DE102005019908A1 - Automatic floor cleaning robot has control sensors and sender receiver unit for control and interrogation of operating condition - Google Patents

Automatic floor cleaning robot has control sensors and sender receiver unit for control and interrogation of operating condition Download PDF

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DE102005019908A1
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Markus Dünne
Harald Mayer
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Alfred Kaercher SE and Co KG
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Abstract

An automatic floor-cleaning robot comprises self-control units, especially sensors, and a floor-cleaning device. The robot has at least one sender and/or receiver unit for remote interrogation and/or control. An independent claim is also included for a floor-cleaning system and/or having an integrated small computer and/or mobile phone.

Description

Die Erfindung betrifft einen selbstfahrenden Reinigungsroboter mit Selbststeuerungseinrichtungen, insbesondere Sensoren, mit einer Einrichtung zum Reinigen des Bodens.The The invention relates to a self-propelled cleaning robot with self-control devices, in particular sensors, with a device for cleaning the floor.

Mittels solcher Reinigungsroboter kann eine Bodenfläche automatisch gereinigt werden, ohne dass hierzu eine Bedienungsperson erforderlich ist. Mittels einer am Reinigungsroboter befindlichen Antriebseinheit wird der Reinigungsroboter an der zu reinigenden Fläche entlang verfahren, und die Fläche wird mittels der entsprechenden Einrichtung gereinigt, beispielsweise gewischt, gesaugt, gekehrt und/oder poliert. Diese Selbststeuerungseinrichtungen bestehen bei den gattungsgemäßen Reinigungsrobotern im Allgemeinen aus elektronischen Steuerschaltungen, die die Fahrtrichtung des Reinigungsroboters entsprechend einem vorgegebenen Fahrprogramm planmäßig oder zufällig ändern, so dass sichergestellt ist, dass der Reinigungsroboter im Lauf der Zeit die gesamte zu reinigende Fläche überfährt.through such cleaning robots can be cleaned automatically a floor surface, without the need for an operator. through a drive unit located on the cleaning robot is the Move cleaning robot along the surface to be cleaned, and the area is cleaned by the appropriate means, for example wiped, sucked, swept and / or polished. These self-control devices exist in the generic cleaning robots In general, electronic control circuits that control the direction of travel the cleaning robot according to a predetermined driving program on schedule or change randomly, so that it is ensured that the cleaning robot in the course of Time passes over the entire area to be cleaned.

Bei solchen Reinigungsrobotern ist es bisher üblich, dass an dem Reinigungsroboter Bedienungseinrichtungen vorgesehen sind, die es dem Bediener ermöglichen, den Reinigungsroboter beispielsweise ein- und auszuschalten oder bestimmte Fahrprogramme auszuwählen, so dass der Reinigungsroboter dann selbsttätig die Reinigung ausführen kann.at Such cleaning robots, it has been customary that on the cleaning robot Operating devices are provided which allow the operator For example, the cleaning robot to turn on and off or select certain driving programs so that the cleaning robot can then automatically perform the cleaning.

Falls die Bedienungsperson während der Durchführung des Reinigungsvorganges den Reinigungsroboter ausschalten, ein anderes Reinigungsprogramm wählen oder auch Informationen über den Zustand des Reinigungsroboters (Ladezustand der Akkus etc.) erhalten möchte, so muss sie den jeweiligen aktuellen Standort des Reinigungsroboters aufsuchen und direkt am Ro boter die entsprechende Bedienung vornehmen bzw. an am Reinigungsroboter angebrachten Anzeigeeinrichtungen die gewünschte Information ablesen.If the operator during the implementation of the cleaning process, turn off the cleaning robot, another Select cleaning program or information about the condition of the cleaning robot (charge status of the batteries etc.) want to get so she needs the current location of the cleaning robot go to the robot and make the corresponding operation directly on the robot or attached to the cleaning robot displays the desired information read off.

Da solche Reinigungsroboter in zunehmendem Maße auch in Wohnungen und zur Reinigung unterschiedlicher Räume eingesetzt werden, bereitet das Aufsuchen des Reinigungsroboters der Bedienungsperson Umstände. Dieses könnte durch einen ausschließlich ferngesteuerten Reinigungsroboter vermieden werden.There Such cleaning robots increasingly also in homes and to Cleaning different rooms used, prepares the search for the cleaning robot the operator circumstances. This could by one exclusively remote-controlled cleaning robot can be avoided.

Um jedoch auf den Vorteil eines selbstfahrenden und selbststeuerungsfähigen Reinigungsroboters nicht verzichten zu müssen, und trotzdem die Möglichkeit der Fernabfrage und/oder der Fernsteuerung zu erhalten, wird ein selbstfahrender Reinigungsroboter mit Selbststeuerungseinrichtungen, insbesondere Sensoren, mit einer Einrichtung zum Reinigen von Bodenflächen vorgeschlagen, wobei der Reinigungsroboter mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung für mindestens eine Fernabfrage und/oder Fernsteuerungseinrichtung ausgestattet ist. Dadurch kann der Bediener durch Verwendung einer entsprechenden Fernabfrage- und/oder Fernsteuerungseinrichtung jederzeit von einem beliebigen Standort aus die aktuellen Betriebsdaten des Reinigungsroboters erkennen.Around but to the advantage of a self-propelled and self-controllable cleaning robot not have to do without and still the possibility the remote inquiry and / or the remote control is received self-propelled cleaning robot with self-control devices, in particular Sensors proposed with a device for cleaning floor surfaces, wherein the cleaning robot with at least one transmitting and / or Receiving device for equipped at least one remote request and / or remote control device is. This allows the operator by using a corresponding Remote interrogation and / or remote control device at any time from one Any location from the current operating data of the cleaning robot detect.

Bereits die Möglichkeit zum Ablesen der Betriebsdaten unabhängig vom Standort des Roboters erhöht die Bedienerfreundlichkeit des Reinigungsroboters in großem Maße. Selbst wenn keine Fernsteuermöglichkeit gegeben ist, kann der Reinigungsroboter trotzdem beispielsweise frühzeitig wieder aufgeladen werden, indem er beispielsweise manuell an eine Ladeeinrichtung angeschlossen wird.Already the possibility For reading the operating data regardless of the location of the robot increases the user-friendliness of the cleaning robot in large Dimensions. Even if no remote control option is given, the cleaning robot can still, for example early be recharged by, for example, manually to a charging device is connected.

Bodenreinigungsroboter sollen auch häufig bei Abwesenheit des Nutzers verwendet werden, so dass die Information über den Ladezustand oder auch den Füllzustand eines etwaigen Schmutzbehälters von großem Vorteil für den Nutzer sind. Wenn er beispielsweise feststellt, dass die Akkumulatoren gut geladen sind und der Schmutzbehälter nicht besonders voll ist, so kann er den zu reinigenden Raum verlassen, ohne am Reinigungsroboter selbst noch zeitaufwendige und unter Umständen mühevolle Prüfungen vornehmen zu müssen.Floor Washing Robot should also often be included Absence of the user will be used, so the information about the State of charge or the filling state a possible dirt container of great advantage for the user. For example, if he finds out that the accumulators are well loaded and the dirt container is not very full, so he can leave the room to be cleaned, without the cleaning robot Even time-consuming and sometimes troublesome tests have to make.

Wenn der Reinigungsroboter über die entsprechenden Empfangseinrichtungen verfügt, so kann die Bedienungsperson über die entsprechende Fernsteuereinrichtung standortunabhängig in das Fahrprogramm des Reinigungsroboters eingreifen.If the cleaning robot over has the appropriate receiving facilities, the operator can on the corresponding remote control device location independent in engage the driving program of the cleaning robot.

Zu den bisher bereits besonders verbreiteten Reinigungsrobotern gehören die so genannten Saug- oder Kehrroboter, die besonders zur täglichen Unterhaltsreinigung in Büros und Wohnungen eingesetzt werden. Ebenfalls gehören zu dieser Gruppe solche Roboter, die mit einer Wischeinrichtung versehen sind, um glatte Hartböden zu wischen. Die Reinigungsroboter mit Saug- und/oder Kehrreinrichtung sind häufig zusammen mit einer stationären Ladeeinheit im Einsatz. Wenn der Ladezustand der Batterien soweit absinkt, dass die Betriebsfähigkeit nachlässt, so fahren diese Reinigungsroboter selbsttätig zur Ladestation, um dort die Akkus aufzuladen.To The cleaning robots that have been particularly popular so far include the so-called suction or sweeping robots, especially for daily use Maintenance cleaning in offices and apartments are used. Likewise belong to this group such robots, which are provided with a wiper device to wipe smooth hard floors. The cleaning robot with suction and / or Keeper are common along with a stationary one Charging unit in use. When the state of charge of the batteries is so far decreases, that the operability abates, so these cleaning robots automatically drive to the charging station to get there to charge the batteries.

Gerade für diese Art der Roboter ist es von Vorteil, wenn neben der Möglichkeit zur Fernabfrage auch die Möglichkeit zur Fernsteuerung besteht. Die Bedienungsperson kann auf diese Weise jederzeit den Reinigungsroboter zur Ladestation steuern, um beispielsweise teilentladene Akkumulatoren aufzuladen.Especially for this type of robot, it is advantageous if, in addition to the possibility of remote inquiry and the possibility for remote control exists. The operator can control the cleaning robot to the charging station in this way at any time, for example aufzula partially discharged accumulators the.

Die heutzutage sehr verbreiteten Reinigungsroboter fahren nach verschiedenen Fahrstrategien, die teilweise vom Benutzer vorprogrammiert werden können.The Nowadays very common cleaning robots drive to different ones Driving strategies that are partially pre-programmed by the user can.

Die einfacheren Geräte haben dabei nur bestimmte Standardprogramme, es gibt sogar solche Geräte, die ausschließlich zufallsgesteuert die zu reinigende Bodenfläche abfahren. Gerade bei solchen Bodenreinigungsgeräten, bei denen entweder gar nicht oder nur zwischen verschiedenen einfachen Fahrstrategien (zum Beispiel spiral- oder mäanderförmige Fahrten oder Zufallssteuerung) gewählt werden kann, ist es von besonderem Vorteil für den Nutzer, wenn er über eine Fernanzeige den programmierten Fahrmodus erkennen und ggfs. über Fernsteuerung auf einen anderen Fahrmodus umschalten kann.The simpler devices have only certain standard programs, there are even such devices that exclusively randomly drive off the floor surface to be cleaned. Especially in such floor cleaning devices, at either not at all or only between different simple driving strategies (For example, spiral or meandering rides or random control) it is of particular advantage to the user if he has one Remote display recognize the programmed driving mode and if necessary via remote control can switch to another driving mode.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Bedienungsperson über Fernsteuerung den automatischen, selbstgesteuerten Fahrmodus des Reinigungsroboters unterbrechen und über die Fernsteuerung den Roboter direkt zu einem gewünschten Bereich steuern kann.Especially It is advantageous if the operator has the automatic, remote control Stop self-controlled driving mode of the cleaning robot and over the remote control the robot directly to a desired Can control the area.

Dieses ist zum Beispiel von Vorteil, wenn ein besonders verschmutzter Bereich unmittelbar gereinigt werden soll. Auf diese Weise werden dem Nutzer praktisch die gleichen Vorteile gewährt, die er mit einem manuellen Reinigungsgerät erreicht, so dass der Nutzwert des Reinigungsroboters weiter erhöht wird. Dies ist besonders bei Saugrobotern zur Teppichreinigung von Vorteil, denn so kann möglicherweise auf die Anschaffung eines zusätzlichen manuellen Saugreinigungsgerätes verzichtet werden. Bei einem Kehrroboter kann auf die Anschaffung einer zusätzlichen Handkehreinrichtung verzichtet werden.This is for example an advantage if a particularly soiled area should be cleaned immediately. In this way, the user becomes practical granted the same benefits, which he achieved with a manual cleaning device, so that the utility value of the cleaning robot is further increased. This is special with vacuum robots for carpet cleaning advantage, because so can possibly on the purchase of an additional manual vacuum cleaning device be waived. When a sweeping robot can on the purchase an additional one Handkehreinrichtung be waived.

Es gibt verschiedene Möglichkeiten zur Übertragung der Signale zwischen der Sende- und/oder Empfangseinrichtung und der Fernabfrage und/oder Fernsteuerungseinrichtung. Weit verbreitet ist die Übertragung von Signalen mit Hilfe von Infrarotstrahlen. Hierbei kann es jedoch möglicherweise zu Störungen kommen, beispielsweise durch Hindernisse, die zwischen der Bedienperson und dem Reinigungsroboter sich befinden.It There are different possibilities for transmission the signals between the transmitting and / or receiving device and the remote inquiry and / or remote control device. Is widely used the transfer of signals by means of infrared rays. However, it can possibly too disorders come, for example, by obstacles between the operator and the cleaning robot are located.

Als vorteilhafteste Lösung hat sich deshalb der Einsatz von Sende- und Empfangseinrichtungen herausgestellt, die für das Senden bzw. Empfangen von Funkwellen ausgelegt sind.When most advantageous solution Therefore, the use of transmitting and receiving equipment has been found the for the transmission or reception of radio waves are designed.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn mindestens eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung für das Senden und Empfangen von Funkwellen im 2,4 GHz-Bereich ausgelegt ist.Especially It is advantageous if at least one transmitting and / or receiving device for the Transmission and reception of radio waves in the 2.4 GHz range is designed.

Dieser Frequenzbereich ist weltweit nicht durch Zulassungen beschränkt und deshalb für Fernanzeige- und Fernsteueranwendungen besonders geeignet.This Frequency range is not limited by approvals worldwide and therefore for Remote display and remote control applications particularly suitable.

Ein verbreiteter Standard für Funkübertragungseinrichtungen (Bluetooth®) wird in einer Leistungsklasse bis zu 100 Metern Reichweite angeboten. Bei geforderten Reichweiten für die Fernsteuerung von mehr als 10 Metern bietet es sich deshalb an, einen Standard mit einer Reichweite bis zu 100 Metern zu wählen. Auf diese Weise ist es möglich, auf im Handel angebotene Standard-Sende- und Empfangsbauteile zurückzugreifen.A common standard for radio transmission equipment (Bluetooth ® ) is offered in a performance class up to 100 meters range. With required ranges for remote control of more than 10 meters, it is therefore appropriate to choose a standard with a range of up to 100 meters. In this way it is possible to resort to commercially available standard transmitting and receiving components.

Wenn der Roboter nur in einer Reichweite bis zu 10 Metern (bei freier Sicht) ferngesteuert werden muss, kann, ebenfalls auf Basis des obengenannten Standardsystems für Funkübertragungseinrichtungen (Bluetooth®), auf eine preiswertere Standardlösung zurückgegriffen werden, die ebenfalls in großen Stückzahlen und im freien Handel erhältlich ist. Auf diese Weise kann bei Benutzung von Standard-Bauteilen der Preis für die Sende- und Empfangseinrichtungen besonders gering gehalten werden.If the robot only has to be remotely controlled within a range of up to 10 meters (with open view), a cheaper standard solution can also be used, also in large quantities and outdoors , also on the basis of the above-mentioned standard system for radio transmission devices (Bluetooth®) Trade is available. In this way, the price for the transmitting and receiving devices can be kept particularly low when using standard components.

Der Reinigungsroboter kann eine elektronische Schaltung zur Selbststeuerung aufweisen, die fest, beispielsweise auf einer Platine, aber beispielsweise auch über gelötete Verbindungen mit einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung verbunden ist.Of the Cleaning robot can be an electronic circuit for self-control have that fixed, for example on a board, but for example also over brazed Connections with a transmitting and / or receiving device is connected.

Um den Reinigungsroboter industriell mit verschiedenen Ausstattungsvarianten fertigen zu können und um auf preiswerte auf dem Markt erhältliche Standard-Bauteile zurückgreifen zu können, ist es demgegenüber von Vorteil, wenn der Reinigungsroboter eine elektronische Schaltung zur Selbststeuerung aufweist und mindestens eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung lösbar mit dieser elektronischen Schaltung verbunden ist. Dadurch wird außerdem die Wartungsfreundlichkeit des Reinigungsroboters erhöht. Ebenfalls ist dadurch die Nachrüstung eines Reinigungsroboters mit mindestens einer erfindungsgemäßen Sende- und/oder Empfangseinrichtung möglich.Around the cleaning robot industrially with different equipment variants to be able to produce and to rely on inexpensive standard components available on the market to be able to is it in contrast advantageous if the cleaning robot an electronic circuit for self-control and at least one transmitting and / or Receiving device detachable connected to this electronic circuit. This will Furthermore increases the serviceability of the cleaning robot. Also this is the retrofit of a cleaning robot with at least one transmission transmitter according to the invention and / or receiving device possible.

Besonders vorteilhaft ist die Anwendung der Erfindung bei einem Bodenreinigungssystem, welches aus einem selbstfahrenden Reinigungsroboter mit Selbststeuerungseinrichtungen, insbesondere Sensoren, mit einer Einrichtung zum Reinigen von Bodenflächen, wobei der Reinigungsroboter mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung für mindestens eine Fernabfrageund/oder Fernsteuerungseinrichtung ausgestattet ist, wobei die Fernabfrageund/oder Fernsteuerungseinrichtung in einem handelsüblichen, tragbaren Kleincomputer integriert ist. Der Vorteil eines solchen Bodenreinigungssystems besteht darin, dass der Benutzer einen Kleincomputer, den er eventuell für andere Anwendungen benötigt, als Zusatznutzen auch zur Fernsteuerung und/oder Fernabfrage eines ertindungsgemäßen Reinigungsroboters verwenden kann. In neuerer Zeit sind häufig tragbare Kleincomputer auf dem Markt erhältlich, bei denen bereits ein Sende- und Empfangsteil für die Funkwellenübertragung im Bereich von 2,4 GHz vorgesehen ist.Particularly advantageous is the application of the invention in a floor cleaning system, which consists of a self-propelled cleaning robot with self-control devices, in particular sensors, with a device for cleaning floor surfaces, wherein the cleaning robot equipped with at least one transmitting and / or receiving device for at least one remote and / or remote control device with remote sensing and / or remote control integrated into a commercially available portable small computer is. The advantage of such a floor cleaning system is that the user can use a small computer, which he may need for other applications, as an added benefit also for remote control and / or remote retrieval of a cleaning robot according to the invention. Recently, portable small computers are often available in the market, in which a transmitting and receiving part for the radio wave transmission in the range of 2.4 GHz is already provided.

Wenn ein beim Benutzer bereits vorhandener solcher Kleincomputer mit einem erfindungsgemäßen Bodenreinigungsroboter kombiniert wird, so werden die in der vorhergehenden Erläuterung der Ansprüche beschriebenen Vorteile zusätzlich mit dem Vorteil der doppelten Nutzungsmöglichkeit des Kleincomputers verbunden.If a user already present with such a small computer a floor cleaning robot according to the invention is combined, the in the previous explanation the claims additional benefits described with the advantage of the dual use of the small computer connected.

Diese Kleincomputer weisen im Allgemeinen jedoch keine oder nur sehr wenige Bedienungstasten auf, sondern werden stattdessen über einen berührungsempfindlichen Folienbildschirm gesteuert.These Small computers generally have little or no, however Control buttons on, but instead have a touch-sensitive Slide screen controlled.

Diese Art der Dateneingabe ist für die Eingabe von komplexeren Datenmengen und für die Bedienung menügeführter Programme nicht gut geeignet.These Type of data entry is for the entry of more complex data sets and for the operation of menu-driven programs not well suited.

Es wird deshalb erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das Bodenreinigungssystem mindestens eine Fernabfrage- und/oder Fernsteuerungseinrichtung aufweist, wobei die Fernabfrage- und/oder Fernsteuerungseinrichtung in einem tragbaren Mobiltelefon oder in einem tragbaren Mobiltelefon mit integriertem Kleincomputer integriert ist.It is therefore proposed according to the invention, that the floor cleaning system at least one remote inquiry and / or Remote control device, wherein the remote sensing and / or remote control device in a portable mobile phone or in a portable mobile phone integrated with integrated small computer.

Da viele tragbare Telefone in großer Stückzahl verkauft werden, so dass sehr viele tatsächliche oder potentielle Nutzer von Reinigungsrobotern ein mobiles Telefon mit integrierter Fernabfrage- und/oder Fernsteuerungseinrichtung auf Funkwellenbasis im 2,4 GHz-Bereich benötigen, ist ein solches Bodenreinigungssystem von besonderem Vorteil.There many portable phones in large quantity are sold, leaving many actual or potential users from cleaning robots a mobile phone with integrated remote inquiry and / or Radio-controlled remote control device in the 2.4 GHz range need, is such a floor cleaning system of particular advantage.

Die Erfindung weist den besonderen Vorteil auf, dass mit dem erfindungsgemäßen Reinigungsroboter eine Steuerung des Reinigungsroboters und eine Fernabfrage des Reinigungsroboters möglich ist, ohne dass dazu ein stationärer Personalcomputer oder ein Laptop-Rechner eingesetzt werden muss.The Invention has the particular advantage that with the cleaning robot according to the invention a control of the cleaning robot and a remote query of the cleaning robot is possible, without being a stationary Personal computer or a laptop computer must be used.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles erläutert.in the The following is the invention with reference to a preferred embodiment explained.

1 zeigt einen erfindungsgemäßen Reinigungsroboter im Querschnitt. 1 shows a cleaning robot according to the invention in cross section.

2 stellt ein Schaltschema des erfindungsgemäßen Reinigungsrobotersystems dar. 2 FIG. 3 illustrates a circuit diagram of the robotic robot system according to the invention. FIG.

Wie aus 1 zu erkennen besteht der erfindungsgemäße Reinigungsroboter aus einem Gehäuse 1 mit Selbststeuerungseinrichtungen 2, die hier als berührungslos arbeitende Sensoren ausgeführt sind. Der Reinigungsroboter ist mit einer Steuerungselektronik ausgestattet. Der selbstfahrende Reinigungsroboter weist eine Einrichtung 3 zum Reinigen von Bodenflächen auf, die hier als Kehrwalze ausgeführt ist. Die Kehrwalze wirft den aufgekehrten Schmutz in einen Schmutzbehälter 4. Der Schmutzbehälter 4 wird an einer hier nicht dargestellten zentralen Ladestation über eine Absaugeinrichtung entleert. Auf dem Reinigungsroboter ist eine Sende- und Empfangseinrichtung 6 lösbar angeordnet. Die Sende- und Empfangseinrichtung 6 ist für das Senden bzw. Empfangen von Funkwellen ausgelegt.How out 1 to recognize the cleaning robot according to the invention consists of a housing 1 with self-control devices 2 , which are designed here as non-contact sensors. The cleaning robot is equipped with control electronics. The self-propelled cleaning robot has a device 3 for cleaning floor surfaces, which is designed here as a sweeping roller. The broom throws the swept up dirt into a dirt container 4 , The dirt container 4 is emptied at a central charging station, not shown here via a suction device. On the cleaning robot is a transmitting and receiving device 6 detachably arranged. The transmitting and receiving device 6 is designed for transmitting or receiving radio waves.

Die Sende- und Empfangseinrichtung auf dem Roboter ist im Schaltschema in 2 mit der Position 7 dargestellt und lösbar mit der Steuerungselektronik 8 verbunden.The transmitting and receiving device on the robot is in the circuit diagram in 2 with the position 7 shown and detachable with the control electronics 8th connected.

Über eine drahtlose Funkverbindung im 2,4 GHz-Bereich (in 2 schematisch angedeutet (9)) ist die Sende- und Empfangseinrichtung 7 mit einer in einem mobilen Telefon 10 integrierten Sende- und Empfangseinrichtung 11 verbunden.Via a wireless radio connection in the 2.4 GHz range (in 2 indicated schematically ( 9 )) is the transmitting and receiving device 7 with one in a mobile phone 10 integrated transmitting and receiving device 11 connected.

Die über diese beiden Sende- und Empfangseinrichtungen 7 und 11 gesendeten bzw. empfangenden Signale werden in dem Mobiltelefon 10 über die Steuerelektronik 12, die Tasten des Mobiltelefones 13 und die Anzeigeeinheit 14 für die gewünschten Funktionen zur Fernabfrage und Fernsteuerung des Roboters genutzt.The over these two transmitting and receiving devices 7 and 11 Sent or received signals are in the mobile phone 10 via the control electronics 12 , the keys of the mobile phone 13 and the display unit 14 used for the desired functions for remote inquiry and remote control of the robot.

Über die Tasteneingabe kann der Nutzer die gewünschten Steuerbefehle über die Sende- und Empfangseinrichtungen 11 und 7 an den Reinigungsroboter geben. Die gegebenen Befehle werden über die dortige Steuerungselektronik 8 an den betreffenden Aktoren 15 (Antriebsmotoren für Reinigungseinheit, Fahrantrieb, Lenkung etc.) umgesetzt. Außerdem können über die Tasten 13 die Befehle zur Sendung von Signalen, beispielsweise zur Betriebszustandsanzeige vom Reinigungsroboter angefordert werden.The key input allows the user to select the desired control commands via the transmitting and receiving devices 11 and 7 give to the cleaning robot. The given commands are via the local control electronics 8th at the relevant actuators 15 (Drive motors for cleaning unit, travel drive, steering, etc.) implemented. You can also use the buttons 13 the commands for the transmission of signals, for example, the operating state display are requested by the cleaning robot.

Folgende Funktionen werden vom Bediener über die Tastatur des mobilen Telefons eingegeben, so dass der Reinigungsroboter entsprechend angesteuert wird:

  • – Manövrieren des Roboters
  • – Anzeigen von Statusinformationen
  • – De-/aktivieren der Bürste und/oder ggfs. Turbine zum Reinigen
  • – Ausführung eines bestimmten Fahrmodus (Spirale, Stern)
  • – Aktivierung des Stand-by-Modus oder Ausschalten
  • – Fahren des Roboters in die Station
The following functions are entered by the operator via the keypad of the mobile telephone, so that the cleaning robot is controlled accordingly:
  • - Maneuvering the robot
  • - Display status information
  • - De- / activate the brush and / or if necessary. Turbine for cleaning
  • - execution of a certain driving mode (spiral, star)
  • - Activation of the standby mode or switch off
  • - Driving the robot into the station

Gerade zum Manövrieren ist es von besonderem Vorteil, wenn ein mobiles Telefon verwendet wird, welches einen zentralen Schalter aufweist, der in vier, jeweils um 90° versetzte Richtungen gekippt werden kann ("Joystick"). Gerade für solche mobilen Telefone bietet sich die Verwendung als Fernsteuereinheit für die erfindungsgemäßen Reinigungsroboter innerhalb des erfindungsgemäßen Reinigungssystemes an.Just to maneuver it is of particular advantage if a mobile phone is used, which has a central switch, in four, respectively offset by 90 ° Directions ("joystick"). Especially for such Mobile phones offer the use as a remote control unit for the cleaning robot according to the invention within the cleaning system according to the invention at.

Claims (8)

Selbstfahrender Reinigungsroboter mit Selbststeuerungs-Einrichtungen, insbesondere Sensoren, mit einer Einrichtung zum Reinigen von Bodenflächen, wobei der Reinigungsroboter mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung für mindestens eine Fernabfrage- und/oder Fernsteuerungseinrichtung ausgestattet ist.Self-propelled cleaning robot with self-control facilities, in particular sensors, with a device for cleaning floor surfaces, wherein the cleaning robot with at least one transmitting and / or receiving device for at least a remote sensing and / or remote control device equipped is. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung für das Senden bzw. Empfangen von Funkwellen ausgelegt ist.Cleaning robot according to claim 1, characterized in that in that at least one transmitting and / or receiving device for transmitting or receiving radio waves is designed. Reinigungsroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung für das Senden und Empfangen von Funkwellen im 2,4 GHz-Bereich ausgelegt ist.Cleaning robot according to claim 1 or 2, characterized characterized in that at least one transmitting and / or receiving device for the Sending and receiving radio waves designed in the 2.4 GHz range is. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung für eine Reichweite bis zu 100 Metern ausgelegt ist.Cleaning robot according to claim 1, characterized in that that at least one transmitting and / or receiving device for a range until designed to 100 meters. Reinigungsroboter nach einem der Ansprüche 1 – 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung für eine Reichweite bis zu 10 Metern ausgelegt ist.Cleaning robot according to one of claims 1 - 3, characterized characterized in that at least one transmitting and / or receiving device for a range up to 10 meters. Reinigungsroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Reinigungsroboter eine elektronische Schaltung zur Selbststeuerung aufweist und dass mindestens eine Sende- und/oder Empfangseinrichtung lösbar mit dieser elektronischen Schaltung verbunden ist.Cleaning robot according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning robot comprises an electronic circuit for Has self-control and that at least one transmitting and / or Receiving device detachable with This electronic circuit is connected. Bodenreinigungssystem bestehend aus mindestens einem selbstfahrenden Reinigungsroboter gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche und mindestens einer Fernabfrage- und/oder Fernsteuerungseinrichtung, die in einem handelsüblichen, tragbaren Kleincomputer integriert ist.Floor cleaning system consisting of at least one Self-propelled cleaning robot according to one of the preceding claims and at least one remote sensing and / or remote control device, in a commercial, portable small computer is integrated. Bodenreinigungssystem bestehend aus mindestens einem selbstfahrenden Reinigungsroboter gemäß einem der Ansprüche 1 – 6 und mindestens einer Fernabfrage- und/oder Fernsteuerungseinrichtung, die in einem tragbaren Mobiltelefon oder einem tragbaren Mobiltelefon mit integriertem Kleincomputer integriert ist.Floor cleaning system consisting of at least one Self-propelled cleaning robot according to one of claims 1 - 6 and at least one remote sensing and / or remote control device, in a portable mobile phone or a portable mobile phone integrated with integrated small computer.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP3427906A1 (en) * 2017-07-14 2019-01-16 Vorwerk & Co. Interholding GmbH Method for operating an automatically moving robot
US11498438B2 (en) 2007-05-09 2022-11-15 Irobot Corporation Autonomous coverage robot

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