DE102004035708B4

DE102004035708B4 - Device for sliding a C-clip metal nut onto a component

Info

Publication number: DE102004035708B4
Application number: DE200410035708
Authority: DE
Inventors: Rudolf Lorenz; Dieter Keil
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2004-07-23
Filing date: 2004-07-23
Publication date: 2014-04-17
Anticipated expiration: 2024-07-24
Also published as: DE102004035708A1

Abstract

Vorrichtung zum Aufschieben einer C-Clip Blechmutter auf ein Bauteil, insbesondere auf den Rand eines mit einer aufgeschäumten Hülle versehenen Trägers einer Instrumententafel, umfassend ein Magazin, einen Zuführkanal, einen im Raum frei bewegbaren Fügekopf mit einer Spanneinrichtung und eine Ausstoßeinrichtung zum Überführen einer einzelnen Blechmutter von dem Zuführkanal in die Spanneinrichtung des Fügekopfes, bei der der Zuführkanal (4) und die Ausstoßeinrichtung (5) zu einer Baueinheit (1) zusammengefasst sind, die mittels einer motorischen Antriebseinrichtung im Raum frei bewegbar ist, bei der der Fügekopf (7) mit der Baueinheit (1) zu einer linearen Bewegung verbunden und mit einem entsprechenden Antrieb (8) versehen ist, und bei der der Ausstoßeinrichtung (5) und der Spanneinrichtung (9, 10) motoriche Antriebe (6, 11) zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass eine berührungslos arbeitende Entfernungsmesseinrichtung (14) unter einem bestimmten Abstand von der Spanneinrichtung (9, 10) an dem Fügekopf (7) befestigt ist, dass der Fügekopf mit einer eingespannten Blechmutter (16) rechtwinklig zur Randebene des Trägers zustellbar ist bis die von der Entfernungsmesseinrichtung (14) gemessene Entfernung vom Träger dem Abstand der Entfernungsmesseinrichtung von der Spanneinrichtung (9, 10) entspricht, und dass die Antriebe (6, 8, 11) der Ausstoßeinrichtung, der Baueinheit, der Spanneinrichtung und des Fügekopfes von einem die Signale der Entfernungsmesseinrichtung verarbeitenden Rechner steuerbar sind.Device for pushing a C-clip sheet metal nut onto a component, in particular onto the edge of an instrument panel carrier provided with a foamed shell, comprising a magazine, a feed channel, a joining head freely movable in space with a clamping device and an ejector device for transferring a single sheet metal nut from the feed channel into the clamping device of the joining head, in which the feed channel (4) and the ejector device (5) are combined to form a structural unit (1) which can be moved freely in space by means of a motorized drive device, in which the joining head (7) is included the structural unit (1) is connected to a linear movement and is provided with a corresponding drive (8), and in which the ejection device (5) and the clamping device (9, 10) are assigned motorized drives (6, 11), characterized in that that a contactless distance measuring device (14) at a certain distance from the clamping device (9, 10) is attached to the joining head (7) so that the joining head can be advanced with a clamped sheet metal nut (16) at right angles to the edge plane of the carrier until the distance from the carrier measured by the distance measuring device (14) corresponds to the distance between the distance measuring device and the clamping device (9, 10), and that the drives (6, 8, 11) of the ejection device, the structural unit, the clamping device and the joining head can be controlled by a computer processing the signals from the distance measuring device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufschieben einer C-Clip Blechmutter auf ein Bauteil, insbesondere auf den Rand eines mit einer aufgeschäumten Hülle versehenen Trägers einer Instrumententafel, umfassend ein Magazin, einen Zuführkanal, einen im Raum frei bewegbaren Fügekopf mit einer Spanneinrichtung und eine Ausstoßeinrichtung zum Überführen einer einzelnen Blechmutter von dem Zuführkanal in die Spanneinrichtung des Fügekopfes, bei der der Zuführkanal und die Ausstoßeinrichtung zu einer Baueinheit zusammengefasst sind, die mittels einer motorischen Antriebseinrichtung im Raum frei bewegbar ist, bei der der Fügekopf mit der Baueinheit zu einer linearen Bewegung verbunden und mit einem entsprechenden Antrieb versehen ist, und bei der der Ausstoßeinrichtung und der Spanneinrichtung motorische Antriebe zugeordnet sind. Eine solche Vorrichtung ist aus DE 196 16 475 C1 bekannt.The invention relates to a device for sliding a C-clip metal nut onto a component, in particular on the edge of a provided with a foamed sleeve support an instrument panel, comprising a magazine, a feed channel, a freely movable in space joining head with a clamping device and an ejector for Transferring a single sheet metal nut from the feed channel in the clamping device of the joining head, in which the supply channel and the ejection device are combined to form a unit which is freely movable in the room by means of a motor drive means in which the joining head with the assembly to a linear movement and is provided with a corresponding drive, and in which the ejector and the tensioning device are associated with motor drives. Such a device is out DE 196 16 475 C1 known.

Bei einer in der DE 35 42 841 C2 beschriebenen derartigen Montagevorrichtung sind der Zuführkanal, die Ausstoßeinrichtung und der Fügekopf mit Spanneinrichtung in einer handbetätigten Montagepistole zusammengefaßt. Beim Aufschieben einer Blechmutter auf einen mit einer aufgeschäumten Hülle versehenen Träger muß eine bestimmte Höhenlage der Blechmutter relativ zum Träger eingehalten werden, wobei das entscheidende Maß der Übergang zwischen dem Träger und dem Schaumstoff ist. Wenn diese vorgegebene Höhenlage nicht eingehalten wird, dann besteht die Gefahr, daß die Blechmutter mit einem Schenkel gegen den Träger anstößt und nicht aufgeschoben werden kann, oder aber, daß ein Schenkel der Blechmutter in die geschäumte Hülle hineingedrückt wird, wodurch diese angehoben wird, was mit der Gefahr einer Beschädigung oder zumindest einer Beeinträchtigung der Oberfläche verbunden ist. Das Arbeiten mit einer solchen manuell betätigbaren Montagevorrichtung erfordert daher eine sehr hohe Aufmerksamkeit der Bedienungsperson. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß das Anbringen der Blechmuttern nur mit großem Kraftaufwand und immer mit dem gleichen Bewegungsablauf aus dem Handgelenk möglich ist. Dies führt häufig zu krankheitsbedingten Ausfällen der Bedienungsperson, z. B. infolge einer Sehnenscheidenentzündung. Von diesen grundsätzlichen Nachteilen der bekannten handbetätigten Montagevorrichtung abgesehen ist auch eine nachgelagerte Abfrage auf das Vorhandensein der montierten Blechmuttern erforderlich.At one in the DE 35 42 841 C2 described such mounting device, the feed channel, the ejector and the joining head with clamping device are combined in a hand-operated assembly gun. When pushing a sheet metal nut on a provided with a foamed shell carrier a certain height of the sheet metal nut must be maintained relative to the carrier, the crucial factor is the transition between the carrier and the foam. If this predetermined altitude is not met, then there is a risk that the metal nut abuts with a leg against the carrier and can not be postponed, or that one leg of the metal nut is pressed into the foamed shell, causing it to be raised, which is associated with the risk of damage or at least a deterioration of the surface. Working with such a manually operable mounting device therefore requires a very high attention of the operator. Another disadvantage is that the attachment of the metal nuts is possible only with great effort and always with the same movement from the wrist. This often leads to illness-related failures of the operator, eg. B. due to tendonitis. Apart from these fundamental disadvantages of the known hand-operated mounting device, a downstream query for the presence of the mounted sheet metal nuts is required.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungsgemäße Vorrichtung dahingehend weiterzubilden, daß eine automatisierte Montage der Blechmuttern mit gleichbleibend hoher Genauigkeit möglich ist.The invention has the object of developing the generic device to the effect that an automated assembly of the metal nuts with consistently high accuracy is possible.

Die Lösung dieser Aufgabe ist im Patentanspruch 1 angegeben.The solution of this problem is specified in claim 1.

Mit der Erfindung wird ein Montageroboter geschaffen, der es ermöglicht, C-Clip Blechmuttern nacheinander in dem Fügekopf anzuordnen und zu spannen und den Fügekopf an einem vorbestimmten Ort zu positionieren, der zum Aufschieben der Blechmutter auf den Träger geeignet ist. Falls die von der Entfernungsmeßeinrichtung gemessene tatsächliche Entfernung vom Rand des Trägers dem Abstand der Entfernungsmeßeinrichtung von der Spanneinrichtung nicht entsprechen sollte, dann erfolgt automatisch die erforderliche Korrektur der Lage des Fügekopfes relativ zum Träger.With the invention, a mounting robot is provided, which makes it possible to successively arrange and clamp C-clip sheet metal nuts in the joining head and to position the joining head at a predetermined location which is suitable for pushing the sheet metal nut onto the carrier. If the actual distance from the edge of the carrier measured by the distance measuring device should not correspond to the distance of the distance measuring device from the tensioning device, then the required correction of the position of the joining head relative to the carrier takes place automatically.

Dem Fügekopf ist zweckmäßigerweise ein Lichtsensor zugeordnet, der auf das Vorhandensein einer Blechmutter in der Spanneinrichtung anspricht. Der Lichtsensor kann mit einer Warneinrichtung verbunden sein, die ein Fehlersignal erzeugt, falls infolge einer Störung in der Spanneinrichtung des Fügekopfes keine Blechmutter angeordnet ist.The joining head is suitably assigned a light sensor, which responds to the presence of a metal nut in the clamping device. The light sensor may be connected to a warning device, which generates an error signal, if due to a fault in the clamping device of the joining head no sheet metal nut is arranged.

Die der Ausstoßeinrichtung, der Spanneinrichtung und dem Fügekopf zugeordneten Antriebseinrichtungen sind vorzugsweise von Hydraulikzylindern gebildet.The ejection device, the tensioning device and the joining head associated drive means are preferably formed by hydraulic cylinders.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es zeigt:A preferred embodiment of the invention is illustrated in the drawings and will be explained in more detail below. It shows:

1 eine Ansicht eines Montagearms eines Industrieroboters, 1 a view of a mounting arm of an industrial robot,

2 den vorderen Endbereich des Montagearms nach 1 zum Zeitpunkt des Zuführens einer Blechmutter, 2 the front end of the mounting arm 1 at the time of feeding a sheet metal nut,

3 einen Ausschnitt aus 2 bei Beendigung der Zuführung einer Blechmutter, 3 a section from 2 upon completion of feeding a sheet metal nut,

4 eine Darstellung ähnlich wie 2 zum Zeitpunkt des Spannens der Blechmutter, 4 a representation similar to 2 at the time of clamping the sheet metal nut,

5 eine Darstellung ähnlich wie 2 zum Zeitpunkt des Beginns der Abwärtsbewegung des Fügekopfes, 5 a representation similar to 2 at the time of the beginning of the downward movement of the joining head,

6 eine Darstellung nach Abschluß der Abwärtsbewegung des Fügekopfes, und 6 a representation after completion of the downward movement of the joining head, and

7 eine Darstellung des Fügekopfes beim Aufschieben der Blechmutter. 7 an illustration of the joining head when pushing the sheet metal nut.

In 1 ist der Endbereich eines Roboterarms 1 gezeigt, der mittels (nicht gezeigter) durch einen Rechner gesteuerter Antriebe im Raum frei bewegbar und positionierbar ist. Da ein solcher Industrieroboter zum Stand der Technik gehört, ist eine nähere Erläuterung der Ausbildung und Wirkungsweise dieser Antriebe entbehrlich. An dem Roboterarm 1 ist ein Zuführschlauch 2 befestigt, der mit einem Magazin für C-Clip Blechmuttern verbunden ist. Der Zuführschlauch 2 mündet in einen Vereinzelungsmechanismus 3, der mit einem Zuführkanal 4 verbunden ist. Ein von einem Ausstoßzylinder 6 betätigbarer Ausstoßer 5 dient zum Ausstoßen einer in dem Zuführkanal 4 befindlichen Blechmutter. Ein Fügekopf 7 ist mit dem Roboterarm 1 zu einer linearen Bewegung verbunden. Zum Antrieb des Fügekopfes 7 dient ein am Roboterarm 1 befestigter Zylinder 8. Im vorderen Bereich des Fügekopfes 7 ist eine Tasche 9 zur Aufnahme einer aus dem Zuführkanal 4 ausgestoßenen Blechmutter ausgebildet. Die Tasche 9 wird von einem Spannstempel 10 begrenzt, der in dem Fügekopf 7 beweglich gelagert ist. Zum Antrieb des Spannstempels 10 dient ein am Fügekopf 7 befestigter Spannzylinder 11. Mit dem Fügekopf 7 ist ein in Bewegungsrichtung vorspringender Kragarm 12 starr verbunden. Am vorderen Ende des Kragarms 12 sind ein Lichttaster 13 und eine berührungslos arbeitende Entfernungsmeßeinrichtung 14 angeordnet. Der Lichttaster 13 und die Entfernungsmeßeinrichtung 14 sind elektrisch mit einem Zentralrechner verbunden, der sämtliche Antriebe des Roboters, insbesondere des Roboterarms 1, des Vereinzelungsmechanismus 3, des Ausstoßzylinders 6, des Zustellzylinders 8 und des Spannzylinders 11 steuert.In 1 is the end of a robotic arm 1 shown, by means of (not shown) by a computer controlled drives in space freely movable and positionable. Because such a Industrial robot belongs to the prior art, a more detailed explanation of the design and operation of these drives is unnecessary. At the robot arm 1 is a delivery hose 2 attached, which is connected to a magazine for C-clip nuts. The delivery hose 2 flows into a separation mechanism 3 that with a feed channel 4 connected is. One from an output cylinder 6 actuatable ejector 5 serves to eject one in the feed channel 4 located sheet metal nut. A joining head 7 is with the robotic arm 1 connected to a linear movement. For driving the joining head 7 serves one on the robot arm 1 attached cylinder 8th , In the front area of the joining head 7 is a bag 9 for receiving one from the feed channel 4 ejected sheet metal nut formed. The pocket 9 is from a tensioning stamp 10 limited in the joining head 7 is movably mounted. To drive the tensioning punch 10 serves one at the joining head 7 attached clamping cylinder 11 , With the joining head 7 is a projecting cantilever in the direction of movement 12 rigidly connected. At the front end of the cantilever 12 are a light sensor 13 and a non-contact distance measuring device 14 arranged. The light scanner 13 and the distance measuring device 14 are electrically connected to a central computer, all the drives of the robot, in particular the robot arm 1 , the separating mechanism 3 , the ejection cylinder 6 , the Zustellzylinders 8th and the clamping cylinder 11 controls.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise der gezeigten Montagevorrichtung näher erläutert.The operation of the mounting device shown will be explained in more detail.

Der Roboterarm 1 wird zunächst von den rechnergestützten Antrieben in die erforderliche Position gebracht. Diese Position ist durch den Ort und die Orientierung bzw. Neigung des Randbereichs eines Trägers 15 bestimmt, an den eine C-Clip Blechmutter 16 angebracht werden soll (siehe 7). In dieser Position des Roboterarms 1 ist die Bewegungsbahn des Fügekopfes 7 zur Ebene des Randbereichs des Trägers 15 rechtwinklig und von diesem in einem bestimmten seitlichen Abstand angeordnet.The robot arm 1 is first brought by the computer-aided drives in the required position. This position is determined by the location and the orientation or inclination of the edge region of a carrier 15 destined to the a C-clip metal nut 16 should be attached (see 7 ). In this position of the robot arm 1 is the trajectory of the joining head 7 to the plane of the edge region of the carrier 15 arranged at right angles and from this at a certain lateral distance.

Nachdem der Fügekopf 7 diese durch die Programmsteuerung festgelegte Position eingenommen hat, wird der Vereinzelungsmechanismus 3 betätigt, um die vorderste der in dem Zuführschlauch 2 enthaltenen C-Clip Blechmuttern 16 in den Zuführkanal 4 zu entlassen. Die Blechmutter 16 rutscht unter dem Einfluß der Schwerkraft oder auch mit Unterstützung eines Luftstoßes in den Zuführkanal 4 bis in den horizontalen Endbereich desselben, wie in 2 gezeigt. Daraufhin wird der Ausstoßer 5 mit dem Ausstoßzylinder 6 betätigt, um die Blechmutter 16 vom Zuführkanal 4 in die Tasche 9 des Fügekopfes 7 zu überführen, wie dies in 3 gezeigt ist. Anschließend wird der Spannstempel 10 mit dem Spannzylinder 11 betätigt, um die Blechmutter 16 in der Tasche 9 des Fügekopfes 7 festzulegen, wie in 4 gezeigt. Nachdem der Ausstoßer 5 von dem Ausstoßzylinder 6 in die Ausgangsstellung zurückgezogen wurde, wird der Fügekopf 7 mit dem Zustellzylinder 8 gegenüber dem Roboterarm 1 abgesenkt so daß sich die in der Tasche 9 eingespannte Blechmutter 16 in der Ebene des Trägers 15 und in einem bestimmten seitlichen Abstand von diesem befindet.After the joining head 7 has taken this set by the program control position, the separating mechanism 3 pressed to the foremost of the feed tube 2 contained C-clip sheet nuts 16 in the feed channel 4 to dismiss. The metal nut 16 slips under the influence of gravity or with the assistance of an air blast in the feed channel 4 to the horizontal end of the same, as in 2 shown. Then the ejector 5 with the output cylinder 6 pressed to the sheet metal nut 16 from the feed channel 4 in the pocket 9 of the joining head 7 to convict, as in 3 is shown. Subsequently, the tensioning die 10 with the clamping cylinder 11 pressed to the sheet metal nut 16 in the bag 9 of the joining head 7 determine how in 4 shown. After the ejector 5 from the output cylinder 6 has been retracted to the starting position, the joining head 7 with the delivery cylinder 8th opposite the robot arm 1 lowered so that in the bag 9 clamped sheet metal nut 16 in the plane of the carrier 15 and is located at a certain lateral distance from this.

Diese Zustellposition ist aufgrund der Lage des mit einer (nicht gezeigten) Einspannvorrichtung fixierten Trägers 15 im Rechner des Roboters gespeichert. Durch das Einspannen des Trägers 15 lassen sich aber bestimmte Toleranzen der Lage seines Randbereichs, beispielsweise infolge von Temperatureinflüssen, nicht vermeiden. Wenn sich der Träger 15 jedoch nicht in seiner vorbestimmten Lage befindet, dann besteht beim Aufschieben der C-Clip Blechmutter 16 die Gefahr, daß deren oberer Schenkel entweder auf die Schmalseite des Trägers 15 auftrifft oder aber in die auf den Träger aufgeschäumte Hülle 17 eindringt. In dem letztgenannten Fall wird die aufgeschäumte Hülle mehr oder weniger stark angehoben, was zu einer Beschädigung derselben oder zumindest zu einer optischen Beeinträchtigung führen kann.This infeed position is due to the position of the carrier fixed with a jig (not shown) 15 stored in the computer of the robot. By clamping the carrier 15 However, certain tolerances of the position of its edge region, for example as a result of temperature influences, can not be avoided. When the carrier 15 However, not in its predetermined position, then there is when pushing the C-clip metal nut 16 the risk that the upper leg either on the narrow side of the carrier 15 impinges or in the foamed on the carrier shell 17 penetrates. In the latter case, the foamed shell is raised more or less, which can lead to damage of the same or at least to visual impairment.

Für eine ordnungsgemäße Montage der Blechmutter 16 ist es daher erforderlich, daß deren oberer Schenkel genau in den Übergang zwischen dem Träger 15 und der Hülle 17 eindringt. Damit diese Bedingungen erfüllt ist, muß sich die Blechmutter 16 in der in 6 gezeigten Montageposition genau in der Ebene des Trägers 15 befinden. Zu diesem Zweck wird während der Abwärtsbewegung des Fügekopfes 7 von der vorauseilenden Enffernungsmeßeinrichtung 14 deren Enffernung vom Träger 13 gemessen. Sobald diese im Lauf der Zustellbewegung zunehmende Enffernung von der Unterseite des Trägers 15 dem im Rechner des Roboters eingespeicherten Abstand der Enffernungsmeßeinrichtung 14 von der Spanneinrichtung bzw. der Tasche 9 des Fügekopfes 7 entspricht, wird die Zustellbewegung beendet. Auf diese Weise ist gewährleistet, daß sich der obere Schenkel der in der Tasche 9 des Fügekopfes 7 eingespannten Blechmutter 16 genau in der Trennebene zwischen dem Träger 15 und der aufgeschäumten Hülle 17 befindet. Falls infolge einer fehlerhaften Zuführfunktion in der Tasche 9 des Fügekopfes 7 keine Blechmutter 16 angeordnet sein sollte, dann wird dies von dem Lichttaster 13 festgestellt und der Steuereinheit des Roboters durch ein entsprechendes Fehlersignal mitgeteilt. Wenn der Lichttaster 13 keine Fehlersignal abgibt, dann führt der Roboterarm 1 zusammen mit dem Fügekopf 7 die erforderliche Zustellbewegung in der Ebene des Trägers 15 aus, um die Blechmutter 16 auf den Träger 15 aufzuschieben, wobei deren oberer Schenkel in die Trennebene zwischen dem Träger 15 und der aufgeschäumten Hülle 17 eindringt, wie dies in 7 gezeigt ist.For proper assembly of the metal nut 16 It is therefore necessary that the upper leg exactly in the transition between the carrier 15 and the shell 17 penetrates. For these conditions is met, the metal nut must 16 in the in 6 shown mounting position exactly in the plane of the wearer 15 are located. For this purpose, during the downward movement of the joining head 7 from the anticipatory remote sensing device 14 their removal from the carrier 13 measured. Once these in the course of the delivery movement increasing removal from the underside of the carrier 15 the stored in the computer of the robot distance of the Enffernungsmeßeinrichtung 14 from the tensioning device or the pocket 9 of the joining head 7 corresponds, the delivery movement is terminated. In this way, it is ensured that the upper leg of the in the bag 9 of the joining head 7 clamped sheet metal nut 16 exactly in the dividing plane between the carrier 15 and the foamed shell 17 located. If due to a faulty feeding function in the bag 9 of the joining head 7 no metal nut 16 should be arranged, then this is the light sensor 13 determined and communicated to the control unit of the robot by a corresponding error signal. If the light scanner 13 does not emit an error signal, then the robotic arm leads 1 together with the joining head 7 the required feed movement in the plane of the carrier 15 out to the sheet metal nut 16 on the carrier 15 postpone, with their upper leg in the parting plane between the carrier 15 and the foamed shell 17 penetrates, as in 7 is shown.

Der Ausstoßzylinder 6, der Zustellzylinder 8 und der Spannzylinder 11 sind vorzugsweise als Hydraulikzylinder ausgebildet. Grundsätzlich können aber auch andere Antriebe verwendet werden.The output cylinder 6 , the delivery cylinder 8th and the clamping cylinder 11 are preferably designed as hydraulic cylinders. In principle, however, other drives can be used.

Das Aufschieben der Blechmutter 16 auf den Träger 15 wird über ein Weg-Druckverhältnis sichergestellt. Mit dem Lichttaster 13 wird die vorderste Kante des Trägers 15 angemessen, so daß dies der Nullpunkt bzw. die Startposition der Wegmessung ist. Die Länge des Weges (Aufschiebeweg) ist mit der Länge der Maulweite der Blechmutter 16 bekannt. Der Aufschiebevorgang der Blechmutter wird außerdem über eine Kraftmeßdose sichergestellt. Das bedeutet, daß bei dem Aufschiebevorgang ein bestimmter Kraftbereich von beispielsweise 30 bis 70 N erreicht werden muß. Bei Nichterreichung oder bei Überschreitung des Weg-Druckverhältnisses wird dies von der Meßeinheit festgestellt und der Steuereinheit des Roboters durch ein entsprechendes Fehlersignal mitgeteilt. Ein nachgeschaltetes Überprüfen auf das Vorhandensein der Blechmutter kann somit entfallen.Sliding the sheet metal nut 16 on the carrier 15 is ensured via a path-pressure ratio. With the light scanner 13 becomes the foremost edge of the carrier 15 appropriate, so that this is the zero point or the starting position of the distance measurement. The length of the way (Aufschiebeweg) is the length of the jaw width of the sheet metal nut 16 known. The Aufschiebeporgang the metal nut is also ensured via a load cell. This means that in the Aufschiebevorgang a certain range of force, for example, 30 to 70 N must be achieved. If this is not achieved or if the path-pressure ratio is exceeded, this is detected by the measuring unit and communicated to the control unit of the robot by a corresponding error signal. A subsequent check for the presence of the metal nut can thus be omitted.

Für den Fachmann ist erkennbar, daß die automatische Positionierung einer Blechmutter 16 oder eines anders ausgebildeten Befestigungselements relativ zu einem Träger 15 auch auf andere Weise verwirklicht werden kann als dies in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Fall ist. Entscheidend ist, daß die Entfernungsmeßeinrichtung 14 in einem bestimmten Abstand von der Einspanneinrichtung des Fügekopfes 7 angeordnet ist, und daß die Zustellbewegung des Fügekopfes 7 beendet wird, sobald die von der Entfernungsmeßeinrichtung 14 gemessene Entfernung vom Träger 15 diesem vorgegebenen Abstand entspricht.It will be appreciated by those skilled in the art that the automatic positioning of a sheet metal nut 16 or a different fastener formed relative to a carrier 15 can also be realized in other ways than is the case in the embodiment described above. It is crucial that the distance measuring 14 at a certain distance from the clamping device of the joining head 7 is arranged, and that the feed movement of the joining head 7 is stopped as soon as the distance from the 14 measured distance from the carrier 15 corresponds to this predetermined distance.

Abweichend von dem in der Zeichnung gezeigten Ausführungsbeispiel kann dem Kragarm 12 ein gefederter Schlitten, ein Wegmeßsystem und eine Kraftmeßdose oder Druckdose zugeordnet sein, der auf das positionsgenaue Vorhandensein einer Blechmutter 16 auf dem Träger 15 anspricht.Notwithstanding the embodiment shown in the drawing, the cantilever 12 a spring-loaded carriage, a measuring system and a load cell or pressure cell to be assigned to the positionally accurate presence of a sheet metal nut 16 on the carrier 15 responds.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Roboterarmrobot arm
22: Zuführschlauchfeeding tube
33: Vereinzelungsmechanismusseparating mechanism
44: Zuführkanalfeed
55: Ausstoßerejector
66: Ausstoßzylinderout cylinder
77: Fügekopfjoining head
88th: Zustellzylinderfeeding cylinder
99: Taschebag
1010: Spannstempelclamping stamps
1111: Spannzylinderclamping cylinder
1212: Kragarmcantilever
1313: Lichttasterlight sensor
1414: Entfernungsmeßeinrichtungrangefinder
1515: Trägercarrier
1616: C-Clip BlechmutterC-clip metal nut
1717: Hülleshell

Claims

Device for sliding a C-clip metal nut on a component, in particular on the edge of a foamed envelope carrier of an instrument panel, comprising a magazine, a feed, a freely movable in space joining head with a clamping device and an ejector for transferring a single sheet metal nut from the feed channel into the clamping device of the joining head, in which the feed channel ( 4 ) and the ejection device ( 5 ) to a structural unit ( 1 ) are combined, which is freely movable in the room by means of a motor drive device, in which the joining head ( 7 ) with the structural unit ( 1 ) connected to a linear movement and with a corresponding drive ( 8th ), and at the ejection device ( 5 ) and the tensioning device ( 9 . 10 ) motor drives ( 6 . 11 ), characterized in that a non-contact distance measuring device ( 14 ) at a certain distance from the tensioning device ( 9 . 10 ) at the joining head ( 7 ), that the joining head with a clamped metal nut ( 16 ) is perpendicular to the edge plane of the carrier undeliverable until by the distance measuring device ( 14 ) measured distance from the carrier the distance of the distance measuring device from the clamping device ( 9 . 10 ) and that the drives ( 6 . 8th . 11 ) of the ejection device, the assembly, the tensioning device and the joining head are controllable by a computer processing the signals of the distance measuring device.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the joining head ( 7 ) a light sensor ( 13 ) associated with the presence of a metal nut ( 16 ) in the tensioning device ( 9 . 10 ) appeals.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the ejection device, the clamping device and the joining head associated drive means ( 6 . 8th . 11 ) are formed by hydraulic cylinders.

Apparatus according to claim 1, 2 or 3, characterized in that one with the joining head ( 7 ) connected cantilever arm ( 12 ) a spring - loaded slide, a displacement measuring system and a load cell or pressure cell is assigned to the Position-accurate presence of a metal nut ( 16 ) on the support ( 15 ) appeals.