DE102005021719A1 - Method and device for controlling a vehicle brake system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugbremssystems, umfassend wenigstens eine Radbremse (1) mit zumindest einem Aktuator (5) zur Betätigung wenigstens eines Bremsorgans (2), wobei der zumindest eine Aktuator (5) mittels einer elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit (6) ansteuerbar ist.
Um die Betriebssicherheit des Fahrzeugbremssystems und den Fahrkomfort weiter zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass mittels zumindest eines Sensors (8) die auf die Lagerstelle (7, 11) des zumindest einen Aktuators (5) oder Bremsorgans (2) wirkenden Kräfte erfasst und in Messsignale (9) umgewandelt werden und dass diese Messsignale (9) der Steuerungs- und Regelungseinheit (6) zugeleitet sowie dort zur Erzeugung von Steuerungssignalen (10) zur Steuerung bzw. Regelung der Betätigung des zumindest einen Aktuators (5) genutzt werden.The invention relates to a method and a device for controlling a vehicle brake system, comprising at least one wheel brake (1) with at least one actuator (5) for actuating at least one brake member (2), wherein the at least one actuator (5) by means of an electronic Steuerungs- and Control unit (6) is controllable.
In order to further improve the operational safety of the vehicle brake system and the ride comfort, it is proposed that the forces acting on the bearing point (7, 11) of the at least one actuator (5) or brake element (2) are detected by means of at least one sensor (8) and measured signals (9) are converted and that these measurement signals (9) of the control and regulation unit (6) are fed and used there to generate control signals (10) for controlling the operation of the at least one actuator (5).

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugbremssystems gemäß dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 beziehungsweise 7.The The invention relates to a method and a device for controlling a vehicle brake system according to the preamble of the claims 1 or 7.

Verfahren und Vorrichtungen der gattungsgemäßen Art sind dem Fachmann seit geraumer Zeit in vielen Ausführungsformen bekannt. So offenbart die DE 42 03 541 A1 eine so genannte Anfahrhilfe für eine fluidbetätigte Bremsvorrichtung eines Fahrzeugs, mit einem Betriebsbremsventil, mit einem Sperrventil, mit einem Radbremszylinder und mit einem Bremshalteventil, bei der zum wenigstens annähernden Konstanthalten des bei Fahrzeugstillstand eingestellten Bremsdrucks im Bremskreis Drucküberwachungs- und/oder Druckmittelnachfüllglieder vorgesehen sind.Methods and devices of the generic type are known in the art for some time in many embodiments. So revealed the DE 42 03 541 A1 a so-called traction help for a fluid-operated brake device of a vehicle, with a service brake valve, with a check valve, with a wheel brake cylinder and with a brake holding valve, are provided for at least approximately constant keeping the vehicle stopped brake pressure in the brake circuit Drucküberwachungs- and / or Druckmitteltachfüllglieder.

Des Weiteren ist durch die DE 101 35 744 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verhinderung des Zurückrollens eines Fahrzeugs mit einem Fahrzeugbremssystem bekannt, welche eine Einrichtung zur Beeinflussung des Fahrzeugbremsdrucks, eine Einrichtung, die geeignet ist, eine Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs zu erkennen, und eine Steuerungseinrichtung, die mit den besagten Einrichtungen verbunden ist, umfasst. In der Steuereinrichtung soll ein Signal erzeugt werden, welches bei einem Stillstand oder nahezu Stillstand des Fahrzeugs eine auf ein Getriebe desselben einwirkende Bremse zusätzlich zu den Bremsen des Fahrzeugbremssystems betätigt, wobei bei Erkennen einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs die Steuereinrichtung den Bremsdruck in der Einrichtung zur Beeinflussung des Fahrzeugbremsdruckes reduziert und die auf das Getriebe einwirkende Bremse löst.Furthermore, by the DE 101 35 744 A1 a device and a method for preventing the rolling back of a vehicle with a vehicle brake system is known, which comprises a device for influencing the vehicle brake pressure, a device which is adapted to detect a forward movement of the vehicle, and a control device which is connected to said devices, includes. In the control device, a signal is to be generated, which actuates at a standstill or near standstill of the vehicle acting on a transmission brake in addition to the brakes of the vehicle braking system, wherein upon detection of a forward movement of the vehicle, the control device, the brake pressure in the device for influencing the Reduced vehicle brake pressure and releases the brake acting on the transmission.

Ferner ist es hinlänglich bekannt, dass bei verschleißbehafteten Fahrzeugbremsen im Allgemeinen der Bremseffekt durch ein Anpressen eines Bremsbelages auf das Rad, insbesondere bei Schienenfahrzeugen, oder auf eine mit dem Rad umlaufende Bremstrommel, Bremsscheibe oder dergleichen bewerkstelligt wird.Further is it sufficient known to be in wear Vehicle brakes generally the braking effect by pressing a brake pad on the wheel, especially in rail vehicles, or on a wheel drum, brake drum, brake disc or the like is accomplished.

Die Bremskraft, die aus dem Anlegen und Anpressen des Bremsbelages resultiert, hängt im Wesentlichen von der aufgebrachten Anpresskraft, dem Zustand der umlaufenden Reibfläche (verschlissen, nass, trocken, rauh, glatt, kalt, heiß usw.) sowie von dem Zustand des Bremsbelages ab. Demgemäß lässt sich aus der Kraft, mit welcher der Bremsbelag auf die Reibfläche gedrückt wird, nur ungenau ableiten, welche Bremskraft tatsächlich an dem Fahrzeug wirkt.The Braking force resulting from the application and pressing of the brake lining, essentially depends from the applied contact pressure, the state of the circulating friction surface (worn, wet, dry, rough, smooth, cold, hot, etc.) as well as the condition of the brake pad. Accordingly, it is possible from the force with which the brake pad is pressed onto the friction surface, only vaguely deduce which braking force actually acts on the vehicle.

Während der Fahrt wird bekanntermaßen über die Stellgröße der oben genannten Anpresskraft eine bestimmte Verzögerung des Fahrzeugs eingestellt. Der Fahrzeugführer oder ein automatisches Bremssystem variieren demnach die Bremskraft, bis die gewünschte Fahrzeugverzögerung erreicht ist. Beim Stillstand des Fahrzeugs wird dabei üblicherweise erheblich mehr Bremskraft eingestellt als eigentlich nötig wäre, um das Fahrzeug in der gewünschten Position zu halten.During the Ride is known about the Manipulated variable of the above mentioned contact pressure set a certain delay of the vehicle. The driver or an automatic braking system thus vary the braking force, until the desired vehicle deceleration is reached. At standstill of the vehicle is usually set considerably more braking force than would actually be necessary to that Vehicle in the desired Hold position.

Will man beispielsweise eine Anfahrhilfe realisieren, die ein automatisches Lösen der Bremse bewirkt, sobald der Antriebsstrang genügend Drehmoment überträgt um das Fahrzeug in seiner Position zu halten, stört diese hohe Bremskraft bzw. die Unkenntnis darüber, welche Kraft tatsächlich benötigt wird, um das Fahrzeug in seiner Position zu halten. Löst nämlich die Bremse zu früh, so rollt das Fahrzeug in Richtung eines etwaig vorhandenen Gefälles los. Löst die Bremse dagegen zu spät, wird der Antriebsstrang zunächst ver spannt und beim Lösen der Bremse rollt das Fahrzeug mit einem unangenehmen und für den Antriebsstrang schädlichen Ruck los.Want For example, to realize a traction help, the automatic Solve the Brake acts as soon as the drivetrain transmits enough torque around it Keeping the vehicle in its position interferes with this high braking force or the ignorance about which force actually needed will be to keep the vehicle in its position. Solve them Brake too early, so the vehicle rolls in the direction of any existing gradient. Relieves the brake against it too late, the powertrain is first spans and releases The brake rolls the vehicle with an unpleasant and driveline harmful Get started.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugbremssystems anzugeben, welches die genannten Nachteile mit einfachen Maßnahmen wirkungsvoll vermeidet und im Ergebnis insbesondere die Betriebssicherheit desselben sowie den Fahrkomfort weiter verbessert. Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine geeignete Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens zu schaffen.In front In this background, the invention is based on the object To provide a method for controlling a vehicle brake system, which the mentioned disadvantages with simple measures effectively avoids and in the result, in particular, the reliability of the same and the ride comfort further improved. Another task exists therein, a suitable apparatus for carrying out this method create.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1 und 7, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den jeweils nachgeordneten Unteransprüchen entnehmbar sind.The solution This object is apparent from the features of the independent claims 1 and 7, while advantageous embodiments and developments of the invention the in each case dependent subclaims can be removed.

Die Erfindung betrifft daher ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugbremssystems mit wenigstens einer Radbremse mit zumindest einem Aktuator zur Betätigung wenigstens eines Bremsorgans, wobei der zumindest eine Aktuator mittels einer elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit ansteuerbar ist. Bei diesem Verfahren ist vorgesehen, dass mittels zumindest eines Sensors die auf die Lagerstelle des zumindest einen Aktuators oder Bremsorgans wirkenden Kräfte erfasst und in Messsignale umgewandelt werden, und dass diese Messsignale der Steuerungs- und Regelungseinheit zugeleitet und dort zur Erzeugung von Steuerungssignalen zur Steuerung bzw. Regelung der Betätigung des zumindest einen Aktuators genutzt werden.The The invention therefore relates to a method for controlling a vehicle brake system with at least one wheel brake with at least one actuator for activity at least one brake member, wherein the at least one actuator controlled by an electronic control and regulation unit is. In this method, it is provided that by means of at least a sensor on the bearing of the at least one actuator or brake organ acting forces be captured and converted into measurement signals, and that these measurement signals fed to the control and regulation unit and there to generate of control signals for controlling the operation of at least an actuator can be used.

Durch diese Maßnahme wird besonders einfach und kostengünstig der Steuerungs- und Regelungseinheit eine Regelgröße zur Verfügung gestellt, die geeignet ist, die Betriebssicherheit des Fahrzeugbremssystems und den Fahrkomfort weiter zu verbessern.This measure is particularly a Subjectively and inexpensively the control and regulation unit provided a controlled variable, which is suitable for further improving the operational safety of the vehicle brake system and the ride comfort.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass zur Steuerung und Regelung einer Anfahrhilfe die erfassten Messwerte der aktuell auf die Lagerstelle des zumindest einen Aktuators oder Bremsorgans wirkenden Kräfte derart verwendet werden, dass ein automatisches Lösen der Radbremse durchgeführt wird, sobald der Antriebsstrang des Fahrzeugs genügend Drehmoment überträgt, um dasselbe in seiner augenblicklichen Position zu halten.In An embodiment of the invention is provided that for the control and regulating a traction help the measured values of the current on the bearing of the at least one actuator or brake member acting forces be used such that an automatic release of the Wheel brake performed is, as soon as the powertrain of the vehicle transmits enough torque to the same to hold in its current position.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass zur Steuerung und Regelung von mit ABS, ASR und/oder ESP versehenen Radbremssystemen neben herkömmlich verwendeten Raddrehzahlinformationen auch die erfassten Messwerte der aktuell auf die Lagerstelle des zumindest einen Aktuators oder Bremsorgans wirkenden Kräfte verwendet werden.According to one Another embodiment of the invention is provided that the control and control of ABS, ASR and / or ESP wheel brake systems in addition to conventional Wheel speed information also used the measured values the currently on the bearing of the at least one actuator or Braking organ acting forces be used.

Weiter wird vorgeschlagen, dass die mittels des zumindest einen Sensors generierten Signale der aktuell auf die Lagerstelle des zumindest einen Aktuators oder Bremsorgans wirkenden Kräfte elektrisch oder berührungslos der Steuerungs- und Regelungseinheit zugeführt werden.Further It is proposed that the means of the at least one sensor generated signals currently on the depository of at least an actuator or brake organ acting forces electrically or non-contact be supplied to the control and regulation unit.

Ferner wird vorgeschlagen, dass als Sensor ein Federkörper, mit dessen Hilfe zu messende Kräfte auf Längen- oder Wegänderungen zurückgeführt und mit Längen- oder Wegaufnehmern bestimmt werden, ein piezoelektrischer Kraftaufnehmer oder jedweder andere geeignete Kraftaufnehmer verwendet wird.Further It is proposed that the sensor is a spring body, with the help of which personnel on length or path changes returned and with length or displacement transducers are determined, a piezoelectric force transducer or any other suitable force transducer is used.

Schließlich wird bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen, dass die auf eine Mehrzahl von Lagerstellen eines Aktuators und/oder Bremsorgans und/oder auf eine oder mehrere Lagerstellen einer Mehrzahl von Aktuatoren und/oder Bremsorganen wirkenden Kräfte erfasst werden, und dass aus der Summe der Einzelkräfte die tatsächlich wirkende Bremskraft des Fahrzeugs ermittelt wird und in Auswertung der Bremskraft ein Steuerungssignal für den bzw. die Aktuatoren erstellt wird.Finally will in terms of the method according to the invention suggested that the on a plurality of bearing points of a Actuator and / or brake element and / or on one or more bearings detects a plurality of actuators and / or braking elements acting forces and that from the sum of the individual forces the actually acting braking force of the vehicle is determined and in evaluation of the braking force Control signal for the actuator (s) is created.

Die Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugbremssystems mit wenigstens einer Radbremse mit zumindest einem Aktuator zur Betätigung wenigstens eines Bremsorgans, wobei der zumindest eine Aktuator mittels einer elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit ansteuerbar ist, zeichnet sich im Wesentlichen dadurch aus, dass zumindest einer Lagerstelle des Aktuators oder Bremsorgans wenigstens ein Sensor zur Erfassung der auf die Lagerstelle aktuell wirkenden Kräfte zugeordnet ist, der seinerseits mit der Steuerungs- und Regelungseinheit in Signalverbindung steht.The Device for controlling a vehicle brake system with at least a wheel brake with at least one actuator for actuating at least a brake member, wherein the at least one actuator by means of a electronic control and regulation unit is controllable, is characterized essentially by the fact that at least one storage location of the actuator or brake member at least one sensor for detection the currently acting on the bearing forces is assigned, in turn is in signal communication with the control and regulation unit.

Die wenigstens eine Radbremse kann dabei sowohl durch eine Trommel- als auch durch eine Scheibenbremse gebildet sein.The at least one wheel brake can be driven both by a drum as well as being formed by a disc brake.

Wie die Erfindung weiter vorsieht, kann der Sensor elektrisch oder berührungslos mit der Steuerungs- und Regelungseinheit signaltechnisch verbunden sein.As the invention further provides, the sensor can be electrical or non-contact signal-technically connected to the control and regulation unit be.

Fernerhin kann der Sensor einen Federkörper umfassen, mit dessen Hilfe zu messende Kräfte auf Längen- oder Wegänderungen zurückgeführt und mit Längen- oder Wegaufnehmern bestimmt werden, durch einen piezoelektrischen Kraftaufnehmer oder jedweden anderen geeigneten Kraftaufnehmer gebildet sein.henceforth the sensor can be a spring body include, with its help to be measured forces on length or path changes returned and with linear or displacement transducers are determined by a piezoelectric Force transducer or any other suitable force transducer formed be.

Schließlich ist vorgesehen, dass einer Mehrzahl von Lagerstellen eines Aktuators und/oder Bremsorgans und/oder einer oder mehreren Lagerstellen einer Mehrzahl von Aktuatoren und/oder Bremsorganen je ein Sensor zur Erfassung der auf die jeweilige Lagerstelle wirkenden Kräfte zugeordnet ist und sämtliche Sensoren mit der Steuerungs- und Regelungseinheit verbunden sind, wobei aus der Summe der Einzelkräfte die tatsächlich wirkende Bremskraft des Fahrzeugs ermittelbar und in Auswertung der Bremskraft ein Steuerungssignal für den/die Aktuator/en erstellbar ist.Finally is provided that a plurality of bearing points of an actuator and / or brake member and / or one or more bearings of a A plurality of actuators and / or brake organs per a sensor for Recording the forces acting on the respective bearing assigned forces is and all Sensors are connected to the control and regulation unit, wherein from the sum of the individual forces actually acting braking force of the vehicle can be determined and evaluated the braking force, a control signal for the / the actuator / s created is.

Zur Verdeutlichung der Erfindung ist der Beschreibung eine Zeichnung beigefügt. In dieser zeigento Clarification of the invention, the description is a drawing attached. In this show

1 ein erfindungsgemäß ausgebildetes Fahrzeugbremssystem in einer ersten Ausführungsform, und 1 an inventively designed vehicle brake system in a first embodiment, and

2 ein solches Fahrzeugbremssystem in einer weiteren Variante. 2 Such a vehicle brake system in a further variant.

Demnach zeigt 1 schematisch ein Fahrzeugbremssystem mit einer an sich bekannten Radbremse 1 in Form einer Trommelbremse, vorliegend eine so genannte Duplexbremse, welche zwei Bremsorgane 2 mit Bremsbacken aufweist, die jeweils mit einem Bremsbelag 3 belegt sind.Accordingly, shows 1 schematically a vehicle brake system with a known wheel brake 1 in the form of a drum brake, in this case a so-called duplex brake, which two brake elements 2 with brake shoes, each with a brake pad 3 are occupied.

Die Bremsorgane 2 beziehungsweise Bremsbacken sind ihrerseits gegen die Innenkontur einer mit einem nicht näher gezeigten Rad eines Fahrzeugs umlaufenden Bremstrommel 4 anlegbar und mittels je eines Aktuators 5 in Form eines fluidbetriebenen Radbremszylinders betätigbar. Die Aktuatoren 5 können jedoch auch mittels Druckluft oder elektromechanisch betätigbar sein, welches durch die Erfindung demgemäß mit erfasst ist.The brake organs 2 or brake shoes are in turn against the inner contour of a rotating with a not-shown wheel of a vehicle brake drum 4 can be applied and by means of one actuator each 5 in the form of a fluidbe driven wheel brake cylinder operable. The actuators 5 However, they can also be actuated by means of compressed air or electromechanically, which is accordingly covered by the invention.

Der Einfachheit halber ist vorliegend lediglich eine Radbremse 1 gezeigt. Es versteht sich jedoch von selbst, dass eine solche Ausbildung der Fahrzeugbremse für mehrere oder gar sämtliche Räder eines Fahrzeugs sinnvoll ist.For the sake of simplicity, here is only a wheel brake 1 shown. However, it goes without saying that such a design of the vehicle brake for several or even all the wheels of a vehicle makes sense.

Die Aktuatoren 5 sind des Weiteren mit einer elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit 6 signaltechnisch verbunden und mittels dieser, entsprechend dem vom Fahrzeugführer durch Betätigen eines Bremspedals signalisierten Bremswunsch oder ausgelöst durch eine Steuerungsfunktion, betätigbar.The actuators 5 Furthermore, they are equipped with an electronic control unit 6 signal-technically connected and by means of this, according to the signaled by the driver by pressing a brake pedal braking request or triggered by a control function operable.

Um die Betriebssicherheit des Fahrzeugbremssystems und den Fahrkomfort weiter zu verbessern, etwa um das Anfahrverhalten des Fahrzeugs bzw. eine an sich bekannte Anfahrhilfesteuerung und Regelung zu optimieren, ist zumindest einer Lagerstelle 7 eines Aktuators 5, vorliegend der Lagerstelle 7 beider Aktuatoren 5, ein Sensor 8 zugeordnet, der die aktuell auf die Lagerstelle 7 wirkenden Kräfte infolge der Betätigung der Aktuatoren 5 erfasst.In order to further improve the operational safety of the vehicle brake system and the ride comfort, for example to optimize the starting behavior of the vehicle or a known Anfahrhilfesteuerung and control is at least one storage location 7 an actuator 5 , in the present case the depository 7 both actuators 5 , a sensor 8th assigned to the current storage location 7 acting forces due to the actuation of the actuators 5 detected.

Bezüglich der erfassten Messwerte werden entsprechende Signale 9 generiert, die dann zur weiteren Auswertung elektrisch oder berührungslos, beispielsweise mittels Funk, der elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit 6 zugeführt werden.With regard to the acquired measured values, corresponding signals are generated 9 generated, which then for further evaluation electrically or non-contact, for example by radio, the electronic control unit 6 be supplied.

Aus der Summe der Einzelkräfte kann dann die tatsächlich wirkende Bremskraft ermittelt werden, die dazu dient, Steuerungssignale 10 für die Ansteuerung der Aktuatoren 5 zu erstellen.From the sum of the individual forces then the actually acting braking force can be determined, which serves to control signals 10 for controlling the actuators 5 to create.

So kann es beispielsweise angezeigt sein, im Hinblick auf die oben bereits erwähnte Anfahrhilfe, sowie zur Steuerung und Regelung derselben, die erfassten Messwerte der aktuell auf die Lagerstellen 7 wirkenden Kräfte derart zu verwenden, dass ein automatisches Lösen der Radbremse 1 durchgeführt wird, sobald der Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs genügend Drehmoment überträgt, um dasselbe in seiner augenblicklichen Position zu halten. Ein Zurückrollen des Fahrzeugs auf einem etwaig vorhandenen Gefälle oder ein nachteiliges starkes Anrucken des Fahrzeugs bei Anfahren wird somit wirkungsvoll vermieden.Thus, it may be indicated, for example, with regard to the above-mentioned traction help, as well as for controlling and regulating the same, the measured values currently recorded on the bearings 7 acting forces such that an automatic release of the wheel brake 1 is carried out as soon as the drive train of the motor vehicle transmits sufficient torque to hold the same in its current position. A rolling back of the vehicle on a possible existing gradient or a disadvantageous strong pressure of the vehicle when starting is thus effectively avoided.

Ebenso ist es möglich, die erfassten Messwerte der aktuell auf die Lagerstellen 7 der Aktuatoren 5 wirkenden Kräfte in die Steuerungs- und Regelungstätigkeit von an sich bekannten fahrwerksbezogenen Steuerungs- und Regelungssystemen wie ABS (= Antiblockiersystem), ASR (= Antriebsschlupfregelung) und/oder ESP (= Elektronisches Stabilitäts-Programm) neben herkömmlich zu berücksichtigenden Raddrehzahlinformationen zu verwenden.It is also possible to record the measured values currently being recorded on the bearings 7 the actuators 5 acting forces in the control and regulation of known chassis-related control systems such as ABS (= Antilock Brake System), ASR (= traction control) and / or ESP (= Electronic Stability Program) to be used in addition to conventionally considered wheel speed information.

Im Ergebnis lassen sich die Aktuatoren 5 von Radbremssystemen dann mit ABS, ASR und/oder ESP präziser steuern, da derartige Radbremssysteme nun nicht mehr allein von den genannten Raddrehzahlinformationen für die Erkennung der Fahrbahnverhältnisse abhängig sind. Mittels eines entsprechenden Bremsenmanagements können die Eingriffe der einzelnen Radbremsen 1 eines Fahrzeugs genauer skaliert und aufeinander abgestimmt werden.As a result, let the actuators 5 of wheel brake systems with ABS, ASR and / or ESP control precisely because such wheel brake systems are no longer dependent solely on the above-mentioned wheel speed information for the detection of the road conditions. By means of an appropriate brake management, the interventions of the individual wheel brakes 1 of a vehicle to be scaled and matched.

Als besonders vorteilhaft wird des Weiteren beurteilt, dass sich mittels vorstehender Maßnahmen das ineffektive Arbeiten von Radbremsen 1 schnell erkennen lässt. Demnach ist auch eine laufende Analyse der einzelnen Radbremsen 1 beziehungsweise deren Bremsverhaltens möglich.In addition, it is judged to be particularly advantageous that the ineffective work of wheel brakes by means of the above measures 1 quickly recognize. Accordingly, an ongoing analysis of the individual wheel brakes 1 or their braking behavior possible.

Hinsichtlich der Sensoren 8 können diese beispielsweise durch an sich bekannte Federkörper gebildet sein, mit deren Hilfe zu messende Kräfte auf Längen- oder Wegänderungen zurückgeführt und mit Längen- oder Wegaufnehmern bestimmt werden. Ebenso sind auch piezoelektrische Kraftaufnehmer oder andere an sich bekannte und geeignete Kraftaufnehmer nutzbar (nicht näher gezeigt).Regarding the sensors 8th These may be formed, for example, by spring bodies known per se, with the aid of which forces to be measured are traced back to changes in length or path and determined with length or displacement sensors. Likewise, piezoelectric force transducers or other known and suitable force transducer can be used (not shown in detail).

Das Ausführungsbeispiel gemäß 2 unterscheidet sich von dem gemäß 1 im Wesentlichen dadurch, dass die Radbremse 1 durch eine Trommelbremse in Form einer Simplexbremse gebildet ist, wobei ausschließlich den Lagerstellen 11 der Bremsorgane 2 Sensoren 8 zugeordnet sind, die ihrerseits die auf die Lagerstellen 11 der Bremsorgane 2 einwirkenden Kräfte erfassen sowie entsprechende Signale 9 generieren und zur weiteren Auswertung der Steuerungs- und Regelungseinheit 6 zuführen.The embodiment according to 2 differs from the according to 1 essentially in that the wheel brake 1 is formed by a drum brake in the form of a simplex brake, excluding the bearings 11 the brake organs 2 sensors 8th which in turn are assigned to the storage locations 11 the brake organs 2 detect acting forces and appropriate signals 9 generate and for further evaluation of the control and regulation unit 6 respectively.

Ferner kann es zweckmäßig sein, in Kombination sowohl Lagerstellen 7 der Aktuatoren 5 als auch Lagerstellen 11 der Bremsorgane 2 mit geeigneten Sensoren 8 zur Erfassung der auf dieselben einwirkenden Kräfte infolge der Betätigung der Aktuatoren 5 zu versehen, wodurch gegebenenfalls eine noch präzisere Ansteuerung der Aktuatoren 5 zu erwarten ist (nicht näher dargestellt).Furthermore, it may be appropriate in combination both bearings 7 the actuators 5 as well as bearings 11 the brake organs 2 with suitable sensors 8th for detecting the forces acting thereon as a result of actuation of the actuators 5 to provide, thereby optionally an even more precise control of the actuators 5 is to be expected (not shown in detail).

Vorstehende Ausführungsbeispiele stellen ausschließlich auf Trommelbremsen ab. Für den Fachmann in Kenntnis der Erfindung leicht nachvollziehbar und durch die Erfindung mit erfasst sind jedoch auch Fahrzeugbremssysteme mit an sich bekannten Scheibenbremsen oder einer Kombination aus Trommel- und Scheibebremsen, wobei auch an Scheibenbremsen die Lagerstellen von Aktuatoren und/oder Bremsorganen mit entsprechenden Sensoren bestückt sein können (nicht näher gezeigt).The above embodiments are exclusively based on drum brakes. However, for the expert in the knowledge of the invention easily understandable and covered by the invention are also vehicle brake systems with disc brakes known per se or a combination of drum and Scheibebremsen, which also disc brakes the bearings of actuators and / or brake organs with appropriate Senso can be fitted (not shown in detail).

11
Radbremsewheel brake
22
Bremsorganbraking member
33
Bremsbelagbrake lining
44
Bremstrommelbrake drum
55
Aktuatoractuator
66
Elektronische Steuerungs- und Regelungseinheitelectronic Control and regulation unit
77
Lagerstelle (Aktuator 5)Bearing point (actuator 5 )
88th
Sensorsensor
99
Messsignalmeasuring signal
1010
Steuerungssignalcontrol signal
1111
Lagerstelle (Bremsorgan 2)Bearing point (brake element 2 )

Claims (11)

Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugbremssystems mit wenigstens einer Radbremse (1) mit zumindest einem Aktuator (5) zur Betätigung wenigstens eines Bremsorgans (2), wobei der zumindest eine Aktuator (5) mittels einer elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit (6) ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest eines Sensors (8) die auf die Lagerstelle (7, 11) des zumindest einen Aktuators (5) oder Bremsorgans (2) wirkenden Kräfte erfasst und in Messsignale (9) umgewandelt werden, und dass diese Messsignale (9) der Steuerungs- und Regelungseinheit (6) zugeleitet und dort zur Erzeugung von Steuerungssignalen (10) zur Steuerung bzw. Regelung der Betätigung des zumindest einen Aktuators (5) genutzt werden.Method for controlling a vehicle brake system with at least one wheel brake ( 1 ) with at least one actuator ( 5 ) for actuating at least one brake member ( 2 ), wherein the at least one actuator ( 5 ) by means of an electronic control unit ( 6 ) is controllable, characterized in that by means of at least one sensor ( 8th ) to the depository ( 7 . 11 ) of the at least one actuator ( 5 ) or brake organ ( 2 ) acting forces and in measuring signals ( 9 ) and that these measurement signals ( 9 ) of the control and regulation unit ( 6 ) and there to generate control signals ( 10 ) for controlling the operation of the at least one actuator ( 5 ) be used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung und Regelung einer Anfahrhilfe die erfassten Messwerte der aktuell auf die Lagerstelle (7, 11) des zumindest einen Aktuators (5) oder Bremsorgans (2) wirkenden Kräfte derart verwendet werden, dass ein automatisches Lösen der Radbremse (1) durchgeführt wird, sobald der Antriebsstrang des Fahrzeugs genügend Drehmoment überträgt, um dasselbe in seiner augenblicklichen Position zu halten.A method according to claim 1, characterized in that for controlling and regulating a traction help, the detected measured values of the currently on the storage ( 7 . 11 ) of the at least one actuator ( 5 ) or brake organ ( 2 ) acting forces are used in such a way that an automatic release of the wheel brake ( 1 ) is performed as soon as the driveline of the vehicle transmits sufficient torque to hold it in its current position. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung und Regelung von mit ABS, ASR und/oder ESP gesteuerten oder geregelten Radbremssystemen neben herkömmlich verwendeten Raddrehzahlinformationen auch die erfassten Messwerte der aktuell auf die Lagerstelle (7, 11) des zumindest einen Aktuators (5) oder Bremsorgans (2) wirkenden Kräfte verwendet werden.Method according to one of claims 1 and 2, characterized in that for the control and regulation of ABS, ASR and / or ESP controlled or controlled wheel brake systems in addition to conventionally used wheel speed information and the measured values currently recorded on the bearing ( 7 . 11 ) of the at least one actuator ( 5 ) or brake organ ( 2 ) acting forces are used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mittels des zumindest einen Sensors (8) generierten Signale (9) der aktuell auf die Lagerstelle (7, 11) des zumindest einen Aktuators (5) oder Bremsorgans (2) wirkenden Kräfte elektrisch oder berührungslos der Steuerungs- und Regelungseinheit (6) zugeführt werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that by means of at least one sensor ( 8th ) generated signals ( 9 ) currently on the depository ( 7 . 11 ) of the at least one actuator ( 5 ) or brake organ ( 2 ) acting forces electrically or non-contact the control and regulation unit ( 6 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (8) ein Federkörper, mit dessen Hilfe zu messende Kräfte auf Längen- oder Wegänderungen zurückgeführt und mit Längen- oder Wegaufnehmern bestimmt werden, ein piezoelektrischer Kraftaufnehmer oder ein anderer geeigneter Kraftaufnehmer verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that as a sensor ( 8th ) A spring body, by means of which forces to be measured are traced back to length or path changes and determined by length or displacement sensors, a piezoelectric force transducer or another suitable force transducer is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die auf eine Mehrzahl von Lagerstellen (7, 11) eines Aktuators (5) und/oder Bremsorgans (2) und/oder auf eine oder mehrere Lagerstellen (7, 11) einer Mehrzahl von Aktuatoren (5) und/oder Bremsorganen (2) wirkenden Kräfte erfasst werden, dass aus der Summe der Einzelkräfte die tatsächlich wirkende Bremskraft des Fahrzeugs ermittelt wird, und dass in Auswertung der genannten Bremskraft ein Steuerungssignal (10) für den/die Aktuator/en (5) erzeugt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that on a plurality of bearing points ( 7 . 11 ) of an actuator ( 5 ) and / or braking member ( 2 ) and / or one or more storage locations ( 7 . 11 ) a plurality of actuators ( 5 ) and / or braking members ( 2 ) acting forces are detected, that from the sum of the individual forces the actually acting braking force of the vehicle is determined, and that in evaluation of said braking force, a control signal ( 10 ) for the actuator (s) ( 5 ) is produced. Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugbremssystems mit wenigstens einer Radbremse (1) mit zumindest einem Aktuator (5) zur Betätigung wenigstens eines Bremsorgans (2), wobei der zumindest eine Aktuator (5) mittels einer elektronischen Steuerungs- und Regelungseinheit (6) ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer Lagerstelle (7, 11) des Aktuators (5) oder Bremsorgans (2) zumindest ein Sensor (8) zur Erfassung der auf die Lagerstelle (7, 11) wirkenden Kräfte zugeordnet ist, der seinerseits mit der Steuerungs- und Regelungseinheit (6) in Signalverbindung steht.Device for controlling a vehicle brake system with at least one wheel brake ( 1 ) with at least one actuator ( 5 ) for actuating at least one brake member ( 2 ), wherein the at least one actuator ( 5 ) by means of an electronic control unit ( 6 ) is controllable, characterized in that at least one storage location ( 7 . 11 ) of the actuator ( 5 ) or brake organ ( 2 ) at least one sensor ( 8th ) for the purpose of recording on the depository ( 7 . 11 ) acting forces, which in turn with the control and regulating unit ( 6 ) is in signal connection. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Radbremse (1) als Trommel- oder Scheibenbremse ausgebildet ist.Apparatus according to claim 7, characterized in that the at least one wheel brake ( 1 ) is designed as a drum or disc brake. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (8) elektrisch oder berührungslos mit der Steuerungs- und Regelungseinheit (6) in Signalverbindung steht.Device according to one of claims 7 and 8, characterized in that the sensor ( 8th ) electrically or non-contact with the control and regulation unit ( 6 ) is in signal connection. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (8) durch einen Federkörper, mit dessen Hilfe zu messende Kräfte auf Längen- oder Wegänderungen zurückgeführt und mit Längen- oder Wegaufnehmern bestimmt werden, durch einen piezoelektrischen Kraftaufnehmer oder einen anderen geeigneten Kraftaufnehmer gebildet ist.Device according to one of claims 7 to 9, characterized in that the sensor ( 8th ) is formed by a spring body, by means of which forces to be measured are traced back to length or path changes and determined with length or displacement sensors, by a piezoelectric force transducer or another suitable force transducer. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass einer Mehrzahl von Lagerstellen (7, 11) eines Aktuators (5) und/oder Bremsorgans (2) und/oder einer oder mehreren Lagerstellen (7, 11) einer Mehrzahl von Aktuatoren (5) und/oder Bremsorganen (2) je ein Sensor (8) zur Erfassung der auf die Lagerstelle (7, 11) wirkenden Kräfte zugeordnet ist, und dass sämtliche Sensoren (8) mit der Steuerungs- und Regelungseinheit(6) in Signalverbindung stehen, wobei aus der Summe der Einzelkräfte die tatsächlich wirkende Bremskraft des Fahrzeugs ermittelbar und in Auswertung dieser Bremskraft ein Steuerungssignal (10) für den/die Aktuator/en (5) erstellbar ist.Device according to one of claims 7 to 10, characterized in that a plurality of bearing points ( 7 . 11 ) of an actuator ( 5 ) and or Brake element ( 2 ) and / or one or more storage locations ( 7 . 11 ) a plurality of actuators ( 5 ) and / or braking members ( 2 ) one sensor each ( 8th ) for the purpose of recording on the depository ( 7 . 11 ) is assigned to acting forces, and that all sensors ( 8th ) with the control and regulation unit ( 6 ) are in signal communication, wherein from the sum of the individual forces the actually acting braking force of the vehicle can be determined and in evaluation of this braking force a control signal ( 10 ) for the actuator (s) ( 5 ) is producible.
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