device. Furthermore, it is also possible to provide an image acquisition system which evaluates the environment in front of the vehicle and in which, for example by evaluating the lane boundaries, a road curvature radius can be calculated from which the drive signals for the drive means for swiveling the sensor device can be derived about a vertical axis. It is particularly advantageous, for example, to provide combinations, with particular emphasis being placed on a combination in which both the instantaneous curve radius of curvature and the future curve radius of curvature are taken into account, for example by a combination of vehicle dynamics control and a predictive navigation system.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Sensorvorrichung in einen adaptiven Frontscheinwerfer integriert ist, der bei einer Kurvenfahrt in Gierrichtung geschwenkt wird. Mittlerweile sind Fahrzeugbeleuchtungseinrichtungen bekannt, die bei einem Lenkeinschlag des Fahrzeugs einen Teil der Fahrzeugfrontbeleuchtung derart schwenken können, dass die Fahrbahn in Richtung kurveninnere Richtung ausgeleuchtet wird, um mögliche Hindernisse besser zu erkennen. Wird eine derartige Sensorvorrichtung zur Erfassung von Objekten vor einem Kraftfahrzeug in eine derartige adaptive Frontscheinwerfereinheit integriert, so wird die Sensorvorrichtung bei Erkennen eines Lenkeinschlags mit der Beleuchtungseinrichtung mitgeschwenkt, wodurch sowohl der Sensor zur Erfassung von Objekten als auch die Frontbeleuchtung entsprechend in Richtung Kurveninneres gedreht werden, um den zukünftigen Kursbereich des Fahrzeugs optimal auszuleuchten.Farther it is advantageous that the sensor device in an adaptive Headlight is integrated, which when cornering in yaw direction is pivoted. Meanwhile, vehicle lighting devices known that at a steering angle of the vehicle part of the Vehicle front lighting can pivot so that the road in Direction inside the curve is illuminated to possible obstacles better to recognize. If such a sensor device for detecting of objects in front of a motor vehicle in such an adaptive Headlight unit integrated, so the sensor device upon detection of a steering angle with the illumination device swiveled together, which allows both the sensor to detect objects as well as the front lighting accordingly in the direction of the curve inside be turned to the future Illuminate course range of the vehicle optimally.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Sensorvorrichtung ein Radarsensor oder ein Ladarsensor, insbesondere zur adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs ist.Farther it is advantageous that the sensor device is a radar sensor or a Ladarsensor, in particular for adaptive distance and speed control of the motor vehicle.

Vorteilhafter Weise wird zur optimalen Erfassung der eigenen Fahrspur durch den Sensorerfassungsbereich die Überlappungsfläche von Sensorerfassungsbereich und vorausberechneter Fahrspur maximiert. Hierzu wird eine zukünftige oder momentane Kurvenkrümmung der befahrenen Fahrspur herangenommen sowie eine Fahrspurbreite angenommen oder mittels eines Bilderfassungssystems erkannt oder mittels eines Navigationssystems mit digitalisierten Kartendaten abgefragt und der Schwenkwinkel des Sensors ermittelt, bei dem der Sensorerfassungbereich mit der vorausberechneten, eigenen Fahrspur die größte Überlappungsfläche aufweist. Dabei ist es vorteilhaft, dass besonders relevante Bereiche, beispielsweise um ein erkanntes Zielobjekt herum, stärker gewichtet werden können, indem die Überlappungsfläche in Teilflächen zerlegt wird und jede Teilfläche mit einem Wichtungsfaktor gewichtet werden kann, wobei besonders relevante Bereiche hierbei stärker gewichtbar sind als unrelevante Bereiche.Favorable Way is for optimal detection of one's own lane by the Sensor detection area the overlap area of Sensor detection area and predicted lane maximized. This will be a future or momentary curve curvature the traffic lane taken and a lane width accepted or detected by an image capture system or by means of a navigation system with digitized map data queried and determines the tilt angle of the sensor, in which the Sensor detection area with the predicted own lane has the largest overlap area. there It is advantageous that particularly relevant areas, for example around a recognized target object, can be weighted more heavily by the overlapping surface is divided into partial surfaces and every subarea can be weighted with a weighting factor, with particular relevant areas stronger here are weighted as unrelevant areas.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass zur optimalen Erfassung der eigenen Fahrspur durch den Sensorerfassungsbereich die Sensoreinrichtung so geschwenkt wird, dass die Zentralachse des Sensorerfassungsbereichs in einer vorbestimmten Entfernung die vorausberechnete Fahrspurmitte schneidet. Aus der Kenntnis der zu erwartenden Kurvenkrümmung der befahrenen Fahrspur kann eine Fahrspurmitte vorausberechnet werden und ein Schwenkwinkel für die Sensoreinrichtung ermittelt werden, bei dem diese Fahrspurmitte mit der Sensorzentralachse, die mit dem Schwenken des Sensors ebenfalls mitgeschwenkt wird, sich in einer vorbestimmten Entfernung schneiden. Als vorbestimmte Entfernung für den Schnittpunkt können beispielsweise Entfernungswerte zwischen 50 m und 100 m vorbestimmt werden.Farther It is advantageous that for optimum detection of one's own lane pivoted through the sensor detection area, the sensor device so is that the central axis of the sensor detection area in a predetermined distance the predicted lane center intersects. From the knowledge of the expected curve curvature of the traffic lane can be precalculated a lane center and a swivel angle for the Sensor device are determined, in which this lane center with the sensor central axis, with the pivoting of the sensor also is swung, intersect at a predetermined distance. As a predetermined distance for the Intersection can For example, distance values between 50 m and 100 m can be predetermined.

Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory.Of particular importance is the realization of the method according to the invention in the form of a control element which is provided for a control unit of an adaptive distance or speed control of a motor vehicle. In this case, a program is stored on the control, which is executable on a computing device, in particular on a microprocessor or signal processor and suitable for carrying out the method according to the invention. In this case, therefore, the invention is realized by a program stored on the control program, so that this provided with the program control in the same way is the invention as the method to whose execution the program is suitable. As control In particular, an electrical storage medium may be used, for example a read-only memory.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhänigig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.Further Features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All described or illustrated features form for themselves or in any combination, the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency as well as independent from their formulation or presentation in the description or in the drawings.

Zeichnungendrawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigenfollowing Be exemplary embodiments of Invention explained with reference to drawings. Show it

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention,

2 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation, bei der der Sensorerfassungsbereich erfindungsgemäß geschwenkt wird und 2 a plan view of a traffic situation in which the sensor detection area is pivoted according to the invention and

3 eine weitere Draufsicht auf eine Verkehrssituation, bei der der Sensorerfassungsbereich gemäß einer weiteren Ausführungsform geschwenkt wird. 3 a further plan view of a traffic situation, in which the sensor detection area is pivoted according to another embodiment.

Beschreibung von Ausführungsbeispielendescription of exemplary embodiments

In 1 ist ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Zu erkennen ist eine Steuereinrichtung 1, der Eingangssignale zugeführt werden und die in Abhängigkeit der Eingangssignale Ausgangssignale in Form von Stellsignalen an ein Antriebsmittel 8 ausgibt. Die Steuereinrichtung kann hierbei beispielsweise als Mikroprozessor ausgeführt sein und beispielsweise im Inneren des Objektsensors 9 untergebracht sein oder aber in einer vom Sensor 9 getrennten Einrichtung, gemeinsam mit dem Antriebsmittel 8 vorgesehen sein. Der Steuereinrichtung 1 werden als Eingangssignale beispielsweise das Signal eines Gierratensensors 2 zugeführt, der die Fahrzeugdrehung um die Fahrzeughochachse ermittelt und an die Steuereinrichtung 1 weitergibt. Als weiteres Eingangssignal kann das Ausgangssignal einer Fahrdynamikregelung 3 vorgesehen sein, die zusätzlich zu der Fahrzeuglängsbeschleunigung, der Fahrzeugquerbeschleunigung, der Fahrzeugrotationen um die Hochachse, Längsachse oder Querachse sowie der Geschwindigkeit und der momentanen Raddrehzahl ermittelt, ob sich das Fahrzeug 11 in einem physikalisch beherrschbaren Zustand befindet oder ob einzelne Räder gezielt abgebremst werden müssen, um das Fahrzeug in einer physikalisch stabilen Fahrsituation zu halten. Diese Fahrdynamikregelung 3 kann beispielsweise als Ausgangssignal ein Signal zur Verfügung stellen, das beschreibt, ob sich das Fahrzeug 11 auf einer Kurvenfahrt befindet, in welche Richtung die Kurve verläuft oder mit welchem momentanen Krümmungsradius die mögliche Kurve durchfahren wird. Da moderne Kraftfahrzeuge heutzutage in sehr hohem Grad mit Fahrdynamikregelungen ausgerüstet sind, stellt das Vorsehen einer Fahrdynamikregelung 3 zur Ermittlung einer Kurvenfahrt eine besonders vorteilhafte Ausführungsform dar. Weiterhin kann als Eingangssignal das Signal eines Lenkradwinkelsensors 4 vorgesehen werden, bei dem anhand eines Sensors an der Lenkradachse ermittelt wird, ob der Fahrer das Lenkrad eingeschlagen hat, in welche Richtung der Fahrer das Lenkrad eingeschlagen hat, um welchen Drehwinkel er das Lenkrad eingeschlagen hat sowie eventuell mit welcher Drehgeschwindigkeit der Fahrer das Lenkrad betätigt hat. Mittels dieses Lenkradwinkelsensors 4 ist es demnach möglich, den Sollkrümmungsradius der Kurve zu bestimmen, mit dem der Fahrer die vorausliegende Strassenkrümmung durchfahren möchte. Als weiteres Eingangssignal kann ein Ausgangssignal eines Navigationssystems 5 vorgesehen sein, das über einen Positionsbestimmungssensor, beispielsweise einen GPS-Empfänger verfügt, mittels dem das Navigationssystem 5 den Aufenthaltsort des eigenen Fahrzeugs bestimmen kann. Weiterhin enthält das Navigationssystem 5 eine digitale Karte, die als digitale Datenbank hinterlegt ist, in der unter anderem die Positionen von Strassenkrümmungen sowie die Krümmungsradien der abgespeicherten Strassenkrümmungen hinterlegt sind. Aus einem Vergleich der ermittelten Fahrzeugposition und der hierzu hinterlegten Strassenverlaufsinformation ist es möglich zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug 11 kurz vor einer Kurve befindet, ob es momentan eine Kurve durchfährt und welche Krümmungsradien die vorausbefindlichen oder momentan durchfahrenen Kurven aufweisen. Durch die Bereitstellung dieser Strassenkrümmungsinformation kann der Steuereinrichtung 1 mitgeteilt werden, welche Strassenkrümmungsradien momentan oder auch vorausbefindlich zu erwarten sind. Da mittels des Navigationssystems 5 eine Vorhersage bezüglich zukünftiger Strassenkrümmungsradien möglich ist, stellt das Vorsehen eines derartigen Navigationssystems 5 eine besonders vorteilhafte Ausführungsform dar. Als weiteres Eingangssignal der Steuereinrichung 1 kann eine Videosensorik 6 mit Bildverarbeitung vorgesehen sein, die beispielsweise eine Videokamera an der Fahrzeugfront vorsieht, die den vorausbefindlichen Strassenverlauf aufnimmt und an eine Bildverarbeitung weitergibt. Die Bildverarbeitung ermittelt aus den mittels der Videokamera bereitgestellten Videosequenzen, Krümmungsradien vorausbefindlicher Strassenkrümmungen, beispielsweise durch Auswertung der Krümmung der vorausbefindlichen Fahrspurbegrenzungen. Da auch mittels des Videosensors 6 mit der Bildverarbeitung eine Voraussage über zukünftige Strassenkrümmungsradien möglich ist, stellt das Vorsehen einer derartigen Videosensorik mit Bildverarbeitung 6 eine weitere vorteilhafte Ausführungsform dar. Als weitere Eingangsgrösse der Steuereinrichtung 1 kann ein schwenkbarer Scheinwerfer für Kurvenlicht 7 vorgesehen sein, der bei einem Lenkradeinschlag oder bei einem mittels eines Navigationssystems festgestellten, vorausbefindlichen Strassenkrümmungsabschnitt die Scheinwerfer des Fahrzeugs in Richtung Kurveninneres schwenkt, um bei Nacht die Strasse besser auszuleuchten. Derartige Systeme sind heute teilweise als Serienausstattung erhältlich und haben den Vorteil, dass der Objektdetektionssensor 9 in das schwenkbare Kurvenlicht integriert werden kann und ohne zusätzliche Antriebsmittel 8 auskommt, da die Scheinwerfereinheit bereits eigene Antriebsmittel aufweist, mittels denen das Kurvenlicht schwenkbar ist und die einen in der schwenkbaren Scheinwerfereinheit befestigten Objektdetektionssensor 9 mitschwenken. Darüber hinaus sind weitere Eingangsgrössen vorstellbar, die momentane oder zukünftig zu erwartende Strassenkrümmungen bereitstellen und ihre Ausgangssignale der Steuereinheit 1 zur Verfügung stellen. Die Steuereinheit 1 ermittelt aus den ihr zugeführten Eingangssignalen die Kurvenkrümmung der eventuell momentan durchfahrenen Kurven, sowie Krümmungsradien zukünftiger Kurvenabschnitte mit der Zusatzinformation, wann derartige zukünftige Strassenkrümmungen durchfahren werden. Hieraus stellt die Steuereinheit Steuersignale bereit, die an ein Antriebsmittel 8, beispielsweise in Form eines Elektromotors oder eines elektrischen Piezoaktors ausgebbar sind, die den Objektdetektionssensor 9, der mittels mechanischer Koppelungseinrichtungen 10 mit dem Antriebsmittel 8 verbunden ist, in Richtung Kurveninneres schwenkt, so dass eine optimale Strassenausleuchtung mittels des Objektdetektionssensors 9 ermöglicht wird. Die mechanische Kopplung des Objektdetektionssensors 9 mit dem Antriebsmittel 8 erfolgt hierbei beispielsweise über ein mechanisches Getriebe oder mittels eines hydraulischen oder pneumatischen Zylinders, der die Objektdetektionssensorik 9 um eine vertikale Achse schwenken kann. Erfindungsgemäß sind nicht alle der aufgeführten Einrichtungen zum Bereitstellen von Eingangsgrößen notwendig, es kann auch lediglich eine Kombination oder nur eine einzele der dargestellten Einrichtungen 2 bis 7 zum Bereitstellen von Eingangsgrößen vorgesehen sein. Besonders vorteilhaft ist es jedoch, Einrichtungen vorzusehen, die sowohl die momentane Strassenkrümmung als auch die vorausbefindliche Strassenkrümmung bereitstellen, insbesondere durch eine Kombination der Fahrdynamikregelung 3, die in vielen Fahrzeugen bereits serienmäßig vorhanden ist, sowie eines Navigationssystems 5, das über digitale Karteninformation verfügt. Alternativ kann auch eine Kombination der Fahrdynamikregelung 3 mit einer Videosensorik 6 mit Bildverarbeitung vorgesehen sein, die ebenfalls die momentane Strassenkrümmung als auch die vorausbefindliche zukünftige Strassenkrümmung bereitstellt. Als weiteres Eingangssignal der Steuereinheit 1 kann auch ein Signal des Objektdetektionssensors 9 verwendet werden, das den zukünftigen Kursbereich des eigenen Fahrzeugs beschreibt. Da der Objektdetektionssensor anhand der Azimutwinkel der erkannten, vorausfahrenden Fahrzeuge erkennt, ob die momentane Kurvenkrümmung im weiteren Verlauf größer oder kleiner wird, und der Objektdetektionssenor 9 zur Zielobjektauswahl den zukünftigen Kursverlauf bestimmt, ist es besonders vorteilhaft, wenn der Steuereinheit 1 mittels eines Eingangssignals mitgeteilt wird, wie sich der zukünftige Kursvcerlauf des eigenen Fahrzeugs ändert.In 1 is a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention shown. To recognize is a control device 1 , which are fed to input signals and in response to the input signals output signals in the form of actuating signals to a drive means 8th outputs. The control device may in this case be designed, for example, as a microprocessor and, for example, in the interior of the object sensor 9 be housed or in one of the sensor 9 separate device, together with the drive means 8th be provided. The control device 1 As input signals, for example, the signal of a yaw rate sensor 2 supplied, which determines the vehicle rotation about the vehicle vertical axis and to the control device 1 passes. As another input signal, the output signal of a vehicle dynamics control 3 be provided, in addition to the vehicle longitudinal acceleration, the vehicle lateral acceleration, the vehicle rotations about the vertical axis, longitudinal axis or transverse axis and the speed and the current wheel speed determines whether the vehicle 11 is in a physically controllable state or whether individual wheels must be selectively braked to keep the vehicle in a physically stable driving situation. This driving dynamics control 3 For example, as an output signal, a signal can be provided that describes whether the vehicle is moving 11 on a cornering is in which direction the curve runs or with which current radius of curvature the possible curve is traversed. Since modern motor vehicles are equipped to a very high degree with vehicle dynamics controls today, provides the provision of vehicle dynamics control 3 for determining a cornering a particularly advantageous embodiment. Furthermore, as an input signal, the signal of a steering wheel angle sensor 4 be provided in which is determined by a sensor on the steering wheel axis, whether the driver has taken the steering wheel, in which direction the driver has taken the steering wheel, by which angle of rotation he has taken the steering wheel and possibly with what rotational speed of the driver operates the steering wheel Has. By means of this steering wheel angle sensor 4 Accordingly, it is possible to determine the desired radius of curvature of the curve with which the driver wants to drive through the road ahead curvature. As another input signal, an output signal of a navigation system 5 be provided, which has a position determination sensor, such as a GPS receiver, by means of which the navigation system 5 determine the whereabouts of your own vehicle. Furthermore, the navigation system contains 5 a digital map, which is stored as a digital database, in which, among other things, the positions of road curvatures and the radii of curvature of the stored road curvatures are stored. From a comparison of the determined vehicle position and the road course information stored for this purpose, it is possible to determine whether the vehicle 11 Just before a curve is whether it is currently traversing a curve and which radii of curvature have the ahead or currently traversed curves. By providing this road curvature information, the controller may 1 be communicated which road curvature radii are currently or anticipated to be expected. There by means of the navigation system 5 a prediction of future road curvature radii is possible, provides the provision of such a navigation system 5 a particularly advantageous embodiment. As a further input signal of the control device 1 can be a video sensor 6 be provided with image processing, for example, provides a video camera on the front of the vehicle, which receives the road ahead road ahead and passes it on to image processing. The image processing determined from the video sequences provided by the video camera, radii of curvature of road curves ahead, for example by evaluating the curvature of the preceding lane boundary. Because also by means of the video sensor 6 predicting future road curvature radii is possible with image processing, provides the provision of such video sensor technology with image processing 6 a further advantageous embodiment. As a further input variable of the control device 1 can be a swivel headlight for cornering light 7 be provided that pivots the headlights of the vehicle in the direction of turning inside at a steering wheel or in a detected by means of a navigation system, front road curvature section to better illuminate the road at night. Such systems are sometimes available as standard equipment and have the advantage that the object detection sensor 9 can be integrated into the pivoting cornering light and without additional drive means 8th makes do since the headlamp unit already has its own drive means by means of which the cornering light is pivotable and the one mounted in the pivotable headlamp unit object detection sensor 9 mitsch toss. In addition, other input variables are conceivable that provide current or expected future road curvatures and their output signals of the control unit 1 provide. The control unit 1 determines from the input signals supplied to it the curve curvature of the possibly currently traversed curves, as well as radii of curvature of future curve sections with the additional information as to when such future road curvatures are traversed. From this, the control unit provides control signals to a drive means 8th , For example, in the form of an electric motor or an electric piezoelectric actuator can be output, which the object detection sensor 9 that by means of mechanical coupling devices 10 with the drive means 8th is pivoted in the direction of the curve inside, so that an optimal road illumination by means of the object detection sensor 9 is possible. The mechanical coupling of the object detection sensor 9 with the drive means 8th takes place here for example via a mechanical transmission or by means of a hydraulic or pneumatic cylinder, the object detection sensors 9 can pivot about a vertical axis. According to the invention, not all of the listed devices are necessary for the provision of input variables; it may also be merely a combination or only a single one of the illustrated devices 2 to 7 be provided for the provision of input variables. However, it is particularly advantageous to provide devices that provide both the instantaneous road curvature and the road ahead, in particular through a combination of vehicle dynamics control 3 , which is already standard in many vehicles, as well as a navigation system 5 that has digital map information. Alternatively, a combination of the vehicle dynamics control 3 with a video sensor 6 be provided with image processing, which also provides the current road curvature as well as the anticipated future road curvature. As another input signal of the control unit 1 can also be a signal of the object detection sensor 9 be used, which describes the future course area of the own vehicle. Since the object detection sensor recognizes from the azimuth angles of the detected preceding vehicles whether the current curve curvature becomes larger or smaller as the process progresses, and the object detection sensor 9 For target selection determines the future course of the price, it is particularly advantageous if the control unit 1 is communicated by means of an input signal, how the future Kursvcerlauf of the own vehicle changes.

In 2 ist eine Verkehrssituation dargestellt, in der sich das eigene Fahrzeug 11 auf einer mehrspurigen Strasse 12 bewegt. Hierbei bewegt sich das eigene Fahrzeug 11 auf der mittleren Fahrspur einer dreispurigen Straße, wobei die Straße im zukünftigen Verlauf eine Linkskurve beschreibt. Die Fahrspuren sind untereinander durch Fahrspurmarkierungen 13 getrennt. Das eigene Fahrzeug 11 weist hierbei eine Objektdetektionssensorik 9 auf die an der Fahrzeugvorderseite angebracht ist und vorausbefindliche Objekte detektieren kann. Weiterhin ist die verlängerte Fahrzeuglängsachse 14 mittels einer strichpunktierten Linie dargestellt, entlang der sich das Fahrzeug ohne Lenkeinschlag weiterbewegen würde. Weiterhin ist eine Sensorzentralachse 15 eingezeichnet, die als Symmetrieachse des Objekterfassungsbereichs 17 ausgebildet ist und die mit der verlängerten Fahrzeuglängsachse 14 einen Winkel 16 bildet, der als Schwenkwinkel bezeichnet wird, um den die Objektdetektionssensorik 9 um eine vertikale Achse für die vorausbefindliche Kurvenfahrt geschwenkt ist. Würde das Fahrzeug geradeaus weiterfahren und eine Strassengerade vorausliegen, während der kein Lenkeinschlag notwendig ist, so würde die Objektdetektionssensorik 9 so gedreht sein, dass die Sensorzentralachse 15 und die verlängerte Fahrzeuglängsachse 14 übereinanderliegen und der Schwenkwinkel 16 in etwa gleich Null wäre. Die gleiche Situation ist auch in 3 dargestellt. In 2 wird weiterhin der Objektdetektionsbereich 17 so geschwenkt, dass eine optimale Erfassung der eigenen Fahrspur erfolgt. Dabei wird die Zentralachse 15 des Objekterfassungsbereichs 17 so geschwenkt, dass die Fläche 18, die sich in Folge der Überlappung des Objektdetektionsbereichs 17 mit der eigenen Fahrspur zwischen den beiden Fahrspurmarkierungen 13 ergibt, maximal wird. Würde in dieser Situation der Objektdetektionssensor 9 weiter geschwenkt werden, also der Schwenkwinkel 16 zwischen verlängerter Fahrzeugachse 14 und Sensorzentralachse 15 größer werden, so würde ein Großteil des Objekterfassungsbereichs 17 die benachbarte linke Fahrspur erfassen und der Überlappungsbereich 18 kleiner werden. Würde der Schwenkwinkel 16 kleiner werden, so dass die verlängerte Fahrzeuglängsachse 14 und die Zentralachse 15 näher beieinander lägen, so würde der Objekterfassungsbereich 17 zu einem Großteil auf die benachbarte rechte Fahrspur fallen, wodurch die Überlappungsfläche 18 wiederum geringer wird. Die Zentralachse 15 des Objektdetektionssensors 9 wird dabei so mittels des Antriebsmittels 8 geschwenkt, dass der Überlappungsbereich 18 des Objektdetektionsbereichs 17 mit eigener Fahrspur eine möglichst Größe Fläche bildet, also der Überlappungsbereich 18 maximal wird.In 2 is shown a traffic situation in which the own vehicle 11 on a multi-lane street 12 emotional. This moves your own vehicle 11 on the middle lane of a three lane road, where the road in the future course describes a left turn. The lanes are interconnected by lane markings 13 separated. The own vehicle 11 here has an object detection sensor 9 mounted on the vehicle front side and can detect objects ahead. Furthermore, the extended vehicle longitudinal axis 14 represented by a dotted line along which the vehicle would continue to move without steering. Furthermore, a sensor central axis 15 drawn as the symmetry axis of the object detection area 17 is formed and with the extended vehicle longitudinal axis 14 an angle 16 referred to as the pivoting angle to which the object detection sensor 9 is pivoted about a vertical axis for the forward cornering. Would the vehicle continue straight ahead and a road straight ahead, during which no steering lock is necessary, so would the object detection sensor 9 be turned so that the sensor central axis 15 and the extended vehicle longitudinal axis 14 one above the other and the swivel angle 16 would be about zero. The same situation is also in 3 shown. In 2 continues to be the object detection area 17 pivoted so that an optimal detection of one's own lane takes place. This is the central axis 15 of the object detection area 17 so swung that the area 18 arising as a result of the overlap of the object detection area 17 with its own lane between the two lane markings 13 results in maximum. Would in this situation the object detection sensor 9 further panned who the, so the swivel angle 16 between extended vehicle axle 14 and sensor central axis 15 grow larger, so would a large part of the object coverage area 17 capture the adjacent left lane and the overlap area 18 get smaller. Would the swivel angle 16 get smaller, leaving the extended vehicle longitudinal axis 14 and the central axis 15 closer to one another would be the scope of the object 17 fall to a large extent on the adjacent right-hand lane, causing the overlap area 18 turn lower. The central axis 15 of the object detection sensor 9 is doing so by means of the drive means 8th panned that overlap area 18 of the object detection area 17 with its own lane the largest possible area forms, so the overlap area 18 becomes maximum.

In 3 ist eine weitere Ausführungsform dargestellt, nach der der Objekterfassungsbereich 17 die eigene Fahrspur optimal erfasst. Hierzu ist wiederum das eigene Fahrzeug 11 dargestellt, das sich auf einer mehrspurigen Straße 12 bewegt, wobei die einzelnen Fahrspuren mittels Fahrstreifenmarkierungen 13 voneinander getrennt sind. Das Fahrzeug 11 weist wiederum einen Objektdetektionssensor 9 auf, der mittels Antriebsmitteln 8 um eine vertikale Achse schwenkbar ist. Zu erkennen ist weiterhin die verlängerte Fahrzeuglängsachse 14, sowie die Zentralachse 15 des Sensorerfassungsbereichs 17, die im Fall einer Geradeausfahrt mit der verlängerten Fahrzeuglängsachse 14 zusammen fallen würde. In diesem Fall wird beispielsweise mittels einer Videosensorik die vorausbefindliche Fahrspurmarkierung 13 ausgewertet und die Mitte der eigenen Fahrspur 19 vorausberechnet. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Objekterfassungsbereich 17 derart geschwenkt, dass sich in einer vorbestimmten Entfernung die Zentralachse 15 des Objekterfassungsbereichs 17 mit der vorausberechneten Fahrspurmitte 19 in einer vorbestimmten Entfernung 20 schneiden. Würde die Zentralachse 15 weitergeschwenkt werden, so dass der Schwenkwinkel 16 größer wird, so würde der Schnittpunkt 20 zwischen der vorausberechneten Fahrspurmitte 19 und der Zentralachse 15 des Objektdetektionsbereichs 17 weiter entfernt liegen als die vorbestimmte Entfernung des Schnittpunkts 20. Bei einem geringeren Schwenkwinkel 16 würde der Schnittpunkt 20 zwischen der vorausberechneten Fahrspurmitte 19 und der Zentralachse 15 des Objektdetektionsbereichs 17 näher beim Fahrzeug 11 liegen als die vorbestimmte Entfernung 20. Durch diese Ausführungsform wird gewähreistet, dass der Sensorerfassungsbereich 17 auch Objekte in ausreichender Entfernung des Fahrzeugs 11 detektieren kann, so dass bei starken Kurvenkrümmungen die Detektionsreichweite nicht zu gering ausfällt.In 3 another embodiment is shown, according to which the object detection area 17 your own lane optimally recorded. This in turn is your own vehicle 11 pictured on a multi-lane road 12 moves, with the individual lanes using lane markings 13 are separated from each other. The vehicle 11 again has an object detection sensor 9 on, by means of drive means 8th is pivotable about a vertical axis. To recognize further is the extended vehicle longitudinal axis 14 , as well as the central axis 15 of the sensor detection area 17 in the case of a straight-ahead driving with the extended vehicle longitudinal axis 14 would fall together. In this case, for example, by means of a video sensor, the preceding lane marking 13 evaluated and the center of its own lane 19 predicted. In the illustrated embodiment, the object detection area becomes 17 pivoted so that at a predetermined distance the central axis 15 of the object detection area 17 with the precalculated lane center 19 at a predetermined distance 20 to cut. Would the central axis 15 be pivoted further, so that the swivel angle 16 gets bigger, so would the intersection 20 between the predicted lane center 19 and the central axis 15 of the object detection area 17 farther away than the predetermined distance of the point of intersection 20 , At a lower swing angle 16 would be the intersection 20 between the predicted lane center 19 and the central axis 15 of the object detection area 17 closer to the vehicle 11 are less than the predetermined distance 20 , By this embodiment, it is ensured that the sensor detection area 17 also objects in sufficient distance of the vehicle 11 can detect so that at strong curvatures, the detection range is not too low.

Claims (11)

Sensorvorrichtung zur Erfassung von Objekten vor einem Kraftfahrzeug (11), dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur Erkennung einer Kurvenfahrt (2, 3, 4, 5, 6, 7) vorhanden sind und dass der Sensor (9) mittels eines Antriebsmittels (8) um eine vertikale Achse drehbar ist und die Antriebsmittel (8) bei einer Kurvenfahrt den Sensor (9) so schwenken, dass der Sensorerfassungsbereich (17) die eigene Fahrspur optimal erfasst.Sensor device for detecting objects in front of a motor vehicle ( 11 ), characterized in that means for detecting cornering ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 . 7 ) are present and that the sensor ( 9 ) by means of a drive means ( 8th ) is rotatable about a vertical axis and the drive means ( 8th ) when cornering the sensor ( 9 ) so that the sensor detection area ( 17 ) optimally captures your own lane. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel (8) ein Elektromotor, ein elektrischer Piezoaktor, ein hydraulischer Antrieb, ein pneumatischer Antrieb oder eine Kombination hieraus ist.Device according to claim 1, characterized in that the drive means ( 8th ) is an electric motor, an electric piezoelectric actuator, a hydraulic drive, a pneumatic drive or a combination thereof. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Erkennung einer Kurvenfahrt – ein Gierratensensor (2), – eine Fahrdynamikregelung (3), – ein Lenkradwinkelsensor (4), – eine Steuereinheit zur Berechnung eines Radeinschlagswerts für eine elektrisch angesteuerte Lenkung (4), – ein Navigationssystem (5), das eine Straßenkrümmungsinformation bereitgestellt, – ein Bilderfassungssystem (6), das das Umfeld vor dem Fahrzeug (11) auswertet und eine Fahrspurkrümmungsinformation bereitstellt oder – eine Kombination hieraus ist.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the means for detecting cornering - a yaw rate sensor ( 2 ), - a vehicle dynamics control system ( 3 ), - a steering wheel angle sensor ( 4 ), - a control unit for calculating a Radeinschlagwertes for an electrically controlled steering ( 4 ), - a navigation system ( 5 ) providing road curvature information, - an image capture system ( 6 ), the environment in front of the vehicle ( 11 ) and provides or is a combination of lane curvature information. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (9) in einen adaptiven Frontscheinwerfer integriert ist, der bei einer Kurvenfahrt in Gierrichtung geschwenkt wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device ( 9 ) is integrated in an adaptive headlight, which is pivoted when cornering in the yaw direction. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (9) ein Radarsensor, insbesondere zur adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs (11), ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device ( 9 ) a radar sensor, in particular for the adaptive distance and speed control of the motor vehicle ( 11 ) is. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur optimalen Erfassung der eigenen Fahrspur durch den Sensorerfassungsbereich (17) die Überlappungsfläche (18) von Sensorerfassungsbereich (17) und vorausberechneter Fahrspur maximal ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that for optimum detection of one's own lane by the sensor detection area ( 17 ) the overlap area ( 18 ) of sensor detection area ( 17 ) and predicted lane is maximum. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur optimalen Erfassung der eigenen Fahrspur durch den Sensorerfassungsbereich (17) die Sensoreinrichtung (9) so geschwenkt wird, dass die Zentralachse (15) des Sensorerfassungsbereichs in einer vorbestimmten Entfernung (20) die vorausberechnete Fahrspurmitte (19) schneidet.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that for optimum detection of one's own lane by the sensor detection area ( 17 ) the sensor device ( 9 ) is pivoted so that the central axis ( 15 ) of the sensor detection area in a predetermined Ent distance ( 20 ) the predicted lane center ( 19 ) cuts. Verfahren zur Erfassung von Objekten vor einem Kraftfahrzeug (11) mittels einem Sensor (9), dadurch gekennzeichnet, dass von einem Mittel zur Erkennung einer Kurvenfahrt (2, 3, 4, 5, 6, 7) ein Kurvenkrümmungssignal bereitgestellt wird und dass der Sensor (9) mittels eines Antriebsmittels (8) um eine vertikale Achse drehbar ist und das Antriebsmittel (8) bei einer Kurvenfahrt den Sensor (9) gemäß dem Kurvenkrümmungssignal so schwenkt, dass der Sensorerfassungsbereich (17) die eigene Fahrspur optimal erfasst.Method for detecting objects in front of a motor vehicle ( 11 ) by means of a sensor ( 9 ), characterized in that by a means for detecting cornering ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 . 7 ) a curvature signal is provided and that the sensor ( 9 ) by means of a drive means ( 8th ) is rotatable about a vertical axis and the drive means ( 8th ) when cornering the sensor ( 9 ) according to the curve curvature signal so that the sensor detection area ( 17 ) optimally captures your own lane. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Kurvenkrümmungssignal von – einem Gierratensensor (2), – einer Fahrdynamikregelung (3), – einem Lenkradwinkelsensor (4), – einer Steuereinheit zur Berechnung eines Radeinschlagswerts für eine elektrisch angesteuerte Lenkung (4), – einem Navigationssystem (5), das eine Straßenkrümmungsinformation bereitgestellt, – einem Bilderfassungssystem (6), das das Umfeld vor dem Fahrzeug (11) auswertet oder – einer Kombination hieraus bereitgestellt wird.A method according to claim 8, characterized in that the curve curvature signal from - a yaw rate sensor ( 2 ), - a vehicle dynamics control system ( 3 ), - a steering wheel angle sensor ( 4 ), - a control unit for calculating a Radeinschlagwertes for an electrically controlled steering ( 4 ), - a navigation system ( 5 ) providing road curvature information, an image acquisition system ( 6 ), the environment in front of the vehicle ( 11 ) or - a combination thereof is provided. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur optimalen Erfassung der eigenen Fahrspur durch den Sensorerfassungsbereich (17) die Überlappungsfläche (18) von Sensorerfassungsbereich (17) und vorausberechneter Fahrspur berechnet wird und der Sensor (9) so weit geschwenkt wird, dass die Überlappungsfläche (18) maximiert wird.Method according to one of claims 8 or 9, characterized in that for optimum detection of one's own lane by the sensor detection area ( 17 ) the overlap area ( 18 ) of sensor detection area ( 17 ) and precalculated lane and the sensor ( 9 ) is pivoted so far that the overlapping surface ( 18 ) is maximized. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur optimalen Erfassung der eigenen Fahrspur durch den Sensorerfassungsbereich (17) die Spurmitte (19) der momentan befahrenen Fahrspur vorausberechnet wird und die Sensoreinrichtung (9) so geschwenkt wird, dass die Zentralachse (15) des Sensorerfassungsbereichs (17) die vorausberechnete Spurmitte (19) in einer vorbestimmten Entfernung (20) schneidet.Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that for optimum detection of one's own lane by the sensor detection area ( 17 ) the lane center ( 19 ) the currently traveled lane is precalculated and the sensor device ( 9 ) is pivoted so that the central axis ( 15 ) of the sensor detection area ( 17 ) the predicted track center ( 19 ) at a predetermined distance ( 20 ) cuts.
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