DE102004046985A1 - Rollover prevention control device for a vehicle - Google Patents

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DE102004046985A1 DE200410046985 DE102004046985A DE102004046985A1 DE 102004046985 A1 DE102004046985 A1 DE 102004046985A1 DE 200410046985 DE200410046985 DE 200410046985 DE 102004046985 A DE102004046985 A DE 102004046985A DE 102004046985 A1 DE102004046985 A1 DE 102004046985A1
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Abstract

Die Erfindung stellt eine Überschlagsverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug bereit, die einen Überschlag des Fahrzeugs auch bei einer Gegenlenkdrehung ausreichend verhindern kann, wobei die Drehrichtung des Fahrzeugs auf halbem Wege wechselt. Die Überschlagsverhinderungssteuervorrichtung weist einen Überschlagsverhinderungssteuerabschnitt (33) zur Steuerung, wenn ein Rollbewegungsgeschwindigkeitssensor (13) detektiert, daß sich bei einer Drehung des Fahrzeugs das Fahrzeug in einem übermäßigen Rollbewegungszustand befindet, eines Bremsmechanismus (2, 6, 10) auf, um eine Bremskraft auf ein Drehungsaußenrad auszuüben oder zu erhöhen, um eine Überschlagsverhinderungssteuerung durchzuführen. Wenn ein Entscheidungsabschnitt (36) während der Überschlagsverhinderungssteuerung entscheidet, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben, dann führt der Überschlagsverhinderungssteuerabschnitt eine Allrad-Bremssteuerung der Steuerung des Bremsmechanismus aus, um die Bremskraft auf alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs auszuüben.The invention provides a rollover prevention control device for a vehicle that can sufficiently prevent a rollover of the vehicle even in a counter-steering rotation, wherein the rotational direction of the vehicle changes halfway. The rollover prevention control apparatus includes a rollover prevention control section (33) for controlling, when a rolling speed sensor (13) detects that, upon rotation of the vehicle, the vehicle is in an excessive rolling state, a braking mechanism (2, 6, 10) to apply a braking force To exert or increase rotation outer wheel to perform a rollover prevention control. When a decision section (36) decides during the rollover prevention control that all of the left and right wheels of the vehicle stay in contact with the road, the rollover prohibition control section executes four-wheel brake control of the brake mechanism control to apply the braking force to all of the left and right Exercise wheels of the vehicle.

Description

Diese Erfindung betrifft eine Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die bewirkt, daß dann, wenn das Fahrzeug bei dessen Drehung in einen übermäßigen Rollbewegungszustand versetzt wird, eine Bremskraft auf Drehungsaußenräder ausgeübt wird, um eine Überschlagverhinderungssteuerung auszuführen.These The invention relates to a rollover prevention control device for a Vehicle that causes then, when the vehicle is turning into an excessive rolling state is offset, a braking force is applied to rotation outer wheels to a rollover prevention control perform.

Als eine Technik zur Steuerung der Lage eines Fahrzeugs bei der Drehung ist eine Technik entwickelt worden, wobei ein Rollbewegungszustand der Fahrzeugkarosserie detektiert wird, und wenn das Rollen der Fahrzeugkarosserie übermäßig groß ist, eine Bremskraft auf bestimmte Räder ausgeübt wird, um das Rollen des Fahrzeugs zu verhindern, um dadurch einen Überschlag (Umstürzen auf seine Seite) des Fahrzeugs zu verhindern (siehe zum Beispiel die japanische Patentoffenlegung Nr. Hei 11-11272).When a technique for controlling the position of a vehicle during rotation A technique has been developed wherein a rolling state of the Vehicle body is detected, and when the rolling of the vehicle body is excessively large, a Braking force on certain wheels is exercised, to prevent the vehicle from rolling, thereby causing a rollover (overturns on his side) of the vehicle (see for example Japanese Patent Laid-Open No. Hei 11-11272).

Gemäß der Technik wird das Bremssystem des Fahrzeugs gesteuert, um das Rollen der Fahrzeugkarosserie zu verhindern, wenn eine Rollbewegungsgeschwindigkeit (Rollwinkelgeschwindigkeit) der Fahrzeugkarosserie detektiert wird und die detektierte Rollbewegungsgeschwindigkeit gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert ist, oder wenn eine Lenkwinkelgeschwindigkeit beruhend auf einem Lenkwinkel rechnerisch verarbeitet wird, der durch einen Lenkwinkelsensor detektiert wird, und der Wert der rechnerisch verarbeiteten Lenkwinkelgeschwindigkeit gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert ist.According to the technique The braking system of the vehicle is controlled to the roles of Prevent vehicle body when a rolling speed (Roll angular velocity) of the vehicle body is detected and the detected rolling speed is equal to or higher than is a predetermined value, or when a steering angular velocity is mathematically processed based on a steering angle, the is detected by a steering angle sensor, and the value of the calculated processed steering angle velocity equal to or higher than is a predetermined value.

Um das Rollen eines Fahrzeugs zu verhindern, ist es effektiv, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu senken und eine Drehung des Fahrzeugs zu verhindern, und es ist effektiv, eine Bremskraft zum Beispiel auf die Vorder- und Hinterräder auf der Drehungsaußenradseite auszuüben.Around To prevent the rolling of a vehicle, it is effective, the speed lower the vehicle and prevent rotation of the vehicle, and it is effective to apply a braking force, for example, to the front and rear wheels on the turn outside wheel side exercise.

Übrigens weist eine Drehung, die zu einem Überschlag eines Fahrzeugs Anlaß gibt, nicht nur eine normale Art einer Einrichtungsdrehung auf, sondern auch eine Drehung, wobei die Drehrichtung eines Fahrzeugs als Folge einer Gegenlenkbetätigung eines Lenkrads auf halbem Wege der Drehung wechselt, wie bei einem Spurwechsel oder bei einer S-förmigen Kurvenfahrt (die Drehung wird im folgenden als Gegenlenkdrehung bezeichnet). In einer solchen Gegenlenkdrehung wird eine große reaktive Bewegung in die Rollbewegungsrichtung des Fahrzeugs erzeugt. In diesem Fall gibt es, wenn nur eine Bremskraft auf die Drehungsaußenräder des oben beschriebenen Fahrzeugs ausgeübt wird, die Möglichkeit, daß der Überschlag ausreichend verhindert werden kann.by the way has a rotation which gives rise to a rollover of a vehicle, not just a normal kind of furnishing turn on but also a rotation, the direction of rotation of a vehicle as a result a countersteering operation of a Steering wheel midway through the rotation changes, as in a lane change or at an S-shaped Cornering (the rotation is referred to as counter-steering rotation in the following designated). In such a Gegenlenkdrehung becomes a large reactive Movement generated in the rolling direction of the vehicle. In In this case, when only one braking force is applied to the outer wheels of rotation the vehicle described above, the possibility of that the rollover can be sufficiently prevented.

Ferner wechseln in einer solchen Gegenlenkdrehung, wie oben beschrieben, da die Drehrichtung auf halbem Wege wechselt, wo eine Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird, die zu steuernden Drehungsaußenräder auf halbem Wege. Da jedoch eine Reaktionszeit zum Wechsel der Bremskraft erforderlich ist, ist eine beträchtliche Zeit erforderlich, bis der Bremszustand an den zu steuernden Drehungsaußenrädern vollständig wechselt, und folglich gibt es auch in dieser Hinsicht die Möglichkeit, daß der Überschlag nicht ausreichend verhindert werden kann.Further change in such a counter-steering rotation, as described above, because the direction of rotation changes halfway where a rollover prevention control accomplished becomes, the turning outer wheels to be steered midway. However, since a reaction time is required to change the braking force, is a considerable one Time required until the braking state at the outer wheels to be controlled completely changes, and consequently, there is also the possibility in this respect that the rollover can not be sufficiently prevented.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die einen Überschlag des Fahrzeugs auch bei einer Gegenlenkdrehung ausreichend verhindern kann, wobei die Drehrichtung des Fahrzeugs auf halbem Wege wechselt.It An object of the present invention is a rollover prevention control device for a Vehicle provide a rollover of the vehicle as well can sufficiently prevent a counter-steering rotation, wherein the Direction of rotation of the vehicle changes halfway.

Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, wird erfindungsgemäß eine Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt, die aufweist: einen Bremsmechanismus, der zur voneinander getrennten Bremsung der linken und rechten Räder des Fahrzeugs imstande ist, eine Rollbewegungszustandsdetektionseinrichtung zur Detektion eines Rollbewegungszustands des Fahrzeugs, eine Überschlagverhinderungssteuereinrichtung zur Steuerung, wenn durch die Rollbewegungszustandsdetektionseinrichtung detektiert wird, daß bei einer Drehung des Fahrzeugs sich das Fahrzeug in einem übermäßigen Rollbewegungszustand befindet, des Bremsmechanismus, um eine Bremskraft auf ein Drehungsaußenrad auszuüben oder zu erhöhen, um eine Überschlagverhinderungssteuerung durchzuführen; und eine Entscheidungseinrichtung zur Entscheidung, ob während der Überschlagverhinderungssteuerung alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit einer Straße bleiben oder nicht, wobei die Überschlagverhinderungssteuereinrichtung dann, wenn durch die Entscheidungseinrichtung entschieden wird, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben, eine Allrad-Bremssteuerung zur Steuerung des Bremsmechanismus ausführt, um die Bremskraft auf alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs auszuüben.Around To achieve the object described above, according to the invention, a rollover prevention control device for a A vehicle provided comprising: a brake mechanism adapted to separate braking of the left and right wheels of the Vehicle is capable of, a Rollbewegungszustandsdetektionseinrichtung for detecting a rolling state of the vehicle, a rollover prevention control means for the control when judged by the rolling state detecting means is detected that at rotation of the vehicle, the vehicle is in an excessive rolling state is, the braking mechanism to apply a braking force to a rotary outer wheel or to increase, to perform a rollover prevention control; and a decision means for deciding whether during the rollover-prevention control all of the left and right wheels remain in contact with a road or not, wherein the rollover prevention control means when decided by the decision-making body, that all the left and right wheels remain in contact with the road, an all-wheel brake control to control the brake mechanism performs to the braking force all of the left and right wheels of the vehicle.

Es ist zu beachten, daß der Zustand, wobei alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit einer Straße bleiben, einen Zustand bedeutet, wobei alle der linken und rechten Räder mit einer ausreichenden Belastung mit der Straße in Kontakt stehen.It It should be noted that the Condition, with all the left and right wheels of the vehicle in contact with a street stay, means a state, with all the left and right Wheels with one sufficient load to be in contact with the road.

Bei einer Gegenlenkdrehung, wobei die Drehrichtung eines Fahrzeugs auf halbem Wege beim Gegenlenken des Lenkrads wechselt, wie im Fall eines Spurwechsels oder einer S-förmigen Kurvenfahrt, tritt eine große reaktive Bewegung in die Rollbewegungsrichtung des Fahrzeugs auf, und daher gibt es dann, wenn nur eine Bremskraft auf die Drehungsaußenräder ausgeübt wird, wie oben beschrieben, die Möglichkeit, daß ein Überschlag nicht ausreichend verhindert werden kann. Jedoch wird mit der erfin dungsgemäßen Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug, während sich das Fahrzeug in einem Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet (einem Zustand, wobei die vier Räder mit einer ausreichenden Belastung mit der Straße in Kontakt stehen), der bei einer Gegenlenkdrehung auftritt, eine Bremskraft auf die vier Räder ausgeübt, und folglich wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gesenkt, was sehr zu einer Überschlagverhinderung beiträgt.at a counter-steering rotation, wherein the direction of rotation of a vehicle halfway when steering the steering wheel alternates, as in the case a lane change or an S-shaped turn, enters a size reactive movement in the rolling direction of the vehicle, and therefore, when only one braking force is exerted on the outer wheels of rotation, as described above, the possibility that a rollover can not be sufficiently prevented. However, with the inventions to the invention rollover prevention control device for a Vehicle while out the vehicle in a four-wheel ground contact state is located (a state where the four wheels with a sufficient Strain with the road in contact), which occurs at a Gegenlenkdrehung, a Braking force on the four wheels exercised, and consequently, the speed of the vehicle is lowered, which is very contributes to a rollover prevention.

Ferner tritt ein solcher Vierrad-Bodenkontaktzustand, wie oben beschrieben, dann auf, wenn die Drehungsaußenräder, auf welche eine Bremskraft ausgeübt werden soll, auf halbem Wege während der Gegenlenkdrehung von einem zum anderen der linken und rechten Räder wechseln, und während die vier Räder in Kontakt mit der Straße bleiben, wird eine Bremskraft auf alle der vier Räder ausgeübt, woraufhin ein Zustandsübergang von einem Zustand, wobei eine Bremskraft auf eines der linken und rechten Räder ausgeübt wird, zu einem anderen Zustand, wobei eine Bremskraft auf das andere der linken und rechten Räder ausgeübt wird, über einen Zwischenzustand stattfindet, wobei eine Bremskraft auf alle der vier Räder ausgeübt wird. Folglich kann der Wechsel der bremsenden Räder von einem zum anderen der linken und rechten Räder glatt durchgeführt werden. Auch in dieser Hinsicht kann ein Überschlag ausreichend verhindert werden.Further occurs such a four-wheel ground contact state as described above, then on, when the outer wheels turn, on which exerted a braking force should be, midway through the counter-steering rotation from one to the other of the left and right Change wheels, and while the four wheels in contact with the road remain, a braking force is exerted on all four wheels, whereupon a state transition from a condition wherein a braking force on one of the left and right wheels exercised is, to another state, with one braking force on the other the left and right wheels exercised will, over an intermediate state takes place, wherein a braking force on all of four wheels exercised becomes. Consequently, the change of braking wheels from one to the other left and right wheels smoothly performed become. Also in this regard, a rollover can be sufficiently prevented become.

Vorzugsweise entscheidet die Entscheidungseinrichtung dort, wo geschätzt werden kann, daß ein Rollbewegungswinkel des Fahrzeugs im wesentlichen null ist, wenn die Drehung des Fahrzeugs während der Überschlagverhinderungssteuerung eine Gegenlenkdrehung ist, wobei die Richtung der Drehung des Fahrzeugs auf halbem Wege gewechselt wird, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben.Preferably the decision maker decides where to estimate can this be Rolling angle of the vehicle is substantially zero when the rotation of the vehicle during the rollover prevention control a Counter-steering rotation is where the direction of rotation of the vehicle is changed halfway, that all the left and right Wheels of the vehicle in contact with the road stay.

Vorzugsweise schätzt die Entscheidungseinrichtung ab, daß dann, wenn die Drehung des Fahrzeugs während der Überschlagver hinderungssteuerung eine Gegenlenkdrehung ist, wobei die Richtung der Drehung des Fahrzeugs auf halbem Wege gewechselt wird, wenn die Größe einer Rollbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert wird, der im voraus festgelegt wird, der Rollbewegungswinkel des Fahrzeugs annähernd null ist, und entscheidet, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben.Preferably estimates the decision means that, when the rotation of the Vehicle during the rollover prevention control a counter-steering rotation is, the direction of rotation of the vehicle is changed halfway when the size of a roll speed of the vehicle equal or higher becomes a predetermined value set in advance the roll angle of the vehicle is close to zero and decides that all the left and right wheels remain in contact with the road.

Vorzugsweise schätzt die Entscheidungseinrichtung ab, daß dann, wenn die Drehung des Fahrzeugs während der Überschlagverhinderungssteuerung eine Gegenlenkdrehung ist, wobei die Richtung der Drehung des Fahrzeugs auf halbem Wege gewechselt wird, wenn die Größe einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs niedriger als ein vorbestimmter Wert von etwa null wird, der im voraus festgelegt wird, der Rollbewegungswinkel des Fahrzeugs annähernd null ist, und entscheidet, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben.Preferably estimates the decision means that, when the rotation of the Vehicle during the rollover prevention control a counter-steering rotation is, the direction of rotation of the vehicle is changed halfway when the size of a lateral acceleration of the vehicle lower than a predetermined value of about zero is set in advance, the roll angle of the Approximate vehicle is zero, and decides that all the left and right wheels remain in contact with the road.

Vorzugsweise beendet die Überschlagverhinderungssteuereinrichtung die Allrad-Bremssteuerung, nachdem die Überschlagverhinderungssteuerung für eine vorbestimmte Zeitspanne ausgeführt wird, die im voraus festgelegt wird.Preferably ends the rollover prevention control means the four-wheel brake control after the rollover prevention control for one predetermined period of time is executed, which is set in advance.

Die obigen und anderen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen deutlich werden, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen werden, in denen gleiche Teile oder Elemente durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet werden.The Above and other objects, features and advantages of the present invention The invention will become apparent from the following description and the appended claims be made in conjunction with the accompanying drawings, in which like parts or elements by like reference numerals be designated.

1 ist ein Steuerblockdiagramm einer Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 FIG. 10 is a control block diagram of a rollover prevention control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.

2 ist ein Systemdiagramm der Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug; 2 FIG. 12 is a system diagram of the rollover prevention control apparatus for a vehicle; FIG.

3(a) und 3(b) sind schematische Ansichten, die eine Beziehung zwischen einer Drehrichtung eines Fahrzeugs, das die Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug enthält, und den bremsenden Rädern bei einer normale Überschlagverhinderungssteuerung veranschaulichen; 3 (a) and 3 (b) 13 are schematic views illustrating a relationship between a rotational direction of a vehicle including the rollover prevention control apparatus for a vehicle and the braking wheels in a normal rollover prevention control;

4(a), 4(b), 4(c) und 4(d) sind schematische Ansichten, die unterschiedliche Steuerstartbedingungen durch unterschiedliche Arten der Drehung durch die Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug veranschaulichen; und 4 (a) . 4 (b) . 4 (c) and 4 (d) 13 are schematic views illustrating different control start conditions by different kinds of rotation by the rollover prevention control apparatus for a vehicle; and

5 und 6 sind Ablaufpläne, welche eine Überschlagverhinderungssteuerung durch die Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug veranschaulichen. 5 and 6 are flowcharts showing a rollover prevention control by the rollover prevention control apparatus for a Illustrate vehicle.

Eine Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in einem solchen Bremssystem für ein Fahrzeug vorgesehen, wie in 2 gezeigt. Bezugnehmend auf 2, weist das Bremssystem für ein Fahrzeug ein Bremspedal 1, einen Hauptzylinder 2, der in einer gegenseitigen Verriegelungsbeziehung mit einer Betätigung des Bremspedals 1 arbeitet, und eine Hydraulikeinheit 6 zur Steuerung des Bremsflüssigkeitsdrucks auf, der als Reaktion auf den Zustand des Hauptzylinders 2 oder einem Befehl von einer Bremssteuereinrichtung (Brems-ECU) 3 vom Hauptzylinder 2 oder einem Bremsflüssigkeits-Ausgleichsbehälter 4 Radzylindern der Radbremsen (die im folgenden als Bremsen bezeichnet werden) 10 zum Bremsen der Räder (linke und rechte Vorderräder und linke und rechte Hinterräder) 5FL, 5FR, 5RL, 5RR zugeführt werden soll. Es ist hier zu beachten, daß ein Bremsmechanismus aus einem Flüssigkeitsdruck-Einstellsystem besteht, das den Hauptzylinder 2, die Hydraulikeinheit 6 und so weiter und die Bremsen 10 zum Bremsen der Räder und so weiter einschließt.A rollover prevention control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention is provided in such a brake system for a vehicle as shown in FIG 2 shown. Referring to 2 , the brake system for a vehicle has a brake pedal 1 , a master cylinder 2 in a mutual locking relationship with an actuation of the brake pedal 1 works, and a hydraulic unit 6 for controlling the brake fluid pressure in response to the condition of the master cylinder 2 or a command from a brake control device (brake ECU) 3 from the master cylinder 2 or a brake fluid reservoir 4 Wheel cylinders of wheel brakes (hereinafter referred to as brakes) 10 for braking the wheels (left and right front wheels and left and right rear wheels) 5 FL . 5 FR . 5RL . 5RR should be supplied. It should be noted here that a brake mechanism consists of a fluid pressure adjustment system, which is the master cylinder 2 , the hydraulic unit 6 and so on and the brakes 10 for braking the wheels and so on.

Wenn sich, wie in 2 zu sehen ist (in 2 werden nur die Bremsen des linken und rechten Rads für die Vorderräder gezeigt), das Fahrzeug in einer Verhaltenssteuerbetriebsart befindet, arbeitet ein Differenzdruckregelventil 68 in der Hydraulikeinheit 6 so, daß eine vorbestimmte Druckdifferenz zwischen der Stromaufwärtsseite und der Stromabwärtsseite des Differenzdruckregelventils 68 auftreten kann.If, as in 2 can be seen (in 2 when only the brakes of the left and right wheels for the front wheels are shown), the vehicle is in a behavior control mode, a differential pressure control valve operates 68 in the hydraulic unit 6 such that a predetermined pressure difference between the upstream side and the downstream side of the differential pressure control valve 68 can occur.

Wenn sich das Fahrzeug in der Verhaltenssteuerbetriebsart befindet und das Bremspedal 1 nicht betätigt wird, ist ein Zuleitungseinlaßventil 61 geschlossen, während ein Ableitungseinlaßventil 62 geöffnet ist. Folglich wird die Bremsflüssigkeit im Bremsflüssigkeits-Ausgleichsbehälter 4 durch die Ableitung 64, das Ableitungseinlaßventil 62 und eine Pumpe 65 eingeleitet und wird durch die Pumpe 65 unter Druck gesetzt, und der Druck der Bremsflüssigkeit wird durch ein Flüssigkeitsdruckhalteventil 66 und ein Druckreduzierventil 67 eingestellt, und die Bremsflüssigkeit mit dem eingestellten Druck wird den Bremsen 10 für die Räder zugeführt.When the vehicle is in the behavior control mode and the brake pedal 1 is not actuated, is a Zuleitungseinlaßventil 61 closed while a discharge inlet valve 62 is open. Consequently, the brake fluid in the brake fluid reservoir 4 through the derivative 64 , the drain inlet valve 62 and a pump 65 initiated and is through the pump 65 pressurized, and the pressure of the brake fluid is through a fluid pressure holding valve 66 and a pressure reducing valve 67 adjusted, and the brake fluid with the set pressure is the brakes 10 supplied for the wheels.

Wenn sich das Fahrzeug in der Verhaltenssteuerbetriebsart befindet und das Bremspedal 1 betätigt wird, wird die Bremsflüssigkeit im Hauptzylinder 2, da das Zuleitungseinlaßventil 61 geöffnet und das Ableitungseinlaßventil 62 geschlossen ist, durch eine Zuleitung 63, das Zuleitungseinlaßventil 61 und die Pumpe 65 eingeleitet und durch die Pumpe 65 unter Druck gesetzt. Dann wird der Druck der Bremsflüssigkeit durch das Flüssigkeitsdruckhalteventil 66 und das Druckreduzierventil 67 eingestellt, und die Bremsflüssigkeit mit dem eingestellten Druck wird den Bremsen 10 für die Räder zugeführt.When the vehicle is in the behavior control mode and the brake pedal 1 is actuated, the brake fluid in the master cylinder 2 because the inlet inlet valve 61 opened and the discharge inlet valve 62 is closed, by a supply line 63 , the inlet inlet valve 61 and the pump 65 initiated and through the pump 65 put under pressure. Then, the pressure of the brake fluid through the fluid pressure holding valve 66 and the pressure reducing valve 67 adjusted, and the brake fluid with the set pressure is the brakes 10 supplied for the wheels.

Es ist zu beachten, daß sich die Zuleitung 63 und die Ableitung 64 auf der Stromabwärtsseite des Zuleitungseinlaßventils 61 und des Ableitungseinlaßventils 62 vereinigen, und die Pumpe 65 auf der Stromabwärtsseite der Verbindungsstelle ange ordnet ist. Das Flüssigkeitsdruckhalteventil 66 und das Druckreduzierventil 67 sind für jedes der gebremsten Räder 5FL, 5FR, 5RL, 5RR auf der Stromabwärtsseite der Pumpe 65 vorgesehen.It should be noted that the supply line 63 and the derivative 64 on the downstream side of the supply inlet valve 61 and the discharge inlet valve 62 unite, and the pump 65 is arranged on the downstream side of the junction is. The fluid pressure retention valve 66 and the pressure reducing valve 67 are for each of the braked wheels 5 FL . 5 FR . 5RL . 5RR on the downstream side of the pump 65 intended.

Beim normalen Bremsen sind das Zuleitungseinlaßventil 61 und das Ableitungseinlaßventil 62 geschlossen, und das Differenzdruckregelventil 68 und das Flüssigkeitsdruckhalteventil 66 sind geöffnet, während das Druckreduzierventil 67 geschlossen ist. Folglich wird ein Bremsflüssigkeitsdruck, der dem Druck (das heißt, der Bremsbetätigungskraft) im Hauptzylinder 2 entspricht, der Bremse 10 für jedes der Räder durch die Zuleitung 63, das Differenzdruckregelventil 68 und das Flüssigkeitsdruckhalteventil 66 zugeführt. Wenn andererseits ein ABS (Antiblockierbremssystem oder Antischleuderbremssystem) arbeitet, wird ein Bremsflüssigkeitsdruck, welcher der Bremsbetätigungskraft entspricht, durch das Flüssigkeitsdruckhalteventil 66 und das Druckreduzierventil 67 geeignet eingestellt, so daß kein Rad blockiert werden kann.In normal braking, the inlet inlet valve 61 and the discharge inlet valve 62 closed, and the differential pressure control valve 68 and the fluid pressure retention valve 66 are open while the pressure reducing valve 67 closed is. Consequently, a brake-fluid pressure corresponding to the pressure (that is, the brake-operating force) in the master cylinder becomes 2 corresponds to the brake 10 for each of the wheels through the supply line 63 , the differential pressure control valve 68 and the fluid pressure retention valve 66 fed. On the other hand, when an ABS (Antilock Braking System or Antiskid Brake System) operates, a brake fluid pressure corresponding to the brake operating force is transmitted through the fluid pressure retaining valve 66 and the pressure reducing valve 67 set properly so that no wheel can be blocked.

Das Zuleitungseinlaßventil 61, das Auleitungseinlaßventil 62, die Pumpe 65, die Flüssigkeitsdruckhalteventile 66, die Druckreduzierventile 67 und das Differenzdruckregelventil 68 der Hydraulikeinheit 6, die eine solche Anordnung aufweisen, wie oben beschrieben, werden durch die Brems-ECU 3 gesteuert.The inlet inlet valve 61 , the outlet inlet valve 62 , the pump 65 , the fluid pressure holding valves 66 , the pressure reducing valves 67 and the differential pressure control valve 68 the hydraulic unit 6 having such an arrangement as described above are provided by the brake ECU 3 controlled.

Es werden verschiedene Signale in die Brems-ECU 3 eingegeben. Insbesondere wird ein Lenkradwinkelsignal aus einem Lenkradwinkelsensor 11 eingegeben, der für ein Lenkrad vorgesehen ist, und ein Giergeschwindigkeitssignal der Fahrzeugkarosserie wird von einem Giergeschwindigkeitssensor 12 eingegeben, der an der Fahrzeugkarosserie vorgesehen ist. Ferner wird ein Rollbewegungsgeschwindigkeitssignal der Fahrzeugkarosserie aus einem Rollbewegungsgeschwindigkeitssensor (Rollbewegungszustands-Detektionseinrichtung) 13 eingegeben, der an der Fahrzeugkarosserie vorgesehen ist, und ein Bremspedalbetätigungssignal wird von einem Bremsschalter 16 eingegeben. Außerdem werden ein Vorwärts-/Rückwärtsbeschleunigungssignal und ein Querbeschleunigungssignal von einem Vorwärts-/Rückwärts-Querbeschleunigungssensor 17 eingegeben, der an der Fahrzeugkarosserie vorgesehen ist, und Fahrzeuggeschwindigkeits- (Raddrehzahl)-Signale werden von Raddrehzahlsensoren 15 eingegeben.There are different signals in the brake ECU 3 entered. In particular, a steering wheel angle signal becomes a steering wheel angle sensor 11 inputted to a steering wheel, and a yaw rate signal of the vehicle body is input from a yaw rate sensor 12 entered, which is provided on the vehicle body. Further, a rolling speed signal of the vehicle body becomes a rolling speed sensor (rolling state detecting means) 13 entered, which is provided on the vehicle body, and a brake pedal operation signal is from a brake switch 16 entered. In addition, a forward / backward acceleration signal and a lateral acceleration signal from a forward / rearward lateral acceleration sensor 17 entered, which is provided on the vehicle body, and vehicle speed (wheel speed) signals are from wheel speed sensors 15 entered.

Die Brems-ECU 3 weist solche verschiedenen Funktionselemente auf, wie in 1 zu sehen sind. Bezugnehmend auf 1, weist die Brems-ECU 3 einen Fahrerbetätigungszustandseingabeabschnitt 31 zum Empfang verschiedener Informationen, die einen Betätigungszustand des Fahrers betreffen, als eine Eingabe, der die Eingangsinformation geeignet verarbeitet und resultierende Informationen ausgibt, einen Fahrzeugbewegungszustandseingabeabschnitt 32 zum Empfang verschiedener Informationen, die einen Bewegungszustand (Verhalten) des Fahrzeugs betreffen, der die Eingangsinformation geeignet verarbeitet und resultierende Informationen ausgibt, und einen Überschlagverhinderungssteuerabschnitt 33 auf.The brake ECU 3 has such various functional elements as in 1 you can see. Referring to 1 , instructs the brake ECU 3 a driver operation state input section 31 for receiving various information regarding an operation state of the driver as an input that appropriately processes the input information and outputs resultant information, a vehicle movement state input section 32 for receiving various information concerning a movement state (behavior) of the vehicle, which appropriately processes the input information and outputs resultant information, and a rollover prevention control section 33 on.

Der Fahrerbetätigungszustandseingabeabschnitt 31 entscheidet aus einem Bremspedalbetätigungssignal vom Bremsschalter 16, ob das Bremspedal 1 betätigt wird oder nicht, und zeitdifferenziert einen Lenkradwinkel beruhend auf einem Lenkradwinkelsignal aus dem Lenkradwinkelsensor 11, um eine Lenkradwinkelgeschwindigkeit (Lenkwinkelgeschwindigkeit) zu berechnen.The driver operation state input section 31 decides from a brake pedal actuation signal from the brake switch 16 whether the brake pedal 1 is actuated or not, and time-differentiates a steering wheel angle based on a steering wheel angle signal from the steering wheel angle sensor 11 to calculate a steering wheel angular velocity (steering angular velocity).

Der Fahrzeugbewegungszustandseingabeabschnitt 32 berechnet eine Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit, eine Rollbewegungsgeschwindigkeitsabweichung und eine Querbeschleunigung. Obwohl die Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit normalerweise beruhend auf den Raddrehzahlsignalen von den Raddrehzahlsensoren 15 berechnet wird, addiert dann, wenn ein Rutschen bei einem Rad auftritt, der Fahrzeugbewegungszustand-Rechenoperationabschnitt 32 einen zeitintegrierten Wert einer Vorwärts-/Rückwärts beschleunigung, die vom Vorwärts-/Rückwärts-Querbeschleunigungssensor 17 erhalten wird, zur Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit, die bis dahin beruhend auf dem Raddrehzahlsignal erhalten wurde, um die Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit zu berechnen (in diesem Fall ist die berechnete Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit eine geschätzte Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit).The vehicle movement state input section 32 calculates a vehicle body speed, a roll speed deviation, and a lateral acceleration. Although the vehicle body speed is normally based on the wheel speed signals from the wheel speed sensors 15 is calculated, when a slip occurs at a wheel, the vehicle movement state calculating operation section adds 32 a time integrated value of a forward / reverse acceleration, the forward / backward lateral acceleration sensor 17 to the vehicle body speed obtained so far based on the wheel speed signal to calculate the vehicle body speed (in this case, the calculated vehicle body speed is an estimated vehicle body speed).

Die Überschlagsverhinderungssteuerabschnitt 33 weist einen Drehentscheidungsabschnitt 34 zur Entscheidung eines Starts und eines Endes der Drehung des Fahrzeugs, einen Steuerentscheidungsabschnitt 35 zur Entscheidung eines Starts und eines Endes der Überschlagverhinderungssteuerung, einen Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitt 36 zur Entscheidung, ob alle der vier Räder bei der Überschlagverhinderungssteuerung in Kontakt mit dem Boden bleiben oder nicht, und einen Steuerbetrageinstellabschnitt 37 zur Einstellung eines Steuerbetrags (Überschlagverhinderungssteuerungsbremskraft) für jedes bremsende Rad bei einer Überschlagverhinderungssteuerung auf.The rollover prevention control section 33 has a rotation decision section 34 for deciding a start and an end of the rotation of the vehicle, a control decision section 35 for deciding a start and an end of the rollover prevention control, a four-wheel ground contact decision section 36 for deciding whether or not all of the four wheels remain in contact with the ground in the rollover prevention control, and a control amount setting section 37 for setting a control amount (rollover prevention control braking force) for each braking wheel in a rollover prevention control.

Die Überschlagsverhinderungssteuerabschnitt 33 startet die Überschlagverhinderungssteuerung, wenn durch den Steuerentscheidungsabschnitt 35 entschieden wird, daß eine Überschlagverhinderungssteuerung gestartet werden sollte, und beendet die Überschlagverhinderungssteuerung, wenn durch den Steuerentscheidungsabschnitt 35 entschieden wird, daß die Überschlagverhinderungssteuerung beendet werden sollte. Bei einer solchen Überschlagverhinderungssteuerung führt der Überschlagsverhinderungssteuerabschnitt 33 dann, wenn alle der vier Räder in Kontakt mit der Straße bleiben, eine Steuerung (Allrad-Bremssteuerung) der Ausübung einer Bremskraft auf alle der vier Räder aus, jedoch wenn nicht alle der vier Räder in Kontakt mit der Straße stehen, dann führt der Überschlagsverhinderungssteuerabschnitt 33 eine Steuerung der Ausübung einer Bremskraft auf die Drehungsaußenräder aus, die mit der Straße in Kontakt bleiben. Der Überschlagsverhinderungssteuerabschnitt 33 führt eine solche Bremssteuerung, wie eben beschrieben, mit einem Steuerbetrag (Bremskraft) durch, der durch den Steuerbetrageinstellabschnitt 37 festgelegt wird.The rollover prevention control section 33 starts the rollover prevention control when executed by the control decision section 35 it is decided that rollover-prevention control should be started, and ends the rollover-prevention control when executed by the control decision section 35 It is decided that the rollover prevention control should be ended. In such a roll-over prevention control, the rollover-prevention control section performs 33 Then, if all of the four wheels remain in contact with the road, control (four-wheel brake control) of applying a braking force to all of the four wheels, but not all of the four wheels are in contact with the road, then the rollover prevention control section 33 controlling the application of a braking force to the outer wheels of rotation, which remain in contact with the road. The rollover prevention control section 33 performs such a brake control, as just described, with a control amount (braking force) by the Steuerbetrageinstellabschnitt 37 is determined.

Es ist zu beachten, daß bei der üblichen Überschlagverhinderungssteuerung eine Bremskraft auf die Vorder- und Hinterräder ausgeübt wird, die Drehungsaußenräder sind, wie in 3(a) oder 3(b) zu sehen ist. Die Größe der Bremskraft, die in diesem Fall ausgeübt wird, wird durch den Steuerbetrageinstellungsabschnitt 36 als ein Wert festgelegt, welcher der Größe der Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr entspricht. Es ist zu beachten, daß während es effektiv ist, um ein Rollen zu verhindern, die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu senken und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu senken, eine Bremskraft auf das Vorderrad, das ein Drehungsaußenrad ist, viel zur Senkung der Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs beträgt, während eine Bremskraft auf das Hinterrad, das ein Drehungsaußenrad ist, viel zur Senkung der Fahrzeuggeschwindigkeit beiträgt.It is to be noted that in the conventional rollover prevention control, a braking force is applied to the front and rear wheels which are rotation outer wheels, as in FIG 3 (a) or 3 (b) you can see. The amount of the braking force applied in this case is determined by the control amount setting section 36 is set as a value which corresponds to the magnitude of the roll speed R r . It should be noted that while it is effective to prevent rolling, lowering the yaw rate of the vehicle and lowering the vehicle speed, a braking force on the front wheel, which is a rotation outer wheel, is much for lowering the yaw rate of the vehicle during a braking force on the rear wheel, which is a rotation outer wheel, contributes much to lowering the vehicle speed.

Der Drehentscheidungsabschnitt 34 entscheidet, daß eine Drehung des Fahrzeugs gestartet worden ist, wenn sowohl die Bedingungen (i), daß die Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vb gleich oder höher als ein Bezugswert (niedriger Geschwindigkeitswert, der im voraus festgelegt wird) V1 ist, und daß (ii) die Größe der Querbeschleunigung Gy der Fahrzeugkarosserie gleich oder höher als ein Bezugswert (fester Wert, der im voraus festgelegt wird) Gy1 ist. Ferner entscheidet der Drehentscheidungsabschnitt 34 dann, wenn irgendeine der beiden Bedingungen (iii), daß die Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit Vb niedriger als ein Bezugswert (niedriger Geschwindigkeitswert, der im voraus festgelegt wird) V2 ist (wobei V2 < V1), und (iv) daß die Größe der Querbeschleunigung Gy der Fahrzeugkarosserie niedriger als ein Bezugswert (vorbestimmte Beschleunigung, die im voraus festgelegt wird) Gy2 ist (wobei Gy2 < Gy1), erfüllt ist, daß das Fahrzeug die Drehung beendet hat.The rotation decision section 34 decides that rotation of the vehicle has been started when both the conditions (i) that the vehicle body speed V b is equal to or higher than a reference value (low speed value set in advance) V 1 , and (ii) Size of the lateral acceleration G y of the vehicle body is equal to or higher than a reference value (fixed value set in advance) G y1 . Further, the rotation decision section decides 34 if any of the two conditions (iii), the vehicle body speed V b is lower than a reference value (low speed value set in advance) V 2 (where V 2 <V 1 ), and (iv) the magnitude of the Transverse acceleration G y of the vehicle body lower than a reference value (predetermined acceleration, which is set in advance) G y2 (where G y2 <G y1 ), it is satisfied that the vehicle has completed the rotation.

Der Steuerentscheidungsabschnitt 35 führt eine Überschlagverhinderungssteuerung als Reaktion auf die detektierte Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr aus, wenn eine vorbestimmte Steuerstartbedingung erfüllt wird. Hier beruht die Steuerstartbedingung auf der Erfüllung einer Bedingung, daß durch den Drehentscheidungsabschnitt 34 entschieden wird, daß sich das Fahrzeug dreht, und einer anderen Bedingung, daß die Größe der Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr, die ein Wert eines Parameters ist, der einem Rollbewegungszustand des Fahrzeugs entspricht, gleich oder höher als ein Steuerstart-Schwellenwert Rrs1 ist, der im voraus festgelegt wird.The tax decision section 35 performs rollover prevention control in response to the detected roll rate R r when a predetermined control start condition is satisfied. Here, the control start condition is based on the satisfaction of a condition that is determined by the rotation decision section 34 it is decided that the vehicle is turning and another condition that the magnitude of the roll speed R r , which is a value of a parameter corresponding to a rolling state of the vehicle, is equal to or higher than a control start threshold R rs 1, is determined in advance.

Ferner beendet der Steuerentscheidungsabschnitt 35 die Überschlagverhinderungssteuerung, wenn eine vorbestimmte Steuerendbedingung während der Überschlagverhinderungssteuerung erfüllt wird. Hier beruht die Steuerendbedingung auf der Erfüllung irgendeiner einer Bedingung, daß durch den Drehentscheidungsabschnitt 34 entschieden wird, daß sich das Fahrzeug nicht dreht, und einer anderen Bedingung, daß die Größe der Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr niedriger als der Steuerend- Schwellenwert Rrs2 ist, der im voraus festgelegt wird (Rrs2 < Rrs1).Further, the tax decision section ends 35 the rollover-prevention control when a predetermined control end condition is satisfied during the rollover-prevention control. Here, the control end condition is based on the fulfillment of any of a condition that is determined by the rotation decision section 34 it is decided that the vehicle is not rotating and another condition that the magnitude of the roll speed R r is lower than the control end threshold R rs 2 set in advance (R rs 2 <R rs 1).

Der Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitt 36 entscheidet bei einer Gegenlenkdrehung (zum Beispiel beim Spurwechsel oder bei einer S-förmigen Kurvenfahrt), wobei eine Gegenlenkbetätigung des Lenkrads während der Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird, ob alle der vier Räder unter ausreichenden Belastungen in Kontakt mit der Straße bleiben oder nicht. Hier trifft der Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitt 36 die Entscheidung beruhend auf der Rollbewegungsgeschwindigkeit. Die Entscheidung der Gegenlenkdrehung kann abhängig davon getroffen werden, ob die Lenkradwinkelgeschwindigkeit ω umgekehrt worden ist (die Richtung umgekehrt worden ist) oder nicht.The four-wheel ground contact decision section 36 decides whether or not all of the four wheels remain under contact with the road under countersteering rotation (for example, lane change or S-turn), with counter steering operation of the steering wheel being executed during the rollover prevention control. Here comes the four-wheel ground contact decision section 36 the decision based on the roll speed. The decision of countersteering rotation may be made depending on whether the steering wheel angular velocity ω has been reversed (the direction has been reversed) or not.

Hier wird eine Vierrad-Bodenkontaktsituation beschrieben. Insbesondere dann, wenn die Lenkradbetätigung und der Fahrzeuggeschwindigkeitsbetrieb geeignet ausgeführt werden, werden die Größe der Rollbewegungsgeschwindigkeit oder die Größe des Rollbewegungswinkels nicht übermäßig und bewirken kein Umstürzen des Fahrzeugs auf seine Seite, wie zum Beispiel in 4(c) oder 4(d) zu sehen ist. Wenn jedoch die Lenkradbetätigung und der Fahrzeuggeschwindigkeitsbetrieb nicht geeignet ausgeführt werden, dann werden die Größe der Rollbewegungsgeschwindigkeit oder die Größe des Rollbewegungswinkels übermäßig und bewirken manchmal ein Umstürzen des Fahrzeugs auf seine Seite, wie zum Beispiel in 4(a) oder 4(b) zu sehen ist.Here a four-wheel ground contact situation is described. In particular, when the steering wheel operation and the vehicle speed operation are suitably performed, the magnitude of the roll speed or the amount of roll angle do not become excessive and do not cause the vehicle to fall on its side, such as in FIG 4 (c) or 4 (d) you can see. However, if the steering wheel operation and the vehicle speed operation are not properly performed, the magnitude of the roll speed or the amount of roll angle become excessive and sometimes cause the vehicle to fall on its side, such as in FIG 4 (a) or 4 (b) you can see.

Zum Beispiel nimmt bei einer normalen Drehung (Einrichtungsdrehung), die keine Gegenlenkbetätigung des Lenkrads beinhaltet, der Lenkradwinkel α in eine Richtung zu, wie durch eine Kurve LH1 mit durchgezogener Linie in 4(a) angezeigt. Zu dieser Zeit nimmt die Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr zur Drehungsaußenseite plötzlich zu, wenn der Lenkradwinkel α zunimmt (das heißt, bei der Drehung des Lenkrads), wie durch eine andere Kurve LR1 angezeigt. Wenn die Größe der Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr eine Grenze überschreitet, dann nimmt die Größe des Rollbewegungswinkels zu, wie durch eine Kurve LA1 angezeigt und kann ein Umstürzen des Fahrzeugs auf seine Seite bewirken, wie durch ein Bezugszeichen A angezeigt [siehe die 4(a) und 4(b)].For example, in a normal rotation (device rotation) involving no countersteering operation of the steering wheel, the steering wheel angle α increases in a direction such as a solid line curve LH1 in FIG 4 (a) displayed. At this time, the roll speed R r to the rotation outside suddenly increases as the steering wheel angle α increases (that is, upon the rotation of the steering wheel) as indicated by another curve LR1. When the magnitude of the roll speed R r exceeds a limit, the magnitude of the roll angle increases as indicated by a curve LA1 and may cause the vehicle to fall over on its side, as indicated by a reference A [see FIGS 4 (a) and 4 (b) ].

Andererseits wird bei der Gegenlenkdrehung, wobei eine Rückdrehung des Lenkrads durchgeführt wird (zum Beispiel beim Spurwechsel oder bei einer S-förmigen Kurvenfahrt), der Lenkradwinkel α auf halbem Weg in die Gegenrichtung gerichtet, wie durch eine Kurve LH2 angezeigt. Zu dieser Zeit nimmt die Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr zur Außenseite der Gegenlenkdrehung plötzlich zu, wenn der Lenkradwinkel α in die Gegenrichtung zunimmt (das heißt beim Starten der Gegenlenkdrehung), wie durch eine Kurve LA2 angezeigt, und bewirkt manchmal das Umstürzen des Fahrzeugs auf seine Seite, wie durch ein Bezugszeichen B angezeigt [siehe 4(a) und 4(b)].On the other hand, in the counter-steering rotation, wherein a reverse rotation of the steering wheel is performed (for example, when changing lanes or in an S-shaped cornering), the steering wheel angle α is directed halfway in the opposite direction, as indicated by a curve LH2. At this time, the roll-up speed R r to the outside of the counter-steering rotation suddenly increases as the steering wheel angle α increases in the opposite direction (that is, when the counter-steering rotation starts), as indicated by a curve LA2, and sometimes causes the vehicle to fall on its side, as indicated by a reference B [see 4 (a) and 4 (b) ].

Andererseits wird bei der Gegenlenkdrehung, wobei eine Zurückdrehung des Lenkrads durchgeführt wird (zum Beispiel beim Spurwechsel oder bei einer S-förmigen Kurvenfahrt), der Lenkradwinkel α auf halbem Wege in die Gegenrichtung gerichtet, wie durch eine Kurve LH2 angezeigt. Zu dieser Zeit nimmt die Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr zur Außenseite der Gegenlenkdrehung plötzlich zu, wenn der Lenkradwinkel α in die Gegenrichtung zunimmt (das heißt, beim Starten der Gegenlenkdrehung), wie durch eine Kurve LA2 angezeigt, und bewirkt manchmal das Umstürzen des Fahrzeugs auf seine Seite, wie durch ein Bezugszeichen B angezeigt [siehe 4(a) und 4(b)).On the other hand, in the counter-steering rotation, wherein a reverse rotation of the steering wheel is performed (for example, when changing lanes or in an S-shaped cornering), the steering wheel angle α is directed in the opposite direction halfway, as indicated by a curve LH2. At this time, the roll-up speed R r to the outside of the counter-steering rotation suddenly increases as the steering wheel angle α increases in the opposite direction (that is, when the counter-steering rotation starts), as indicated by a curve LA2, and sometimes causes the vehicle to fall on its side as indicated by a reference B [see 4 (a) and 4 (b) ).

In einer solchen Gegenlenkdrehung, wie oben beschrieben, wechseln auch die Drehungsaußenräder, da sich die Drehrichtung auf halbem Wege ändert. Wenn zum Beispiel ein Gegenlenken des Lenkrads durchgeführt wird, um die Drehrichtung von einer Linksdrehung zu einer Rechtsdrehung zu ändern, dann wird am Anfang der Linksdrehung das Fahrzeuggewicht einseitig auf die rechten Räder belastet, welche die Drehungsaußenräder sind, jedoch wenn danach als Folge des Gegenlenkens die Rechtsdrehung ausgeführt wird, wird das Fahrzeuggewicht einseitig auf die linken Räder belastet, die nun die Drehungsaußenräder sind. Wenn die einseitige Belastung des Fahrzeuggewichts von der rechten Radseite zur linken Radseite oder umgekehrt von der linken Radseite zur rechten Radseite wechselt, tritt natürlich während des Wechsels auf halbem Wege ein Zustand auf, wobei die vier Räder mit der Straße mit einer ausreichenden Belastung in Kontakt stehen (der Zustand wird im folgenden als „Vierrad-Bodenkontaktzustand" bezeichnet).In such a counter-steering rotation, as described above, change the rotation outer wheels, since the direction of rotation changes halfway. For example, when counter steering the steering wheel is performed to change the direction of rotation from a left turn to a right turn, then at the beginning of the left turn, the vehicle weight is loaded on one side on the right wheels, which are the rotation outer wheels, but if then as a result of countersteering the Clockwise rotation is carried out, the vehicle weight is loaded on one side on the left wheels, which are now the rotation outer wheels. Of course, when the one-sided load of the vehicle weight changes from the right wheel side to the left wheel side or vice versa from the left wheel side to the right wheel side, a condition occurs midway during the change, with the four wheels in contact with the road with a sufficient load (The condition will be referred to as "four-wheel ground contact condition" hereinafter).

Der Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitt 36 entscheidet, ob sich das Rad in einem solchen Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet oder nicht.The four-wheel ground contact decision section 36 decides whether the wheel is in such a four-wheel ground contact state or not.

Der Vierrad-Bodenkontaktzustand, wobei die vier Räder mit einer ausreichenden Belastung mit der Straße in Kontakt stehen, entspricht einem Zustand, wobei die Größe des Lenkradwinkels klein ist, oder einem Zustand, wobei die Größe des Rollbewegungswinkels klein ist, und entspricht, wenn der Rollbewegungsgeschwindigkeit Beachtung geschenkt wird, einem Zustand, wobei die Größe der Rollbewegungsgeschwindigkeit nach dem Gegenlenken des Lenkrads in einem gewissen Maße zunimmt.Of the Four-wheel ground contact condition, the four wheels with a sufficient Strain with the road In contact, corresponds to a state where the size of the steering wheel angle is small, or a state where the size of the roll angle is small, and corresponds when the roll speed Attention is paid to a condition where the magnitude of the roll speed increases to a certain extent after the counter steering of the steering wheel.

Daher stellt der Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitt 36 fest, daß „sich das Fahrzeug im Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet, wobei die vier Räder mit der Straße mit einer ausreichenden Belastung in Kontakt stehen" wenn die Größe der detektierten Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr gleich oder größer als ein Vierrad-Bodenkontaktentscheidungs-Rollbewegungsgeschwindigkeitsschwellenwert Rrs3 ist, der im voraus festgelegt wird. Es ist zu beachten, daß obwohl der Vierrad-Bodenkontaktentscheidungs-Rollbewegungsgeschwindigkeitsschwellenwert Rrs3 im allgemeinen höher als der Steuerstartschwellenwert Rrs1 ist (Rrs1 < Rrs3 ), um den Start der Vierrad-Bodenkontaktsteuerung zu beschleunigen, der Vierrad-Bodenkontaktentscheidungs-Rollbewegungsgeschwindigkeitsschwellenwert Rrs3 und der Steuerstartschwellenwert Rrs1 anders eingestellt werden können, so daß sie Rrs3 < Rrs1 erfüllen.Therefore, the four-wheel ground contact decision section 36 That is, when the magnitude of the detected roll rate R r is equal to or greater than a four-wheel ground contact decision roll rate threshold R rs 3, the vehicle is in the four-wheel ground contact state with the four wheels in contact with the road It should be noted that although the four-wheel ground contact decision rolling speed threshold R rs 3 is generally higher than the control start threshold R rs 1 (R rs 1 <R rs 3) to start the four-wheel ground contact control to accelerate, the four-wheel ground contact decision rolling speed threshold R rs 3 and the control start threshold R rs 1 can be set differently so as to satisfy R rs 3 <R rs 1.

Bei einer Überschlagverhinderungssteuerung stellt der Steuerbetrageinstellabschnitt 37 normalerweise, das heißt, wenn nicht durch den Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitt 36 entschieden wird, daß sich das Fahrzeug in einem Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet, den Steuerbetrag (Überschlagverhinderungssteuerungsbremskraft) an jedem Drehungsaußenrad als Reaktion auf die Rollbewegungsgeschwindigkeit und so weiter so ein, daß eine Bremskraft auf die Drehungsaußenräder ausgeübt werden kann. Wenn andererseits durch den Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitt 36 entschieden wird, daß sich das Fahrzeug im Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet, dann stellt der Steuerbetrageinstellabschnitt 37 den Steuerbetrag (Überschlagverhinderungssteuerungsbremskraft) jedes der vier Räder als Reaktion auf die Rollbewegungsgeschwindigkeit und so weiter so ein, daß auf alle der vier Räder eine Bremskraft ausgeübt werden kann. Natürlich braucht der Steuerbetrag nicht notwendigerweise der Rollbewegungsgeschwindigkeit entsprechen, sondern kann ein vorbestimmter Wert sein, der im voraus festgelegt wird. Ferner dauert der Zustand, wobei eine Bremskraft auf alle der vier Räder ausgeübt wird, nur eine vorbestimmte Zeitspanne an (sehr kurze Zeitspanne), die im voraus festgelegt wird, und danach wird, bis die Überschlagverhinderungssteuerung im gegenwärtigen Steuerzyklus zu Ende geht, die Entscheidung des Vierrad-Bodenkontakt-Entscheidungsabschnitts 36 nicht durchgeführt, und es wird eine normale Überschlagverhinderungssteuerung, das heißt Steuerung der Ausübung einer Bremskraft auf die Drehungsaußenräder ausgeführt.In a rollover prevention control, the control amount setting section 37 normally, that is, if not by the four-wheel ground contact decision section 36 is decided that the vehicle is in a four-wheel ground contact state, the control amount (rollover prevention control braking force) on each rotation outer wheel in response to the rolling movement speed and so on, so that a braking force can be applied to the rotation outer wheels. On the other hand, when the four-wheel ground contact decision section 36 it is decided that the vehicle is in the four-wheel ground contact state, then sets the Steuerbetrageinstellabschnitt 37 the control amount (rollover prevention control braking force) of each of the four wheels in response to the rolling movement speed and so on, so that a braking force can be applied to all of the four wheels. Of course, the amount of tax does not necessarily have to correspond to the rolling speed, but may be a predetermined value set in advance. Further, the state in which a braking force is applied to all of the four wheels lasts only a predetermined period of time (very short period of time) set in advance, and thereafter, until the rollover-prevention control comes to an end in the current control cycle, the decision of four-wheel ground contact decision section 36 is not performed, and a normal rollover prevention control, that is, control of the exercise of a braking force is performed on the outer wheels of rotation.

Da die Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer solchen Weise konfiguriert ist, wie oben beschrieben, führt sie die Steuerung zum Beispiel in einer solchen Weise aus, wie in den 5 und 6 dargestellt.For example, since the rollover prevention control apparatus for a vehicle according to the embodiment of the present invention is configured in such a manner as described above, it performs the control in such a manner as in FIGS 5 and 6 shown.

Zuerst auf 5 bezugnehmend, wird ein Parameter bei Schritt A5 eingegeben, der notwendig ist, um eine Überschlagverhinderungssteuerung zu starten oder zu beenden. Dann wird bei Schritt A10 beruhend auf einem Merker F1 entschieden, ob die Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird. Der Merker F1, der für die Entscheidung verwendet wird, ist ein Merker (Überschlagverhinderungssteuerausführungsmerker), der kennzeichnend dafür ist, ob eine Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird oder nicht, und weist anfänglich einen Wert auf, der auf null gesetzt ist. Wenn hier F1 = 0, dann rückt die Verarbeitung, da keine Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird, zu Schritt A20 vor, an dem eine Startbedingung der Überschlagverhinderungssteuerung entschieden wird. Wenn andererseits F1 = 1, dann rückt die Verarbeitung, da schon eine Überschlagverhinderungssteuerung gestartet worden ist, zu Schritt A50 vor, an dem eine Endbedingung der Überschlagverhinderungssteuerung entschieden wird.First up 5 Referring to Fig. 10, a parameter is entered at step A5 necessary to start or end rollover prevention control. Then, at step A10, it is decided based on a flag F1 whether the roll-over prevention control is being executed. The flag F1 used for the decision is a flag (rollover prohibition control execution flag) indicative of whether or not a rollover prevention control is executed, and initially has a value set to zero. Here, if F1 = 0, since no rollover prohibition control is executed, the processing advances to step A20 at which a start condition of the rollover prevention control is decided. On the other hand, if F1 = 1, then since a rollover prevention control has already been started, the processing advances to step A50, at which an end condition of the rollover prevention control is decided.

Bei Schritt A20 wird aus der oben beschriebenen Entscheidungsbedingung beruhend auf dem bei Schritt A5 eingegebenen Parameter entschieden, ob die Startbedingung der Überschlagverhinderungssteuerung erfüllt ist oder nicht. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, dann rückt die Verarbeitung zu A30 vor, an dem der Merker F1 auf 1 (an) gesetzt wird. Dann wird bei Schritt A40 die Überschlagverhinderungssteuerung gestartet, und dann wird der Ablauf beendet. Wenn jedoch die Bedingung nicht erfüllt ist, dann wird der Ablauf beendet, ohne die Merker und die Steuerung zu ändern.At step A20, it is judged from the decision condition described above based on the parameter input at step A5 whether or not the start condition of the rollover prevention control is satisfied. If this condition is satisfied, then the processing advances to A30, at which the flag F1 is set to 1 (on). Then, in step A40, the rollover prevention control is started, and then the flow goes completed. However, if the condition is not met, the process is ended without changing the flags and the controller.

Wenn andererseits die Entscheidung bei Schritt A10 F1 = 1 ist, dann wird bei Schritt A50 aus der oben beschriebenen Entscheidungsbedingung beruhend auf dem bei Schritt A5 eingegebenen Parameter entschieden, ob die Endbedingung der Überschlagverhinderungssteuerung erfüllt ist oder nicht. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, dann rückt die Verarbeitung zu Schritt A60 vor, an dem der Merker F1 auf 0 gesetzt wird. Dann wird bei Schritt A70 die Überschlagverhinderungssteuerung beendet, und der Ablauf wird dadurch beendet. Wenn jedoch die oben beschriebene Bedingung nicht erfüllt wird, dann wird der Ablauf beendet, ohne die Merker und die Steuerung zu ändern.If on the other hand, the decision at step A10 is F1 = 1, then based on the decision condition described above at step A50 on the parameter input at step A5, whether the End condition of the rollover prevention control Fulfills is or not. If this condition is met, then the Processing proceeds to step A60 where the flag F1 is set to 0 becomes. Then, in step A70, the rollover prevention control ends, and the process is ended. If, however, the above condition described not fulfilled then the process is terminated without the flags and the controller to change.

Die Überschlagverhinderungssteuerung wird in 6 dargestellt. Bezugnehmend auf 6, wird bei Schritt B10 zuerst ein Parameter eingegeben, der notwendig ist, um einen Start oder ein Ende der Überschlagverhinderungssteuerung zu entscheiden. Dann wird bei einem nächsten Schritt B20 entschieden, ob der Überschlagverhinderungssteuerausführungsmerker F1 1 ist oder nicht. Wenn der Merker F1 1 ist, dann rückt die Verarbeitung zu Schritt B30 vor, an dem entschieden wird, ob ein anderer Merker F2 1 ist oder nicht.The rollover prevention control is in 6 shown. Referring to 6 , at step B10, first, a parameter necessary to decide a start or an end of the rollover prevention control is input. Then, at a next step B20, it is decided whether or not the rollover prohibition control execution flag F1 is 1. If the flag F1 is 1, then the processing advances to step B30, where it is judged whether or not another flag F2 is 1.

Der Merker F2, der für die Entscheidung verwendet wird, ist ein Merker (Vierrad-Bodenkontakt-Steuerungsausführungsmerker), der dafür kennzeichnend ist, ob eine Vierrad-Bodenkontaktsteuerung, daß heißt, eine Bremskraftausübungssteuerung der vier Räder zur Überschlagverhinderung, ausgeführt wird oder nicht und ob die Vierrad-Bodenkontaktsteuerung schon ausgeführt worden ist oder nicht. Der Merker F2 weist anfänglich einen in ihn eingesetzten Wert 0 auf, jedoch wenn die Vierrad-Bodenkontaktsteuerung ausgeführt wird, wird der Merker F2 auf einen Wert von 1 gesetzt, und wenn die Vierrad-Bodenkontaktsteuerung einmal ausgeführt und dann beendet worden ist, während die Überschlagverhinderungssteuerung weitergeht, dann wird der Merker F2 auf einen anderen Wert von 2 gesetzt.Of the Marker F2, the for the decision is used is a flag (four-wheel ground contact control execution flag), the one for it characterizing whether a four-wheel ground contact control, that is, a Braking force applying control the four wheels for rollover prevention, is executed or not and whether the four-wheel ground contact control has already been executed is or not. The flag F2 initially has an inserted into it Value 0 to but when the four-wheel ground contact control is executed, the flag F2 is set to a value of 1, and if the four-wheel ground contact control once executed and then ended while the rollover prevention control goes on, then the flag F2 to another value of 2 set.

Wenn der Merker F2 bei Schritt B30 nicht 1 ist, dann rückt die Verarbeitung zu Schritt B40 vor, an dem entschieden wird, ob die gegenwärtige Drehung ein Spurwechsel (Gegenlenkdrehung) ist oder nicht, abhängig zum Beispiel davon, ob die Lenkradwinkelgeschwindigkeit ω umgekehrt worden ist oder nicht (ob die Richtung umgekehrt worden ist oder nicht).If the flag F2 is not 1 at step B30, then the Processing to step B40, at which it is decided whether the current Rotation is a lane change (counter-steering rotation) or not, depending on Example of whether the steering wheel angular velocity ω is reversed or not (whether the direction has been reversed or not Not).

Wenn hier die gegenwärtige Drehung kein Spurwechsel ist (Gegenlenkdrehung), dann rückt die Verarbeitung zu Schritt B120 vor, an dem ein Steuerbetrag (Bremskraft, die ausgeübt werden soll) für eine normale Überschlagverhinderungssteuerung, das heißt für eine Steuerung zur Ausübung einer Bremskraft auf die Drehungsaußenräder, als Reaktion auf die Rollbewegungsgeschwindigkeit festgelegt wird, und die Bremssteuerung beruhend auf dem Steuerbetrag ausgeführt wird (Schritt B130).If here the present one Rotation is no lane change (counter-steering rotation), then the processing moves to step B120, at which a control amount (braking force to be exerted should) for one normal rollover prevention control, the is called for one Control for exercise a braking force on the outer wheels of rotation, in response to the rolling speed is determined, and the brake control based on the control amount accomplished becomes (step B130).

Wenn bei Schritt B40 entschieden wird, daß die gegenwärtige Drehung ein Spurwechsel ist (Gegenlenkdrehung), dann rückt die Verarbeitung zu Schritt B45 vor, an dem entschieden wird, ob der Merker F2 0 ist oder nicht. Wenn bei Schritt B45 entschieden wird, daß der Merker F2 nicht 0 ist, dann rückt die Verarbeitung nacheinander zu B120 und zu Schritt B130 vor, so daß ähnlich eine normale Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird, wie oben beschrieben. Wenn bei Schritt B45 entschieden wird, daß der Merker F2 0 ist, dann rückt die Verarbeitung zu Schritt B50 vor, an dem entschieden wird, ob sich das Fahrzeug in einem Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet oder nicht. In dieser Entscheidung wird dann, wenn die detektierte Rollbewegungsgeschwindigkeit Rr gleich oder höher als die Vierrad-Bodenkontaktentscheidung-Rollbewegungsgeschwindigkeitsschwellenwert Rrs3 ist, der im voraus festgelegt wird, festgestellt, daß „sich das Fahrzeug im Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet, wobei die vier Räder mit der Straße mit einer ausreichenden Belastung in Kontakt stehen".If it is decided at step B40 that the current rotation is a lane change (counter-steering rotation), then the processing advances to step B45, at which it is judged whether the flag F2 is 0 or not. If it is decided at step B45 that the flag F2 is not 0, then the processing advances successively to B120 and to step B130, so that similarly a normal rollover prevention control is executed as described above. If it is decided at step B45 that the flag F2 is 0, then the processing proceeds to step B50, at which it is judged whether the vehicle is in a four-wheel ground contact state or not. In this decision, when the detected rolling movement speed R r is equal to or higher than the four-wheel ground contact decision rolling speed threshold R rs 3 set in advance, it is determined that the vehicle is in the four-wheel ground contact state with the four wheels be in contact with the road with a sufficient load ".

Wenn bei Schritt B50 entschieden wird, daß sich das Fahrzeug nicht in einem Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet, dann rückt die Verarbeitung nacheinander zu Schritt B120 und zu B130 vor, so daß ähnlich eine Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird, wie oben beschrieben.If it is decided at step B50 that the vehicle is not in a four-wheel ground contact state, then moves the Processing successively to step B120 and B130, so that similarly a rollover prevention control is executed, as described above.

Wenn andererseits bei Schritt B50 entschieden wird, daß sich das Fahrzeug in einem Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet, dann rückt die Verarbeitung zu Schritt B60 vor, an dem der Merker F2 auf 1 gesetzt wird, und dann zu Schritt B70, an dem das Zählen eines Zeitgeber gestartet wird. Dann wird bei Schritt B80 entschieden, ob der so gezählte Zeitgeberwert niedriger als ein vorbestimmter Wert ist oder nicht, der im voraus festgelegt wird.If on the other hand, it is decided at step B50 that the Vehicle is in a four-wheel ground contact state, then moves processing to step B60, at which the flag F2 is set to 1, and then to step B70, at which counting of a timer is started becomes. Then, at step B80, it is decided whether or not the thus-counted timer value is lower than a predetermined value or not, in advance is determined.

Wenn der Zeitgeberwert niedriger als der vorbestimmte Wert ist, dann rückt die Verarbeitung zu Schritt B90 vor, an dem ein Steuerbetrag (Bremskraft, die ausgeübt werden soll) als Reaktion auf die Rollbewegungsgeschwindigkeit eingestellt wird, um in Übereinstimmung mit dem Vierrad-Bodenkontaktzustand eine Bremskraft auf die vier Räder auszuüben, und es wird eine Bremssteuerung beruhend auf dem Steuerbetrag ausgeführt (Schritt B130).If the timer value is lower than the predetermined value, then puts the Processing to step B90, at which a control amount (braking force, which exercised set) in response to the roll speed will be in accordance with the four-wheel ground contact state, a braking force on the four Exercise wheels, and a brake control based on the control amount is executed (step B130).

Wenn der Zeitgeberwert gleich oder höher als der vorbestimmte Wert ist, dann rückt die Verarbeitung vom Schritt B80 zum Schritt B100 vor, an dem der Merker F2 auf 2 gesetzt wird, und zu Schritt B110, an dem das Zählen des Zeitgebers gestoppt wird und auch der Zeitgeber rückgesetzt wird. Dann rückt die Verarbeitung nacheinander zu Schritt B120 und zu Schritt B130 vor, so daß ähnlich eine normale Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird, wie oben beschrieben.If the timer value is equal to or higher than the predetermined value, then the processing advances from step B80 to step B100 the flag F2 is set to 2, and to step B110, at which the counting of the timer is stopped and also the timer is reset. Then, the processing advances to step B120 and step B130 in succession, so that a normal rollover prevention control is similarly executed as described above.

Es ist zu beachten, daß wenn die Überschlagverhinderungssteuerung beendet ist (wenn der Merker F1 auf 0 gesetzt wird), auch der Merker F2 auf 0 rückgesetzt wird (Schritt B140)It It should be noted that if the rollover prevention control is finished (if the flag F1 is set to 0), also the flag F2 reset to 0 becomes (step B140)

Auf diese Weise tritt, wenn ein Spurwechsel (Gegenlenkdrehung) während einer Überschlagverhinderungssteuerung ausgeführt wird, oder wenn eine Überschlagverhinderungssteuerung als Folge eines Spurwechsels (Gegenlenkdrehung) ausgeführt wird, auf halbem Wege ein Vierrad-Bodenkontaktzustand auf, wobei die vier Räder mit der Straße mit einer ausreichenden Belastung in Kontakt stehen. Folglich wird dieser Vierrad-Bodenkontaktzustand detektiert, und danach wird eine Bremskraft auf die vier Räder ausgeübt, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren, um das Auftreten einer Rollbewegung für eine vorbestimmte Zeitspanne zu verhindern. Danach wird zu oder etwa zu einem Zeitpunkt, an dem die Räder, auf die das Fahrzeuggewicht ausgeübt wird, zur Drehungsaußenradseite vorbelastet werden, dann die normale Steuerung wieder hergestellt, wenn die Überschlagverhinderungssteuerung weiter benötigt wird, wobei nur auf die Drehungsaußenräder eine Bremskraft ausgeübt wird.On This occurs when a lane change (counter-steering rotation) during a rollover prevention control accomplished or if a rollover prevention control as a result of a lane change (counter-steering rotation) is executed, midway a four-wheel ground contact state, the four wheels with the street be in contact with a sufficient load. Consequently, will this four-wheel ground contact state is detected, and thereafter becomes a Braking force on the four wheels applied to reduce the vehicle speed to the occurrence of a Rolling motion for to prevent a predetermined period of time. After that becomes or at about the time when the wheels hit the vehicle's weight exercised becomes, to the turn outside wheel side be preloaded, then normal control restored, if the rollover prevention control continues needed is, wherein only on the outer wheels of rotation, a braking force is applied.

Während die Straßenbodenkontaktbelastung berücksichtigt wird, kann folglich ein Überschlag verhindert werden, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit ausreichend durch eine Vierradbremsung gesenkt wird, wenn die vier Räder mit einer ausreichenden Belastung in Kontakt mit der Straße bleiben. Wenn jedoch nur die Drehungsaußenräder mit der Straße mit einer ausreichenden Belastung in Kontakt stehen, kann effizient eine Senkung des Giermoments und eine Senkung der Fahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt werden, um einen Überschlag zu verhindern, indem nur auf die Drehungsaußenräder eine Bremskraft ausgeübt wird.While the Road ground contact load considered Consequently, a rollover can be prevented be enough by the vehicle speed through a Four-wheel braking is lowered when the four wheels with a sufficient Strain keep in touch with the road. If only the rotation outer wheels with the street Being in contact with a sufficient load can be efficient lowering the yaw moment and lowering the vehicle speed carried out be a rollover to prevent by only a braking force is exerted on the outer wheels of rotation.

Da ferner der Vierrad-Bodenkontaktzustand auftritt, wenn die Drehungsaußenräder, auf welche eine Bremskraft ausgeübt werden soll, auf halbem Wege der Gegenlenkdrehung von einem zum anderen der linken und rechten Räder wechseln, indem eine Bremskraft auf alle der vier Räder ausgeübt wird, während die vier Räder in Kontakt mit der Straße bleiben, findet der Zustandsübergang von einem Zustand, wobei eine Bremskraft auf eines der linken und rechten Räder ausgeübt wird, zu einem anderen Zustand, wobei eine Bremskraft auf das andere der linken und rechten Räder ausgeübt wird, über einen Zwischenzustand statt, wobei eine Bremskraft auf alle der vier Räder ausgeübt wird. Folglich kann der Wechsel der bremsenden Räder von einem zum anderen der linken und rechten Räder sanft durchgeführt werden. Auch in dieser Hinsicht kann ein Überschlag ausreichend verhindert werden.There Further, the four-wheel ground contact state occurs when the rotation outer wheels, on which exerted a braking force is to be midway the counter-steering turn from one to other of the left and right wheels change by exerting a braking force on all four wheels, while the four wheels in contact with the road stay, finds the state transition from a condition wherein a braking force on one of the left and right wheels exercised is, to another state, with one braking force on the other the left and right wheels exercised will, over an intermediate state, wherein a braking force on all of four wheels is exercised. Consequently, the change of braking wheels from one to the other left and right wheels gently performed become. Also in this regard, a rollover can be sufficiently prevented become.

Während eine vorbestimmte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wird, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsform beschränkt, die oben spezifisch beschrieben wird, und es können Variationen und Modifikationen vorgenommen werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.While one predetermined embodiment of the present invention is described above Invention not on the embodiment limited, which is specifically described above, and there may be variations and modifications be made without departing from the scope of the present invention leave.

Während zum Beispiel in der oben beschriebenen Ausführungsform die Vierrad-Bodenkontaktentscheidung beruhend auf der Rollbewegungsgeschwindigkeit bei einer Gegenlenkdrehung durchgeführt wird, ist die Vierrad-Bodenkontaktentscheidung nicht darauf beschränkt, sondern kann zum Beispiel beruhend auf der Querbeschleunigung oder dem Rollbewegungswinkel des Fahrzeugs durchgeführt werden. Kurz gesagt, da der Vierrad-Bodenkontaktzustand hergestellt wird, wenn die Querbeschleunigung oder der Rollbewegungswinkel klein sind, wenn die Querbeschleunigung oder der Rollbewegungswinkel kleiner als ein Schwellenwert ist, der im voraus festgelegt wird, dann kann entschieden werden, daß sich das Fahrzeug im Vierrad-Bodenkontaktzustand befindet.While to For example, in the above-described embodiment, the four-wheel ground contact decision based on the roll speed in a counter-steering rotation carried out is the four-wheel ground contact decision is not limited thereto, but For example, it may be based on the lateral acceleration or the roll angle of the vehicle. In short, since the four-wheel ground contact state is established, when the lateral acceleration or the roll angle is small, when the lateral acceleration or the roll angle becomes smaller as a threshold that is set in advance, then be decided that the vehicle is in four-wheel ground contact state.

Während ferner in der oben beschriebenen Ausführungsform eine Vierrad-Bodenkontaktsteuerung, wobei auf alle der vier Räder eine Bremskraft ausgeübt wird, für eine vorbestimmte Zeitspanne ausgeführt wird, die im voraus festgelegt wird, nachdem die Vierrad-Bodenkontaktentscheidung getroffen ist, kann alternativ eine solche Logik eingesetzt werden, daß eine Vierrad-Bodenkontaktsteuerung, wobei auf alle der vier Räder eine Bremskraft ausgeübt wird, gestartet wird, nachdem die Vierrad-Bodenkontaktentscheidung getroffen ist, und wenn danach ein Zustand, wobei der Vierrad-Bodenkontaktzustand verloren geht, das heißt, ein Zustand eingegeben wird, wobei das Fahrzeuggewicht hauptsächlich auf die Drehungsaußenräder ausgeübt wird, die Vierrad-Bodenkontaktsteuerung beendet wird. In diesem Fall kann beruhend auf einem solchen Parameter, wie der Rollbewegungsgeschwindigkeit, der Querbeschleunigung oder dem Rollbewegungswinkel entschieden werden, ob der Zustand, wobei das Fahrzeuggewicht hauptsächlich auf die Drehungsaußenräder ausgeübt wird, eingegeben wird oder nicht.While further in the embodiment described above a four-wheel ground contact control, with all four wheels one Braking force exercised is for a predetermined period of time is set in advance after the four-wheel ground contact decision is made, Alternatively, such a logic can be used that a four-wheel ground contact control, wherein on all four wheels exerted a braking force is started after the four-wheel ground contact decision is made, and when thereafter a state where the four-wheel ground contact state lost, that is, a state is entered, with the vehicle weight mainly on the rotation outer wheels is exerted, the four-wheel ground contact control is ended. In this case can based on such a parameter as the roll speed, the lateral acceleration or the roll angle decided be whether the condition, with the vehicle weight mainly on the rotation outer wheels is exerted, is entered or not.

Claims (5)

Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die aufweist: einen Bremsmechanismus (2, 6, 10), der zur voneinander getrennten Bremsung der linken und rechten Räder des Fahrzeugs imstande ist; eine Rollbewegungszustandsdetektionseinrichtung (13) zur Detektion eines Rollbewegungszustands des Fahrzeugs; eine Überschlagverhinderungssteuereinrichtung (33) zur Steuerung, wenn durch die Rollbewegungszustandsdetektionseinrichtung (13) detektiert wird, daß bei einer Drehung des Fahrzeugs sich das Fahrzeug in einem übermäßigen Rollbewegungszustand befindet, des Bremsmechanismus (2, 6, 10), um eine Bremskraft auf ein Drehungsaußenrad auszuüben oder zu erhöhen, um eine Überschlagverhinderungssteuerung durchzuführen; und eine Entscheidungseinrichtung (36) zur Entscheidung, ob während der Überschlagverhinderungssteuerung alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit einer Straße bleiben oder nicht; wobei die Überschlagverhinderungssteuereinrichtung (33) dann, wenn durch die Entscheidungseinrichtung (36) entschieden wird, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben, eine Allrad-Bremssteuerung zur Steuerung des Bremsmechanismus (2, 6, 10) ausführt, um die Bremskraft auf alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs auszuüben.A rollover prevention control apparatus for a vehicle, comprising: a brake mechanism ( 2 . 6 . 10 ), the one to separate braking of the left and right wheels of the vehicle is capable of; a rolling state detection device ( 13 ) for detecting a rolling state of the vehicle; a rollover prevention control device ( 33 ) for controlling, when by the rolling state detecting means ( 13 ) is detected that upon rotation of the vehicle, the vehicle is in an excessive rolling movement state, the braking mechanism ( 2 . 6 . 10 ) to exert or increase a braking force on a rotary outer wheel to perform a rollover prevention control; and a decision maker ( 36 ) for deciding whether or not all of the left and right wheels of the vehicle stay in contact with a road during the rollover-prevention control; wherein the rollover prevention control means ( 33 ), if by the decision-making body ( 36 ) is decided that all of the left and right wheels of the vehicle remain in contact with the road, a four-wheel brake control for controlling the brake mechanism ( 2 . 6 . 10 ) to apply the braking force to all of the left and right wheels of the vehicle. Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Entscheidungseinrichtung (36) dort entscheidet, wo geschätzt werden kann, daß ein Rollbewegungswinkel des Fahrzeugs im wesentlichen null ist, wenn die Drehung des Fahrzeugs während der Überschlagverhinderungssteuerung eine Gegenlenkdrehung ist, wobei die Richtung der Drehung des Fahrzeugs auf halbem Wege gewechselt wird, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben.A rollover prevention control apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein said decision means (14) 36 deciding thereon, where it can be estimated that a roll angle of the vehicle is substantially zero when the rotation of the vehicle during the rollover prevention control is a counter-steering rotation, the direction of rotation of the vehicle is changed halfway that all of the left and right Wheels of the vehicle stay in contact with the road. Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Entscheidungseinrichtung (36) abschätzt, daß dann, wenn die Drehung des Fahrzeugs während der Überschlagverhinderungssteuerung eine Gegenlenkdrehung ist, wobei die Richtung der Drehung des Fahrzeugs auf halbem Wege gewechselt wird, wenn die Größe einer Rollbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert wird, der im voraus festgelegt wird, der Rollbewegungswinkel des Fahrzeugs annähernd null ist, und entscheidet, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben.A rollover prevention control apparatus for a vehicle according to claim 2, wherein said decision means (15) 36 ) estimates that when the rotation of the vehicle during the rollover prevention control is a counter-steering rotation, the direction of rotation of the vehicle is changed halfway when the amount of rolling speed of the vehicle becomes equal to or higher than a predetermined value in advance is determined, the roll angle of the vehicle is approximately zero, and decides that all of the left and right wheels of the vehicle remain in contact with the road. Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Entscheidungseinrichtung (36) abschätzt, daß dann, wenn die Drehung des Fahrzeugs während der Überschlagverhinderungssteuerung eine Gegenlenkdrehung ist, wobei die Richtung der Drehung des Fahrzeugs auf halbem Wege gewechselt wird, wenn die Größe einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs niedriger als ein vorbestimmter Wert von etwa null wird, der im voraus festgelegt wird, der Rollbewegungswinkel des Fahrzeugs annähernd null ist, und entscheidet, daß alle der linken und rechten Räder des Fahrzeugs in Kontakt mit der Straße bleiben.A rollover prevention control apparatus for a vehicle according to claim 2, wherein said decision means (15) 36 ) estimates that when the rotation of the vehicle during the rollover prevention control is a counter-steering rotation, the direction of rotation of the vehicle is changed halfway when the amount of lateral acceleration of the vehicle becomes lower than a predetermined value of about zero in the is predetermined, the roll angle of the vehicle is approximately zero, and decides that all of the left and right wheels of the vehicle remain in contact with the road. Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Überschlagverhinderungssteuereinrichtung (33) die Allrad-Bremssteuerung beendet, nachdem die Überschlagverhinderungssteuerung für eine vorbestimmte Zeitspanne ausgeführt wird, die im voraus festgelegt wird.The rollover prevention control apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the rollover prevention control means (14) 33 ) stops the four-wheel brake control after the rollover-prevention control is executed for a predetermined period set in advance.
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