DE102005019145B3

DE102005019145B3 - Positioning of e.g. welding gun, involves setting operating pressure on compensating cylinder and recording time at which change in actual force curve due to beginning of piston movement

Info

Publication number: DE102005019145B3
Application number: DE200510019145
Authority: DE
Inventors: Jürgen Arbter
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2005-04-19
Filing date: 2005-04-19
Publication date: 2006-11-30
Anticipated expiration: 2025-04-20

Abstract

Positioning a welding gun involves setting an operating pressure on a compensating cylinder and recording the time at which a change (K1) in an actual force curve due to the beginning of a piston movement. The operating pressure at this time is lowered to a lower first value which ensures a gentle movement of the welding gun to welding electrodes. The lower first value is a variable desired value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung oder Regelung des Drucks in einem fluidischen Ausgleichszylinder, durch den eine Schweißzange an ein zu schweißendes Werkstück angelegt wird. Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der DE 19955017 A1 bekannt. Zum Schweißen beispielsweise von Blechteilen müssen die beiden Schweißelektroden an gegenüberliegenden Stellen der zu verschweißenden Bleche positioniert werden. Hierzu wird zunächst die Schweißzange so lange mittels eines fluidischen Ausgleichszylinders verschoben, bis eine seiner Elektroden an den zu verschweißenden Werkstücken anliegt. Danach wird die andere Schweißelektrode mittels eines Arbeitszylinders von der anderen Seite her an die Werkstücke angelegt, sodass diese zwischen den beiden Schweißelektroden mit einer definierten Kraft verklemmt sind. Dann erfolgt der Schweißvorgang mittels eines Schweißstroms durch die beiden Schweißelektroden.The invention relates to a method for controlling or regulating the pressure in a fluidic compensating cylinder, by means of which a welding tongs is applied to a workpiece to be welded. Such a device is for example from the DE 19955017 A1 known. For welding, for example, sheet metal parts, the two welding electrodes must be positioned at opposite locations of the sheets to be welded. For this purpose, the welding tongs are first displaced by means of a fluidic compensating cylinder until one of its electrodes bears against the workpieces to be welded. Thereafter, the other welding electrode is applied by means of a working cylinder from the other side to the workpieces, so that they are jammed between the two welding electrodes with a defined force. Then the welding process is carried out by means of a welding current through the two welding electrodes.

Insbesondere bei dünnwandigen Blechen muss gewährleistet sein, dass diese beim Anlegevorgang der ersten Schweißelektrode nicht durch eine zu große Kraft verformt werden. Ein fester Weg kann dabei nicht vorgegeben werden, da zum einen unterschiedliche Schweißpositionen eingenommen werden müssen und zum anderen durch Abbrand der Schweißelektroden diese in ihrer Geometrie verändert werden. Bei der bekannten Vorrichtung werden die Drücke in den beiden Kammern des entsprechenden Arbeitszylinders mittels zwei Druckregelventilen eingestellt. Die erste wird zunächst so eingestellt, wie es zur Überwindung der Reibung und zur Überwindung der Gewichtskraft der Schweißzange erforderlich ist. Dieser Wert wird empirisch ermittelt, und es erfolgt dann üblicherweise eine manuelle Einstellung des Druckregelventils. Da die erforderlichen Kräfte jedoch sehr unterschiedlich sind in Abhängigkeit der Position der Schweißzange, also ob sie sich nach oben, nach unten oder horizontal bewegen soll, sind derartige Einstellvorgänge meistens sehr aufwendig.Especially in thin-walled Sheets must be guaranteed be that these during the application process of the first welding electrode not by too big Force be deformed. A fixed path can not be specified be because on the one hand different welding positions are taken have to and second, by burning the welding electrodes, these in their Geometry changed become. In the known device, the pressures in the two chambers of the corresponding working cylinder by means of two Pressure control valves set. The first one will be like that first set how to overcome it friction and overcoming the weight of the welding gun is required. This value is determined empirically, and it is done then usually a manual adjustment of the pressure control valve. Because the required Forces, however are very different depending the position of the welding gun, So whether it should move up, down or horizontally, are such adjustment operations usually very expensive.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren der eingangs genannten Gattung zu schaffen, bei dem die erforderliche Einstellung der Drücke für die Anlagebewegung der Schweißzange automatisch abläuft.A The object of the present invention is a method to create the type mentioned, in which the required Setting the pressures for the Plant movement of the welding gun automatically expires.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved by a Method solved with the features of claim 1.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat vor allem den Vorteil, dass die aufwendigen manuellen Einstellvorgänge für den Druck entfallen und das Anlegen der Schweißzange an das zu schweißende Werkstück unabhängig von der jeweiligen Lage des Werkstücks oder der Schweißzange und unabhängig von externen Einflüssen, wie zum Beispiel der Reibung, automatisch in beliebig sanfter Weise erfolgt. Dabei sind Teach-Vorgänge nicht mehr erforderlich.The inventive method Above all, has the advantage that the elaborate manual adjustment processes for printing omitted and the application of the welding gun to the workpiece to be welded regardless of the respective position of the workpiece or the welding gun and independent of external influences, such as friction, automatically in any gentle way he follows. There are teach processes not necessary anymore.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Verfahrens möglich.By in the subclaims listed activities are advantageous developments and improvements of the claim 1 specified method possible.

Bei einer ersten vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird der Druck dadurch geregelt, dass der niedrigere erste Wert ein variabler Sollwert ist. Dabei wird vorzugsweise der Sollwert im Sinne einer Folgeregelung so variabel vorgegeben, dass der Istwert auf einem Wert konstant gehalten wird, der um einen vorgebbaren Druckwert höher ist als der Istwert zum Zeitpunkt der Arbeitsdruckabsenkung.at A first advantageous embodiment of the method is the Pressure regulated by the fact that the lower first value is a variable one Setpoint is. In this case, preferably, the desired value in the sense of Following control so variably specified that the actual value on one Value is kept constant by a predetermined pressure value is higher as the actual value at the time of the working pressure reduction.

In einer zweiten Ausgestaltung der Erfindung ist der niedrigere erste Wert ein fester Wert, sodass sich der Istdruck langsam und ungeregelt diesem nähert.In A second embodiment of the invention is the lower first Value a fixed value so that the actual pressure is slow and unregulated this approaching.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht auch darin, dass der Zeitpunkt des Anlegens der Schweißzange an das Werkstück durch Erfassen einer weiteren Steigungsänderung in der Istdruckkurve erkannt wird und dass dann eine weitere Druckabsenkung des Arbeitsdrucks auf einen Wert erfolgt, der der gewünschten Anlagekraft der Schweißzange am Werkstück entspricht.A particularly advantageous embodiment of the invention also exists in that the time of applying the welding gun to through the workpiece Detecting a further change in slope in the Istdruckkurve is detected and that then a further pressure reduction of the working pressure to a value corresponding to the desired contact force of the welding gun on workpiece equivalent.

Zur Erfassung solcher Steigungsänderungen in der Istdruckkurve beziehungsweise Differenzistdruckkurve wird der Istdruckverlauf in einer vorteilhaften Ausgestaltung differenziert, wobei das Erreichen eines vorgebbaren Werts des differenzierten Istdrucks als eine solche Steigungsänderung interpretiert wird.for Detection of such gradient changes in the Istdruckkurve or Differenzistdruckkurve is the Istdruckverlauf differentiated in an advantageous embodiment, wherein the achievement of a predefinable value of the differentiated actual pressure as such a change in slope is interpreted.

Alternativ hierzu kann zur Erfassung solcher Steigungsänderungen in der Istdruckkurve beziehungsweise Differenzistdruckkurve auch eine lineare Verlängerung des anfänglich linearen Druckanstiegs berechnet und eine vorgebbare Abweichung davon als eine solche Steigungsänderung interpretiert werden.alternative this can be done to detect such changes in the slope in the actual pressure curve or Differenzistdruckkurve also a linear extension of the initial calculated linear increase in pressure and a predetermined deviation of which as such a change in slope be interpreted.

Für das erfindungsgemäße Verfahren hat sich die Verwendung eines Differenzdruckregelventils zur Steuerung oder Regelung des Ausgleichsszylinders als besonders günstig erwiesen.For the inventive method has the use of a differential pressure control valve for control or regulation of the compensating cylinder proved to be particularly favorable.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:One embodiment The invention is illustrated in the drawing and in the following description explained in more detail. It demonstrate:

1 eine schematisch dargestellte Schweißzange mit angeschlossenem Differenzdruckregelventil zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens und 1 a schematically illustrated welding tongs with connected differential pressure control valve to explain the method according to the invention and

2 ein entsprechendes Signaldiagramm zur Erläuterung der Druckverläufe. 2 a corresponding signal diagram to explain the pressure gradients.

Die in 1 schematisch dargestellte Schweißzange 10 dient zum Verschweißen von metallischen Werkstücken, die im Ausführungsbeispiel als zwei aneinanderliegende Bleche 11, 12 ausgebildet sind. Die Schweißzange 10 besitzt zwei Schweißelektroden 13, 14, die an die zu verschweißenden Bleche 11, 12 von zwei gegenüberliegenden Seiten aus angelegt werden müssen und die Bleche 11, 12 mit einer definierten Kraft zwischen sich einklemmen. Danach erfolgt der eigentliche Schweißvorgang mittels eines Schweißstroms durch die Schweißelektroden 13, 14.In the 1 schematically illustrated welding tongs 10 is used for welding of metallic workpieces, which in the embodiment as two adjacent sheets 11 . 12 are formed. The welding tongs 10 has two welding electrodes 13 . 14 , to the sheets to be welded 11 . 12 must be applied from two opposite sides and the sheets 11 . 12 pinch between them with a defined force. Thereafter, the actual welding process is carried out by means of a welding current through the welding electrodes 13 . 14 ,

Zunächst wird die in der Figur untere erste Schweißelektrode 13 von unten her an die Bleche 11, 12 angelegt, indem die Schweißzange 10 und die fest damit verbundene erste Schweißelektrode 13 mittels eines fluidischen Ausgleichszylinders 15 bis zum Kontakt der ersten Schweißelektrode 13 mit den Blechen 11, 12 angehoben wird. Diese Schweißelektrode 13 muss dabei sanft angelegt werden, um die Bleche 11, 12 insbesondere bei dünnwandiger Ausbildung nicht in unerwünschter Weise zu verformen. Hierzu sind die beiden Kammern 16, 17 des Ausgleichszylinders 15 zu beiden Seiten des Arbeitkolbens 18 mit einem Differenzdruckregelventil 19 verbunden. Dieses besitzt ein als Proportionalventil ausgebildetes 5/3-Wegeventil 20, das einerseits mit den beiden Kammern 16, 17 des Ausgleichszylinders 15 und andererseits mit einer Druckquelle P verbunden ist. Die Drücke in den Leitungen zu den beiden Kammern 16, 17 werden mittels zweier Druck-Spannungs-Wandler 21, 22 erfasst und einem Differenzdruckregler 23 zugeführt. Dieser regelt die Arbeitsposition des 5/3-Wegeventils 20 in Abhängigkeit eines angelegten Differenzdruck-Sollwerts ΔPsoll. Hierdurch stellt sich ein dem Differenzdruck-Sollwert entsprechender Differenzdruck in den beiden Kammern 16, 17 des Ausgleichszylinders 15 ein, der so gesteuert beziehungsweise geregelt wird, dass sich die Schweißzange 10 mit geringer Kraft mittels der ersten Schweißelektrode 13 an die zu verschweißenden Bleche 11, 12 anlegt, wie dies weiter unten in Verbindung mit 2 näher beschrieben wird. Der Differenzdruck muss dabei im Wesentlichen lediglich die Reibung und die Gewichtskraft der Schweißzange 10 überwinden.First, the first lower welding electrode in the figure 13 from the bottom to the sheets 11 . 12 created by the welding tongs 10 and the first welding electrode fixedly connected thereto 13 by means of a fluidic compensating cylinder 15 until contact of the first welding electrode 13 with the sheets 11 . 12 is raised. This welding electrode 13 must be applied gently to the sheets 11 . 12 especially in thin-walled training not to deform in an undesirable manner. These are the two chambers 16 . 17 the compensating cylinder 15 on both sides of the working piston 18 with a differential pressure control valve 19 connected. This has a designed as a proportional valve 5/3-way valve 20 , on the one hand with the two chambers 16 . 17 the compensating cylinder 15 and on the other hand connected to a pressure source P. The pressures in the pipes to the two chambers 16 . 17 be using two pressure-voltage converters 21 . 22 detected and a differential pressure controller 23 fed. This regulates the working position of the 5/3-way valve 20 as a function of an applied differential pressure setpoint ΔPsetpoint. As a result, a differential pressure corresponding to the differential pressure setpoint is established in the two chambers 16 . 17 the compensating cylinder 15 one controlled or regulated so that the welding gun 10 with little force by means of the first welding electrode 13 to the sheets to be welded 11 . 12 applies as discussed below 2 will be described in more detail. The differential pressure must essentially only the friction and the weight of the welding gun 10 overcome.

Ein Differenzdruckregelventil ist für sich beispielsweise aus der DE 10021744 A1 bekannt. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel wird ein Differenzdruckregelventil 19 verwendet, bei dem das 5/3-Wegeventil 20, die Druck-Spannungs-Wandler 21, 22 und der Differenzdruckregler 23 in einer integrierten Einheit angeordnet sind. Anstelle eines 5/3-Wegeventils 20 kann diese integrierte Einheit auch ein gleichwirkendes anderes Wegeventil enthalten.A differential pressure control valve is for example from the DE 10021744 A1 known. In the present embodiment, a differential pressure control valve 19 used in which the 5/3-way valve 20 , the pressure-voltage converter 21 . 22 and the differential pressure controller 23 are arranged in an integrated unit. Instead of a 5/3-way valve 20 This integrated unit can also contain a similarly acting other directional control valve.

Der Differenzdruck muss sehr unterschiedlich gesteuert beziehungsweise geregelt werden, je nachdem, ob sich die Schweißzange 10 von unten her, von oben her oder horizontal gegen die zu verschweißenden Werkstücke beziehungsweise Bleche 11, 12 bewegt.The differential pressure must be controlled or regulated very differently, depending on whether the welding gun 10 from below, from above or horizontally against the workpieces or sheets to be welded 11 . 12 emotional.

Zunächst soll die Steuerung des Differenzdrucks anhand des in 2 dargestellten Signaldiagramms erläutert werden. Es wird zunächst ein relativ hoher Differenzdruck-Sollwert ΔP1 vorgegeben, durch den der Differenzistdruck zunächst steil ansteigt, bis sich der Arbeitskolben 18 in Bewegung setzt. Dies äußerst sich durch eine erste Steigungsänderung K1 in der Differenzistdruckkurve im Sinne einer Abflachung. Diese Steigungsänderung wird dadurch erfasst, dass der durch den Druck-Spannungs-Wandler 21 erfasste Druckwert in der Kammer 16 einer Differenzierstufe 26 eines Steuergeräts 27 zugeführt wird. Unterschreitet der differenzierte Druckwert einen vorgebbaren Grenzwert, so wird dies als Steigungsänderung in der Istdruckkurve interpretiert, und das Steuergerät 27 reduziert dann den Differenzdruck-Sollwert vom Anfangswert ΔP1 auf den neuen Wert ΔP2. Dieser wird so gewählt, dass er nur noch wenig höher als der augenblickliche Istdruck- beziehungsweise Differenzdruck-Istwert liegt, sodass die Istdruckkurve jetzt flacher ansteigt und sich langsam dem Sollwert nähert. Dies führt zu einer langsamen Anlegebewegung, die eine unerwünschte Verformung des oft dünnwandigen Werkstücks verhindert. Ist die Anlage erreicht, so steigt der Istdruck wieder stärker an, und es entsteht eine erneute Steigungsänderung K2 der Istdruckkurve im Sinne eines Anstiegs. Diese wird wiederum in der Differenzierstufe 26 erkannt, worauf das Steuergerät 27 den Differenzdruck-Sollwert erneut vom Wert ΔP2 auf den wert ΔP3 reduziert. Dieser wird so gewählt, dass er einem gewünschten Anlagedruck beziehungsweise einer gewünschten Anlagekraft der Schweißelektrode 13 am zu verschweißenden Werkstück beziehungsweise an den zu verschweißenden Blechen 11, 12 entspricht. Der Istdruck nähert sich diesem neuen Wert nun sehr schnell an.First, the control of the differential pressure based on the in 2 illustrated signal diagram will be explained. It is first a relatively high differential pressure setpoint .DELTA.P1 predetermined by the Differenzistdruck initially rises steeply until the working piston 18 sets in motion. This is manifested by a first slope change K1 in the Differenzistdruckkurve in the sense of a flattening. This change in slope is detected by the fact that the pressure-to-voltage converter 21 recorded pressure value in the chamber 16 a differentiation level 26 a control unit 27 is supplied. If the differentiated pressure value falls below a predefinable limit value, this is interpreted as a change in the slope in the actual pressure curve, and the control unit 27 then reduces the differential pressure setpoint from the initial value ΔP1 to the new value ΔP2. This is chosen so that it is only slightly higher than the current Istdruck- or differential pressure actual value, so that the Istdruckkurve now flatter increases and slowly approaches the target value. This leads to a slow application movement, which prevents unwanted deformation of the often thin-walled workpiece. When the system is reached, the actual pressure increases again more strongly, and a renewed change in the pitch K2 of the actual pressure curve in the sense of an increase occurs. This in turn is in the differentiation stage 26 recognized, whereupon the control unit 27 again reduces the differential pressure setpoint from the value ΔP2 to the value ΔP3. This is chosen such that it corresponds to a desired system pressure or a desired contact force of the welding electrode 13 on the workpiece to be welded or on the sheets to be welded 11 . 12 equivalent. The actual pressure now approaches this new value very quickly.

Die beschriebenen Vorgänge verlaufen alle vollautomatisch und unabhängig von der jeweiligen Position der Schweißzange 10 und der zu verschweißenden Bleche 11, 12 oder anderer Werkstücke und unabhängig von der Reibung.The processes described are all fully automatic and independent of the position of the welding gun 10 and too sweaty looming sheets 11 . 12 or other workpieces and regardless of friction.

In Abwandlung des beschriebenen Verfahrens gemäß 2 kann auch ab Erkennung der ersten Steigungsänderung K1 anstelle einer festen Vorgabe des reduzierten Differenzdruck-Sollwerts ΔP2 ein geregelter Differenzdruck-Sollwert vorgegeben werde, wodurch insgesamt eine überlagerte zweistufige Regelung erreicht wird. Hierzu enthält das Steuergerät 27 einen Regler, der den reduzierten Differenzdruck-Sollwert ΔP2 so regelt, dass der Istdruck ab der Steigungsänderung K1 bis zum Anlagezeitpunkt konstant gehalten wird, und zwar auf einem Wert, der geringfügig höher ist als der Istwert zum Zeitpunkt der ersten Steigungsänderung K1. Dieser Wert kann dabei demjenigen Wert entsprechen, der die Anlagekraft der Schweißzange 10 am Werkstück vorgibt. Prinzipiell ist es jedoch auch möglich, auch bei dieser Variante den Anlagedruck nach dem Anlegen durch Erkennung des Anlagezeitpunkts zu verändern.In a modification of the described method according to 2 can also be from detection of the first slope change K1 instead of a fixed specification of the reduced differential pressure setpoint .DELTA.P2 a regulated differential pressure setpoint is given, whereby a total of a superimposed two-stage control is achieved. The control unit contains this 27 a controller that controls the reduced differential pressure target value ΔP2 so that the actual pressure from the pitch change K1 is kept constant until the time of installation, to a value slightly higher than the actual value at the time of the first pitch change K1. This value can correspond to the value of the contact force of the welding gun 10 pretends on the workpiece. In principle, however, it is also possible to change the system pressure after installation by detecting the investment time even with this variant.

Anstelle der beschriebenen Erkennung der Steigungsänderung K1 beziehungsweise der Steigungsänderung K2 kann diese auch durch eine Differenzierstufe durch Interpolation des annähernd linearen Druckverlaufs vor der jeweiligen Steigungsänderung erfolgen. Eine vorgebbare Abweichung von diesem linea ren Verlauf wird dann als Steigungsänderung der Istdruckkurve interpretiert.Instead of the described detection of the slope change K1 or the slope change K2 can also do this through a differentiation stage through interpolation of approximate linear pressure curve before the respective change in slope respectively. A predefinable deviation from this linea ren course is then called a change in slope the actual pressure curve interpreted.

Anstelle der Vorgabe von Differenzdruck-Sollwerten können auch Drucksollwerte vorgegeben werden, wenn in der zweiten Kammer 17 ein definierter Druck vorliegt, beispielsweise der Atmosphärendruck.Instead of specifying differential pressure setpoints, pressure setpoints may also be specified if in the second chamber 17 there is a defined pressure, for example the atmospheric pressure.

Weiterhin kann das beschriebene Differenzdruckregelventil auch durch zwei Steuerventile beziehungsweise Regelventile für die beiden Kammern 16, 17 ersetzt werden, wie dies im eingangs angegebenen Stand der Technik beschrieben ist.Furthermore, the described differential pressure control valve can also be controlled by two control valves or control valves for the two chambers 16 . 17 be replaced, as described in the above-mentioned prior art.

Nach dem Anlegen der ersten Schweißelektrode 13 wird durch entsprechende Betätigung eines weiteren Arbeitszylinders 24 die zweite Schweißelektrode 14 mittels eines Schwenkhebels 25 von der anderen Seite her gegen die Bleche 11, 12 bewegt und an diese angelegt. Dann erfolgt der Schweißvorgang. Die Steuerung des zweiten Arbeitszylinders 24 ist nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung, sodass auf eine entsprechende detailliertere Beschreibung verzichtet werden kann. Hierzu wird auf die ausführlichere Beschreibung im eingangs angegebenen Stand der Technik verwiesen.After applying the first welding electrode 13 is by appropriate actuation of another working cylinder 24 the second welding electrode 14 by means of a pivoting lever 25 from the other side against the sheets 11 . 12 moved and created on this. Then the welding process takes place. The control of the second working cylinder 24 is not the subject of the present invention, so that a corresponding more detailed description can be dispensed with. For this purpose, reference is made to the more detailed description in the initially cited prior art.

Das Differenzdruckregelventil 19, also beispielsweise der integrierte Differenzdruckregler 23, kann mit einer elektroni schen Schnittstelle ausgestattet sein, um mit einer externen Steuervorrichtung kommunizieren zu können. Die Verbindung kann über Leitungen, beispielsweise Datenleitungen oder drahtlos mittels einer drahtlosen Datenübertragungseinrichtung, erfolgen. Hierzu kann die beschriebene Vorrichtung von dieser externen Steuervorrichtung aus ferngesteuert werden. Dabei ist es auch möglich, über diese Schnittstelle Sensorrückmeldungen vorzunehmen, also beispielsweise die mittels der Druck-Spannungs-Wandler 21, 22 erfassten Druckwerte.The differential pressure control valve 19 So for example the integrated differential pressure controller 23 , may be equipped with an electronic interface rule to communicate with an external control device. The connection can take place via lines, for example data lines or wirelessly by means of a wireless data transmission device. For this purpose, the described device can be remotely controlled by this external control device. It is also possible to make sensor feedback via this interface, that is, for example, by means of the pressure-voltage converter 21 . 22 recorded pressure values.

Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf die beschriebene sogenannte C-Schweißzange beschränkt, sondern umfasst auch die sogenannten X-Schweißzangen.The Invention is self-evident not limited to the described so-called C-welding gun, but also includes the so-called X-welding tongs.

Claims

Method for controlling or regulating the pressure in a fluidic compensating cylinder ( 15 ), through which a welding tongs ( 10 ) to a workpiece to be welded ( 11 . 12 ) is applied, which comprises the following steps: a) application of a working pressure (ΔP1) to the compensating cylinder ( 15 c) lowering the working pressure (ΔP1) at this time to a lower first value (ΔP2) which causes a smooth application of the Welding tongs ( 10 ) with one of its welding electrodes ( 13 ) to the workpiece ( 11 . 12 ) guaranteed.

Method according to claim 1, characterized in that that the lower first value (ΔP2) is a variable setpoint.

Method according to claim 2, characterized in that that the setpoint in the sense of a follow-up control so variable pre is that the actual value is kept constant at a value that higher by a predefinable pressure value is the actual value at the time the working pressure is lowered.

Method according to claim 1, characterized in that that the lower first value of the working pressure (ΔP2) is a fixed one Value or fixed setpoint.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the time of application of the welding tongs ( 10 ) is detected to the workpiece by detecting a second change in slope (K2) in the Istdruckkurve and that then a further pressure reduction of the working pressure to a value (.DELTA.P3), the desired contact force of the welding gun ( 10 ) on the workpiece ( 11 . 12 ) corresponds.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that for detecting the slope changes (K1, K2) in the actual pressure curve the Istdruckverlauf is differentiated, wherein the achievement of a predeterminable value of the differentiated actual pressure as such pitch change is interpreted.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized that for detecting the slope changes (K1, K2) in the actual pressure curve is a linear extension of the initial linear pressure increase calculated and interpreted a predetermined deviation thereof as such a change in slope becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized by the use of a differential pressure regulating valve ( 19 ) for controlling or regulating the compensating cylinder ( 15 ).