DE102004031364B4 - Electrically controllable vibration damper - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Einstellen einer Dämpfungscharakteristik eines elektrisch gesteuerten Schwingungsdämpfers (10) für ein Fahrzeug (12), das einen Trägerkörper (18) aufweist, an dem der Schwingungsdämpfer (10) und eine parallel zum Schwingungsdämpfer (10) angeordnete Federung (14) befestigt sind, wobei – Informationen über eine an den vier Ecken i = 1–4 des Fahrzeuges (12) im Bereich der vier Räder vorliegende Auslenkung zB,i des Trägerkörpers (18) an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung, eine Auslenkung zW,i der Achse des jeweiligen Rades an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung und eine Beschleunigung z·· B,i des Trägerkörpers (18) an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung mit Hilfe von Sensoren (28, 30) ermittelt werden, – Schätzwerte für zwei, beim Betrieb des Fahrzeuges (12) auftretende interne Zustände sowie Schätzwerte für zu messende Messgrößen mittels der ersten Filterstufe (44) eines Filters geschätzt werden, der ein mathematisches Modell des zugrunde liegenden Dämpfungsprozesses einsetzt, und zum Schätzen Informationen über eine nichtlineare Charakteristik des Dämpfungsprozesses verwendet werden, – mit Hilfe eines mathematischen Modells (62) für mögliche Störungen des dynamischen Systems Schätzwerte für Störgrößen ermittelt werden, – die Summe aus den Schätzwerten für die zu messende Messgrößen und den Schätzwerten für die Störgrößen gebildet wird, und – der Filter eine Rückkopplung mit einer zweiten Filterstufe (54) aufweist, welcher die Differenz zwischen den gemessenen Messgrößen einerseits und der Summe aus den Schätzwerten für die zu messenden Messgrößen und den Schätzwerten für die Störgrößen andererseits als Eingangsgröße zugeführt wird und die auf der Basis der Differenz ein Korrektursignal ermittelt, welches der ersten Filterstufe (44) und dem mathematischen Modell (62) zugeführt wird, wobei die erste Filterstufe (44) auf der Basis des Korrektursignals die Schätzwerte für die zwei internen Zustandsgrößen sowie die Schätzwerte für zu messende Messgrößen ermittelt und das mathematische Modell (62) auf der Basis des Korrektursignals die Schätzwerte für die Störgrößen ermittelt.Method for adjusting a damping characteristic of an electrically controlled vibration damper (10) for a vehicle (12), which has a carrier body (18) to which the vibration damper (10) and a suspension (14) arranged parallel to the vibration damper (10) are fastened, wherein - information about one at the four corners i = 1-4 of the vehicle (12) in the region of the four wheels present deflection eg, i of the support body (18) at the attachment point of the respective damping assembly in the vertical direction, a deflection zW, i Axis of the respective wheel at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction and an acceleration z · B, i of the support body (18) at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction by means of sensors (28, 30) are determined, - estimated values for two internal states occurring during operation of the vehicle (12) and estimated values for nal measured quantities can be estimated by means of the first filter stage (44) of a filter which uses a mathematical model of the underlying damping process, and information about a nonlinear characteristic of the damping process can be used to estimate, by means of a mathematical model (62) for possible disturbances of the damping process dynamic system estimates of disturbances are determined, - the sum of the estimates for the measurands to be measured and the estimates for the disturbances is formed, and - the filter has a feedback with a second filter stage (54), which is the difference between the measured quantities measured on the one hand and the sum of the estimated values for the measured variables to be measured and the estimated values for the disturbance variables, on the other hand, as an input variable and which determines on the basis of the difference a correction signal which corresponds to the first filter stage (44) and the mathematical The first filter stage (44) determines the estimates for the two internal state variables and the estimates for measured variables to be measured on the basis of the correction signal, and the mathematical model (62) determines the estimates for determines the disturbances.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen einer Dämpfungscharakteristik eines elektrisch gesteuerten Schwingungsdämpfers für ein Fahrzeug, das einen Trägerkörper aufweist, an dem der Schwingungsdämpfer und eine parallel zum Schwingungsdämpfer angeordnete Federung befestigt sind. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin einen Schwingungsdämpfer mit einer elektrisch steuerbaren Dämpfungscharakteristik sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Schwingungsdämpfer.The present invention relates to a method for adjusting a damping characteristic of an electrically controlled vibration damper for a vehicle, comprising a support body to which the vibration damper and arranged parallel to the vibration damper suspension are attached. The present invention further relates to a vibration damper with an electrically controllable damping characteristic and a vehicle having such a vibration damper.

Schwingungsdämpfer werden üblicherweise in Fahrwerken von Fahrzeugen eingesetzt und häufig auch als Stoßdämpfer bezeichnet. Sie verhindern zusammen mit der parallel angeordneten Federung das Aufschaukeln und Nachschwingen des Fahrzeugaufbaus bei Anregung durch Unebenheiten der Fahrbahn oder in anderen Fahrsituationen. Sie sollen die von der Fahrbahn angeregte Schwingung des Rades und der Achse rasch zum Abklingen bringen und so für eine möglichst ständige Bodenhaftung der Räder und eine gute Spurführung und Bremswirkung sorgen. Beim Überfahren z. B. einer Bodenerhebung werden die Federung und der Schwingungsdämpfer zusammengedrückt. Der auf das Fahrzeug einwirkende Stoß wird von der Federung aufgenommen. Anschießend strebt die Federung danach, die durch das Zusammendrücken gespeicherte Energie wieder abzugeben, indem sie sich entspannt. Der Schwingungsdämpfer soll diese angeregte Schwingung möglichst rasch zum Abklingen bringen.Vibration dampers are commonly used in vehicle chassis and often referred to as shock absorbers. Together with the parallel suspension, they prevent the vehicle body from rocking and ringing when stimulated by uneven road surfaces or in other driving situations. They should bring the excited by the road vibration of the wheel and the axle quickly to subside and so ensure the most constant grip of the wheels and good tracking and braking effect. When driving over z. B. a bottom elevation, the suspension and the vibration are compressed. The shock applied to the vehicle is absorbed by the suspension. Afterwards, the suspension strives to release the energy stored by the compression by relaxing. The vibration damper should bring this excited vibration as soon as possible to subside.

Bei der Festlegung der Dämpfungscharakteristik des Schwingungsdämpfers liegen einander entgegenstehende Forderungen vor. Für den optimalen Komfort der Fahrzeugpassagiere ist bei bestimmten Fahrbahn- und Fahrzeugzuständen eine weiche Dämpfung vorteilhaft. Bei bestimmten anderen Fahrbahnzuständen ist eine harte Dämpfung vorzuziehen. Konventionelle Schwingungsdämpfer haben eine einmalig festgelegte Dämpfungscharakteristik, die in Abhängigkeit von der beim Betrieb des Fahrzeuges zu erwartenden Bandbreite an Fahrsituationen gewählt wird, die allerdings nicht für alle Fahrsituation gleich gut geeignet ist. Seit einiger Zeit werden zur Anpassung der Dämpfungscharakteristik an unterschiedliche Fahrsituationen elektrisch gesteuerte Schwingungsdämpfer entwickelt und bereits in Fahrzeugen eingesetzt. Bei diesen elektrisch gesteuerten Schwingungsdämpfern soll sich die Dämpfungscharakteristik weitgehend „online” auf die momentane Fahrsituation einstellen. Diese wird dazu mittels geeignet gewählter Sensoren ermittelt.When determining the damping characteristic of the vibration damper, there are opposing requirements. For optimum comfort of the vehicle passengers, a soft damping is advantageous for certain road and vehicle conditions. For some other road conditions, hard damping is preferable. Conventional vibration dampers have a unique damping characteristic which is selected as a function of the expected range of driving situations during operation of the vehicle, although this is not equally suitable for all driving situations. For some time, electrically controlled vibration dampers have been developed and already used in vehicles to adapt the damping characteristics to different driving situations. In the case of these electrically controlled vibration dampers, the damping characteristic should largely be adjusted "online" to the instantaneous driving situation. This is determined by means of suitably selected sensors.

Ein Weg, eine geeignete Ansteuerung des Schwingungsdämpfers zum Einstellen seiner Dämpfungscharakteristik aus den gelieferten Sensoreninformationen herzuleiten, ist die sogenannte „sky-hook”-Methode. Bei dieser Methode wird eine ideale Trägerkörperkraft Fsky bestimmt, die auf den Trägerkörper des Fahrzeuges wirken würde, wenn der Trägerkörper des Fahrzeuges mittels eines (künstlichen) Schwingungsdämpfers fest mit einem festen Punkt, dem „sky”, verbunden wäre. Beim Einstellen der Dämpfungscharakteristiken des realen Schwingungsdämpfers wird versucht, die Trägerkörperkraft Fsky und eine momentane Federungskraft Fsus möglichst genau nachzubilden. Da diese beiden Kräfte geschwindigkeitsabhängig sind, können sie über die Ermittlung der absoluten vertikalen Geschwindigkeit des Trägerkörpers und der Geschwindigkeit der Auslenkung der Federung bestimmt werden. Zu deren Bestimmung werden lineare Kalman-Filter eingesetzt, die eine Abschätzung der beiden Geschwindigkeit liefern.One way of deducing suitable control of the vibration damper for setting its damping characteristic from the supplied sensor information is the so-called "sky-hook" method. In this method, an ideal body force F sky is determined, which would act on the carrier body of the vehicle, if the carrier body of the vehicle by means of an (artificial) vibration damper fixed to a fixed point, the "sky" would be connected. When adjusting the damping characteristics of the real vibration damper, it is attempted to simulate the carrier body force F sky and a momentary suspension force F sus as accurately as possible. Since these two forces are speed-dependent, they can be determined by determining the absolute vertical speed of the carrier body and the speed of deflection of the suspension. For their determination, linear Kalman filters are used, which provide an estimate of the two velocities.

Die DE 41 26 731 A1 beschreibt ein semi-aktives Fahrwerksregelungssystem für Kraftfahrzeuge, das im Wesentlichen aus regelbaren Schwingungsdämpfern, aus Dämpferwegsensoren zur Gewinnung der für die Regelung benötigten Informationen über das Fahrwerksverhalten sowie aus elektronischen Schaltkreisen zur Auswertung der Sensorsignale und Erzeugung von Dämpferansteuerungssignalen besteht.The DE 41 26 731 A1 describes a semi-active chassis control system for motor vehicles, which consists essentially of adjustable dampers, damper travel sensors to obtain the information needed for the control of the suspension behavior and electronic circuits for evaluation of the sensor signals and generation of damper drive signals.

Die DE 39 18 735 A1 beschreibt ein Verfahren zur Dämpfung von Bewegungsabläufen, insbesondere an Fahrwerken von Personen- und Nutzkraftwagen. Aus einer sensorisch ermittelten Bewegung der Masse des Fahrzeugaufbaus und der Radmasse wird mittels einer Signalverarbeitungsschaltung ein Steuersignal für einen steuerbaren, an den Fahrzeugmassen angreifenden Aktuator gebildet. In der Signalverarbeitungsschaltung werden durch elektronische Aufbereitung der von den Sensoren gelieferten Signale die absolute Aufbaugeschwindigkeit und die relative Einfedergeschwindigkeit zwischen Fahrzeugaufbau und Rad ermittelt. Jede Sensoreinrichtung weist dazu zwei Sensoren auf. Diese erfassen – alternativ entsprechend den aufgeführten Kombinationen – die Aufbaubeschleunigung und die Achsbeschleunigung oder die Aufbaubeschleunigung und den Einfederweg oder die Aufbaubeschleunigung und die Einfedergeschwindigkeit oder die Achsbeschleunigung und den Einfederweg oder die Achsbeschleunigung und die Einfedergeschwindigkeit.The DE 39 18 735 A1 describes a method for damping motion sequences, in particular on chassis of passenger cars and commercial vehicles. From a sensory determined movement of the mass of the vehicle body and the wheel mass, a control signal for a controllable, acting on the vehicle masses actuator is formed by means of a signal processing circuit. In the signal processing circuit, the absolute build-up speed and the relative compression speed between the vehicle body and the wheel are determined by electronic processing of the signals supplied by the sensors. Each sensor device has for this purpose two sensors. These capture - alternatively according to the combinations listed - the body acceleration and the axis acceleration or the body acceleration and the compression travel or the body acceleration and the compression speed or the axis acceleration and the compression travel or the axis acceleration and the compression speed.

Die DE 100 19 763 A1 beschreibt eine Dämpfungskraft-Regelvorrichtung und Regelverfahren, wobei ein nichtlineares Regelsystem zur Anwendung kommt.The DE 100 19 763 A1 describes a damping force control device and control method using a non-linear control system.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein möglichst exaktes Einstellen einer Dämpfungscharakteristik eines Schwingungsdämpfers angepaßt an eine momentan vorliegende Fahrsituation zu ermöglichen.The invention is based on the object adapted as precisely as possible adjusting an attenuation characteristic of a vibration damper to enable a current driving situation.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Einstellen einer Dämpfungscharakteristik eines elektrisch gesteuerten Schwingungsdämpfers für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, durch einen Schwingungsdämpfer mit einer elektrisch steuerbaren Dämpfungscharakteristik gemäß Anspruch 5 sowie durch ein Fahrzeug mit einem solchen Schwingungsdämpfer gemäß Anspruch 8 gelöst. Die abhängigen Ansprüche enthalten vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.This object is achieved by a method for adjusting a damping characteristic of an electrically controlled vibration damper for a vehicle according to claim 1, by a vibration damper with an electrically controllable damping characteristic according to claim 5 and by a vehicle comprising such a vibration damper according to claim 8. The dependent claims contain advantageous developments of the invention.

Gemäß der vorliegenden Erfindung werden zwei, beim Betrieb des Fahrzeuges auftretende interne Zustände, insbesondere eine absolute vertikale Geschwindigkeit des Trägerkörpers und eine Geschwindigkeit einer Auslenkung der Federung, mittels eines Filters geschätzt, der ein mathematisches Modell des zugrunde liegenden Dämpfungsprozesses einsetzt, und zum Schätzen Informationen über eine nichtlineare Charakteristik des Dämpfungsprozesses verwendet. Vorrichtungsseitig ist dazu eine Steuerung vorhanden, die entsprechend zum Schätzen der beiden Geschwindigkeiten ausgestaltet ist. Durch die Berücksichtigung der nichtlinearen Charakteristik kann eine besonders gute Schätzung der beiden Geschwindigkeiten gewährleistet werden. Die geschätzten Geschwindigkeiten können vorteilhafterweise zur Bestimmung einer Trägerkörperkraft Fsky, die an der Verbindungsstelle des Schwingungsdämpfers mit dem Trägerkörper des Fahrzeuges auf den Trägerkörper wirkt, und einer momentanen Federungskraft Fsus, und diese wiederum zur geeigneten Festlegung der Dämpfungscharakteristik des Schwingungsdämpfers nach der „sky-hook”-Methode verwendet werden.According to the present invention, two internal states occurring during operation of the vehicle, in particular an absolute vertical velocity of the carrier body and a speed of deflection of the suspension, are estimated by means of a filter employing a mathematical model of the underlying damping process and for estimating information about a non-linear characteristic of the damping process used. On the device side, a control is provided for this purpose, which is configured in accordance with the estimation of the two speeds. By considering the non-linear characteristic, a particularly good estimation of the two speeds can be ensured. The estimated speeds can advantageously be used for determining a carrier body force F sky , which acts on the carrier body at the connection point of the vibration damper with the carrier body of the vehicle, and a momentary suspension force F sus , which in turn determine the damping characteristic of the shock absorber according to the "sky" hook "method can be used.

Gemäß der Erfindung weist der Filter eine Rückkopplung auf. Diese Rückkopplung trägt zum Minimieren des Schätzungsfehlers bei. Besonders vorteilhaft weist die Rückkopplung eine feste Verstärkung und/oder eine von dem Modellzustand abhängige Verstärkung und/oder nichtlineare Verstärkungscharakteristiken auf.According to the invention, the filter has a feedback. This feedback contributes to minimizing the estimation error. Particularly advantageously, the feedback has a fixed gain and / or a model state dependent gain and / or non-linear gain characteristics.

Des Weitern verwendet der Filter zum Schätzen Informationen über eine Signalstruktur unbekannter Störungen. Dies verbessert das Schätzungsergebnis weiter.Furthermore, the estimator uses information about a signal structure of unknown perturbations. This further improves the estimation result.

In einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung verwendet der Filter Informationen über eine Signalstruktur unbekannter Eingangsgrößen zum Schätzen. Dadurch kann das Einstellen der Dämpfungscharakteristik weiter optimiert werden.In a further, particularly advantageous embodiment of the invention, the filter uses information about a signal structure of unknown input variables for estimation. As a result, the adjustment of the damping characteristic can be further optimized.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden zum Schätzen Informationen über wenigstens eine der folgenden nichtlinearen Charakteristiken verwendet: – Nichtlineare Charakteristiken der Federung, – Nichtlineare Charakteristiken des Schwingungsdämpfers, – Reibungscharakteristiken, und/oder – Einflüsse aktiver und semi-aktiver Federungssysteme, wie nichtlineare Veränderungen der Schwingungsdämpfercharakteristiken. Informationen über diese Charakteristiken gewährleisten ein besonders gutes Schätzungsergebnis.In an advantageous embodiment of the invention, information about at least one of the following nonlinear characteristics is used for estimation: nonlinear characteristics of the suspension, nonlinear characteristics of the vibration damper, friction characteristics, and / or influences of active and semi-active suspension systems, such as non-linear variations of the invention vibration characteristics. Information about these characteristics ensures a particularly good estimation result.

Weitere Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden schematischen Zeichnungen.Further characteristics and advantages of the present invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention with reference to the attached schematic drawings.

1 zeigt ein Anwendungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Schwingungsdämpfers in einem Fahrzeug. 1 shows an application example of a vibration damper according to the invention in a vehicle.

2 zeigt das Blockschaltbild für einen beobachterbasierten Filter. 2 shows the block diagram for an observer-based filter.

3 zeigt das Blockschaltbild für einen erfindungsgemäßen beobachterbasierten Filter. 3 shows the block diagram for a observer-based filter according to the invention.

1 zeigt ein Anwendungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Schwingungsdämpfers 10 in einem Fahrzeug 12. Parallel zum Schwingungsdämpfer 10 ist eine Federung 14 angeordnet. Beide sind an einer ersten Befestigungsstelle 16 mit einem Trägerkörper 18 des Fahrzeuges 12 und an einer zweiten Befestigungsstelle 20 mit der Achse 22 eines Rades 24 des Fahrzeuges 12 verbunden. Die 1 zeigt stellvertretend für vier Räder und vier diesen zugeordneten Dämpfungsanordnungen des Fahrzeuges 12 die Dämpfungsanordnung für das Rad 24. 1 shows an application example of a vibration damper according to the invention 10 in a vehicle 12 , Parallel to the vibration damper 10 is a suspension 14 arranged. Both are at a first attachment point 16 with a carrier body 18 of the vehicle 12 and at a second attachment point 20 with the axis 22 a wheel 24 of the vehicle 12 connected. The 1 shows representative of four wheels and four associated damping arrangements of the vehicle 12 the damping arrangement for the wheel 24 ,

Der Schwingungsdämpfer 10 ist elektrisch ansteuerbar und dazu mit einer Steuerung 26 verbunden. Die Steuerung 26 erzeugt ein elektrisches Signal, daß an den Schwingungsdämpfer 10 übertragen wird. Entsprechend dieses elektrischen Signals wird die Dämpfungscharakteristik des Schwingungsdämpfers 10 eingestellt. Die Steuerung 26 ist mit mehreren Sensoren verbunden, die unterschiedliche Eingangsgrößen von Zuständen des Fahrzeuges ermitteln und an die Steuerung 26 zur Weiterverarbeitung übertragen. In der 1 sind stellvertretend für die mehreren Sensoren ein erster Sensor 28 und ein zweiter Sensor 30 dargestellt. Die mehreren Sensoren ermitteln während des Fahrens insbesondere Informationen über eine an den vier Ecken i = 1–4 des Fahrzeuges 12 im Bereich der vier Räder vorliegende Auslenkung zB,i des Trägerkörpers 18 an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung, eine Auslenkung zW,i der Achse des jeweiligen Rades an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung und eine Beschleunigung z ··B,i des Trägerkörpers 18 an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung. Daraus läßt sich die Auslenkung der jeweiligen Federung zB,i-zW,i bestimmen. Des Weiteren ist jede Ecke des Fahrzeuges 12 einer externen, vertikalen Fahrbahnauslenkung ze und einer externen Trägerkörperkraft FBe aufgrund von z. B. Fahrzeugstößen unterworfen. Der Einfluß der externen Fahrbahn ist dabei unbekannt, während die externen Trägerkörperkräfte FBe mittels der mehreren Sensoren gemessen oder auf sonstige Weise ermittelt werden können.The vibration damper 10 is electrically controllable and with a control 26 connected. The control 26 generates an electrical signal to the vibration damper 10 is transmitted. According to this electric signal, the damping characteristic of the vibration damper 10 set. The control 26 is connected to several sensors, which determine different input variables of states of the vehicle and to the controller 26 for further processing. In the 1 are representative of the multiple sensors a first sensor 28 and a second sensor 30 shown. In particular, the several sensors determine during driving information about one at the four corners i = 1-4 of the vehicle 12 in the range of four wheels present deflection z B, i of the carrier body 18 at the Fixing point of the respective damping arrangement in the vertical direction, a deflection z W, i of the axis of the respective wheel at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction and an acceleration z ·· B, i of the carrier body 18 at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction. From this, the deflection of the respective suspension z B, i -z W, i can be determined. Furthermore, every corner of the vehicle 12 an external, vertical Fahrbahnauslenkung z e and an external body force F Be due to z. B. subject to vehicle shocks. The influence of the external roadway is unknown, while the external body forces F Be can be measured by means of the plurality of sensors or determined in any other way.

In der Steuerung 26 ist ein Filter implementiert, der ein mathematisches Modell des zugrunde liegenden dynamischen Systems und des Dämpfungsprozesses zum Dämpfen der auf das Fahrzeug 12 wirkenden Stöße und Erschütterungen enthält. Mit diesem Modell kann „online” eine Abschätzung von internen und meßbaren Zuständen auf der Basis von bekannten Informationen von Eingangsgrößen in dem Dämpfungsprozeß erfolgen. Insbesondere können mittels des Modells und den von den mehreren Sensoren gelieferten Zustandsinformationen zwei, beim Betrieb des Fahrzeuges auftretende interne Zustände, nämlich eine absolute vertikale Geschwindigkeit żB des Trägerkörpers 12 und eine Geschwindigkeit żB-żW der Auslenkung der Federung 14 abgeschätzt werden. Die Schätzung dieser beiden Geschwindigkeiten dient dann zum Festlegen des elektrischen Signales zum Einstellen der Dämpfungscharakteristik. Das mathematische Modell des Filters wird insbesondere durch die folgenden nichtlinearen Differentialgleichungen beschrieben:

Figure DE102004031364B4_0002
In the control 26 is a filter that implements a mathematical model of the underlying dynamic system and the damping process for damping the vehicle 12 contains effective shocks and vibrations. With this model, an estimate of internal and measurable states can be made "online" based on known information of inputs in the damping process. In particular, by means of the model and the state information supplied by the plurality of sensors, two internal states occurring during operation of the vehicle, namely an absolute vertical speed ż B of the carrier body 12 and a speed ż B -ż W of the deflection of the suspension 14 be estimated. The estimation of these two speeds is then used to set the electrical signal for adjusting the damping characteristic. The mathematical model of the filter is described in particular by the following nonlinear differential equations:
Figure DE102004031364B4_0002

Dabei ist x → ein interner Zustandsvektor;

Figure DE102004031364B4_0003
eine Ableitung des Zustandsvektor nach der Zeit; u → ein Vektor bekannter und unbekannter Systemeingangsgrößen, wobei hier u → = (FBe, że)T; c → ein Vektor von Steuer-Größen (Kräften), der durch aktive oder semi-aktive Systeme erzeugt wird; p → ein Vektor von Systemparametern; y →m ein Vektor von abgeschätzten Messungen, der die vorliegende Sensorkonfiguration wiedergibt, z. B. gilt: y →m = z ··B oder y →m = żB-żW oder y →m = (żB, żB-żW)T; f →, g →m, g →s sind bekannte, multivariable, nichtlineare Funktionen.Where x → is an internal state vector;
Figure DE102004031364B4_0003
a derivative of the state vector with time; u → a vector of known and unknown system input quantities, where u → = (F Be , ż e ) T ; c → a vector of control quantities (forces) generated by active or semi-active systems; p → a vector of system parameters; y → m is a vector of estimated measurements representing the present sensor configuration, e.g. For example: y → m = z ·· B or y → m = ¿ B -ż W or y → m = (¿ B , ¿ B -ż W ) T ; f →, g → m , g → s are known, multivariable, non-linear functions.

2 zeigt das Blockschaltbild eines beobachterbasierten Filters. Ziel des beobachterbasierten Filters ist es, basierend auf den bekannten Eingangsgrößen, im Folgenden deterministische Größen genannt, die im dynamischen System auftretenden internen Zustände (absolute vertikale Geschwindigkeit, Auslenkung der Federung, etc.) sowie die zu messenden Meßgrößen abzuschätzen. Dabei ist es unvermeidlich, daß die Schätzwerte für die internen Zustände und die Meßgrößen von den in der Realität auftretenden internen Zuständen und den in der Realität zu messenden Meßgrößen abweichen. Im beobachterbasierten Filter werden daher die Schätzwerte für die zu messenden Größen mit den in der Realität tatsächlich gemessenen Größen verglichen, und aus dem Vergleichsergebnis wird schließlich ein Korrektursignal ermittelt, welches mittels einer Feedbackschleife zum Minimieren der Abweichungen herangezogen wird. 2 shows the block diagram of an observer-based filter. The aim of the observer-based filter is, based on the known input variables, hereinafter called deterministic quantities, to estimate the internal states occurring in the dynamic system (absolute vertical speed, deflection of the suspension, etc.) as well as the measured variables to be measured. At the same time, it is inevitable that the estimates of the internal states and the measured quantities deviate from the internal states occurring in reality and the measurands to be measured in reality. In the observer-based filter, therefore, the estimated values for the variables to be measured are compared with the actual values actually measured in reality, and finally a correction signal is determined from the comparison result, which is used by means of a feedback loop to minimize the deviations.

Im Blockschaltbild repräsentiert der Block 41 die Realität des dynamischen Systems. Außerdem sind eine erste Filterstufe 44, eine zweite, mit der ersten verbundene Filterstufe 54 und ein sowohl mit dem Block 41 als auch mit den beiden Filterstufen 44 und 54 verbundener Subtrahierer 52 vorhanden.The block represents the block 41 the reality of the dynamic system. In addition, a first filter stage 44 , a second filter stage associated with the first 54 and one with both the block 41 as well as with the two filter stages 44 and 54 connected subtractor 52 available.

Die Realität 41 des dynamischen Systems umfaßt reale interne Zustände und zu messende Meßgrößen, welche mittels Sensoren gemessen werden. In der Realität unterliegt das dynamische System dem Einfluß deterministischer Größen 40, bspw. dem Lenkradwinkel, und dem Einfluß unbekannter Größen. Sowohl die deterministischen Größen 40 als auch die unbekannten Größen beeinflussen die in der Realität zu messenden Meßwerte. Außerdem beeinflussen Fehler, welche während der Messung in den Sensoren auftreten können, die gemessenen Meßwerte. Die in der Realität gemessenen Meßwerte werden dem positiven Eingang des Subtrahierers 52 zugeführt.The reality 41 The dynamic system comprises real internal states and measured variables to be measured, which are measured by means of sensors. In reality, the dynamic system is subject to the influence of deterministic quantities 40 , For example, the steering wheel angle, and the influence of unknown sizes. Both the deterministic sizes 40 as well as the unknown quantities influence the measured values to be measured in reality. In addition, errors which can occur in the sensors during the measurement influence the measured values measured. The measured values measured in reality become the positive input of the subtractor 52 fed.

Die erste Filterstufe 44 beinhaltet ein mathematisches Modell 42 der Realität des dynamischen Systems, ein mathematisches Modell 46 der unbekannten Größen, ein mathematisches Modell 48 der Meßsensoren und ein mathematisches Modell 50 der auf die Meßsensoren einwirkenden Fehler. Sie dient zum Ermitteln von Schätzwerten für die mit den Sensoren zu messenden Meßwerte und zum Ermitteln der Schätzwerte für die internen Zustände, die schließlich als Filterergebnis dem Ausgang 56 des beobachterbasierten Filters zugeführt werden.The first filter stage 44 includes a mathematical model 42 the reality of the dynamic system, a mathematical model 46 of unknown sizes, a mathematical model 48 the measuring sensors and a mathematical model 50 the error acting on the measuring sensors. It is used to obtain estimates for the measured values to be measured with the sensors and to determine the estimates for the internal states, which are finally output to the output as a filter result 56 be fed to the observer-based filter.

Der ersten Filterstufe 44 werden die deterministischen Größen 40 sowie das Korrektursignal zugeführt. Auf der Basis der zugeführten deterministischen Größen 40, des Korrektursignals sowie der in der ersten Filterstufe 44 enthaltenen Modelle ermittelt diese die Schätzwerte für die mit den Sensoren zu messenden Meßwerte und die Schätzwerte für die internen Zustände. Die von der ersten Filterstufe 44 ermittelten Schätzwerte für die Meßwerte werden dann dem negativen Eingang des Subtrahierers 52 zugeführt, wo sie von den in der Realität gemessenen Meßwerten subtrahiert werden. Das Subtraktionsergebnis wird der zweiten Filterstufe 54 zugeführt, welche auf der Basis des Subtraktionsergebnisses das Korrektursignal ermittelt und dieses der ersten Filterstufe 44 zuführt. In der ersten Filterstufe 44 werden so auf der Basis der zugeführten deterministischen Größen 40, des Korrektursignals sowie der im Filter enthaltenen Modelle korrigierte Schätzwerte für die Meßgrößen und die internen Zustände ermittelt.The first filter stage 44 become the deterministic quantities 40 and the correction signal supplied. On the basis of the supplied deterministic quantities 40 , the correction signal and in the first filter stage 44 This model determines the estimated values for the measured values to be measured with the sensors and the estimates for the internal states. The one from the first filter stage 44 estimated values for the measured values are then the negative input of the subtractor 52 where they are subtracted from the measured values in reality. The subtraction result becomes the second filter stage 54 which determines the correction signal on the basis of the subtraction result and that of the first filter stage 44 supplies. In the first filter stage 44 are thus based on the supplied deterministic quantities 40 , the correction signal and the models contained in the filter corrected estimated values for the measured variables and the internal states determined.

3 zeigt das Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung des beobachterbasierten Filters. Elemente, welche denen der ersten Ausgestaltung entsprechen, sind mit denselben Bezugszeichen wie in 2 bezeichnet und werden nicht erneut erläutert. 3 shows the block diagram of an embodiment of the observer-based filter according to the invention. Elements which correspond to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as in FIG 2 and will not be explained again.

In der in 3 dargestellten Ausgestaltung umfaßt der beobachterbasierte Filter zusätzlich einen Addierer 64, ein mathematisches Modell 60 für die unbekannten Größen sowie ein mathematisches Modell 62 für die möglichen Störungen des dynamischen Systems. Auf der Basis dieser Modelle werden Schätzwerte für die unbekannten Größen sowie Schätzwerte für Störgrößen ermittelt. Die Schätzwerte für die unbekannten Größen werden der ersten Filterstufe 44 als Eingangsgrößen zugeführt. Die Schätzwerte für die Störgrößen werden über den Addierer 64 zu den Schätzwerten für die mit den Sensoren zu messenden Meßgrößen addiert. Das Additionsergebnis wird dann dem negativen Eingang des Subtrahierers 52 zugeführt und dort von den in der Realität gemessenen Meßwerten subtrahiert. Wie in der in 2 dargestellten Ausgestaltung wird das Subtraktionsergebnis an die zweite Filterstufe 54 ausgegeben, welche das Korrektursignal auf der Basis des Subtraktionsergebnisses ermittelt.In the in 3 In the illustrated embodiment, the observer-based filter additionally comprises an adder 64 , a mathematical model 60 for the unknown sizes as well as a mathematical model 62 for the possible disturbances of the dynamic system. On the basis of these models, estimates for the unknown quantities and estimates for disturbances are determined. Estimates for the unknown quantities become the first filter stage 44 supplied as input variables. The estimates for the disturbances are via the adder 64 added to the estimates for the measured variables to be measured with the sensors. The addition result is then the negative input of the subtractor 52 fed and subtracted there from the measured values in reality. As in the 2 The embodiment shown, the subtraction result to the second filter stage 54 which obtains the correction signal on the basis of the subtraction result.

Das von der zweiten Filterstufe 54 ausgegebene Korrektursignal wird an die erste Filterstufe 44 weitergegeben. Darüber hinaus wird das Korrektursignal auch an das Modell 60 für die unbekannten Größen sowie an das Modell 62 für die möglichen Störungen des dynamischen Systems weitergegeben. Auf der Basis des jeweiligen Modells und des Korrektursignals werden dann korrigierte Schätzwerte für die unbekannten Größen und die möglichen Störungen berechnet und an die erste Filterstufe 44 bzw. an den Addierer 64 ausgegeben. In der ersten Filterstufe 44 werden so auf der Basis der zugeführten deterministischen Größen 40, des Korrektursignals, der Schätzwerte für die unbekannten Größen sowie der im Filter enthaltenen Modelle korrigierte Schätzwerte für die Meßgrößen und die internen Zustände ermittelt.That of the second filter stage 54 output correction signal is sent to the first filter stage 44 passed. In addition, the correction signal is also applied to the model 60 for the unknown sizes as well as the model 62 for the possible disruptions of the dynamic system. On the basis of the respective model and the correction signal, corrected estimates for the unknown quantities and the possible disturbances are then calculated and sent to the first filter stage 44 or to the adder 64 output. In the first filter stage 44 are thus based on the supplied deterministic quantities 40 , the correction signal, the estimated values for the unknown quantities and the models contained in the filter corrected estimated values for the measured quantities and the internal states.

Auch beim Modell 60 für die unbekannten Größen sowie beim Modell 62 für die möglichen Störungen des dynamischen Systems können vollständig nichtlineare Modelle eingesetzt werden, die zu verbesserten Schätzergebnissen führen. An Stelle der hier getrennt aufgeführten Modelle der zugrunde liegenden Prozesse, der Eingangsgrößen und der Störungen können diese auch in einem einzigen Modell miteinander kombiniert werden.Also with the model 60 for the unknown sizes as well as the model 62 For the possible disturbances of the dynamic system, completely nonlinear models can be used which lead to improved estimation results. Instead of the separately listed models of the underlying processes, the input variables and the disturbances, these can also be combined in a single model.

Claims (8)

Verfahren zum Einstellen einer Dämpfungscharakteristik eines elektrisch gesteuerten Schwingungsdämpfers (10) für ein Fahrzeug (12), das einen Trägerkörper (18) aufweist, an dem der Schwingungsdämpfer (10) und eine parallel zum Schwingungsdämpfer (10) angeordnete Federung (14) befestigt sind, wobei – Informationen über eine an den vier Ecken i = 1–4 des Fahrzeuges (12) im Bereich der vier Räder vorliegende Auslenkung zB,i des Trägerkörpers (18) an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung, eine Auslenkung zW,i der Achse des jeweiligen Rades an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung und eine Beschleunigung z ··B,i des Trägerkörpers (18) an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung mit Hilfe von Sensoren (28, 30) ermittelt werden, – Schätzwerte für zwei, beim Betrieb des Fahrzeuges (12) auftretende interne Zustände sowie Schätzwerte für zu messende Messgrößen mittels der ersten Filterstufe (44) eines Filters geschätzt werden, der ein mathematisches Modell des zugrunde liegenden Dämpfungsprozesses einsetzt, und zum Schätzen Informationen über eine nichtlineare Charakteristik des Dämpfungsprozesses verwendet werden, – mit Hilfe eines mathematischen Modells (62) für mögliche Störungen des dynamischen Systems Schätzwerte für Störgrößen ermittelt werden, – die Summe aus den Schätzwerten für die zu messende Messgrößen und den Schätzwerten für die Störgrößen gebildet wird, und – der Filter eine Rückkopplung mit einer zweiten Filterstufe (54) aufweist, welcher die Differenz zwischen den gemessenen Messgrößen einerseits und der Summe aus den Schätzwerten für die zu messenden Messgrößen und den Schätzwerten für die Störgrößen andererseits als Eingangsgröße zugeführt wird und die auf der Basis der Differenz ein Korrektursignal ermittelt, welches der ersten Filterstufe (44) und dem mathematischen Modell (62) zugeführt wird, wobei die erste Filterstufe (44) auf der Basis des Korrektursignals die Schätzwerte für die zwei internen Zustandsgrößen sowie die Schätzwerte für zu messende Messgrößen ermittelt und das mathematische Modell (62) auf der Basis des Korrektursignals die Schätzwerte für die Störgrößen ermittelt.Method for setting an attenuation characteristic of an electrically controlled vibration damper ( 10 ) for a vehicle ( 12 ), which has a carrier body ( 18 ), on which the vibration damper ( 10 ) and one parallel to the vibration damper ( 10 ) arranged suspension ( 14 ), wherein - information about one at the four corners i = 1-4 of the vehicle ( 12 ) in the region of the four wheels deflection z B, i of the carrier body ( 18 ) Z W, i the axis of the respective wheel at the attachment site of the respective damping arrangement in the vertical direction and acceleration z ·· B, i of the support body (at the fastening point of the respective damping arrangement in the vertical direction, a deflection 18 ) at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction with the aid of sensors ( 28 . 30 ), - estimates for two, during operation of the vehicle ( 12 ) occurring internal states and estimated values for measured variables to be measured by means of the first filter stage ( 44 ) of a filter that uses a mathematical model of the underlying damping process, and that can be used to estimate information about a non-linear characteristic of the damping process, with the aid of a mathematical model ( 62 ) for estimated disturbances of the dynamic system, estimated values for disturbance variables are determined, - the sum of the estimated values for the measured quantities to be measured and the estimated values for the disturbance variables is formed, and - the filter has a feedback with a second filter stage ( 54 ), to which the difference between the measured measured variables on the one hand and the sum of the estimated measured variables and the disturbance estimates on the other hand is supplied as an input variable and which determines on the basis of the difference a correction signal which corresponds to the first filter stage ( 44 ) and the mathematical model ( 62 ), the first filter stage ( 44 ) determines on the basis of the correction signal the estimated values for the two internal state variables as well as the estimated values for measured variables to be measured and the mathematical model ( 62 ) determines the estimated values for the disturbance variables on the basis of the correction signal. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Korrektursignal einem mathematischen Modell (60) des Filters für unbekannte Größen zugeführt wird, das anhand des Korrektursignals Schätzwerte für die unbekannten Größen ermittelt, welche als ein Eingangssignal für die erste Filterstufe (44) dient.Method according to Claim 1, characterized in that the correction signal is a mathematical model ( 60 ) is supplied to the unknown quantity filter based on the correction signal Estimates for the unknown quantities, which are considered as an input signal for the first filter stage ( 44 ) serves. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Schätzen Informationen über wenigstens eine der folgenden nichtlinearen Charakteristiken verwendet werden: – Nichtlineare Charakteristiken der Federung (14), – Nichtlineare Charakteristiken des Schwingungsdämpfers (10), – Reibungscharakteristiken, – Einflüsse aktiver und semi-aktiver Federungssysteme, wie nichtlineare Veränderungen der Schwingungsdämpfercharakteristiken.Method according to claim 1 or claim 2, characterized in that for estimation information about at least one of the following non-linear characteristics is used: - non-linear characteristics of the suspension ( 14 ), - Non-linear characteristics of the vibration damper ( 10 ), - Friction characteristics, - Influences of active and semi-active suspension systems, such as nonlinear changes in the vibration damper characteristics. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückkopplung eine feste Verstärkung und/oder eine von dem Modellzustand abhängige Verstärkung und/oder nichtlineare Verstärkungscharakteristiken aufweist.A method according to claim 3, characterized in that the feedback comprises a fixed gain and / or a model state dependent gain and / or non-linear gain characteristics. Schwingungsdämpfer (10) mit einer elektrisch steuerbaren Dämpfungscharakteristik für ein Fahrzeug (12), das einen Trägerkörper (18) aufweist, an dem der Schwingungsdämpfer (10) und eine parallel zum Schwingungsdämpfer (10) angeordnete Federung (14) befestigt sind, wobei Sensoren zum Ermitteln von Informationen über eine an den vier Ecken i = 1–4 des Fahrzeuges (12) im Bereich der vier Räder vorliegende Auslenkung zB,i des Trägerkörpers (18) an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung, eine Auslenkung zW,i der Achse des jeweiligen Rades an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung und eine Beschleunigung z ··B,i des Trägerkörpers (18) an der Befestigungsstelle der jeweiligen Dämpfungsanordnung in vertikaler Richtung mit Hilfe von Sensoren (28, 30) vorhanden sind und eine Steuerung (26) vorhanden ist, die eine erste Filterstufe (44), einen Subtrahierer (52), einen Addierer (64), ein mathematisches Modell (62) für mögliche Störungen des dynamischen Systems sowie eine zweite Filterstufe (54) aufweist, wobei – die erste Filterstufe (44) so ausgestaltet ist, daß sie Schätzwerte für zwei, beim Betrieb des Fahrzeuges (12) auftretende interne Zustände sowie Schätzwerte für zu messende Messgrößen schätzt, wobei die erste Filterstufe (44) ein mathematisches Modell des zugrunde liegenden Dämpfungsprozesses enthält, und zum Schätzen Informationen über eine nichtlineare Charakteristik des Dämpfungsprozesses verwendet, – das mathematische Modell (62) für mögliche Störungen des dynamischen Systems dazu ausgebildet ist, Schätzwerte für Störgrößen zu ermitteln, – der Addierer (44) zum Empfang der Schätzwerte für Störgrößen mit dem mathematischen Modell (62) für mögliche Störungen des dynamischen Systems sowie zum Empfang der Schätzwerte für die zu messende Messgrößen mit der ersten Filterstufe verbunden ist und dazu ausgebildet ist, die Summe aus den Schätzwerten für die Störgrößen und den Schätzwerten für die zu messende Messgrößen zu bilden und auszugeben, – der Subtrahierer (52) zum Empfang der Summe aus den Schätzwerten für die Störgrößen und den Schätzwerten für die zu messende Messgrößen mit dem Addierer (64) verbunden ist und dazu ausgebildet ist, die Differenz aus den in der Realität gemessenen Messwerten und den Schätzwerten für die zu messende Messgrößen zu bilden und das Subtraktionsergebnis auszugeben, – die zweite Filterstufe (54) mit dem Subtrahierer (52) zum Empfang des Subtraktionsergebnisses verbunden ist und dazu ausgebildet ist, aus dem Subtraktionsergebnis ein Korrektursignal zu ermitteln und auszugeben, wobei – das mathematische Modell (62) für mögliche Störungen des dynamischen Systems zum Empfang des Korrekturwerts mit der zweiten Filterstufe (54) verbunden ist und die Schätzwerte für die Störgrößen auf der Basis des Korrekturwertes ermittelt, und – die erste Filterstufe (44) zum Empfang des Korrekturwerts mit der zweiten Filterstufe (54) verbunden ist und die Schätzwerte für die zwei internen Zustände sowie die Schätzwerte für die zu messende Messgrößen auf der Basis des Korrekturwertes ermittelt.Vibration damper ( 10 ) with an electrically controllable damping characteristic for a vehicle ( 12 ), which has a carrier body ( 18 ), on which the vibration damper ( 10 ) and one parallel to the vibration damper ( 10 ) arranged suspension ( 14 ), wherein sensors for determining information about one of the four corners i = 1-4 of the vehicle ( 12 ) in the region of the four wheels deflection z B, i of the carrier body ( 18 ) at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction, a deflection z W, i of the axis of the respective wheel at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction and an acceleration z ·· B, i of the carrier body ( 18 ) at the attachment point of the respective damping arrangement in the vertical direction with the aid of sensors ( 28 . 30 ) and a controller ( 26 ), which has a first filter stage ( 44 ), a subtractor ( 52 ), an adder ( 64 ), a mathematical model ( 62 ) for possible disturbances of the dynamic system as well as a second filter stage ( 54 ), wherein - the first filter stage ( 44 ) is designed to provide estimates for two when operating the vehicle ( 12 ) estimates internal states and estimates for measured variables to be measured, wherein the first filter stage ( 44 ) contains a mathematical model of the underlying damping process, and for estimation uses information about a non-linear characteristic of the damping process, - the mathematical model ( 62 ) for possible disturbances of the dynamic system is designed to determine estimates for disturbance variables, - the adder ( 44 ) for receiving the estimates of disturbances with the mathematical model ( 62 ) is connected to the first filter stage for possible disturbances of the dynamic system and for receiving the estimates for the measured quantities to be measured, and is designed to form and output the sum of the estimated values for the disturbances and the estimates for the measured quantities to be measured, the subtractor ( 52 ) for receiving the sum of the estimated values for the disturbance variables and the estimated values for the measured variables to be measured with the adder ( 64 ) and is adapted to form the difference between the measured values measured in reality and the estimated values for the measured variables to be measured and to output the subtraction result, - the second filter stage ( 54 ) with the subtractor ( 52 ) is connected to receive the subtraction result and is adapted to determine and output a correction signal from the subtraction result, wherein - the mathematical model ( 62 ) for possible disturbances of the dynamic system for receiving the correction value with the second filter stage ( 54 ) and determines the estimated values for the disturbance variables on the basis of the correction value, and - the first filter stage ( 44 ) for receiving the correction value with the second filter stage ( 54 ) and the estimated values for the two internal states and the estimated values for the measured variables to be measured are determined on the basis of the correction value. Schwingungsdämpfer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (26) ein mathematisches Modell (60) für unbekannte Größen umfasst, welches zum Empfang des Korrektursignals mit der zweiten Filterstufe (54) verbunden ist und dazu ausgebildet ist, Schätzwerte für unbekannte Größen zu ermitteln und auszugeben, wobei die erste Filterstufe (44) zum Empfang der Schätzwerte für unbekannte Größen mit dem mathematischen Modell (60) für unbekannte Größen verbunden ist und die Schätzwerte für die zwei internen Zustände sowie die Schätzwerte für die zu messende Messgrößen auch auf der Basis der Schätzwerte für die unbekannten Größen ermittelt.Vibration damper according to claim 5, characterized in that the controller ( 26 ) a mathematical model ( 60 ) for unknown quantities, which is used to receive the correction signal with the second filter stage ( 54 ) and is adapted to determine and output estimates for unknown quantities, wherein the first filter stage ( 44 ) for receiving the estimates of unknown quantities with the mathematical model ( 60 ) for unknown quantities, and the estimated values for the two internal states and the estimates for the measured quantities to be measured are also determined on the basis of the estimates for the unknown quantities. Schwingungsdämpfer nach Anspruch 5 oder Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (26) so ausgestaltet ist, daß sie zum Schätzen Informationen über wenigstens eine der folgenden nichtlinearen Charakteristiken verwendet: – Nichtlineare Charakteristiken der Federung (14), – Nichtlineare Charakteristiken des Schwingungsdämpfers (10), – Reibungscharakteristiken, – Einflüsse aktiver und semi-aktiver Federungssysteme, wie nichtlineare Veränderungen der Schwingungsdämpfercharakteristiken.Vibration damper according to claim 5 or claim 6, characterized in that the controller ( 26 ) is designed to use information for estimating at least one of the following non-linear characteristics: - non-linear characteristics of the suspension ( 14 ), - Non-linear characteristics of the vibration damper ( 10 ), - Friction characteristics, - Influences of active and semi-active suspension systems, such as nonlinear changes in the vibration damper characteristics. Fahrzeug (12) mit einem Schwingungsdämpfer (10) nach einem der Ansprüche 5–7. Vehicle ( 12 ) with a vibration damper ( 10 ) according to any one of claims 5-7.
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