DE102004043758A1

DE102004043758A1 - Missile head and method for steering a missile

Info

Publication number: DE102004043758A1
Application number: DE102004043758A
Authority: DE
Inventors: Willi Dipl.-Ing. Ruggaber; Hans Dipl.-Ing. Kordulla; Wilhelm Dipl.-Ing. Hinding
Original assignee: Diehl BGT Defence GmbH and Co KG
Current assignee: Diehl BGT Defence GmbH and Co KG
Priority date: 2004-09-10
Filing date: 2004-09-10
Publication date: 2006-03-30
Also published as: EP1635135A1; SG121091A1

Abstract

Es wird ein Flugkörperkopf (6, 64) angegeben, der eine präzise Zielführung eines Flugkörpers (4), insbesondere unter Wasser, ermöglicht. Der Flugkörperkopf (6, 64) umfasst eine Kopfspitze (8), die zur Lenkung entlang einer Flugbahn relativ zu einem Stützsegment (40, 40') zur Abstützung der Kopfspitze (8) beweglich gelagert ist. Außerdem umfasst der Flugkörperkopf (6, 64) ein Stellmittel (44, 52) zur Bewegung der Kopfspitze (8), wobei das Stellmittel (44, 52) innerhalb des Stützsegments (40, 40') angeordnet ist.It is a missile head (6, 64) indicated that allows precise guidance of a missile (4), especially under water. The missile head (6, 64) comprises a head tip (8) movably mounted for steering along a flight path relative to a support segment (40, 40 ') for supporting the head tip (8). In addition, the missile head (6, 64) comprises an adjusting means (44, 52) for moving the head tip (8), wherein the adjusting means (44, 52) within the support segment (40, 40 ') is arranged.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Flugkörperkopf und von einem Verfahren zur Lenkung eines Flugkörpers.The The invention is based on a missile head and a method for steering a missile.

Ein unter der Wasseroberfläche fliegender Flugkörper, beispielsweise eine Rakete oder ein schneller Torpedo, ist einem hohen Flugwiderstand ausgesetzt. Bei hohen Fluggeschwindigkeiten kann dieser Flugwiderstand wesentlich verringert werden, wenn der Flugkörperkopf einen eine Kavitationsblase bildenden Kavitator umfasst, in der der restliche Flugkörper im Wesentlichen ohne Berührung des umgebenden Wassers fliegen kann.One under the water surface flying missile, for example, a rocket or a fast torpedo, is one exposed to high resistance to flight. At high airspeeds This flight resistance can be significantly reduced if the Missile head a cavitator forming a cavitation bubble, in which the remaining missile essentially without touch of the surrounding water.

Herkömmliche Lenksysteme für Flugkörper ohne Kavitator umfassen oftmals mehrere voneinander unabhängige, am Flugkörperrumpf angeordnete Ruder, die entsprechend bewegt werden, um den Flugkörper auf ein Ziel auszurichten. Bei Flugkörpern mit Kavitator ist eine derartige Anordnung von Rudern ineffizient, da innerhalb der Kavitätsblase keine ausreichende Richtungsbeeinflussung des Flugkörpers über eine Änderung der Stellung der Ruder bewirkbar ist.conventional Steering systems for Missile without Cavitators often comprise several independent, on Missile body arranged rudders, which are moved accordingly, around the missile to align a goal. For missiles with Cavitator is such an arrangement of rowing inefficient because within the cavity bubble no sufficient directional influence of the missile on a change the position of the rudder is effected.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Flugkörperkopf und ein Verfahren zur Lenkung eines Flugkörpers anzugeben, die eine präzise Zielführung eines Flugkörpers, insbesondere unter Wasser, ermöglichen.It It is the object of the present invention to provide a missile head and to provide a method of steering a missile that provides precise guidance of a vehicle Missile, especially under water.

Die auf den Flugkörperkopf gerichtete Aufgabe wird durch einen Flugkörperkopf mit einer Kopfspitze gelöst, die erfindungsgemäß zur Lenkung entlang einer Flugbahn relativ zu einem Stützsegment zur Abstützung der Kopfspitze beweglich gelagert ist, wobei der Flugkörperkopf zusätzlich ein Stellmittel zur Bewegung der Kopfspitze umfasst. Eine Steuerung des Flugkörpers erfolgt hierbei über Schwenkbewegungen des Kavitators, der als einziges Teil des Flugkörpers in direktem und kontinuierlichem Kontakt mit dem umgebenden Wasser steht.The on the missile head Directed task is by a missile head with a head tip solved, according to the invention for steering along a trajectory relative to a support segment for supporting the Head tip is movably mounted, whereby the missile head additionally comprises an adjusting means for moving the head tip. A controller of the missile takes place via Pivoting movements of the cavitator, which is the only part of the missile in direct and continuous contact with the surrounding water stands.

Vorteilhafterweise ist das Stellmittel innerhalb des Stützsegments angeordnet. Ein zielsuchender Sensor kann besonders effektiv arbeiten, wenn zwischen ihm und dem Ziel möglichst wenig störende Teile, insbesondere bewegliche Elemente, angeordnet sind. Daher ist der Sensor zweckmäßigerweise im Flugkörperkopf angeordnet. Da insbesondere eine Sonar-Antenne einen relativ großen Platzbedarf hat, ist eine solche Antenne in einem Flugkörperkopf so weit wie möglich hinten, also weit weg von der schmalen Spitze des Flugkörperkopfs, angeordnet, der somit frei von beweglichen Elementen zur Bewegungsführung der Kopfspitze sein sollte. Bei einer Anordnung des Stellmittels zur Bewegung der Kopfspitze innerhalb des Stützsegments kann der Raum innerhalb der Kopfspitze zumindest weitgehend vollständig einem zielsuchenden Sensor zur Verfügung gestellt werden. Hierdurch wird eine besonders präzise Zielführung des Flugkörpers ermöglicht.advantageously, the adjusting means is arranged within the support segment. One homing sensor can work very effectively when between him and the goal as possible little disturbing parts, in particular movable elements are arranged. Therefore, the Sensor expediently in Missile head arranged. In particular, since a sonar antenna has a relatively large footprint, is such an antenna in a missile head as far behind as possible, So far away from the narrow tip of the missile head, arranged, the thus free of moving elements to guide the movement of Head should be. In an arrangement of the actuating means for Movement of the head tip within the support segment can change the space within the head tip at least largely completely a homing sensor made available become. This allows a particularly precise guidance of the missile.

Als Flugkörper wird jedes Gerät angesehen, das zu einer angetriebenen, schwebenden Bewegung in einem zumindest im Wesentlichen homogenen Fluid, wie beispielsweise Wasser oder Luft, vorgesehen ist, insbesondere eine Rakete oder ein schneller Torpedo. Die Kopfspitze kann als Kavitator ausgestaltet sein, der zur Erzeugung einer Kavitationsblase vorgesehen ist. Das Stützsegment kann zur beweglichen oder festen Verbindung mit einem Flugkörperrumpf vorgesehen sein. Das Stützsegment stützt die Kopfspitze relativ zu beispielsweise einem Triebwerk des Flugkörpers ab und kann den gesamten hinter der Kopfspitze angeordneten Teil des Flugkörperkopfs oder des Flugkörpers bis zu einem Gefechtssegment oder einem Triebwerkssegment umfassen. Das Stellmittel um fasst zweckmäßigerweise mindestens zwei durch einen Motorantrieb zueinander bewegliche Elemente, deren Relativbewegung zueinander mit einer Bewegung der Kopfspitze relativ zum Stützsegment verbunden ist. Insbesondere umfasst das Stellmittel auch den Motorantrieb. Vorteilhafterweise umfasst das Stellmittel alle beweglichen Teile zur Bewegung der Kopfspitze in mindestens einer Dimension.When missile becomes every device viewed as a driven, floating movement in one at least substantially homogeneous fluid, such as water or air, is provided, in particular a rocket or a faster Torpedo. The head tip can be configured as a cavitator, the is provided for generating a Kavitationsblase. The support segment Can be used for moving or rigid connection with a missile fuselage be provided. The support segment supports the Head tip relative to, for example, an engine of the missile and can the entire behind the head tip arranged part of Missile head or the missile up to a combat segment or an engine segment. The actuating means summarizes expediently at least two mutually movable by a motor drive elements whose Relative movement relative to each other with a movement of the head tip relative to the support segment connected is. In particular, the actuating means also includes the motor drive. Advantageously, the actuating means comprises all moving parts for moving the head tip in at least one dimension.

Vorteilhafterweise ist die Kopfspitze relativ zum Stützsegment um mindestens eine Achse schwenkbar, die durch die Kopfspitze verläuft. Es wird eine Anordnung der Achse durch den hydrodynamischen Druckpunkt der Kopfspitze – oder allgemeiner: den fluiddynamischen Druckpunkt – ermöglicht, wodurch auf das Stellmittel wirkende fluiddynamische Kräfte gering gehalten werden können.advantageously, is the head tip relative to the support segment by at least one Axis pivoting, which runs through the head tip. It will be an arrangement the axis through the hydrodynamic pressure point of the head tip - or more generally: the fluid dynamic pressure point - allows, causing the actuating means acting fluid dynamic forces can be kept low.

Mit gleichem Vorteil umfasst der Flugkörperkopf ein Befestigungsmittel zur Befestigung an einem Flugkörperrumpf, wobei die Kopfspitze relativ zum Befestigungsmittel um mindestens zwei Achsen schwenkbar ist, die sich in einem Schnittpunkt innerhalb der Kopfspitze schneiden. Die beiden Achsen sind beispielsweise eine Nickachse und eine Gierachse, die insbesondere senkrecht zu einer Axialrichtung des Flugkörperkopfs angeordnet sind und die in ihrem Zusammenwirken eine zweidimensionale Steuerung des Flugkörperkopfs bzw. des Flugkörpers ermöglichen. Es ist auch möglich, dass die beiden Achsen eine Rollachse in Axialrichtung des Flugkörperkopfs und die Gierachse oder die Nickachse umfassen.With the same advantage, the missile head comprises a fastener for attachment to a missile fuselage, wherein the head tip relative to the attachment means at least two axes is pivotable, which is at an intersection within cut the head tip. The two axes are for example a pitch axis and a yaw axis, in particular perpendicular to an axial direction of the missile head are arranged and in their interaction a two-dimensional Control of the missile head or the missile enable. It is also possible, that the two axes a roll axis in the axial direction of the missile head and the yaw axis or pitch axis.

Zweckmäßigerweise liegt der Schnittpunkt im fluiddynamischen Druckpunkt der Kopfspitze, wodurch das Einwirken großer Kräfte auf das Stellmittel vermieden werden kann. Hierbei wird der Schnittpunkt auch dann noch als im fluiddynamischen Druckpunkt angeordnet betrachtet, wenn der Schnittpunkt in einem Bereich von bis zu 5% der Kopfspitzenlänge von einem berechneten fluiddynamischen Druckpunkt entfernt angeordnet ist.Conveniently, the intersection point in the fluid-dynamic pressure point of the head tip, whereby the action of large forces can be avoided on the actuating means. In this case, the point of intersection is also considered to be arranged in the fluid-dynamic pressure point, even if the point of intersection is arranged in a range of up to 5% of the head tip length away from a calculated fluid-dynamic pressure point.

Eine einfache und präzise Bewegung der Kopfspitze um den Schnittpunkt kann erreicht werden, wenn das Stellmittel ein erstes Elementenpaar mit einem ersten und einem zweiten Element umfasst, wobei das zweite Element zusammen mit der Kopfspitze relativ zum ersten Element beweglich gelagert ist und eines der Elemente ein erstes Führungsmittel zum Entlangführen des anderen Elements aufweist und das Führungsmittel konzentrisch zum Schnittpunkt angeordnet ist. Durch eine weite Entfernung des relativ zur Kopfspitze beweglichen Elements zum Schnittpunkt kann die Kopfspitze mit verhältnismäßig kleinem Kraftaufwand bewegt werden. Die konzentrische Führung erlaubt eine einfache und dennoch stabile und präzise Bewegung der Kopfspitze um den Schnittpunkt. Das Führungsmittel kann eine Gleitfläche oder ein Zahnkranz sein oder ein anderes geeignetes Mittel. Die Konzentrizität ist auch dann gewahrt, wenn die Bewegung des anderen Elements entlang des Führungsmittels konzentrisch um den Schnittpunkt erfolgt. Hierbei kann das Führungsmittel an sich im Kleinen von der Konzentrizität abweichende Elemente, wie beispielsweise eine Verzahnung, umfassen, ohne dass von einer konzentrischen Anordnung des Führungsmittels um den Schnittpunkt abgewichen wird. Das Führungselement kann zylinderförmig oder kegelförmig ausgestaltet sein mit einer Zylinderachse bzw. Kegelachse, die durch den Schnittpunkt verläuft.A simple and accurate Movement of the head tip around the point of intersection can be achieved if the adjusting means a first pair of elements with a first and a second element, wherein the second element together movably mounted with the head tip relative to the first element and one of the elements is a first guide means for following the having another element and the guide means concentric with Intersection is arranged. By a long distance of the relative to the head tip moving element to the intersection can the head tip with relatively small Force are moved. The concentric guidance allows a simple yet stable and precise Movement of the head tip around the point of intersection. The guide can a sliding surface or a sprocket or other suitable means. The concentricity is also maintained when the movement of the other element along of the guide means concentric around the point of intersection. Here, the guide means in itself in the smallest of the concentricity divergent elements, such as For example, a toothing include, without that of a concentric Arrangement of the guide means deviated from the point of intersection. The guide element can be cylindrical or conical be configured with a cylinder axis or cone axis through the intersection runs.

Mit weiterem Vorteil umfasst das Stellmittel ein zweites, vom ersten Elementenpaar getrennt angeordnetes Elementenpaar mit einem dritten und einem vierten Element, wobei das vierte Element zusammen mit der Kopfspitze relativ zum dritten Element beweglich gelagert ist und eines der Elemente ein zweites Führungsmittel zum Entlangführen des anderen Elements aufweist und das Führungsmittel konzentrisch zum Schnittpunkt angeordnet ist. Die Kopfspitze kann auf einfache und präzise Weise um zwei Achsen relativ zum Stützsegment oder zum Befestigungsmittel bewegt werden. Zweckmäßigerweise sind die beiden Führungsmittel relativ zueinander beweglich.With Another advantage of the actuating means comprises a second, from the first Pair of elements arranged separately element pair with a third and a fourth element, wherein the fourth element together with the head tip is movably mounted relative to the third element and one of the elements has second guide means for following the other Has elements and the guide means concentric is arranged to the intersection. The head tip can be simple and precise Way around two axes relative to the support segment or the fastener to be moved. Conveniently, are the two guiding means movable relative to each other.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Flugkörperkopf einen von der Kopfspitze gebildeten Hohlraum mit einer hinteren Außenwand und einem an der Außenwand befestigten Führungsmittel zur Bewegung der Kopfspitze, wobei der Schnittpunkt im Hohlraum angeordnet ist. Durch die Anordnung des Führungsmittels außerhalb des Hohlraums kann der Hohlraum zumindest weitgehend zur Anordnung eines zielsuchenden Sensors verwendet werden.In a further advantageous embodiment of the invention the missile head a cavity formed by the head tip with a rear outer wall and one on the outside wall attached guide means to move the head tip, with the intersection in the cavity is arranged. By the arrangement of the guide means outside of the cavity, the cavity can at least largely to the arrangement a homing sensor can be used.

Zweckmäßigerweise ist der Hohlraum zumindest vor dem Schnittpunkt bzw. vor dem fluiddynamischen Druckpunkt frei von zur Außenwand beweglichen Elementen. Ein aktiver Sensorstrahl kann hierdurch vor einer Verfälschung von beweglichen Elementen bewahrt werden. Die Richtungsangaben "vor" und "hinter" beziehen sich auf die Flugrichtung, wobei die Flugkörperkopfspitze vorn und ein Flugkörperrumpf hinten angeordnet ist. Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Kopfspitze eine zur Lenkung vorgesehene Außenfläche umfasst und die Kopfspitze innerhalb dieser Außenfläche frei von beweglichen Elementen ist. Bei einer kegelförmigen Außenfläche ist das Kegelvolumen hierbei frei von beweglichen Elementen.Conveniently, is the cavity at least before the intersection or before the fluid dynamic Pressure point free from to the outer wall moving elements. An active sensor beam can thereby a falsification be kept from moving elements. The directions "before" and "behind" refer to the flight direction, with the missile head tip forward and a Missile body Rear is arranged. Furthermore It is proposed that the head tip provided for steering Exterior surface includes and the head tip within this outer surface free of moving elements is. In a cone-shaped Outside surface is The cone volume hereby free of moving elements.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Flugkörperkopf ein konzentrisch zum Schnittpunkt angeordnetes Stützmittel zur Aufnahme fluiddynamischer Lasten der Kopfspitze. Durch die konzentrische Anordnung kann eine fluiddynamische Last unabhängig von der Bewegungsposition der Kopfspitze gleichmäßig auf das Stützmittel übertragen werden. Das Stützmittel dient hierbei vorteilhafterweise zur Aufnahme der im Wesentlichen gesamten fluiddynamischen Lasten der Kopfspitze.In A further embodiment of the invention comprises the missile head a support means concentric with the intersection for receiving fluid dynamic loads of the head tip. By the concentric Arrangement can be a fluid dynamic load regardless of the movement position the head tip evenly transmit the proppant become. The proppant this advantageously serves to accommodate the substantially entire fluid dynamic loads of the head tip.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Kopfspitze über ein Stützmittel im Stützsegment gelagert ist, das zur Übertragung fluiddynamischer Lasten der Kopfspitze auf das Stützsegment vorgesehen ist, wobei bewegliche Elemente zur Bewegung der Kopfspitze frei von fluiddynamischen Lasten der Kopfspitze gehalten sind. Die Kopfspitze kann unabhängig von den auf sie wirkenden Lasten präzise in eine gewünschte Position bewegt werden. Die Elemente sind zweckmäßigerweise innerhalb des Stützsegments angeordnet.In addition, will suggested that the head tip via a support means in the support segment is stored for transmission fluid dynamic loads of the head tip on the support segment is provided, wherein movable elements for moving the head tip are kept free of fluid dynamic loads of the head tip. The Head tip can be independent from the loads acting on them precisely to a desired position to be moved. The elements are conveniently within the support segment arranged.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst der Flugkörperkopf eine Kugelkalotte zur Abstützung der Kopfspitze. Die Kopfspitze kann innerhalb der Kugelkalotte insbesondere um den fluiddynamischen Druckpunkt bewegt werden, wobei eine gleichmäßige Kraftübertragung auf das Stützsegment erhalten bleibt. Die Kugelkalotte ist zweckmäßigerweise konzentrisch zum fluiddynamischen Druckpunkt angeordnet und insbesondere fest mit einer Außenfläche der Kopfspitze verbunden. Die Kugelkalotte kann als Oberfläche eines Kugelabschnitts konkav oder konvex gekrümmt sein. Hierbei umfasst die Kopfspitze zweckmäßigerweise eine konvexe und das Stützsegment eine konkave Kugelkalotte, in die die Kugelkalotte der Kopfspitze eingefügt werden kann.In a further embodiment The invention includes the missile head a spherical cap for support the head tip. The head tip can be inside the spherical cap in particular to be moved about the fluid dynamic pressure point, with a uniform force transmission on the support segment preserved. The spherical cap is expediently concentric with the arranged fluid dynamic pressure point and in particular firmly with an outer surface of the Head tip connected. The spherical cap can be used as the surface of a Ball section concave or convex curved. This includes the Head tip expediently a convex and the support segment a concave spherical cap into which the spherical cap of the head tip added can be.

Eine vorteilhafte Geometrie der Kopfspitze kann erreicht werden, wenn die Kopfspitze eine kegelförmige Außenfläche aufweist. Unabhängig von der Bewegungsposition der Kopfspitze kann der fluiddynamische Druckpunkt der Kopfspitze innerhalb einer Stelle in der Kopfspitze ruhen.A advantageous geometry of the head tip can be achieved when the head tip is a cone-shaped Having outer surface. Independently from the movement position of the head tip of the fluid dynamic Pressure point of the head tip within a point in the head tip rest.

Eine agile Manövrierfähigkeit eines Flugkörpers verbunden mit einer zumindest weitgehend rotationsbewegungsfreien Ausrichtung, beispielsweise einer Sonar-Antenne zu einem Flugziel, kann erreicht werden, wenn die Kopfspitze um drei Achsen schwenkbar gelagert ist, die sich in einem Schnittpunkt schneiden. Die drei Achsen sind zweckmäßigerweise senkrecht zueinander ausgerichtet.A agile maneuverability a missile connected to an at least largely rotational movement free Alignment, such as a sonar antenna to a destination, can be achieved when the head tip is pivotable about three axes is stored, which intersect at an intersection. The three Axes are expediently aligned perpendicular to each other.

Eine besonders zuverlässige Zielführung kann mit einem innerhalb der Kopfspitze angeordneten Sensor zur Flugzielerfassung erreicht werden. Der Sensor kann ein akustischer Sensor sein, beispielsweise ein Sonar-Sensor. Eine einfache und stabile Halterung der Kopfspitze am Stützsegment kann durch eine federnde, die Kopfspitze zum Stützsegment ziehen de Lagerung der Kopfspitze erreicht werden. Die federnde Lagerung kann beispielsweise durch ein oder mehrere Federelemente in mindestens einem Stellelement erreicht werden.A particularly reliable Guidance can with an arranged inside the head tip sensor for flight destination detection be achieved. The sensor may be an acoustic sensor, for example a sonar sensor. A simple and stable mounting of the head tip on the support segment can by a resilient, pull the head tip to the support segment de storage the head tip can be reached. The resilient storage can, for example by one or more spring elements in at least one actuating element be achieved.

Die auf das Verfahren gerichtete Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Lenkung eines Flugkörpers erreicht, der erfindungsgemäß eine bewegliche Kopfspitze und einen Sensor zur Flugzielerfassung aufweist, bei dem die Kopfspitze zur Lenkung des Flugkörpers bewegt wird und der Sensor die Lenkbewegung der Kopfspitze mit vollzieht. Ein Sensor kann im Bereich der Kopfspitze und somit vor störenden beweglichen Elementen des Flugkörperkopfs angeordnet werden, wobei eine Bewegung des Sensors durch eine Bewegung der Kopfspitze bei der Flugzielerfassung berücksichtigt wird.The The object directed to the method is achieved by a method for Steering a missile achieved, according to the invention a movable head tip and a sensor for airborne detection, wherein the head tip for steering the missile is moved and the sensor performs the steering movement of the head tip with. A sensor can be in the area of the head tip and thus against disturbing moving Elements of the missile head be arranged, with a movement of the sensor by a movement the head tip is taken into account during the flight destination acquisition.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further Advantages are shown in the following description of the drawing. In the drawing are exemplary embodiments represented the invention. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The specialist will the features also expediently individually consider and summarize to meaningful further combinations.

Es zeigen:It demonstrate:

1 einen unter der Wasseroberfläche fliegenden superkavitierenden Flugkörper, 1 a supercavitating missile flying below the surface of the water,

2 einen Flugkörperkopf des Flugkörpers aus 1 mit einer Kopfspitze in einer teilweise geschnittenen und schematischen Darstellung, 2 a missile head of the missile 1 with a head tip in a partially cut and schematic representation,

3 einen weiteren Flugkörperkopf in einer teilweise geschnittenen Darstellung und 3 another missile head in a partially sectioned view and

4 ein Diagramm zu einem Verfahren zur Lenkung eines Flugkörpers. 4 a diagram of a method for steering a missile.

1 zeigt einen sehr schnell unter einer Wasseroberfläche 2 fliegenden Flugkörper 4 mit einem Flugkörperkopf 6, an dessen vorderem Ende eine kegelförmige Kopfspitze 8 angeordnet ist. Hinter dem Flugkörperkopf 6 ist ein Flugkörperrumpf 10 angeordnet, der an seinem hinteren Ende ein Triebwerk 12 aufweist. Der Flugkörper 4 fliegt in einem Geschwindigkeitsbereich von 100–200 m/s durch das Wasser, wobei die Kopfspitze 8 eine Kavitationsblase 14 hinter sich herzieht, die den restlichen Flugkörperkopf 6 und den Flugkörperrumpf 10 umgibt. Der Flugkörperrumpf 10 hat auf diese Weise – bei idealem Flug – keinen Kontakt zum Wasser. Bei realem Flug bewegt sich der Flugkörperrumpf 10 jedoch stoßweise innerhalb der Kavitationsblase 14, so dass er immer wieder Wasser berührt und von diesem in die Kavitationsblase 14 zurückgeschleudert wird. Eine solche Bewegung wird von Sensoren, beispielsweise Beschleunigungssensoren, erfasst und bei der Berechnung des Kurses des Flugkörpers 4 berücksichtigt. 1 shows you very fast under a water surface 2 flying missile 4 with a missile head 6 , at whose front end a conical head tip 8th is arranged. Behind the missile head 6 is a missile fuselage 10 arranged, which at its rear end an engine 12 having. The missile 4 flies through the water in a speed range of 100-200 m / s, with the head tip 8th a cavitation bubble 14 trailing the remaining missile head 6 and the missile fuselage 10 surrounds. The missile fuselage 10 In this way - in ideal flight - no contact with the water. In real flight, the missile body moves 10 but intermittently within the cavitation bubble 14 so that he keeps touching water and from there into the cavitation bubble 14 is flung back. Such movement is detected by sensors, such as acceleration sensors, and in the calculation of the missile's course 4 considered.

2 zeigt den Flugkörperkopf 6 des Flugkörpers 4 in einer teilweise geschnittenen und schematischen Darstellung. An seinem vorderen Ende umfasst der Flugkörperkopf 6 die Kopfspitze 8, die eine kegelförmige Außenfläche 16 zur Lenkung des Flugkörpers 4 aufweist. Die Außenfläche 16 umgibt einen Hohlraum 18, der von der Außenfläche 16 und einer hinteren Außenwand 20 gebildet ist. Innerhalb dieses Hohlraums 18 ist ein Sensor 22 angeordnet, der als Sonar-Antenne ausgestaltet ist und der Geräusche von außerhalb der Kopfspitze 8 durch die Außenfläche 16 hindurch empfängt. In die hintere Außenwand 20 eingebracht ist eine Durchführung 24 für Kabel zur Stromversorgung des Sensors 22 und zur Signalübertragung zwischen dem Sensor 22 und einer Steuereinheit 26, die in 2 nur sehr schematisch dargestellt ist. An der Durchführung 24 befestigt ist ein Führungsmittel 28, das starr mit der Außenfläche 16 verbunden ist. 2 shows the missile head 6 of the missile 4 in a partially sectioned and schematic representation. At its front end includes the missile head 6 the head tip 8th which has a cone-shaped outer surface 16 for steering the missile 4 having. The outer surface 16 surrounds a cavity 18 from the outside surface 16 and a rear outer wall 20 is formed. Within this cavity 18 is a sensor 22 arranged, which is designed as a sonar antenna and the noise from outside the head tip 8th through the outer surface 16 through. In the rear outer wall 20 introduced is an implementation 24 for cables for powering the sensor 22 and for signal transmission between the sensor 22 and a control unit 26 , in the 2 is shown only very schematically. At the implementation 24 attached is a guide 28 that is rigid with the outer surface 16 connected is.

An ihrer hinteren Außenfläche bildet die Außenwand 20 eine konvexe Kugelkalotte 30, deren Mittelpunkt in einem Schnittpunkt 32 von drei Achsen 34, 36, 38 liegt, um die die Kopfspitze 8 relativ zum Flugkörperrumpf 10 beweglich ist. Die drei Achsen 34, 36, 38 werden von einer Rollachse 34, einer Nickachse 36 und einer Gierachse 38 gebildet. Die Rollachse 34 ist parallel zu einer Axialrichtung des Flugkörperkopfs 6 und der nicht ausgelenkten Kopfspitze 8. Die Nickachse 36 und die Gierachse 38, um die die Kopfspitze 8 relativ zu einem Stützsegment 40 des Flugkörperkopfs 6 schwenkbar ist, stehen senkrecht zueinander und jeweils senkrecht zur Rollachse 34. Die Kugelkalotte 30 bzw. die hintere Außenfläche der Außenwand 20 ist in einer konkaven Kugelkalotte 42 des Stützsegments 40 gelagert, die den gleichen Radius und Kugelmittelpunkt aufweist wie die Kugelkalotte 30. Die Kugelkalotte 42 ist Teil des Stützsegments 40, das die Kopfspitze 8 während eines Flugs abstützt. Durch die beiden Kugelkalotten 30, 42 ist die Kopfspitze 8 zweidimensional um den Schnittpunkt 32 frei bewegbar. Die beiden Kugelkalotten 30, 42 sind mit einer Beschichtung versehen, die eine Zerstörung der Kugelkalotten 30, 42 bei einem Aneinanderreiben der Kugelkalotten 30, 42 unter sehr hohem Druck verhindert.At its rear outer surface forms the outer wall 20 a convex spherical cap 30 whose center is at an intersection 32 of three axes 34 . 36 . 38 lies around the head tip 8th relative to the missile fuselage 10 is mobile. The three axes 34 . 36 . 38 be from a roll axis 34 , a pitch axis 36 and a yaw axis 38 educated. The roll axis 34 is parallel to an axial direction of the missile head 6 and the undeflected head tip 8th , The pitch axis 36 and the yaw axis 38 around the head tip 8th relative to a support segment 40 of the missile head 6 is pivotable, standing vertically to each other and each perpendicular to the roll axis 34 , The spherical cap 30 or the rear outer surface of the outer wall 20 is in a concave spherical cap 42 of the support segment 40 stored, which has the same radius and center of the ball as the spherical cap 30 , The spherical cap 42 is part of the support segment 40 that the head tip 8th during a flight. Through the two spherical caps 30 . 42 is the head tip 8th two-dimensional around the point of intersection 32 freely movable. The two spherical caps 30 . 42 are provided with a coating that destroys the spherical caps 30 . 42 when rubbing the spherical caps 30 . 42 prevented under very high pressure.

Zur Durchführung einer solchen Bewegung umfasst der Flugkörperkopf 6 innerhalb des Stützsegments 40 ein erstes Stellmittel 44 mit einem in 2 nicht gezeigtem motorischen Antrieb. Bestandteil des Stellmittels 44 ist neben dem Führungsmittel 28 ein weiteres Element 46, das ein zylinderförmiges Führungsmittel 48 umfasst, das dem Führungsmittel 28 zugewandt ist. Das Führungsmittel 28 ist auf seiner dem Führungsmittel 48 zugewandten Seite ebenfalls zylinderförmig und konzentrisch um den Schnittpunkt 32 ausgestaltet und mit einer Stirnzahnung versehen. In diese Stirnzahnung greift ein nicht dargestelltes gezähntes Stirnrad des Führungsmittels 48, so dass das Führungsmittel 28 in einer Herauf- und Herunterbewegung am Führungsmittel 48 entlang führbar ist. Auf diese Weise ist das Führungsmittel 28 auf einem Segment einer Kreisbahn 50 um die Nickachse 36 führbar und die Kopfspitze 8 um die Nickachse 36 schwenkbar. Das Führungsmittel 28 und das Element 46 des Stellmittels 44 sind frei von fluiddynamischen Lasten der Kopfspitze 8 gehalten, die über die beiden Kugelkalotten 30, 42 von der Kopfspitze 8 auf das Stützsegment 40 übertragen werden.To carry out such a movement, the missile head comprises 6 within the support segment 40 a first actuating means 44 with an in 2 not shown motor drive. Part of the actuating agent 44 is next to the guide 28 another element 46 , which is a cylindrical guide 48 that includes the guide 28 is facing. The guide 28 is on his guide 48 facing side also cylindrical and concentric around the point of intersection 32 designed and provided with a Stirnzahnung. In this Stirnzahnung engages a not shown toothed spur gear of the guide means 48 so that the guiding agent 28 in an up and down movement on the guide means 48 is feasible along. This is the guide 28 on a segment of a circular path 50 around the pitch axis 36 feasible and the head tip 8th around the pitch axis 36 pivotable. The guide 28 and the element 46 of the actuating agent 44 are free of fluid dynamic loads of the head tip 8th held over the two spherical caps 30 . 42 from the top of the head 8th on the support segment 40 be transmitted.

Außer dem Stellmittel 44 umfasst das Stützsegment 40 ein weiteres Stellmittel 52 mit zwei Elementen 54, 56, die relativ zueinander bewegbar sind. Analog zu dem Führungsmittel 28 umfasst das Element 56 als Führungsmittel eine Stirnzahnung, und das Element 54 umfasst einen Stellmotor mit einem Stirnzahnrad, der das zylinderförmige Führungsmittel des Elements 56, wie durch die Pfeile 58 angedeutet, hin und her bewegen kann. Das Element 56 ist hierbei zusammen mit der Kopfspitze 8 relativ zum Element 54 beweglich gelagert, und ein Führungsmittel des Elements 56 ist sowohl konzentrisch zum Schnittpunkt 32 als auch zur Gierachse 38 angeordnet, um die das Führungsmittel des Elements 56 auf einer Kreisbahn 60, dessen Mittelpunkt mit dem Schnittpunkt 32 zusammenfällt, bewegbar ist.Except the adjusting means 44 includes the support segment 40 another adjusting agent 52 with two elements 54 . 56 which are movable relative to each other. Analogous to the guide 28 includes the element 56 as a guide means a Stirnzahnung, and the element 54 comprises a servomotor with a spur gear, which is the cylindrical guide means of the element 56 as by the arrows 58 indicated, can move back and forth. The element 56 is here along with the head tip 8th relative to the element 54 movably supported, and a guiding means of the element 56 is both concentric to the point of intersection 32 as well as the yaw axis 38 arranged around the the guiding means of the element 56 on a circular path 60 whose center coincides with the point of intersection 32 coincides, is movable.

Im Zusammenspiel der beiden Stellmittel 44, 52 ist die Kopfspitze 8 zweidimensional um den Schnittpunkt 32 frei führbar. Der Schnittpunkt 32 fällt hierbei mit dem hydrodynamischen Druckpunkt der Kopfspitze 8 bzw. der Außenfläche 16 zusammen, der durch die kegelförmige Form der Außenfläche 16 bei kleinen Bewegungen der Kopfspitze 8 positionsstabil relativ zum Stützsegment 40 im Hohlraum 18 ruht.In the interaction of the two adjusting means 44 . 52 is the head tip 8th two-dimensional around the point of intersection 32 freely executable. The point of intersection 32 falls here with the hydrodynamic pressure point of the head tip 8th or the outer surface 16 together, by the conical shape of the outer surface 16 with small movements of the head tip 8th position stable relative to the support segment 40 in the cavity 18 rests.

Der Flugkörperkopf 6 ist am Flugkörperrumpf 10 über einen schematisch dargestellten Elektromotor 62 verbunden, durch den der Flugkörperkopf 6 relativ zum Flugkörperrumpf 10 um die Rollachse 34 drehbar gelagert ist. Durch eine solche Rollbewegung des Flugkörperkopfs 6 kann erreicht werden, dass eine Rollbewegung des Flugkörperrumpfs 10 m Flug ausgeglichen werden kann und der Flugkörperkopf 6 – und damit der Sensor 22 – ohne ein Verdrehen um die Rollachse 34 auf ein Flugziel ausrichtbar ist. Hierdurch wird eine besonders präzise Zielführung mit einem Sonar-Sensor ermöglicht.The missile head 6 is at the missile fuselage 10 via a schematically illustrated electric motor 62 connected by the missile head 6 relative to the missile fuselage 10 around the roll axis 34 is rotatably mounted. By such a rolling motion of the missile head 6 can be achieved that a rolling motion of the missile fuselage 10 m flight can be compensated and the missile head 6 - and thus the sensor 22 - without twisting around the roll axis 34 is alignable to a destination. This allows a particularly precise route guidance with a sonar sensor.

Ein weiterer Flugkörperkopf 64 ist in 3 gezeigt. Im Wesentlichen gleich bleibende Bauteile sind grundsätzlich mit den gleichen Bezugszeichen beziffert. Ferner kann bezüglich gleich bleibender Merkmale und Funktionen auf die Beschreibung zum Ausführungsbeispiel in den 1 und 2 verwiesen werden. Die nachfolgende Beschreibung beschränkt sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zum Ausführungsbeispiel in den 1 und 2. Zur Bewegung einer Kopfspitze 8 um eine Nickachse 36 ragt eine Durchführung 24 in ein Stützsegment 40' und ist mit einem Führungsmittel 28' befestigt, das in einer Nut eines Führungsmittels 48' senkrecht zur Nickachse 36 hin und her verschiebbar gelagert ist. Mit dem Führungsmittel 28' ist ein Kurbeltrieb 66 mit einer Kugelgelenkkoppel verbunden, der seinerseits mit einem Elektromotor als Antriebseinheit 68 verbunden ist. Bei einer geringen rotatorischen Bewegung der Antriebseinheit 68 wird der Kurbeltrieb 66 ein Stück weit translatorisch bewegt und zieht das Führungsmittel 28' in der Nut des Führungsmittels 48' translatorisch mit. Die beiden Führungsmittel 28', 48' sind beide gekrümmt und weisen einen Krümmungsmittelpunkt auf, der mit einem Schnittpunkt 32 übereinstimmt. Bei einer translatorischen Bewegung des Führungsmittels 28' in der Nut des Führungsmittels 48' wird somit die Kopfspitze 8 um die Nickachse 36 geschwenkt.Another missile head 64 is in 3 shown. Substantially identical components are basically numbered with the same reference numerals. Furthermore, with regard to features and functions that remain the same, the description of the exemplary embodiment in FIGS 1 and 2 to get expelled. The following description is essentially limited to the differences from the exemplary embodiment in FIGS 1 and 2 , To move a head tip 8th around a pitch axis 36 stands out an execution 24 in a support segment 40 ' and is with a guide 28 ' fixed in a groove of a guide means 48 ' perpendicular to the pitch axis 36 is slidably mounted back and forth. With the guide 28 ' is a crank mechanism 66 connected to a ball joint coupling, in turn, with an electric motor as a drive unit 68 connected is. At a low rotational movement of the drive unit 68 becomes the crank mechanism 66 moved a little bit translationally and pulls the guide means 28 ' in the groove of the guide means 48 ' translational with. The two guiding means 28 ' . 48 ' both are curved and have a center of curvature that intersects with one another 32 matches. In a translational movement of the guide means 28 ' in the groove of the guide means 48 ' thus becomes the head tip 8th around the pitch axis 36 pivoted.

Die Antriebseinheit 68 ist fest verbunden mit einem Element 56', das in einer Nut eines Elements 54' verschiebbar gelagert ist. Das Element 56' ist, analog wie das Führungsmittel 28', mit einem Kurbeltrieb 70 verbunden, der wiederum an einer Antriebseinheit 72 befestigt ist. Bei einer geringen rotatorischen Bewegung der Antriebseinheit 72 wird der Kurbeltrieb 70 mit seinem am Element 56' befestigten Ende in eine translatorische Bewegung gezwungen und zieht das Element 56', das wie die Nut des Elements 54' und das Führungsmittel 28' um den Schnittpunkt 32 gekrümmt ausgeführt ist, in einer translatorischen Bewegung hin und her. Hierdurch wird die Antriebseinheit 68 – und mit ihr der Kurbeltrieb 70, die Führungsmittel 48', 28', die Durchführung 24 und die Kopfspitze 8 – um die Gierachse 38 geschwenkt.The drive unit 68 is firmly connected to an element 56 ' that is in a groove of an element 54 ' is slidably mounted. The element 56 ' is, analogous to the guide 28 ' , with a crank mechanism 70 connected, in turn, to a drive unit 72 is attached. At a low rotational movement of the drive unit 72 becomes the crank mechanism 70 with his at the element 56 ' forced end into a translational motion and pulls the element 56 ' That's like the groove of the element 54 ' and the guide 28 ' to the intersection 32 curved in a translational movement back and forth. As a result, the drive unit 68 - and with it the crank drive 70 , the guiding means 48 ' . 28 ' , the implementation 24 and the head tip 8th - around the yaw axis 38 pivoted.

Die Antriebseinheit 72 ist an einer Hülle 74 des Stützsegments 40' befestigt und kann zusammen mit dem gesamten übrigen Stützsegment 40' um eine Rollachse 34 rotiert werden. Eine solche Rotation wird motorisch angetrieben durch eine als Elektromotor ausgestaltete Antriebseinheit 76, die das Stützsegment 40' relativ zu einem Befestigungsmittel 78 mit Hilfe eines Lagers 80 um die Rollachse 34 verdrehen kann. Das Befestigungsmittel 78 dient zur Befestigung des Flugkörperkopfs 64 an einem in 3 nicht gezeigten Flugkörperrumpf.The drive unit 72 is on a shell 74 of the support segment 40 ' attached and can together with the rest of the support segment 40 ' around a roll axis 34 be rotated. Such a rotation is driven by a motor designed as an electric motor drive unit 76 that the support segment 40 ' relative to a fastener 78 with the help of a warehouse 80 around the roll axis 34 can twist. The fastener 78 used to attach the missile head 64 at an in 3 not shown missile body.

Zum Halten der Kopfspitze 8 am Stützsegment 40' ist in der Nut des Führungsmittels 48' eine der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellte Blattfeder angeordnet. Diese Blattfeder drückt das Führungsmittel 28' in der Nut in Richtung zum Befestigungsmittel 78. Hierdurch wird die Kopfspitze 8 mit einer konvexen Kugelkalotte 30 in eine konkave Kugelkalotte 42 des Stützsegments 40' gezogen und an diese angedrückt. Die Kopfspitze 8 ist in der konkaven Kugelkalotte 42 federnd gelagert. In analoger Weise ist in der Nut des Elements 54' ebenfalls eine Blattfeder angeordnet, die das Element 56' in Richtung zum Befestigungsmittel 78 drückt. Auf diese Weise ist die Antriebseinheit 68 einfach und die Kopfspitze 8 doppelt federnd gelagert und in Richtung der Rollachse 34 zum Befestigungsmittel 78 hin bzw. zum Stützsegment 40' hin federnd gelagert.To hold the head tip 8th on the support segment 40 ' is in the groove of the guide means 48 ' arranged for the sake of clarity, not shown leaf spring. This leaf spring presses the guide means 28 ' in the groove towards the fastener 78 , This will cause the head tip 8th with a convex spherical cap 30 in a concave spherical cap 42 of the support segment 40 ' pulled and pressed to this. The head tip 8th is in the concave spherical cap 42 spring-mounted. In an analogous way is in the groove of the element 54 ' also arranged a leaf spring, which is the element 56 ' towards the fastener 78 suppressed. This is the drive unit 68 easy and the head tip 8th double spring mounted and in the direction of the roll axis 34 to the fastener 78 towards or to the support segment 40 ' spring-mounted.

4 zeigt in einem schematischen Diagramm ein Verfahren zur Lenkung des Flugkörpers 4. Mit Hilfe des Sensors 22, beispielsweise eines Sonars, wird ein Ziel 82 angepeilt. Die Peilung wird als elektrisches Signal in einen ersten Teil 26a der Steuereinheit 26 eingegeben, der zur Berechnung einer Richtung des Ziels 82 relativ zu einer Axialrichtung des Flugkörperkopfs 6, 64 vorbereitet ist, die parallel zur Rollachse 34 verläuft. Diese Berechnung erfolgt unter Berücksichtigung der momentanen Verkippung der Kopfspitze 8 relativ zur Axialrichtung. Aus der Richtung des Ziels 82 wird eine Flugrichtungsänderung 84 ermittelt, die über ein weiter unten erklärtes Differenzglied 86 einem als Autopilot ausgestalteten Teil 26b der Steuereinheit 26 zugeführt wird. Aus der Flugrichtungsänderung 84 berechnet der Autopilot eine neue Verkippung der Kopfspitze 8, die durch Antriebe, wie zu den 2 und 3 beschrieben, umgesetzt wird. Anschließend wird das Ziel 82 neu erfasst und die Peilung wiederum in den Teil 26a der Steuereinheit 26 eingegeben. 4 shows a schematic diagram of a method for steering the missile 4 , With the help of the sensor 22 , such as a sonar, becomes a target 82 targeted. The bearing becomes an electrical signal in a first part 26a the control unit 26 entered, which is used to calculate a direction of the destination 82 relative to an axial direction of the missile head 6 . 64 is prepared, which is parallel to the roll axis 34 runs. This calculation takes place taking into account the instantaneous tilting of the head tip 8th relative to the axial direction. From the direction of the target 82 becomes a flight direction change 84 determined by a differential element explained below 86 a designed as an autopilot part 26b the control unit 26 is supplied. From the flight direction change 84 the autopilot calculates a new tilt of the head tip 8th Powered by drives, such as the 2 and 3 described, is implemented. Subsequently, the goal becomes 82 newly captured and the bearing turn into the part 26a the control unit 26 entered.

Während des Flugs des Flugkörpers 4 ist insbesondere der Flugkörperrumpf 10 Beeinflussungen, insbesondere Schlägen des umgebenden Wassers 88, ausgesetzt, so dass der Flugkörper 4 und mit ihm auch der Flugkörperkopf 6, 64 Beschleunigungen erfährt, die bei der Berechnung der Verkippung der Kopfspitze 8 zur Änderung der Flugrichtung mit berücksichtigt werden sollten. Zu diesem Zweck umfasst sowohl der Flugkörperrumpf 10 als auch der Flugkörperkopf 6, 64 Sensoren 90, beispielsweise Beschleunigungssensoren oder Drehratensensoren, die die momentane Beschleunigung bzw. Schwenkgeschwindigkeit des Flugkörperrumpfs 10 bzw. des Flugkörperkopfs 6, 64 erfassen und auswerten. Die ausgewerteten Daten werden dem Differenzglied 86 zugeführt, das aus den Daten in Verbindung mit der berechneten Flugrichtungsänderung 84 eine neue Flugrichtungsänderung 92 berechnet und dem Autopiloten zur Umsetzung eingibt. Anhand dieser neuen Flugrichtungsänderung 92 wird die Kopfspitze 8 geschwenkt, wobei der Sensor 22 die Schwenkbewegung der Kopfspitze 8 mit vollzieht und nun wiederum unter einem erneuten Blickwinkel eine Peilung zum Ziel 82 aufnimmt.During the flight of the missile 4 is in particular the missile fuselage 10 Influences, especially impacts of the surrounding water 88 , suspended, leaving the missile 4 and with it also the missile head 6 . 64 Accelerations are experienced when calculating the tilt of the head tip 8th should be taken into account for changing the direction of flight. For this purpose, includes both the missile body 10 as well as the missile head 6 . 64 sensors 90 , For example, acceleration sensors or yaw rate sensors, the instantaneous acceleration or slewing speed of the missile fuselage 10 or the missile head 6 . 64 capture and evaluate. The evaluated data become the difference element 86 fed from the data in conjunction with the calculated flight direction change 84 a new flight direction change 92 calculated and input to the autopilot for implementation. Based on this new flight direction change 92 becomes the head tip 8th pivoted, with the sensor 22 the pivoting movement of the head tip 8th with and then again from a new angle, a bearing to the target 82 receives.

22: Wasseroberflächewater surface
44: Flugkörpermissile
66: FlugkörperkopfMissile head
88th: Kopfspitzehead tip
1010: FlugkörperrumpfMissile body
1212: Triebwerkengine
1414: Kavitationsblasecavitation bubble
1616: Außenflächeouter surface
1818: Hohlraumcavity
2020: Außenwandouter wall
2222: Sensorsensor
2424: Durchführungexecution
2626: Steuereinheitcontrol unit
26a26a: Teilpart
26b26b: Teilpart
2828: Führungsmittelguide means
28'28 ': Führungsmittelguide means
3030: Kugelkalottespherical cap
3232: Schnittpunktintersection
3434: Rollachseroll axis
3636: Nickachsepitch axis
3838: Gierachseyaw axis
4040: Stützsegmentsupporting segment
40'40 ': Stützsegmentsupporting segment
4242: Kugelkalottespherical cap
4444: Stellmittelactuating means
4646: Elementelement
4848: Führungsmittelguide means
48'48 ': Führungsmittelguide means
5050: Kreisbahnorbit
5252: Stellmittelactuating means
5454: Elementelement
54'54 ': Elementelement
5656: Elementelement
56'56 ': Elementelement
5858: Pfeilarrow
6060: Kreisbahnorbit
6262: Elektromotorelectric motor
6464: FlugkörperkopfMissile head
6666: Kurbeltriebcrankshaft
6868: Antriebseinheitdrive unit
7070: Kurbeltriebcrankshaft
7272: Antriebseinheitdrive unit
7474: Hülleshell
7676: Antriebseinheitdrive unit
7878: Befestigungsmittelfastener
8080: Lagercamp
8282: Zielaim
8484: FlugrichtungsänderungFlight change of direction
8686: Differenzglieddifferential element
8888: Wasserwater
9090: Sensorsensor
9292: FlugrichtungsänderungFlight change of direction

Claims

Missile head ( 6 . 64 ) with a head tip ( 8th ) for steering along a trajectory relative to a support segment ( 40 . 40 ' ) for supporting the head tip ( 8th ) is movably mounted, and with an actuating means ( 44 . 52 ) for moving the head tip ( 8th ).

Missile head ( 6 . 64 ) according to claim 1, characterized in that the actuating means ( 44 . 52 ) within the support segment ( 40 . 40 ' ) is arranged.

Missile head ( 6 . 64 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the head tip ( 8th ) relative to the support segment ( 40 . 40 ' ) is pivotable about at least one axis passing through the head ( 8th ) runs.

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of claims 1 to 3, characterized by a fastening means ( 78 ) for attachment to a missile fuselage ( 10 ), the head tip ( 8th ) relative to the fastener ( 78 ) is pivotable about at least two axes, which in an intersection ( 32 ) within the head tip ( 8th ) to cut.

Missile head ( 6 . 64 ) according to claim 4, characterized in that the intersection ( 32 ) in the fluid-dynamic pressure point of the head tip ( 8th ) lies.

Missile head ( 6 . 64 ) according to claim 4 or 5, characterized in that the adjusting means ( 44 . 52 ) a first pair of elements with a first element ( 46 . 54 . 54 ' ) and a second element ( 56 . 56 ' ), wherein the second element ( 56 . 56 ' ) together with the head tip ( 8th ) relative to the first element ( 46 . 54 . 54 ' ) is movably mounted and one of the elements ( 46 . 54 . 54 ' . 56 . 56 ' ) a first guide means ( 28 . 28 ' . 48 . 48 ' ) for guiding the other element along and the guide means ( 28 . 28 ' . 48 . 48 ' ) concentric with the point of intersection ( 32 ) is arranged.

Missile head ( 6 . 64 ) according to claim 6, characterized in that the adjusting means ( 44 . 52 ) a second, from the first pair of elements at least partially movably arranged pair of elements with a third element ( 54 . 54 ' ) and a fourth element ( 56 . 56 ' ), the fourth element ( 56 . 56 ' ) together with the head tip ( 8th ) relative to the third element ( 54 . 54 ' ) is movably mounted and one of the elements ( 54 . 54 ' . 56 . 56 ' ) has a second guide means for guiding the other element along and the guide means concentric with the point of intersection ( 32 ) is arranged.

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of claims 4 to 7, characterized by one of the head tip ( 8th ) formed cavity ( 18 ) with a rear outer wall ( 20 ) and one on the outside wall ( 20 ) attached guide means ( 28 . 28 ' ) for moving the head tip ( 8th ), where the intersection ( 32 ) in the cavity ( 18 ) is arranged.

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of claims 4 to 8, characterized by concentric with the point of intersection ( 32 ) arranged support means Aufauf me fluid dynamic loads of the head tip ( 8th ).

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the head tip ( 8th ) via a support means in the support segment ( 40 . 40 ' ), which is used for transmitting fluid-dynamic loads of the head tip ( 8th ) on the support segment ( 40 . 40 ' ) is provided, wherein movable elements ( 46 . 54 . 54 ' . 56 . 56 ' ) for moving the head tip ( 8th ) free of fluid dynamic loads of the head tip ( 8th ) are held.

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of the preceding claims, characterized by a spherical cap (30, 42) for supporting the head tip ( 8th ).

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the head tip ( 8th ) a conical outer surface ( 16 ) having.

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the head tip ( 8th ) is mounted pivotably about three axes, which in an intersection ( 32 ) to cut.

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of the preceding claims, characterized by egg inside the tip of the head ( 8th ) arranged sensor ( 22 ) to the destination.

Missile head ( 6 . 64 ) according to one of the preceding claims, characterized by a resilient, the head tip ( 8th ) to the support segment ( 40 . 40 ' ) pulling the head tip ( 8th ).

Method for steering a missile ( 4 ) with a movable head tip ( 8th ) and a sensor ( 22 ) for airborne targeting, in which the head tip ( 8th ) for steering the missile ( 4 ) and the sensor ( 22 ) the steering movement of the head tip ( 8th ) with accomplishes.