DE102004054105A1

DE102004054105A1 - Vehicle running control system

Info

Publication number: DE102004054105A1
Application number: DE102004054105A
Authority: DE
Inventors: Eiji Kariya Takayama
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-11-10
Filing date: 2004-11-09
Publication date: 2005-07-21
Also published as: JP2005140084A

Abstract

Ein Fahrzeugfahrsteuerungssystem weist zwei Beschleunigungssensoren (31, 32) auf. Wenn eine Steuerungseinheit (10) erfasst, dass beide Beschleunigungssensoren (31, 32) unbrauchbar sind und dass ein Bremspedal nicht durch einen Fahrzeugfahrer betätigt wird, führt die Steuerungseinheit (10) einen Notfahrbetrieb aus. Bei diesem Notfahrbetrieb wird eine Fahrzeugsollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Position eines Schalthebels und/oder von Getriebepositionen einer Getriebevorrichtung geändert. Die Steuerungseinheit (10) steuert eine Antriebskraft einer Kraftmaschine (1), derart, dass eine Fahrzeugistgeschwindigkeit bei der Fahrzeugsollgeschwindigkeit gesteuert wird.A vehicle travel control system has two acceleration sensors (31, 32). When a control unit (10) detects that both acceleration sensors (31, 32) are unusable and that a brake pedal is not operated by a vehicle driver, the control unit (10) executes emergency driving operation. In this emergency driving operation, a vehicle target speed is changed depending on a position of a shift lever and / or gear positions of a transmission device. The control unit (10) controls a driving force of an engine (1) such that a vehicle actual speed is controlled at the target vehicle speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugfahrsteuerungssystem, genauer gesagt eine elektronisches Steuerungssystem für eine Antriebseinheit, die einen Kraftmaschinenbetrieb eines Motorfahrzeugs steuert.The The invention relates to a vehicle travel control system, more specifically an electronic control system for a drive unit, the controls an engine operation of a motor vehicle.

Ein Doppelsensorsystem ist gemäß dem Stand der Technik beispielsweise aus den japanischen Patentanmeldungen Nr. H2-176141 und 2000-54868 bekannt, in denen ein erster und ein zweiter Beschleunigungssensor zur Steuerung eines Fahrzeugfahrens und/oder eines Kraftmaschinenbetriebs bereitgestellt sind. Eine Information hinsichtlich eines Beschleunigungspedalanschlags bzw. einer Beschleunigungspedalbetätigung ist eine wichtige Information, die eine Absicht bzw. ein Vorhaben eines Fahrers angibt, und der Beschleunigungssensor ist eine wichtige Erfassungseinrichtung für eine derartige Absicht des Fahrers. Gemäß dem Stand der Technik steuert ein elektronisches Steuerungssystem den Kraftmaschinenbetrieb, so dass das Fahrzeug in einer Evakuierungsfahrbetriebsart bzw. Ausweichfahrbetriebsart oder Notfahrbetriebsart fährt, wenn einer der Beschleunigungssensoren unbrauchbar oder kaputt ist. Der Grund hierfür ist, dass es keine Garantie gibt, dass der andere Beschleunigungssensor in einem normalen Zustand ohne Fehler arbeitet.One Double sensor system is according to the state the technique, for example, from the Japanese patent applications No. H2-176141 and 2000-54868, in which a first and a second Acceleration sensor for controlling a vehicle driving and / or an engine operation are provided. An information with respect to an accelerator pedal stop and an accelerator pedal operation, respectively important information, the intention or intention of a driver indicates, and the acceleration sensor is an important detection device for one such intention of the driver. According to the prior art controls an electronic control system engine operation, so the vehicle is in an evacuation driving mode or emergency driving mode, if one of the acceleration sensors is unusable or broken. The reason for that is that there is no guarantee that the other accelerometer works in a normal condition without errors.

In dem vorstehend genannten Stand der Technik wird es nicht weiter möglich, dass das Fahrzeug weiter fährt, wenn beide Beschleunigungssensoren unbrauchbar sind. Es ist möglicherweise unvermeidbar, das Fahrzeug in dem vorstehend genannten Fall in einen inoperativen oder ruhenden Zustand zu versetzen bzw. es auszuschalten, da die Absicht des Fahrers nicht zu dem elektronischen Steuerungssystem übertragen werden kann. Es ist jedoch in einigen Fällen erforderlich, das Fahrzeug im Hinblick auf eine Vermeidung einer Gefahr, insbesondere wenn das Fahrzeug auf einer Schnellstraße fährt, in der Notfahrbetriebsart auch in dem Fall zu betreiben, dass beide Sensoren unbrauchbar sind.In The above-mentioned prior art will not continue possible, that the vehicle continues, if both acceleration sensors are unusable. It may be unavoidably, the vehicle in the aforementioned case in a inoperative or dormant state or to turn it off, because the driver's intention is not transmitted to the electronic control system can be. However, in some cases, the vehicle is required with a view to avoiding danger, especially when the vehicle is driving on a highway in emergency mode also to operate in the case that both sensors are unusable.

Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht der vorstehend beschriebenen Situation gemacht worden und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugfahrsteuerungssystem bereitzustellen, gemäß dem ein Notfahren des Fahrzeugs möglich sein kann, auch wenn die doppelten Beschleunigungssensoren unbrauchbar sind.The The present invention is in view of the above Situation has been made and it is an object of the present Invention to provide a vehicle travel control system according to the Emergency driving of the vehicle possible can be, even if the double acceleration sensors unusable are.

Weiterhin ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Steuerungssystem für ein Motorfahrzeug bereitzustellen, gemäß dem ein verbessertes Notfahren des Fahrzeugs zusätzlich zu dem einfachen Notfahren des Fahrzeugs während der Fehlfunktion der doppelten Beschleunigungssensoren erreicht werden kann.Farther It is an object of the present invention to provide a control system for a To provide motor vehicle, according to which an improved emergency driving the vehicle additionally to the simple emergency driving of the vehicle during the malfunction of the double acceleration sensors can be achieved.

Diese Aufgaben werden durch die in Patentanspruch 1 definierten Maßnahmen gelöst. Vorteilhafte Weiterentwicklungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.These Tasks are defined by the measures defined in claim 1 solved. Advantageous further developments are specified in the dependent claims.

Gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeugfahrsteuerungssystem zwei Beschleunigungssensoren zur Erfassung einer Beschleunigungspedalbetätigung, die eine Absicht eines Fahrers darstellt, und eine Steuerungseinheit zur Steuerung einer Antriebskraft einer Kraftmaschine entsprechend einem Beschleunigungssignal von zumindest einem der Beschleunigungssensoren, wobei, wenn die Steuerungseinheit erfasst, dass beide Beschleunigungssensoren unbrauchbar sind, und ferner erfasst, dass ein Bremspedal nicht betätigt ist, die Steuerungseinheit einen Notfahrbetrieb für das Fahrzeug ausführt. Bei diesem Notfahrbetrieb wählt die Steuerungseinheit eine Fahrzeugsollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von Schalthebelpositionen und/oder Getriebepositionen einer Getriebevorrichtung aus, um die Antriebskraft der Kraftmaschine so zu steuern, dass eine Fahrzeugistgeschwindigkeit bei oder näher an der Fahrzeugsollgeschwindigkeit gesteuert wird. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird die geeignete Notfahrbetriebsart durch die Steuerungseinheit ausgewählt.According to one Embodiment of the present invention includes a vehicle travel control system two acceleration sensors for detecting an acceleration pedal operation, which represents a driver's intention, and a control unit for controlling a driving force of an engine accordingly an acceleration signal from at least one of the acceleration sensors, wherein, when the control unit detects that both acceleration sensors are useless, and further detects that a brake pedal is not actuated is, the control unit an emergency drive for the vehicle performs. In this emergency mode selects the control unit a vehicle target speed in dependence of shift lever positions and / or gear positions of a transmission device to control the driving force of the engine so that a vehicle speed at or closer to the target vehicle speed is controlled. As described above, the appropriate Notfahrbetriebsart selected by the control unit.

Bei diesem Notfahrbetrieb wird, wenn die Steuerungseinheit die Betätigung des Bremspedals erfasst, das Notfahren gestoppt. Dementsprechend wird das Notfahren des Fahrzeugs auch möglich, wenn beide Beschleunigungssensoren außer Betrieb sind, wobei das Notfahren entgegen der Absicht des Fahrers abgestellt oder unterdrückt wird, wenn das Bremspedal betätigt wird. Als Ergebnis wird das Notfahren des Fahrzeugs möglich, während die Sicherheit aufrechterhalten wird.at this emergency drive operation, when the control unit actuates the Brake pedal detected, the emergency stopped. Accordingly, will the emergency driving of the vehicle also possible if both acceleration sensors except Operation, whereby the emergency driving contrary to the intention of the driver turned off or suppressed when the brake pedal is pressed becomes. As a result, the emergency driving of the vehicle is possible while the Safety is maintained.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst eine Antriebseinheit eine Kraftmaschine und eine Getriebevorrichtung, die die Drehgeschwindigkeit der Antriebskraft der Kraftmaschine ändert und die Antriebskraft zu dem Fahrzeug überträgt. Die Getriebevorrichtung weist mehrere Getriebeeinheiten zur Änderung der Drehgeschwindigkeit auf, wobei der Getriebeeingriff durch den Schalthebel gesteuert wird, um die Übersetzungsverhältnisse zu ändern.According to one Another embodiment of the invention comprises a drive unit an engine and a transmission device that measures the speed of rotation the driving force of the engine changes and the driving force transmits to the vehicle. The Transmission device has a plurality of transmission units to change the rotational speed, wherein the gear engagement by the Shift lever is controlled to the gear ratios to change.

Die Steuerungseinheit weist eine Speichereinrichtung auf, in der vorbestimmte Fahrmuster gespeichert sind, entsprechend denen verschiedene Fahrzeugsollgeschwindigkeiten den Schalthebelpositionen und/oder den Getriebepositionen entsprechen.The control unit has a memory device in which predetermined driving patterns are stored, according to which different vehicle target speeds correspond to the shift lever positions and / or the gear positions chen.

Dementsprechend kann die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Auswählen der Schalthebelpositionen auch während des Notfahrbetriebs geändert werden. Als Ergebnis können die Fahrbetriebe verbessert werden, um die Absicht des Fahrers zu reflektieren.Accordingly can the vehicle speed by selecting the shift lever positions even while of the emergency drive. As a result, can the driving operations are improved to the driver's intention reflect.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vergleicht die Steuerungseinheit die Fahrzeugistgeschwindigkeit und die Fahrzeugsollgeschwindigkeit und vergrößert oder verkleinert die Antriebskraft der Kraftmaschine. Dementsprechend ist es möglich, es zu erreichen, dass die Fahrzeugistgeschwindigkeit der Fahrzeugsollgeschwindigkeit folgt.According to one Another embodiment of the present invention compares the Control unit, the vehicle actual speed and the target vehicle speed and enlarged or reduces the driving force of the engine. Accordingly Is it possible, to achieve that the vehicle speed of the vehicle target speed follows.

Die vorstehend genannten und weitere Gegenstände, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden ausführlichen Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung besser ersichtlich. Es zeigen:The above and other objects, features and advantages The present invention will become more apparent from the following Description with reference to the accompanying drawings better apparent. Show it:

1 eine schematische Darstellung, die einen Aufbau eines Steuerungssystems für ein Motorfahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, 1 FIG. 12 is a schematic diagram showing a structure of a control system for a motor vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.

2 ein Flussdiagramm zum Betreiben einer ECU gemäß 1, entsprechend dem ein anormaler Zustand für Beschleunigungssensoren erfasst wird und ein Fahren des Fahrzeugs gesteuert wird, 2 a flowchart for operating an ECU according to 1 in accordance with which an abnormal condition for acceleration sensors is detected and driving of the vehicle is controlled;

3 eine Abbildung für ein Fahrzeugfahrmuster, das für eine Verarbeitung in einem Schritt S205 verwendet wird, 3 an illustration of a vehicle travel pattern used for processing in step S205;

4 ein Zeitablaufdiagram zur Beschreibung einer Verarbeitung eines Notfahrens des Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und 4 a timing chart for describing a processing of an emergency driving of the vehicle according to an embodiment of the present invention and

5 ein Zeitablaufdiagram zur Beschreibung einer anderen Verarbeitung des Notfahrens des Fahrzeugs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 5 a timing chart for describing another processing of the emergency driving of the vehicle according to another embodiment of the present invention.

Die vorliegende Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die Ausführungsbeispiele beschrieben.The The present invention will be described below with reference to the embodiments described.

Wie es in 1 gezeigt ist, umfasst ein Fahrzeugsteuerungssystem eine Verbrennungskraftmaschine bzw. einen Motor 1, eine automatische Getriebevorrichtung 2 und eine elektronische Steuerungseinheit 10.As it is in 1 is shown, a vehicle control system comprises an internal combustion engine or a motor 1 , an automatic transmission device 2 and an electronic control unit 10 ,

Die Verbrennungskraftmaschine 1 kann eine Benzinkraftmaschine oder eine Dieselkraftmaschine sein oder kann durch einen elektrischen Motor oder eine Hybridantriebseinheit, die eine Verbrennungskraftmaschine und einen elektrischen Antriebsmotor aufweist, ersetzt werden. Nachstehend werden sie allgemein als eine Kraftmaschine bezeichnet. Die elektronische Steuerungseinheit 10 umfasst eine Kraftmaschinensteuerungseinheit 10 zur Steuerung eines Betriebs der Kraftmaschine 1. Die elektronische Steuerungseinheit 10 kann aus mehreren separaten elektronischen Steuerungseinheiten zusammengesetzt sein, beispielsweise einer ECU zur Steuerung der Kraftmaschine 1, einer Automatikgetriebesteuerungseinheit (TCM) zur Steuerung von (nicht gezeigten) Betätigungseinrichtungen der automatischen Getriebevorrichtung 2 und einer Bremssteuerungseinheit zur Steuerung eines Bremsbetriebs des Fahrzeugs 1, wobei diese mehreren Steuerungseinheiten mittels eines elektronischen Kommunikationsnetzwerks (beispielsweise eines CAN) miteinander verbunden sein können.The internal combustion engine 1 may be a gasoline engine or a diesel engine or may be replaced by an electric motor or a hybrid drive unit having an internal combustion engine and an electric drive motor. Hereinafter, they are generally referred to as an engine. The electronic control unit 10 includes an engine control unit 10 for controlling an operation of the engine 1 , The electronic control unit 10 may be composed of several separate electronic control units, such as an ECU for controlling the engine 1 an automatic transmission control unit (TCM) for controlling actuators (not shown) of the automatic transmission apparatus 2 and a brake control unit for controlling a braking operation of the vehicle 1 These multiple control units may be interconnected by means of an electronic communication network (eg, a CAN).

Die Getriebevorrichtung 2 ist eine Vorrichtung zur Änderung einer Drehgeschwindigkeit einer Antriebskraft von der Kraftmaschine 1 und zur Übertragung der Antriebskraft zu Antriebsrädern. Die Getriebevorrichtung 2 kann die Drehgeschwindigkeit mit mehreren Verhältnissen ändern und die Antriebskraft von der Kraftmaschine 1 zu den Antriebsrädern entsprechend einem derartigen Verhältnis, das unter mehreren Verhältnissen ausgewählt wird, übertragen. Die Getriebevorrichtung 2 kann eine automatische Getriebevorrichtung oder eine manuelle Getriebevorrichtung sein, bei der das Übertragungsverhältnis schrittweise geändert wird, beispielsweise von einer Erster-Gang-Position zu einer Zweiter-Gang-Position, oder kann ein CVT sein, bei dem die Übersetzungsverhältnisse kontinuierlich geändert werden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel bilden die Kraftmaschine 1 und die Getriebevorrichtung 2 eine Antriebseinheit zur Übertragung einer Bewegungskraft zu dem Motorfahrzeug.The transmission device 2 is a device for changing a rotational speed of a driving force from the engine 1 and for transmitting the driving force to drive wheels. The transmission device 2 can change the rotational speed with multiple ratios and the driving force from the engine 1 to the drive wheels according to such a ratio selected under a plurality of ratios. The transmission device 2 may be an automatic transmission device or a manual transmission device in which the transmission ratio is changed stepwise, for example, from a first-speed position to a second-speed position, or may be a CVT in which the transmission ratios are continuously changed. According to this embodiment form the engine 1 and the transmission device 2 a drive unit for transmitting a motive force to the motor vehicle.

In dem nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Kraftmaschine 1 eine Vier-Zylinder-Dieselkraftmaschine, die in dem Motorfahrzeug eingebaut ist. Die ECU 10 empfängt verschiedene Signale von mehreren Sensoren zur Erfassung eines Kraftmaschinenbetriebszustands, eines Fahrzeugfahrzustands und von Betriebsbefehlen (einer Absicht) eines Fahrzeugfahrers. Die ECU 10 berechnet dann optimale Größen für eine Sollgröße einer Kraftstoffeinspritzung (eine befohlene Größe einer Kraftstoffeinspritzung), einer Sollzeitsteuerung einer Kraftstoffeinspritzung (eine befohlene Zeitsteuer der Kraftstoffeinspritzung), einer Sollzeitdauer der Kraftstoffeinspritzung) und einer Sollgröße eines Kraftstoffeinspritzdruckes (ein befohlener Kraftstoffeinspritzdruck) auf der Grundlage der verschiedenen Signale von den Sensoren. Dabei steuert (befehligt) die ECU 10 mehrere (vier) Kraftstoffeinspritzeinrichtungen, die bei der Kraftmaschine 1 montiert sind, und eine Hochdruckkraftstoffpumpe (eine Kraftstoffversorgungspumpe).In the embodiment described below, the engine is 1 a four-cylinder diesel engine installed in the motor vehicle. The ECU 10 receives various signals from a plurality of sensors for detecting an engine operating condition, a vehicle driving condition, and operating commands (intent) of a vehicle driver. The ECU 10 Then, it calculates optimal quantities for a target amount of fuel injection (a commanded amount of fuel injection), a target timing of fuel injection (a commanded timing of fuel injection), a target duration of fuel injection, and a target value of a fuel injection pressure (a commanded fuel injection pressure) based on the various signals from the sensors. At the same time the ECU controls (commands) 10 multiple (four) fuel injectors operating in the engine 1 are mounted, and a high-pressure fuel pump (a fuel supply pump).

Die Getriebevorrichtung 2, die nachstehend beschrieben ist, ist die automatische Getriebevorrichtung, in der die Übertragungsverhältnisse automatisch geändert werden. Die Getriebevorrichtung weist einen Schalthebel zur Steuerung einer Position von Getriebeeingriffen auf. In dem Fall, dass der Schalthebel bei einem L1-Bereich oder L2-Bereich positioniert ist, werden jeweils Getriebeeinheiten bzw. Zahnräder einer ersten Stufe oder einer zweiten Stufe in Eingriff gebracht, wohingegen bei einer Positionierung des Schalthebels bei einem D-Bereich Getriebeeinheiten bzw. Zahnräder mehrerer Stufen (von einer ersten bis zu einer sechsten) entsprechend Steuerungssignalen von einer ECU 10 automatisch geändert werden.The transmission device 2 described below is the automatic transmission device in which the transmission ratios are automatically changed. The transmission device has a shift lever for controlling a position of transmission interventions. In the case where the shift lever is positioned at an L1 range or L2 range, respective first-stage or second-stage gears are engaged, whereas when the shift lever is positioned at a D range, gear units and / or gears are engaged. Gears of several stages (from a first to a sixth) corresponding to control signals from an ECU 10 be changed automatically.

Die Kraftmaschine 1 ist die Vier-Zylinder-Viertakt-Kraftmaschine, die Zylinder, einen Zylinderkopf, eine Ölwanne usw. umfasst. Eine Einlassöffnung jedes Zylinders wird durch ein Einlassventil geöffnet oder geschlossen, wohingegen eine Auslassöffnung eines Zylinders durch ein Auslassventil geöffnet und geschlossen wird. Kolben sind in jedem der Zylinder in einer sich hin- und herbewegenden Art und Weise angeordnet, wobei die Kolben mit einer Kurbelwelle über Verbindungsstangen verbunden sind. Mehrere Einspritzeinrichtungen, die der Anzahl von Zylindern entsprechen, sind bei dem Zylinderkopf der Kraftmaschine 1 montiert.The engine 1 is the four-cylinder four-stroke engine that includes cylinders, a cylinder head, an oil pan, etc. An intake port of each cylinder is opened or closed by an intake valve, whereas an exhaust port of a cylinder is opened and closed by an exhaust valve. Pistons are disposed in each of the cylinders in a reciprocating manner, the pistons being connected to a crankshaft via connecting rods. A plurality of injectors corresponding to the number of cylinders are in the cylinder head of the engine 1 assembled.

Jede der Einspritzeinrichtungen umfasst eine Kraftstoffeinspritzdüse mit einem Düsenkörper, der mit einer Einspritzöffnung oder mehreren Einspritzöffnungen ausgebildet ist, und einer Düsennadel, die in dem Düsenkörper auf eine gleitende Art und Weise derart untergebracht ist, dass die Einspritzöffnungen durch die Düsennadel hinsichtlich eines Öffnens oder eines Schließens gesteuert werden. Die Einspritzeinrichtung umfasst ferner ein elektromagnetisches Ventil (mit einer Nadelansteuerungseinrichtung und einer Solenoid-Betätigungseinrichtung) zur Ansteuerung der Düsennadel in eine Einspritzöffnungsöffnungsrichtung und eine Nadelvorspanneinrichtung (eine Feder) zum Vorspannen der Düsennadeln in eine Einspritzöffnungsschließrichtung.each the injector includes a fuel injector with a Nozzle body, the with an injection opening or a plurality of injection openings formed is, and a nozzle needle, in the nozzle body a sliding manner is accommodated such that the Injection ports through the nozzle needle in terms of opening or a closing to be controlled. The injector further includes an electromagnetic Valve (with a needle driver and a solenoid actuator) for controlling the nozzle needle in an injection port opening direction and a needle biasing means (a spring) for biasing the nozzle needles in an injection port closing direction.

Eine von der Einspritzeinrichtung in die Kraftmaschinenzylinder einzuspritzende Kraftstoffmenge wird durch eine Stromzufuhr oder ein Stromausschalten (EIN/AUS) bei einem anderen elektromagnetischen Ventil gesteuert, das einen Gegendruck eines Kraftstoffs in einer Drucksteuerungskammer für einen Befehlskolben steuert, der mit der Düsennadel funktionsfähig verbunden ist. Ein Hochdruckkraftstoff wird in eine Verbrennungskammer der jeweiligen Zylinder von einer gemeinsamen Kraftstoffleitung bzw. einer Common-Rail-Einheit, in der ein Hochdruckkraftstoff geladen ist, eingespritzt, solange die Einspritzöffnung der Einspritzeinrichtung geöffnet ist.A injected from the injector into the engine cylinder Fuel quantity is switched off by a power supply or a power (ON / OFF) controlled by another electromagnetic valve, a back pressure of a fuel in a pressure control chamber for one Command piston controls, which is operatively connected to the nozzle needle is. A high pressure fuel is introduced into a combustion chamber of the respective cylinder from a common fuel line or a Common rail unit in which a high-pressure fuel is loaded, injected as long as the injection port of the injector open is.

Die Versorgungspumpe ist eine Hochdruckpumpe, um den Kraftstoff unter Druck zu setzen und den Hochdruckkraftstoff der Common-Rail-Einheit zuzuführen. Ein Ansaugvolumensteuerungsventil (ein lineares Solenoid-Ventil) ist bei der Versorgungspumpe bereitgestellt, um ein Volumen des Hochdruckkraftstoffs, der von der Versorgungspumpe der Common-Rail-Einheit zuzuführen ist, zu steuern. Das Ansaugvolumensteuerungsventil ist ein elektromagnetisches Ventil zur Steuerung eines Ansaugvolumens eines Kraftstoffs, der in eine Druckkammer der Versorgungspumpe anzusaugen ist, bei Empfang eines Pumpensteuerungssignals von der ECU 10. Als Ergebnis wird ein Kraftstoffeinspritzdruck (Common-Rail-Druck) sowie eine Kraftstoffmenge, die von den jeweiligen Einspritzeinrichtungen in die jeweiligen Zylinder einzuspritzen ist, gesteuert.The supply pump is a high pressure pump to pressurize the fuel and supply the high pressure fuel to the common rail unit. A suction volume control valve (a linear solenoid valve) is provided to the supply pump to control a volume of the high-pressure fuel to be supplied from the supply pump to the common rail unit. The intake volume control valve is an electromagnetic valve for controlling a suction volume of a fuel to be sucked into a pressure chamber of the supply pump upon receipt of a pump control signal from the ECU 10 , As a result, a fuel injection pressure (common rail pressure) and an amount of fuel to be injected from the respective injectors into the respective cylinders are controlled.

Der Common-Rail-Druck wird durch einen Kraftstoffdrucksensor (eine Kraftstoffdruckerfassungseinrichtung) erfasst, eine Pumpenantriebsgröße (ein Pumpenantriebsstrom) und eine Kraftstoffeinspritzmenge (Impulssignale des Einspritzeinrichtungsansteuerungsstroms) werden durch die ECU 10 berechnet.The common rail pressure is detected by a fuel pressure sensor (a fuel pressure detecting means), a pump driving amount (a pump driving current) and a fuel injection amount (pulse signals of the injector driving current) are set by the ECU 10 calculated.

Die ECU 10 ist ein Mikrocomputer, der eine CPU zur Verarbeitung von Daten und zur Berechnung, einen Speicher (ROM, RAM) zur Speicherung verschiedener Arten von Programmen und Daten, eine Eingabeschaltung, eine Ausgabeschaltung, eine Energiequellenschaltung, eine Einspritzeinrichtungsansteuerungsschaltung, eine Pumpenantriebsschaltung usw. umfasst. Elektrische Signale von dem Kraftstoffdrucksensor und anderen Sensoren werden von analogen Signalen in digitale Signale durch einen A/D-Wandler umgewandelt und in den Mikrocomputer der ECU 10 eingegeben. Die ECU 10 startet einen zugehörigen Betrieb, wenn eine Zündtaste zu einer IG-Position bewegt wird, um einen Zündschalter einzuschalten. Die ECU 10 steuert die elektromagnetischen Ventile der Einspritzeinrichtungen, das Ansaugvolumensteuerungsventil der Versorgungspumpe, eine Betätigungseinrichtung eines Drosselventils und andere Betätigungseinrichtungen der anderen Steuerungsvorrichtungen.The ECU 10 is a microcomputer including a CPU for data processing and calculation, a memory (ROM, RAM) for storing various kinds of programs and data, an input circuit, an output circuit, a power source circuit, an injector drive circuit, a pump drive circuit, and so on. Electrical signals from the fuel pressure sensor and other sensors are converted from analog signals to digital signals by an A / D converter and into the microcomputer of the ECU 10 entered. The ECU 10 starts an associated operation when an ignition key is moved to an IG position to turn on an ignition switch. The ECU 10 controls the electromagnetic valves of the injectors, the supply volume control valve of the supply pump, an actuator of a throttle valve, and other actuators of the other control devices.

Ein Kurbelwellenwinkelsensor eines elektromagnetischen Drehsensors, der benachbart zu der Kraftmaschinenkurbelwelle angebracht ist, und ein Nockenwellenwinkelsensor, der benachbart zu einer Nockenwelle bereitgestellt ist, sind jeweils mit der ECU 10 verbunden, so dass ein Kurbelwelledrehimpuls sowie ein Nockenwellendrehimpuls der ECU 10 zugeführt werden, die eine Kraftstoffeinspritzzeitsteuerung der jeweiligen Einspritzeinrichtungen sowie eine Kraftstoffzufuhrdauer der Versorgungspumpe auf der Grundlage dieser Impulse berechnet und bestimmt. Als Ergebnis steuert die ECU 10 einen Kraftstoffistdruck in der Common-Rail-Einheit (einen Common-Rail-Istdruck) bei einem befohlenen Kraftstoffdruck. Die ECU 10 berechnet eine Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit (NE) durch Erfassen einer Zeitdauer eines Kurbelwellenwinkelsignals (NE-Impulssignals) von dem Kurbelwellenwinkelsensor und eines Zeitsteuerungsrotors, der einen Drehgeschwindigkeitssensor 51 bildet.A crankshaft angle sensor of an electromagnetic rotation sensor mounted adjacent to the engine crankshaft and a camshaft angle sensor provided adjacent to a camshaft are respectively connected to the ECU 10 connected so that a Kurbelwelledrehim pulse as well as a camshaft angular momentum of the ECU 10 which calculates and determines a fuel injection timing of the respective injectors and a fuel supply duration of the supply pump based on these pulses. As a result, the ECU controls 10 a fuel pressure in the common rail unit (a common rail actual pressure) at a commanded fuel pressure. The ECU 10 calculates an engine rotation speed (NE) by detecting a time duration of a crank angle signal (NE pulse signal) from the crankshaft angle sensor and a timing rotor including a rotation speed sensor 51 forms.

Die ECU 10 berechnet ebenso einen Beschleunigungspedalanschlag bzw. eine Beschleunigungspedalbetätigung (einen Öffnungsgrad des Beschleunigungspedals). Die ECU 10 empfängt verschiedene Arten von Signalen von Sensoren, wie beispielsweise einem Paar von Beschleunigungssensoren 31, 32, einem Bremspedalsensor 33 zur Erfassung eines Bremspedalanschlags bzw. einer Bremspedalbetätigung, einem Schaltbereichsensor 34 zur Erfassung einer Position eines Schalthebels zur Änderung der Schaltpositionen der Getriebevorrichtung, einem Wassertemperatursensor 53 zur Erfassung einer Kraftmaschinenkühlwassertemperatur, einem Kraftstofftemperatursensor zur Erfassung einer Kraftstofftemperatur, der in die Kraftmaschine 1 einzuspritzen ist, usw.The ECU 10 Also calculates an accelerator pedal depression or an accelerator operation (an opening degree of the accelerator pedal). The ECU 10 receives various types of signals from sensors, such as a pair of acceleration sensors 31 . 32 , a brake pedal sensor 33 for detecting a brake pedal stop or a brake pedal operation, a shift range sensor 34 for detecting a position of a shift lever for changing the shift positions of the transmission device, a water temperature sensor 53 for detecting an engine cooling water temperature, a fuel temperature sensor for detecting a fuel temperature entering the engine 1 to inject, etc.

Die ECU 10 berechnet auf der Grundlage dieser Signale einen optimalen Befehlseinspritzdruck (= einen Kraftstoffsolldruck: PFIN) und weist eine Ausstoßmengensteuerungseinrichtung zur Betätigung des Ansaugvolumensteuerungsventils der Versorgungspumpe über eine Pumpenantriebsschaltung auf. Genauer gesagt berechnet die ECU 10 den Kraftstoffsolldruck (PFIN) auf der Grundlage der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit (NI) und einer Befehlskraftstoffeinspritzmenge (QFIN), stellt ein Pumpensteuerungssignal (einen Pumpenantriebsstrom) zu dem Ansaugvolumensteuerungsventil der Versorgungspumpe ein, um den Kraftstoffsolldruck (PFIN) zu erreichen, und steuert dadurch eine Ausstoßmenge (eine Pumpenausstoßmenge) eines Kraftstoffs, der von der Versorgungspumpe ausgestoßen wird.The ECU 10 calculates an optimum command injection pressure (= a target fuel pressure: PFIN) based on these signals, and has discharge amount control means for actuating the suction volume control valve of the supply pump via a pump drive circuit. More specifically, the ECU calculates 10 the target fuel pressure (PFIN) based on the engine rotation speed (NI) and a command fuel injection amount (QFIN) sets a pump control signal (a pump drive current) to the supply pump control valve of the supply pump to reach the target fuel pressure (PFIN), thereby controlling a discharge amount (a Pump discharge amount) of a fuel discharged from the supply pump.

Die ECU 10 berechnet eine von den Einspritzeinrichtungen in die jeweiligen Zylinder einzuspritzende Kraftstoffeinspritzmenge. Zu diesem Zweck umfasst die ECU 10 eine Grundeinspritzmengenberechnungseinrichtung, eine Befehlseinspritzmengenberechnungseinrichtung, eine Einspritzzeitsteuerungsberechnungseinrichtung, eine Einspritzzeitdauerberechnungseinrichtung und eine Einspritzeinrichtungsansteuerungseinrichtung.The ECU 10 calculates a fuel injection amount to be injected from the injectors into the respective cylinders. For this purpose, the ECU includes 10 a basic injection amount calculating means, a command injection amount calculating means, an injection timing calculating means, an injection duration calculating means and an injector driving means.

Die Grundeinspritzmengenberechnungseinrichtung berechnet eine optimale Grundeinspritzmenge (Q) auf der Grundlage der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit (NE), des Beschleunigungspedalsanschlags (ACCP) und einer Abbildung bzw. eines Kennfeld, das im Voraus mittels Experimente vorbereitet wird.The Basic injection amount calculating means calculates an optimum Basic injection amount (Q) based on the engine rotation speed (NE), accelerator pedal stop (ACCP) and a picture or a map that prepares in advance by means of experiments becomes.

Die Befehleinspritzmengenberechnungseinrichtung berechnet eine Befehlseinspritzmenge (QFIN) durch Einstellen der Grundeinspritzmenge (Q) unter Berücksichtigung der Kraftmaschinenkühlwassertemperatur (THW) von dem Wassertemperatursensor, einer Kraftstofflecktemperatur (Kraftstofftemperatur: THF) von den Kraftstofftemperatursensor.The Instruction injection amount calculating means calculates a command injection quantity (QFIN) by adjusting the basic injection quantity (Q) under consideration the engine cooling water temperature (THW) from the water temperature sensor, a fuel leak temperature (Fuel temperature: THF) from the fuel temperature sensor.

Die Einspritzzeitsteuerungsberechnungseinrichtung berechnet eine Befehlseinspritzzeitsteuerung (TFIN) auf der Grundlage der Befehlseinspritzmenge (QFIN), der Motordrehgeschwindigkeit (NE) und einer Abbildung bzw. eines Kennfeldes, das im Voraus mittels Experimente vorbereitet wird.The Injection timing calculating means calculates a command injection timing (TFIN) based on the command injection amount (QFIN), the engine rotation speed (NE) and a map or a map that in advance by means of Experiments is prepared.

Die Einspritzzeitdauerberechnungseinrichtung berechnet eine Impulszeitdauer (eine Befehleinspritzzeitdauer: TQ) zum Ansteuern der Einspritzeinrichtungen auf der Grundlage des Common-Rail-Drucks (NPC), der Befehlseinspritzmenge (QFIN) und einer Abbildung bzw. eines Kennfelds, das im Voraus mittels Experimente vorbereitet wird.The Injection period calculating means calculates a pulse period (a command injection period: TQ) for driving the injectors based on the common rail pressure (NPC), the command injection quantity (QFIN) and a map or a map that in advance by means of Experiments is prepared.

Die Einspritzeinrichtungsansteuerungseinrichtung führt einen Einspritzeinrichtungsantriebsstrom in Impulsform (einen Befehlskraftstoffeinspritzimpuls) den elektromagnetischen Ventilen der jeweiligen Einspritzeinrichtungen während der Befehlseinspritzzeitdauer (TQ) von der Befehlseinspritzzeitsteuerung (TFIN) zu.The Injector driver drives an injector drive stream in pulse form (a command fuel injection pulse) the electromagnetic Valves of the respective injectors during the command injection period (TQ) from the command injection timing (TFIN).

Die ECU 10 umfasst ferner eine Fehlerdiagnosefunktion für den Kraftmaschinenbetrieb, die eine Sensorfehlerbestimmungseinrichtung und eine Betätigungseinrichtungsfehlerbestimmungseinrichtung umfasst. Die Sensorfehlerbestimmungseinrichtung weist eine Funktion zur Bestimmung auf, ob verschiedene Arten von Sensoren, wie beispielsweise die Beschleunigungssensoren 31, 32, der Kurbelwellenwinkelsensor, der Kraftstoffdrucksensor, in normalen Zuständen arbeiten, wohingegen die Betätigungseinrichtungsfehlerbestimmungseinrichtung eine Funktion zur Bestimmung aufweist, ob verschiedene Arten von Betätigungseinrichtungen, wie beispielsweise die elektromagnetischen Ventile der Einspritzeinrichtungen, das Ansaugvolumensteuerungsventil, in normalen Zuständen arbeiten.The ECU 10 further comprises a fault diagnosis function for engine operation, comprising a sensor failure determination device and an actuator failure determination device. The sensor error determining means has a function for determining whether various types of sensors such as the acceleration sensors 31 . 32 , the crank angle sensor, the fuel pressure sensor, operate in normal conditions, whereas the actuator failure determination means has a function for determining whether various types of actuators, such as the electromagnetic valves of the injectors, the intake volume control valve, operate in normal conditions.

Die ECU 10 ist vorzugsweise mit einer Warnlampe zum Warnen des Fahrzeugfahrers hinsichtlich anormaler Betriebszustände verbunden.The ECU 10 is preferably associated with a warning lamp for warning the vehicle driver of abnormal operating conditions.

Die ECU 10 empfängt ferner ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die ECU 10 empfängt ebenso Übertragungssignale von der Getriebevorrichtung 2, so dass die ECU 10 Getriebepositionen oder Gangpositionen von dem ersten zu dem sechsten Gang erfasst, wenn der Schalthebel in dem D-Bereich ist, wobei die ersten bis sechsten Gänge in der Getriebevorrichtung 2 durch Steuerungssignale von der ECU 10 automatisch geändert werden. In Abhängigkeit von den Getriebepositionen oder Gangpositionen der Getriebevorrichtung 2 wird die Drehgeschwindigkeit von der Kraftmaschine 1 geändert und die Antriebskraft wird zu den Antriebsrädern des Fahrzeugs übertragen.The ECU 10 further receives a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor 52 for detecting the vehicle speed. The ECU 10 also receives transmission signals from the transmission device 2 so the ECU 10 Gear positions or gear positions detected from the first to the sixth gear when the shift lever is in the D range, wherein the first to sixth gears in the transmission device 2 by control signals from the ECU 10 be changed automatically. Depending on the gear positions or gear positions of the transmission device 2 is the rotational speed of the engine 1 changed and the driving force is transmitted to the drive wheels of the vehicle.

Ein Betrieb der ECU 10 zur Erfassung anormaler Zustände der Beschleunigungssensoren 31, 32 und ein Betrieb zur Steuerung eines Fahrzeugfahrens im Falle der anormalen Zustände der Sensoren 31, 32 ist nachstehend unter Bezugnahme auf 2 bis 4 beschrieben.An operation of the ECU 10 for detecting abnormal states of the acceleration sensors 31 . 32 and an operation for controlling a vehicle driving in the case of the abnormal states of the sensors 31 . 32 is below with reference to 2 to 4 described.

In einem Schritt S201, wie er in 2 gezeigt ist, bestimmt die ECU 10, ob die Beschleunigungssensoren 31, 32 unbrauchbar bzw. kaputt sind oder nicht, von den Beschleunigungspedalsignalen der Beschleunigungssensoren 31, 32, die in die ECU 10 eingegeben werden.In a step S201, as in 2 is shown, the ECU determines 10 whether the acceleration sensors 31 . 32 are useless or broken or not, from the accelerator pedal signals of the acceleration sensors 31 . 32 in the ECU 10 be entered.

Wenn die ECU 10 bestimmt, dass beide Beschleunigungssensoren 31 und 32 in anormalen Zuständen sind (unbrauchbar sind), geht die Verarbeitung zu einem Schritt S202. Demgegenüber geht, wenn die ECU 10 bestimmt, dass zumindest einer der Beschleunigungssensoren 31 und 32 in einem normalen Zustand ist, die Verarbeitung zu einem Schritt S203, in dem die ECU 10 die Kraftmaschine und das Fahrzeug auf übliche Weise steuert.If the ECU 10 determines that both acceleration sensors 31 and 32 in abnormal states are (unusable), the processing goes to a step S202. On the other hand, if the ECU 10 determines that at least one of the acceleration sensors 31 and 32 is in a normal state, the processing goes to a step S203 in which the ECU 10 controls the engine and the vehicle in the usual way.

Der Schritt S201 bildet eine Anormaliezustand-Erfassungseinrichtung für die Beschleunigungssensoren.Of the Step S201 constitutes an abnormal condition detecting means for the acceleration sensors.

In einem Schritt S202 bestimmt die ECU 10, ob das Bremspedal gedrückt ist oder nicht, von dem Bremssignal des Bremspedalsensors 33. Wenn das Bremspedal durch Fahrzeugfahrer nicht betätigt wird, geht die Verarbeitung zu einem Schritt S204, und wenn das Bremspedal betätigt wird, geht die Verarbeitung zu dem Schritt S203.In step S202, the ECU determines 10 whether the brake pedal is depressed or not, from the brake pedal sensor brake signal 33 , When the brake pedal is not operated by vehicle drivers, the processing goes to a step S204, and when the brake pedal is operated, the processing goes to the step S203.

In einem Schritt S204 erfasst die ECU 10 die Getriebepositionen bzw. Gangpositionen der Getriebevorrichtung 2, die die Antriebskraft der Kraftmaschine 1 zu den Antriebsrädern überträgt, indem die Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit (NE) durch die ausgewählten Gänge bzw. Getriebeeinheiten geändert wird. Dann geht die Verarbeitung zu einem Schritt S205.In step S204, the ECU detects 10 the gear positions or gear positions of the transmission device 2 showing the driving force of the engine 1 to the drive wheels by changing the engine rotation speed (NE) through the selected gears. Then, the processing goes to a step S205.

In dem Schritt S205 bestimmt die ECU 10 eine Fahrzeugsollgeschwindigkeit von einer Abbildung bzw. einem Kennfeld entsprechend den erfassten Getriebepositionen, beispielsweise aus einer in 3 gezeigten Abbildung, in der Fahrzeugsollgeschwindigkeiten (von „a" km/h bis „g" km/h) jeweils den Getriebepositionen bzw. Gangpositionen (von „N"-Position zu „1. bis 6."-Positionen eines D-Bereichs des Schalthebels) entsprechen, wobei die Fahrzeugsollgeschwindigkeit höher wird, wenn die Getriebeposition sich von der „N"-Position zu den höheren Getriebepositionen bewegt (a < b < c < d < e < f < g).In step S205, the ECU determines 10 a target vehicle speed from a map corresponding to the detected gear positions, for example, an in 3 at the vehicle target speeds (from "a" km / h to "g" km / h) respectively to the gear positions (from "N" position to "1st to 6th" positions of a D range of the FIG Shift lever), wherein the target vehicle speed becomes higher as the gear position moves from the "N" position to the higher gear positions (a <b <c <d <e <f <g).

Es kann so eingerichtet werden, dass die Getriebeposition von der niedrigeren Position zu der höher Position proportional zu einer vorbestimmten Zeitdauer geändert wird, wenn der Schalthebel in dem D-Bereich positioniert ist.It can be set up so that the gearbox position from the lower Position to the higher Position is changed in proportion to a predetermined period of time, when the shift lever is positioned in the D range.

In den vorstehend beschriebenen Schritten bildet die Verarbeitung gemäß dem Schritt S204 eine Getriebepositionserfassungseinrichtung zur Erfassung der Getriebeposition bzw. Gangpositionen der Getriebevorrichtung 2 und die Verarbeitung gemäß dem Schritt S205 bildet eine Fahrzeugfahrmusteränderungseinrichtung zur Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Fahrzeugsollgeschwindigkeit, die entsprechend den erfassten Getriebepositionen bei dem Schritt S204 und der Abbildung ausgewählt wird.In the above-described steps, the processing of step S204 constitutes gear position detecting means for detecting the gear position of the gear device 2 and the processing of step S205 constitutes a vehicle travel pattern changing means for changing the vehicle speed at the target vehicle speed selected according to the detected gear positions in step S204 and the map.

In einem Schritt S206 bestimmt die ECU 10, ob eine Fahrzeugistgeschwindigkeit, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasst wird, kleiner als die Fahrzeugsollgeschwindigkeit (beispielsweise „b" km/h entsprechend der 1.-Gang-Position), die in dem Schritt S205 ausgewählt wird, ist. Wenn die Fahrzeugistgeschwindigkeit kleiner als die Fahrzeugsollgeschwindigkeit ist, geht die Verarbeitung zu einer Verarbeitung in S207, und wenn dies nicht der Fall ist, dann geht die Verarbeitung zu einem Schritt S208.In step S206, the ECU determines 10 Whether a vehicle speed is determined by the vehicle speed sensor 52 is less than the target vehicle speed (for example, "b" km / h corresponding to the 1st speed position) selected in step S205. If the vehicle actual speed is less than the target vehicle speed, processing proceeds to processing in S207, and if not, then the processing goes to a step S208.

In dem Schritt S208 bestimmt die ECU 10, ob die Fahrzeugistgeschwindigkeit höher als die Fahrzeugsollgeschwindigkeit („b" km/h) ist, und wenn dies der Fall ist, geht die Verarbeitung zu einem Schritt S209. Wenn die Fahrzeugistgeschwindigkeit nicht höher als die Fahrzeugsollgeschwindigkeit ist, dann bestimmt die ECU 10, dass die Fahrzeugistgeschwindigkeit gleich der Fahrzeugsollgeschwindigkeit ist, sie bestimmt nämlich, dass die Antriebskraft von der Kraftmaschine 1 die Fahrbedingungen des Fahrzeugs erfüllt, und die Verarbeitung wird beendet.In step S208, the ECU determines 10 Whether the vehicle actual speed is higher than the target vehicle speed ("b" km / h), and if so, the processing goes to a step S209 If the vehicle actual speed is not higher than the vehicle target speed, then the ECU determines 10 in that the vehicle actual speed is equal to the target vehicle speed, namely, it determines that the driving force from the engine 1 meets the driving conditions of the vehicle, and the processing is terminated.

Es ist jedoch nicht notwendig, die Fahrzeugsollgeschwindigkeit bei einem Sollwert („b" km/h) festzulegen, nachdem die Fahrzeugsollgeschwindigkeit in dem Schritt S205 ausgewählt ist. Beispielsweise kann das Fahrzeugfahrmuster geändert werden, nämlich die Fahrzeuggeschwindigkeit kann zu einer anderen Fahrzeugsollgeschwindigkeit (beispielsweise „c" km/h) geändert werden, die in dem Schritt S205 in Reaktion auf die Änderung der Getriebeposition oder Gangpositionen, die in dem Schritt S204 erfasst werden, ausgewählt wird, bevor die Fahrzeugistgeschwindigkeit die erste Fahrzeugsollgeschwindigkeit („b" km/h) erreicht.However, it is not necessary to set the vehicle target speed at a set value ("b" km / h). after the vehicle target speed is selected in step S205. For example, the vehicle travel pattern may be changed, namely, the vehicle speed may be changed to another vehicle target speed (eg, "c" km / h) that is determined in step S205 in response to the change in gear position or gear positions detected in step S204. is selected before the vehicle speed reaches the first vehicle target speed ("b" km / h).

Wie es vorstehend beschrieben ist, soll die Fahrzeugsollgeschwindigkeit rechtzeitig entsprechend der Änderung der Schalthebelposition (der Absicht des Fahrers) oder der Änderung der Getriebeposition bei der Getriebevorrichtung 2 (Hochschalten oder Runterschalten) geändert werden. Anders ausgedrückt soll der Kraftmaschinenbetrieb durch die ECU 10 gesteuert werden, ohne die Änderung der Getriebeposition bei der Getriebevorrichtung zu beschränken, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Fahrzeugsollgeschwindigkeit gesteuert wird.As described above, the target vehicle speed should be timely in accordance with the change of the shift lever position (the intention of the driver) or the change of the gear position in the transmission device 2 (Upshift or downshift) are changed. In other words, engine operation is to be performed by the ECU 10 be controlled without limiting the change of the transmission position in the transmission device, so that the vehicle speed is controlled at the target vehicle speed.

In dem Schritt S207 vergrößert die ECU 10 ein Antriebssolldrehmoment für die Kraftmaschine 1, um eine zugehörige Ausgangsleistung zu vergrößern, da die ECU 10 in dem Schritt S206 bestimmt hat, dass die Antriebskraft der Kraftmaschine 1 fehlt. Die Kraftmaschinenausgangsleistung (das Kraftmaschinendrehmoment) wird tatsächlich auf eine derartige Art und Weise vergrößert, dass die ECU 10 dass Antriebssolldrehmoment bestimmt, dann den Kraftstoffeinspritzsolldruck (PFIN) und die Kraftstoffeinspritzsollmenge aus der Befehlskraftstoffeinspritzmenge (QFIN) und der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit (NE) berechnet und die Versorgungspumpe und die Einspritzeinrichtungen antreibt.In step S207, the ECU increases 10 a desired drive torque for the engine 1 to increase an associated output power since the ECU 10 has determined in step S206 that the driving force of the engine 1 is missing. The engine output (the engine torque) is actually increased in such a manner that the ECU 10 determines the target drive torque, then calculates the target fuel injection pressure (PFIN) and the target fuel injection amount from the command fuel injection amount (QFIN) and the engine rotation speed (NE), and drives the supply pump and the injectors.

In dem Schritt S209 verkleinert die ECU 10 ein Antriebssolldrehmoment für die Kraftmaschine 1, da die ECU 10 in dem Schritt S208 bestimmt hat, dass die Antriebskraft der Kraftmaschine 1 überhöht ist.In step S209, the ECU decreases 10 a desired drive torque for the engine 1 because the ECU 10 has determined in step S208 that the driving force of the engine 1 is excessive.

Die vorstehend beschriebenen Verarbeitungen S204 bis S209 bilden eine Notfahrsteuerungseinrichtung oder Ausweichfahrsteuerungseinrichtung, die die Antriebskraft von der Kraftmaschine 1 in dem Fall, dass die ECU 10 bestimmt, dass beide Beschleunigungssensoren 31, 32 unbrauchbar bzw. kaputt sind, auf der Grundlage der Fahrzeugfahrmuster steuert, die im Voraus in der ECU 10 gespeichert werden, während das Bremspedal nicht betätigt ist.The above-described processings S204 to S209 constitute an emergency travel control device that controls the driving force from the engine 1 in the case that the ECU 10 determines that both acceleration sensors 31 . 32 are unusable or broken, based on the vehicle driving pattern controls in advance in the ECU 10 be stored while the brake pedal is not actuated.

Der Betrieb gemäß dem Ausführungsbeispiel ist nachstehend unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.The operation according to the embodiment will be described below with reference to FIG 4 described.

Die Notfahrsteuerungseinrichtung (Schritte S204 bis S209) startet den Notfahrbetrieb oder Ausweichfahrbetrieb für das Fahrzeug bei einer Zeitsteuerung T1, bei der die Beschleunigungssensor-Anomaliezustand-Erfassungseinrichtung (der Schritt S201) erfasst, dass beide Beschleunigungssensoren 31 und 32 nicht in dem normalen Zustand (unbrauchbar) sind und wenn die ECU 10 ferner in dem Schritt S202 bestätigt, dass das Bremspedal nicht betätigt wird.The emergency travel control device (steps S204 to S209) starts the emergency driving or avoidance driving operation for the vehicle at a timing T1 in which the acceleration sensor abnormality state detecting device (step S201) detects that both acceleration sensors 31 and 32 are not in the normal state (unusable) and if the ECU 10 Further, in step S202, it is confirmed that the brake pedal is not operated.

Wenn der Schalthebel bei dem D-Bereich positioniert ist (dies wird in dem Schritt S204 erfasst), beispielsweise sind die ersten Gänge bzw. Getriebeeinheiten der Getriebevorrichtung 2 in Eingriff miteinander, bestimmt die ECU 10, dass der Fahrzeugfahrer beabsichtigt, dass Fahrzeug zu fahren, auch während beide Beschleunigungssensoren 31 und 32 unbrauchbar sind. Dann setzt die ECU 10 die Fahrzeugsollgeschwindigkeit (beispielsweise „b" km/h) entsprechend der erfassten Getriebeposition oder Gangposition (beispielsweise bei dem ersten Gang) in den Schritten S204 und S205 ein. Die Kraftmaschine 1 wird durch die ECU 10 gesteuert, so dass das Fahrzeug mit der Fahrzeugsollgeschwindigkeit fahren kann.When the shift lever is positioned at the D range (this is detected at step S204), for example, the first gears of the transmission device are 2 engaged with each other, the ECU determines 10 that the vehicle driver intends to drive the vehicle, even while both acceleration sensors 31 and 32 are useless. Then put the ECU 10 the target vehicle speed (eg, "b" km / h) corresponding to the detected gear position or gear position (for example, in the first gear) in steps S204 and S205 1 is through the ECU 10 controlled so that the vehicle can drive at the vehicle target speed.

Es ist zu bevorzugen, dass das Kraftmaschinensolldrehmoment allmählich (und schrittweise) vergrößert wird, um das endgültige Kraftmaschinensolldrehmoment zu erreichen, wie es durch eine durch A umzirkelte Linie in 4 angegeben ist. Die allmähliche und schrittweise Vergrößerung des Kraftmaschinensolldrehmoments kann durch die ECU 10 in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen einem Kraftmaschinenistdrehmoment und dem endgültigem Kraftmaschinensolldrehmoment ausgeführt werden, so dass das Kraftmaschinenistdrehmoment das endgültige Kraftmaschinensolldrehmoment sanft erreicht.It is preferable that the engine target torque be gradually increased (and incrementally) to reach the final engine target torque, as indicated by an A -circuited line in FIG 4 is specified. The gradual and incremental increase in engine target torque may be provided by the ECU 10 be performed in response to a difference between an engine's actual torque and the final engine target torque so that the engine's actual torque smoothly reaches the final engine target torque.

Der Notfahrbetrieb wird gestoppt, wenn die Bremspedalbetätigung durch den Bremspedalsensor 33 bei einer Zeitsteuerung T2 erfasst wird. Wie es durch eine mit B umzirkelten Linie in 4 angezeigt ist, ist es zu bevorzugen das Kraftmaschinensolldrehmoment allmählich (und schrittweise) zu verkleinern, um ein endgültiges Kraftmaschinensolldrehmoment zu erreichen, bei dem die Kraftmaschine 1 mit einer Leerlaufgeschwindigkeit läuft. Entsprechend dieser allmählichen Verkleinerung des Kraftmaschinendrehmoments kann eine unbehagliche Vibration aufgrund einer schnellen Änderung der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit vermieden werden.The emergency driving operation is stopped when the brake pedal operation by the brake pedal sensor 33 is detected at a time control T2. As indicated by a line circumscribed with B in 4 is indicated, it is preferable to gradually (and stepwise) decrease the engine target torque to reach a final engine target torque at which the engine is running 1 running at an idle speed. According to this gradual reduction of the engine torque, an uncomfortable vibration due to a rapid change of the engine rotation speed can be avoided.

Das Fahrzeug wird schließlich gestoppt, wenn das Bremspedal gedrückt gehalten wird.The Vehicle finally becomes stopped when the brake pedal is held down.

Der Notfahrbetrieb startet wieder bei einer Zeitsteuerung T3, wenn das Bremspedal von dem Herunterdrücken freigegeben wird und der Schalthebel bei dem D-Bereich gehalten wird. Das Kraftmaschinendrehmoment wird nämlich so vergrößert, dass das Fahrzeug mit dem Getriebeeingriff des ersten Ganges der Getriebevorrichtung 2 fährt.The emergency driving operation starts again at a timing T3 when the brake pedal is released from the depression and the shift bel is held at the D-range. Namely, the engine torque is increased so that the vehicle with the gear engagement of the first gear of the transmission device 2 moves.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird der Getriebeeingriff der Getriebevorrichtung 2 so gesteuert, dass die in Eingriff zu bringenden Getriebeeinheiten von der niedrigeren Position (der 1.-Gang-Postion) zu den höheren Getriebepositionen (die 2.- bis 6.-Gang-Positionen) nach einer vorbestimmten Zeitdauer bei Zeitsteuerungen T4 und T5, wie es in 4 gezeigt ist, geschaltet werden, so lange der Schalthebel in dem D-Bereich gehalten wird.According to this embodiment, the transmission engagement of the transmission device 2 so controlled that the gear units to be engaged from the lower position (the 1st gear position) to the higher gear positions (the 2nd to 6th gear positions) after a predetermined period of time at timings T4 and T5, as it is in 4 is shown, as long as the shift lever is held in the D range.

Bei diesem Betrieb wird das Kraftmaschinensolldrehmoment entsprechend vergrößert, dass die Fahrzeugfahrgeschwindigkeit von „b" km/h zu „c" und „d" km/h vergrößert wird. Als Ergebnis kann der Fahrzeugfahrer ein Beschleunigungsgefühl fühlen.at In this operation, the engine target torque becomes corresponding magnifies that the vehicle traveling speed is increased from "b" km / h to "c" and "d" km / h, as a result the vehicle driver feel a feeling of acceleration.

Der Notfahrbetrieb wird wiederum gestoppt, wenn die Bremspedalbetätigung durch den Bremspedalsensor 33 bei einer Zeitsteuerung T6 erfasst wird.The emergency driving operation is again stopped when the brake pedal operation by the brake pedal sensor 33 is detected at a timing T6.

Es ist zu bevorzugen, dass eine Warnung an den Fahrzeugfahrer durch eine Warneinrichtung, wie beispielsweise eine Lampe, ausgeführt wird, wenn die ECU 10 den Fehler der Beschleunigungssensoren erfasst, ob der Notfahrbetrieb ausgeführt wird oder nicht.It is preferable that a warning to the vehicle driver by a warning device, such as a lamp, is performed when the ECU 10 detects the error of the acceleration sensors, whether the emergency operation is performed or not.

Wie es vorstehend beschrieben ist, weist das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die nachstehend beschriebenen Wirkungen auf:

(1) Das Fahrzeugfahrsteuerungssystem umfasst zumindest zwei Beschleunigungssensoren 31, 32 zur Erfassung einer Beschleunigungspedalbetätigung, die die Absicht des Fahrers darstellt, und die Steuerungseinheit 10 zur Steuerung der Antriebskraft der Kraftmaschine (Antriebseinrichtung) entsprechend dem Beschleunigungssignal von zumindest einem der Beschleunigungssensoren 31, 32.

As described above, the embodiment of the present invention has the following effects:

(1) The vehicle travel control system includes at least two acceleration sensors 31 . 32 for detecting an accelerator pedal operation representing the intention of the driver and the control unit 10 for controlling the driving force of the engine (drive means) in accordance with the acceleration signal from at least one of the acceleration sensors 31 . 32 ,

Wenn die Steuerungseinheit 10 erfasst, dass beide Beschleunigungssensoren 31, 32 unbrauchbar sind, und ferner erfasst, dass das Bremspedal nicht betätigt wird, dann führt die Steuerungseinheit 10 den Notfahrbetrieb aus. In diesem Notfahrbetrieb wählt die Steuerungseinheit 10 die Fahrzeugsollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von den Schalthebelpositionen und/oder den Getriebepositionen oder Gangpositionen der Getriebevorrichtung 2 aus, um die Antriebskraft der Antriebseinrichtung so zu steuern, dass die Fahrzeugistgeschwindigkeit bei oder näher bei der Fahrzeugsollgeschwindigkeit gesteuert wird. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird die geeignete Notfahrbetriebsart durch die Steuerungseinheit 10 ausgewählt.When the control unit 10 detected that both acceleration sensors 31 . 32 are useless, and further detects that the brake pedal is not operated, then performs the control unit 10 the emergency operation. In this emergency mode, the control unit selects 10 the vehicle target speed depending on the shift lever positions and / or the gear positions or gear positions of the transmission device 2 to control the driving force of the driving means so that the vehicle actual speed is controlled at or closer to the target vehicle speed. As described above, the appropriate emergency driving mode becomes the control unit 10 selected.

Bei diesem Notfahrbetrieb wird, wenn die Steuerungseinheit 10 die Betätigung des Bremspedals erfasst, das Notfahren gestoppt.In this emergency operation, when the control unit 10 the operation of the brake pedal detected, the emergency stopped.

Dementsprechend wird das Notfahren des Fahrzeugs auch möglich, wenn alle Beschleunigungssensoren unbrauchbar sind, und das Notfahren entgegen der Absicht des Fahrers wird unterdrückt, wenn das Bremspedal betätigt wird. Als Ergebnis wird das Notfahren des Fahrzeugs möglich, während die Sicherheit aufrechterhalten wird.

(2) Die Antriebseinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel umfasst die Kraftmaschine 1 und die Getriebevorrichtung 2, die die Drehgeschwindigkeit der Antriebskraft der Kraftmaschine ändert und die Antriebskraft zu dem Fahrzeug überträgt. Die Getriebevorrichtung 2 weist mehrere Getriebeeinheiten bzw. Gänge zur Änderung der Drehgeschwindigkeit auf, wobei der Getriebeeingriff durch den Schalthebel gesteuert wird, um die Übersetzungsverhältnisse zu ändern.

Accordingly, the emergency driving of the vehicle becomes possible even when all the acceleration sensors are unusable, and the emergency driving against the intention of the driver is suppressed when the brake pedal is depressed. As a result, the emergency driving of the vehicle becomes possible while the safety is maintained.

(2) The drive unit according to the embodiment includes the engine 1 and the transmission device 2 that changes the rotational speed of the driving force of the engine and transmits the driving force to the vehicle. The transmission device 2 has a plurality of gear units for changing the rotational speed, wherein the gear engagement is controlled by the shift lever to change the gear ratios.

Die Steuerungseinheit 10 weist eine Speichereinrichtung auf, in der vorbestimmte Fahrmuster gespeichert sind, entsprechend denen verschiedene Fahrzeugsollgeschwindigkeiten den Schalthebelpositionen und den Getriebepositionen entsprechen. Folglich kann die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Auswählen der Schalthebelpositionen auch während des Notfahrbetriebs geändert werden. Als Ergebnis können die Fahrbetriebe verbessert werden, um die Absicht des Fahrers zu reflektieren.

(3) Die Steuerungseinheit 10 vergleicht die Fahrzeugistgeschwindigkeit und die Fahrzeugsollgeschwindigkeit und vergrößert oder verkleinert die Antriebskraft der Kraftmaschine 1.

The control unit 10 has a memory device in which predetermined driving patterns are stored, according to which different vehicle target speeds correspond to the shift lever positions and the gear positions. Consequently, the vehicle speed can also be changed by selecting the shift lever positions during the emergency driving operation. As a result, the driving operations can be improved to reflect the intention of the driver.

(3) The control unit 10 compares the vehicle speed and the target vehicle speed and increases or decreases the driving force of the engine 1 ,

Folglich ist es möglich zu erreichen, dass die Fahrzeugistgeschwindigkeit der Fahrzeugsollgeschwindigkeit folgt.

(4) Die Steuerungseinheit 10 umfasst die Getriebepositionserfassungseinrichtung, wobei die Steuerungseinheit dadurch auf einfache Weise die Fahrzeugsollgeschwindigkeit während des Notfahrbetriebs in Abhängigkeit von der Änderung der Getriebepositionen ändern kann.

Consequently, it is possible to make the vehicle speed follow the vehicle target speed.

(4) The control unit 10 comprises the gear position detecting means, whereby the control unit can thereby easily change the target vehicle speed during the emergency driving operation in response to the change of the gear positions.

(Weitere Ausführungsbeispiele)(Further embodiments)

In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Getriebevorrichtung 2 die automatische Getriebevorrichtung. Die vorliegende Erfindung kann jedoch bei einem Fahrzeug angewendet werden, das eine manuelle Getriebevorrichtung aufweist.In the embodiment described above, the transmission device 2 the automatic transmission device. However, the present invention can be applied to a vehicle having a manual transmission device.

Das Übertragungsverhältnis der Getriebevorrichtung kann ebenso durch die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 1 und die Fahrzeugistgeschwindigkeit erfasst werden. Gemäß diesem Verfahren zum Erfassen des Übertragungsverhältnisses können die Sensoren für die Schalthebelposition und/oder die Getriebepositionen der Getriebevorrichtung weggelassen werden.The transmission ratio of the transmission device can also by the Drehgeschwin the power of the engine 1 and the vehicle speed can be detected. According to this method of detecting the transmission ratio, the sensors for the shift lever position and / or the gear positions of the transmission device may be omitted.

In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird das Solldrehmoment für die Kraftmaschine 1 zur Steuerung der Antriebskraft, die bei der Kraftmaschine 1 zu erzeugen ist, gesteuert. Die Sollgröße der Kraftstoffeinspritzung oder die Sollgröße der Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine kann ebenso gesteuert werden, um zu erreichen, dass die Fahrzeugistgeschwindigkeit der Fahrzeugsollgeschwindigkeit folgt.In the embodiment described above, the target torque for the engine 1 for controlling the driving force acting on the engine 1 to generate is controlled. The target amount of fuel injection or the target amount of the rotational speed of the engine may also be controlled to make the vehicle actual speed follow the target vehicle speed.

Als ein Beispiel, bei dem die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine gesteuert wird, ist unter Bezugnahme auf 5 ein modifiziertes Ausführungsbeispiel beschrieben.As an example in which the rotational speed of the engine is controlled, with reference to FIG 5 a modified embodiment described.

In diesem Ausführungsbeispiel steuert die Steuerungseinheit 10 eine Leerlaufgeschwindigkeit der Kraftmaschine während des Notfahrbetriebs. Die Fahrzeugsollgeschwindigkeit gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist auf die gleiche Weise wie in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel, das unter Bezugnahme auf 4 beschrieben ist, eingerichtet, durch die vorbestimmte Zeitdauer vergrößert zu werden.In this embodiment, the control unit controls 10 an idling speed of the engine during the emergency driving operation. The target vehicle speed according to this embodiment is the same as in the above-described embodiment described with reference to FIG 4 is configured to be increased by the predetermined period of time.

Während der Zeitdauer von einer Zeitsteuerung T3 zu einer Zeitsteuerung T6 wird die Fahrzeugsollgeschwindigkeit schrittweise vergrößert. Entsprechend der Vergrößerung der Fahrzeugsollgeschwindigkeit wird das Übersetzungsverhältnis geändert und die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine wird gesteuert, wie es in 5 gezeigt ist.During the period from a timer T3 to a timer T6, the vehicle target speed is increased stepwise. In accordance with the increase in the target vehicle speed, the gear ratio is changed and the rotational speed of the engine is controlled as shown in FIG 5 is shown.

In dem Fall, dass die Getriebevorrichtung für eine kontinuierliche Änderung des Übersetzungsverhältnisses verwendet wird, kann das Übersetzungsverhältnis von der Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine und der Fahrzeugistgeschwindigkeit erfasst werden. Dabei kann auf der Grundlage des erfassten Übersetzungsverhältnisses die Fahrzeugsollgeschwindigkeit gesteuert werden, um den Notfahrbetrieb auszuführen.In the case that the transmission device for a continuous change the gear ratio used can, the gear ratio of the rotational speed of the engine and the vehicle speed be recorded. It can be calculated on the basis of the recorded gear ratio the vehicle target speed is controlled to the emergency driving operation perform.

Wie es vorstehend beschrieben ist, weist ein Fahrzeugfahrsteuerungssystem zwei Beschleunigungssensoren (31, 32) auf. Wenn eine Steuerungseinheit (10) erfasst, dass beide Beschleunigungssensoren (31, 32) unbrauchbar sind und dass ein Bremspedal nicht durch einen Fahrzeugfahrer betätigt wird, führt die Steuerungseinheit (10) einen Notfahrbetrieb aus. Bei diesem Notfahrbetrieb wird eine Fahrzeugsollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer Position eines Schalthebels und/oder von Getriebepositionen einer Getriebevorrichtung geändert. Die Steuerungseinheit (10) steuert eine Antriebskraft einer Kraftmaschine (1) derart, dass eine Fahrzeugistgeschwindigkeit bei der Fahrzeugsollgeschwindigkeit gesteuert wird.As described above, a vehicle travel control system has two acceleration sensors ( 31 . 32 ) on. If a control unit ( 10 ) detects that both acceleration sensors ( 31 . 32 ) are unusable and that a brake pedal is not actuated by a vehicle driver, the control unit ( 10 ) an emergency operation. In this emergency driving operation, a vehicle target speed is changed depending on a position of a shift lever and / or gear positions of a transmission device. The control unit ( 10 ) controls a driving force of an engine ( 1 ) such that a vehicle actual speed is controlled at the target vehicle speed.

Claims

Vehicle driving control system with a drive unit ( 1 . 2 ) for generating and transmitting a driving force to a vehicle, a plurality of acceleration sensors ( 31 . 32 ) provided in the vehicle for detecting an operation of an accelerator, a brake pedal sensor (FIG. 33 ) for detecting whether a brake pedal is operated by a vehicle driver, and a control unit ( 10 ) for controlling the driving force generated by the drive unit ( 1 . 2 ) is to be transmitted to the vehicle, according to at least one acceleration signal from one of the acceleration sensors ( 31 ), wherein the control unit comprises: an acceleration sensor abnormality state detecting means (S201) for detecting whether the acceleration sensors ( 31 . 32 ) operate in normal conditions, and an emergency travel control device (S204-S209) for controlling the driving force supplied by the drive unit ( 1 . 2 ) is to be transmitted to the vehicle according to a predetermined driving pattern when the acceleration sensor abnormality state detecting means (S201) detects that all the acceleration sensors ( 31 . 32 ) are unusable and the brake pedal is not actuated, so that the vehicle travels in the emergency driving mode during a period in which the brake pedal is not actuated.

The vehicle travel control system according to claim 1, wherein the drive unit comprises: a drive device (FIG. 1 ) for generating the driving force for the vehicle and a transmission device ( 2 ) for changing a rotational speed of the driving force and for transmitting the driving force to the vehicle, the predetermined driving pattern comprising information with a plurality of vehicle target speeds, the transmission ratios of the transmission device ( 2 ) correspond.

The vehicle travel control system according to claim 2, wherein the emergency travel control means (S204-S209) compares an actual vehicle speed with a target vehicle speed, and performs control to control the driving force of the drive means (S204-S209). 1 ) to increase or decrease so that the vehicle speed approaches closer to the target vehicle speed.

Vehicle travel control system to An Claim 3, wherein the Notfahrsteuerungseinrichtung (S204-S209), the driving force of the drive device ( 1 ) is controlled by controlling one of the following target quantities including: a target amount of fuel injection to be supplied to the drive means, a target amount of rotational speed of the drive means, and a target amount of output torque generated at the drive means.

A vehicle travel control system according to claim 4, wherein the Notfahrsteuerungseinrichtung (S204-S209) an idle speed control device for controlling an idle speed of the drive device includes, where the idling speed control means a Set idle speed so that the vehicle speed closer to the vehicle target speed comes.

Vehicle travel control system according to one of claims 2 to 5, wherein the control unit ( 10 ) a gear ratio detecting means (S204) for detecting the gear ratio of the transmission device (S204) 2 and wherein the emergency travel control means changes the vehicle target speed in accordance with the detected gear ratio.

Vehicle travel control system according to one of claims 2 to 5, wherein the control unit ( 10 ) a gear ratio detecting means (S204) for detecting the gear ratio of the transmission device (S204) 2 ) and the emergency travel control means changes the vehicle target speed in accordance with the detected gear ratio.

Vehicle travel control system according to one of claims 1 to 7, wherein the transmission device ( 2 ) comprises one of the following transmission devices, which are a transmission device having a plurality of transmissions for stepwise changing the transmission ratio and a transmission device for continuously changing the transmission ratio.

Vehicle travel control system according to claim 1, wherein the control unit ( 10 ) the driving force of the drive unit ( 1 . 2 ) is gradually increased, so that a vehicle speed comes closer to a target vehicle speed when the control unit ( 10 ) the emergency driving of the vehicle starts.

Vehicle travel control system according to claim 1, wherein the control unit ( 10 ) the driving force of the drive unit ( 1 . 2 ) is gradually and gradually increased so that a vehicle speed comes closer to a target vehicle speed when the control unit ( 10 ) the emergency driving of the vehicle starts.

Vehicle travel control system according to claim 1, wherein the control unit ( 10 ) the driving force of the drive unit ( 1 . 2 ) gradually decreases when the control unit ( 10 ) detects that the brake pedal is operated during the emergency driving of the vehicle.

Vehicle travel control system according to claim 1, wherein the control unit ( 10 ) the driving force of the drive unit ( 1 . 2 ) gradually and gradually decreases when the control unit ( 10 ) detects that the brake pedal is operated during the emergency driving of the vehicle.

Vehicle driving control system according to claim 1, wherein the control unit a usual operation of the drive unit ( 10 ) continues when it detects that one of the acceleration sensors is unusable but the other acceleration sensor is operating in a normal state.

Vehicle travel control system according to claim 1, wherein the control unit ( 10 ) sets a target vehicle speed of a predetermined running pattern when starting the emergency running of the vehicle, and the control unit ( 10 ) calculates a magnitude of the drive force based on the target vehicle speed to drive the drive unit ( 1 . 2 ) so that an actual vehicle speed comes closer to the target vehicle speed.

A vehicle travel control system according to claim 14, wherein the control unit ( 10 ) increases the vehicle target speed by a predetermined period of time during the emergency driving of the vehicle.