DE102004044762A1 - Remote-controlled roof, for a convertible automobile, has position sensors and a fuzzy control for simultaneous movements of the roof and the trunk cover where the opened roof is stowed - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Verdecksteuereinrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The The invention relates to a top control device according to the preamble of claim 1.
Verdecksteuereinrichtungen verfügen heutzutage über eine steuerbaren fremdkraftbetriebenen, bspw. elektromotorischen oder hydraulischen Verstellantrieb. Die Abdeckklappe verdeckt das Fahrzeugverdeck bei geöffnetem Verdeck in seiner Endposition im hinteren Fahrzeugbereich und ist üblicherweise in die Heckklappe eingeformt. Derzeit wird die Verstellbewegung von Fahrzeugverdeck sowie Abdeckklappe von der Verdecksteuereinrichtung sequentiell hintereinander, indem zuerst die Abdeckklappe vollständig geöffnet, nachfolgend das Verdeck vollständig ausgefahren und dann die Abdeckklappe geschlossen wird. Daher dauert der Verstellvorgang entsprechend lange.Top control devices feature over nowadays a controllable power-operated, for example electromotive or hydraulic adjustment drive. The cover conceals this Vehicle roof with open Hood in its final position in the rear of the vehicle and is usually molded into the tailgate. Currently the adjustment movement of vehicle roof and cover flap of the top control device sequentially in succession, by first opening the cover completely, subsequently the hood completely extended and then the cover is closed. Therefore, it takes the adjustment process correspondingly long.
Aufgabe der Erfindung ist es, den Verstellvorgang zu beschleunigen. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und Figuren näher beschrieben. Es zeigen:task The invention is to accelerate the adjustment process. These The object is solved by the features of claim 1. advantageous Further developments can be found in the dependent claims. The invention will be described below by means of embodiments and figures closer described. Show it:
Es wird die Position des Fahrzeugsveddecks und der Abdeckklappe erfasst. Durch hinterlegte Abstandswerte zwischen Fahrzeugsverdeck und Abdeckklappe kann daraus zumindest für den kritischen Bereich, in dem die beiden Teile einander kollidieren können, der abstand zwischen diesen abgeleitet und zur Steuerung der Stellbewegung der Abdeckklappe und/oder des Fahrzeugverdecks genutzt werden. Dadurch wird ein zumindest zeitweise gleichzeitiger Verstellvorgang beider Teile ermöglicht, ohne dass es zu einer Kollision der Teile kommt.It the position of the vehicle vising deck and the cover flap is detected. By stored distance values between vehicle roof and cover flap it can at least for the critical area in which the two parts can collide, the distance between these derived and to control the actuator movement the cover and / or the vehicle roof can be used. Thereby is an at least temporarily simultaneous adjustment of both Allows parts, without causing a collision of the parts.
Für diese Simultanregelung wird vorzugsweise ein Fuzzyregler eingesetzt. Dem Fuzzyregler werden die Positionen von Fahrzeugverdeck und Abdeckklappe zugeführt und dieser erzeugt unter Verwendung der hinterlegten Abstandswerte zumindest ein Signal zur Steuerung der Stellbewegung der Abdeckklappe und/oder des Fahrzeugverdecks.For this Simultaneous control is preferably a fuzzy controller used. the Fuzzy controllers are the positions of the vehicle hood and cover flap supplied and this generates using the stored distance values at least one signal for controlling the adjusting movement of the cover flap and / or the vehicle roof.
Bei entsprechender Dimensionierung der maximalen Verstellgeschwindigkeiten und hinterlegten Abstandswerte sowie Reaktionswerte reicht es aus, die Verstellbewegung eines Teils gezielt zu regeln, während das andere Teil sich mit definierter Geschwindigkeit bewegt, da die Anfangspositionen beider Teile zu Beginn eines Verstellvorgangs ja definiert sind.at appropriate dimensioning of the maximum adjustment speeds and stored distance values as well as reaction values, it is sufficient to control the adjustment of a part targeted, while the other part moves at a defined speed, as the Initial positions of both parts at the beginning of an adjustment process yes are defined.
Die Stellbewegung ist in ihrer Geschwindigkeit als auch Richtung in Abhängigkeit vom Abstand zwischen Fahrzeugverdeck und Abdeckklappe steuerbar, insbesondere auch eine Rückwärtsbewegung im Sinne eines Notreversierens möglich.The Stellbewegung is in their speed as well as direction in dependence controllable by the distance between the vehicle hood and the cover flap, in particular, a backward movement in Meaning of a Notreversierens possible.
Zudem sind Endpositionsbereiche für das Fahrzeugverdeck und/oder die Abdeckklappe vorgesehen und wird bei Erreichen derer eine von der Position des jeweils anderen Teils unabhängige Endlaufsteuerung aktiviert, welche einen erforderlichen Nachlauf bis zum Erreichen einer Verriegelungsposition bewirkt.moreover are end position ranges for the vehicle roof and / or the cover flap is provided and is when reaching one of the position of the other part independent Endlaufsteuerung activated, which is a necessary caster until it reaches a locking position.
Mit dem Fuzzyregler wird in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugsverdecks und der Abdeckklappe oder der dazu proportionalen Größen des Verstellwegs des Heckdeckel-Verstellers SHD und des Verstellwegs des Klappdach-Verstellers SKD die Stellbewegung der Abdeckklappe und/oder des Fahrzeugverdecks gesteuert.With the fuzzy controller is dependent on the position of the vehicle hood and the cover or the to proportional sizes of Adjustment path of the boot lid adjuster SHD and the adjustment path the hinged roof adjuster SKD the adjusting movement of the cover flap and / or the vehicle roof.
Überlagert dazu werden von einem zweiten Regelkreis aus Größen SHD & SKD zunächst die Positionen der kollisionskritischen Punkte des Fahrzeugsverdecks und der Abdeckklappe als X- und Y-Koordinaten und danach die Abstandswerte zwischen Fahrzeugsverdeck und Abdeckklappe ermittelt, mit den dafür vorgegebenen Schwellen verglichen und in diesem Ausführungsbeispiel in die Stellbewegung der Abdeckklappe eingegriffen, wenn die Abstandswerte unter die Schwellen sinken.overlapped For this purpose, the positions of the collision critical are first of all determined by a second control loop of sizes SHD & SKD Points of the vehicle hood and the cover flap as X and Y coordinates and then the distance between the vehicle roof and cover flap determined, with the for predetermined thresholds compared and in this embodiment engaged in the adjusting movement of the cover when the distance values sink below the thresholds.
Dabei
wurde eine Zweigrößen-Regelung realisiert,
deren Eingangsgrößen die
Positionen, und deren Ausgangsgrößen die
Geschwindigkeit der Dachsegmente ist. Besondere Anforderungen an
die Dynamik des Regelkreises müssen
nicht gestellt werden. Dieser Regler dient zur Steuerung des Simultanablaufes.
Die Anforderungen des Reglers sind durch einen Fuzzy – Regler
zu erreichen. Zu Realisierung dieses Reglers ist es notwendig, die
Eingangsvariablen als unscharfe Mengen zu fuzzyfizieren, wie dies
die
Zur
Defuzzyfizierung der Ausgangsvariablen sollen diese als Singletons
ausgeführt
werden. Zur Erzeugung einer scharten Ausgangsvariable soll die Singleton – Schwerpunkt – Methode
verwendet werden. Der Lageregelkreis des Variodachs weist dabei die
in
Es wurde hierbei angenommen dass der Zusammenhang zwischen der Spannung am Pumpenmotor und Verfahrgeschwindigkeit des Hydraulikzylinders linear ist.It was assumed that the relationship between the voltage on the pump motor and travel speed of the hydraulic cylinder is linear.
Für die Fuzzyfizierung wurden die Positionswerte der Dachsegmente in die Zugehörigkeitsfunktion der einzelnen Fuzzysets umgewandelt. Für die Position des Heckdeckels sind drei Eingangsvariablen, für die Position des Daches sind 4 Fuzzysets festgelegt. Die allgemeine Definition wird durch die Zugehörigkeitsfunktion eingeschränkt.For fuzzyfication the position values of the roof segments became the membership function converted to the individual fuzzysets. For the position of the boot lid are three input variables, for the position of the roof is set to 4 fuzzy sets. The general Definition is through the membership function limited.
Das Regelwerk des Fuzzy-Reglers ist in Form von linguistischen Regeln aufgestellt worden. Hierzu wurde für beide Bewegungsrichtungen, jeweils für beide Ausgangsgrößen 12 Regeln aufgestellt. Zur Aufstellung des Regelwerkes wurden sowohl Beobachtungen und Erfahrungen verwendet als auch die Auswertung von Mess- und Videodaten. Zur Verbesserung der Funktionsfähigkeit wurde das Regelwerk durch Testläufe verfeinert.The Rules of the fuzzy controller is in the form of linguistic rules been set up. This was done for both directions of movement, each for both outputs 12 rules established. For the establishment of the rules were both observations and experiences used as well as the evaluation of measurement and Video data. To improve the functionality was the rule through test runs refined.
Entsprechend den Rechenregeln der unscharfen Mathematik werden die Zugehörigkeitswerte der einzelnen Sets über die jeweilige Regel verknüpft. Die Operation wird als Interferenz bezeichnet. UND repräsentiert hierbei die Schnittmenge der beiden Sets. Logischerweise werden nur Sets von unterschiedlichen scharfen Eingangsgrößen verknüpft. Für beide Ausgangsgrößen wurden 9 Ausgangssets definiert. Diese sind für beide Größen gleich. Jedes Ausgangsset besteht aus nur einem Wert mit dem Zugehörigkeitsgrad 1. Diese Menge wird als Singleton bezeichnet.Corresponding The calculation rules of fuzzy mathematics become the membership values of the individual sets the respective rule linked. The operation is called interference. AND represents here the intersection of the two sets. Logically only sets of different sharp input variables linked. For both Output variables were 9 initial sets defined. These are the same for both sizes. Every starting set consists of only one value with the degree of membership 1. This quantity is called a singleton.
Claims (8)
Priority Applications (1)
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DE200410044762 DE102004044762A1 (en) | 2004-09-16 | 2004-09-16 | Remote-controlled roof, for a convertible automobile, has position sensors and a fuzzy control for simultaneous movements of the roof and the trunk cover where the opened roof is stowed |
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