DE102004027341A1 - Opto-electronic position and location measuring system for use with e.g. radar system, has modules computing displacement factor and rotation angle from two synchronously received images, for determining orientation parameters of system - Google Patents

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    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates

Abstract

The system has opto-electronic modules (M1-M5) coupled with one another. Each module includes optics and a laminar opto-electronic detector. The modules accept two images synchronously at different time points and compute displacement factor and rotation angle from the different images. The modules determine the orientation parameters of the system from the displacement vector and the rotation angel. An independent claim is also included for a method for determining the position and location parameters.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein optoelektronisches Positions- und Lagemesssystem.The The invention relates to a method and an apparatus for an optoelectronic Position and position measuring system.

In der Fernerkundung ist der Einsatz von Geräten zur Messung physikalischer Parameter in der Regel an die Kenntnis der Position und der Lage (äußere Orientierung) des Messsystems gekoppelt. Dieses Wissen erlaubt den Rückschluss auf die Objektkoordinaten, denen dann diese gemessenen Parameter zugeordnet werden können. Die zwei nachfolgenden Beispiele sollen das verdeutlichen:

  • • Ein Luftbild kann nur dann zur Bestimmung von Objektkoordinaten eingesetzt werden, wenn Position und Lage der Kamera zum Aufnahmezeitpunkt bekannt sind.
  • • Eine Spektralaufnahme ist nur dann von Wert, wenn bekannt ist, wohin das Spektrometer geschaut hat.
In remote sensing, the use of devices for measuring physical parameters is usually coupled with knowledge of the position and position (outer orientation) of the measuring system. This knowledge allows us to draw conclusions about the object coordinates to which these measured parameters can then be assigned. The two examples below are intended to illustrate this:
  • • An aerial image can only be used to determine object coordinates if the position and position of the camera at the time of acquisition are known.
  • • A spectral image is only of value if it is known where the spectrometer has looked.

Die Entwicklung von geometrisch immer höher auflösenderen Systemen verschärft diese Forderungen. Die Qualität der Positionsdaten muss der geometrischen Auflösung Rechnung tragen.The Development of geometrically ever higher resolving systems aggravates these Requirements. The quality The position data must take into account the geometric resolution.

Grundsätzlich lassen sich die Positions- und Lagedaten durch zwei Verfahren bestimmen: Im Objektraum werden Passpunkte ausgelegt, deren Position (z. B. mit Hilfe von Theodoliten) hochgenau bestimmt wird. Werden diese Passpunkte in den betreffenden Aufnahmen erkannt, können die Parameter der äußeren Orientierung für die Aufnahmen bestimmt werden.Basically leave determine the position and position data by two methods: In the object space, control points are designed whose position (eg. with the help of theodolites). Be this Control points detected in the relevant recordings, the Parameters of the outer orientation for the Recordings are determined.

Alternativ können die Orientierungsparameter durch Messgeräte bestimmt werden. In den letzten Jahren haben auf vielen Gebieten Differential GPS und inertiale Messsysteme (IMU), die aus Kreiseln und Linearbeschleunigungssystemen bestehen, Einzug gehalten, die den hohen Genauigkeitsanforderungen genügen.alternative can the orientation parameters are determined by measuring devices. In the Recent years have been differential GPS and inertial in many fields Measuring systems (IMU) consisting of gyros and linear acceleration systems pass, which kept the high accuracy requirements suffice.

Die Positionsbestimmung in Innenräumen beruht auf photogrammetrischen Ansätzen (Kameras, Passpunkte, Bündelblockausgleich) oder auf aktiven Systemen, bei denen (ähnlich zum GPS-Prinzip) ein Signal von einem Sender emittiert und von verschiedenen Modulen empfangen wird (bzw. ein Empfänger und mehrere Sender). Über Laufzeit/Phasenmessung kann eine relative Position bestimmt werden. Dabei handelt es sich jeweils um punktförmige Sender und Empfänger. Eine solche Anordnung ist beispielsweise aus der US-5,793,483 bekannt.The Positioning indoors based on photogrammetric approaches (Cameras, control points, bundle block compensation) or on active systems, where (similar to the GPS principle) a Signal emitted by a transmitter and by different modules is received (or a receiver and several transmitters). about Runtime / phase measurement, a relative position can be determined. These are punctual transmitters and receivers. A such arrangement is known for example from US-5,793,483.

Die Bestimmung der Parameter der äußeren Orientierung unter Nutzung von Passpunkten ist ein sehr zeit- und kostenintensiver Prozess. Außerdem gestattet dieser Ansatz keine Nutzung der Daten in Echtzeit.The Determination of the parameters of the outer orientation using control points is a very time and cost intensive Process. Also allowed this approach does not use the data in real time.

Die Verwendung von Messsystemen (z. B. Kombinationen von Differential GPS und IMU) überwindet die Nachteile. Allerdings entstehen durch ein solches System höhere Kosten.The Use of measuring systems (eg combinations of differential GPS and IMU) overcomes the disadvantages. However, such a system incurs higher costs.

Problematisch ist die Positionsmessung in Innenräumen, da dort GPS Informationen nicht verfügbar sind. Die Verwendung von Transmitter/Receiver-Konstellationen erfordert hingegen einen Zusatzaufwand (Ausrüstung der Räumlichkeiten) und stößt an bestimmte Grenzen (Genauigkeit, Zugang, Mehrfachreflexionen).Problematic is the position measurement indoors, because there is GPS information not available are. The use of transmitter / receiver constellations requires however, an additional expense (equipment of the premises) and encounters certain Limits (accuracy, access, multiple reflections).

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein Positions- und Lagemesssystem zu schaffen, mittels dessen einfach, kostengünstig und auch innerhalb von Innenräumen die Orientierungsparameter einer Vorrichtung bestimmbar sind.Of the The invention is therefore based on the technical problem of a method and a device for to provide a position and attitude measuring system by means of which economical and also indoors the orientation parameters of a device can be determined.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 7. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution the technical problem arises from the objects with the features of the claims 1 and 7. Further advantageous embodiments of the invention result from the dependent claims.

Hierzu umfasst die Vorrichtung mindestens drei miteinander gekoppelte optoelektonische Module, wobei jedes Modul eine Optik und einen flächenhaften optoelektronischen Detektor umfasst, wobei mittels der Module jeweils mindestens zwei Bilder mit einer zeitlichen Verzögerung aufgenommen werden, wobei die Aufnahmen der einzelnen Module synchronisiert sind und aus den Differenzbildern jeweils ein Verschiebungsvektor und ein Rotationswinkel für ein Modul bestimmt wird, wobei aus den mindestens drei Verschiebungsvektoren und Rotationswinkeln die Orientierungsparameter der Vorrichtung bestimmt werden. Dabei sind die optischen Achsen vorzugsweise derart ausgebildet, dass diese nicht in einer Ebene liegen, sondern vielmehr ein dreidimensionales Koordinatensystem aufspannen. Dabei sei weiter angemerkt, dass Ausführungsformen denkbar sind, bei denen nicht alle sechs Orientierungsparameter (drei translatorische und drei rotatorische Freiheitsgrade) von Interesse sind, so dass in diesen Fällen auch zwei Module ausreichend sind. Da auf GPS bzw. DGPS verzichtet wird, arbeitet das Verfahren auch in Innenräumen. Des Weiteren bedarf es keiner speziellen Reflektoren oder Passpunke in den Innenräumen.For this the device comprises at least three optoelectronic coupled together Modules, each module having an optic and a planar comprises optoelectronic detector, wherein by means of the modules respectively at least two images are taken with a time delay, where the recordings of each module are synchronized and out of the Difference images each a displacement vector and a rotation angle for a module is determined, wherein from the at least three displacement vectors and angles of rotation are the orientation parameters of the device be determined. In this case, the optical axes are preferably such trained that they are not in a plane, but rather span a three-dimensional coordinate system. It should be further noted that embodiments are conceivable in which not all six orientation parameters (three translatory and three rotational degrees of freedom) of interest are, so in these cases too two modules are sufficient. Since there is no GPS or DGPS, The procedure also works indoors. Furthermore, it is needed no special reflectors or passpunk in the interiors.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist jedem Modul eine Auslese- und Auswerteeinheit zugeordnet, die mit einer zentralen Auswerteeinheit verbunden sind. Dabei berechnen die Module lokal die Verschiebungsvektoren und Rotationswinkel, die dann zentral erfasst und zu den Orientierungsparametern umgerechnet werden.In a preferred embodiment, each module is assigned a readout and evaluation unit, which are connected to a central evaluation unit. The modules calculate locally the Displacement vectors and rotation angles, which are then captured centrally and converted to the orientation parameters.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind mindestens zwei Module derart zueinander ausgerichtet, dass deren Gesichtsfelder sich überlappen, wobei weiter vorzugsweise aus den sich überlappenden Bildern ein Stereobild erzeugt wird. Mittels dieses Stereobildes kann dann zusätzlich die genaue Lage eines Objekts bestimmt werden.In a further preferred embodiment At least two modules are aligned with each other such that whose fields of vision overlap, more preferably, from the overlapping images, a stereo image is produced. By means of this stereo image can then additionally the exact Location of an object can be determined.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die flächenhaften optoelektronischen Detektoren als CCD- oder CMOS-Array-Sensoren ausgebildet.In a further preferred embodiment are the areal optoelectronic detectors as CCD or CMOS array sensors educated.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann dabei auch bevorzugt mit einem aktiven System wie beispielsweise einem Laser-Rangefinder oder einem Radarsystem gekoppelt werden, so dass mittels der Erfindung die Orientierungsparameter des aktiven Systems ermittelbar sind. Des Weiteren ist es möglich, mittels der Daten des aktiven Systems die Bestimmung der Orientierungsparameter zu verifizieren.The inventive device can also be preferred with an active system such as coupled to a laser range finder or a radar system, so that by means of the invention the orientation parameters of the active system can be determined. Furthermore, it is possible to use the data of the active system to verify the determination of orientation parameters.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:The Invention will be described below with reference to a preferred embodiment explained in more detail. The Fig. Show:

1 eine schematische Darstellung eines optoelektronischen Positions- und Lagemesssystems mit sechs Modulen, 1 a schematic representation of an optoelectronic position and attitude measuring system with six modules,

2 eine schematische Darstellung eines optoelektronischen Positions- und Lagemesssystems mit sechs Modulen in einer zweiten Ausführungsform, 2 1 is a schematic representation of an optoelectronic position and attitude measuring system with six modules in a second embodiment,

3 eine schematische Darstellung eines optoelektronischen Positions- und Lagemesssystems mit vier Modulen, 3 a schematic representation of an optoelectronic position and attitude measuring system with four modules,

4 eine schematische Explosionsdarstellung eines Moduls und 4 a schematic exploded view of a module and

5a, 5b beispielhafte Verschiebungsvektoren bzw. Rotationswinkel für die Vorrichtung gemäß 1. 5a . 5b exemplary displacement vectors or rotation angle for the device according to 1 ,

In der 1 ist ein optoelektronisches Positions- und Lagemesssystem 1 mit sechs Modulen M1 – M6 dargestellt. Dabei sind die sechs Module M1 – M6 zueinander im rechten Winkel angeordnet, so dass jeweils ein Modul in x-, y- und z-Richtung bzw. -x-, -y- und -z-Richtung ausgerichtet ist, wobei das Modul in x-Richtung in der Darstellung verdeckt ist. Dabei sind vorzugsweise alle Module M1 – M6 gleichartig ausgebildet.In the 1 is an optoelectronic position and position measuring system 1 shown with six modules M1 - M6. In this case, the six modules M1 - M6 are arranged at right angles to each other, so that each one module is aligned in the x-, y- and z-direction or -x-, -y- and -z direction, wherein the module in x-direction is hidden in the representation. In this case, all modules M1 - M6 are preferably of similar construction.

In der 2 ist eine alternative Ausführungsform mit sechs Modulen M1 – M6 dargestellt, wobei jeweils zwei Module M1, M2; M3, M4; M5, M6 in die gleiche Richtung ausgerichtet sind. Dabei sind die Module derart ausgebildet, dass die jeweils zwei in die gleiche Richtung blickenden Module überlappende Gesichtsfelder aufweisen und somit sich mindestens teilweise überlappende Bilder aufnehmen. Aus diesen sich überlappenden Bildern kann dann ein Stereobild gewonnen werden.In the 2 an alternative embodiment with six modules M1 - M6 is shown, wherein in each case two modules M1, M2; M3, M4; M5, M6 are aligned in the same direction. In this case, the modules are designed in such a way that the respective two modules looking in the same direction have overlapping fields of view and thus take up at least partially overlapping images. From these overlapping images, a stereo image can then be obtained.

In der 3 ist eine alternative Ausführungsform mit vier Modulen M1 – M4 dargestellt, wobei die Module tetraederförmig angeordnet sind. Prinzipiell wären drei Module ausreichen, um alle sechs Orientierungsparameter aufzunehmen, wobei jedoch durch das vierte ein weiterer Verschiebungsvektor bzw. Rotationswinkel bestimmbar ist, so dass neben einer gemeinsamen Redundanz auch die Bestimmung durch diese Module verifiziert werden kann, was die Messgenauigkeit erhöht.In the 3 an alternative embodiment with four modules M1 - M4 is shown, wherein the modules are arranged tetrahedral. In principle, three modules would be sufficient to accommodate all six orientation parameters, although a further displacement vector or rotation angle can be determined by the fourth, so that besides a common redundancy, the determination by these modules can also be verified, which increases the measurement accuracy.

In der 4 ist schematisch eine Explosionsdarstellung eines Moduls M dargestellt. Das Modul M umfasst ein Gehäuse 2, mindestens eine Optik 3, einen flächenhaften optoelektronischen Detektor 4 sowie eine Ansteuer- und Ausleseeinheit sowie eine Auswerteeinheit, die beispielsweise auf einer gemeinsamen Leiterplatte 5 angeordnet sind. Die Leiterplatte 5 weist dann eine Schnittstelle 6 zu einer zentralen Auswerteeinheit 7 auf.In the 4 schematically an exploded view of a module M is shown. The module M comprises a housing 2 , at least one look 3 , a planar optoelectronic detector 4 and a control and read-out unit and an evaluation unit, for example, on a common circuit board 5 are arranged. The circuit board 5 then has an interface 6 to a central evaluation unit 7 on.

Zur Bestimmung der Orientierungsparameter nehmen die Module M jeweils synchron zwei Bilder zu unterschiedlichen Zeitpunkten t0 und t1 auf. Aus dem Differenzbild berechnet dann jedes Modul für sich einen Verschiebungsvektor bzw. einen Rotationswinkel. Dabei müssen die Module miteinander mechanisch gekoppelt sein, damit nicht durch eine Drift der Module zueinander diese unterschiedliche Bewegungen ausführen. Des Weiteren müssen die Bilder synchron aufgenommen werden, so dass die Verschiebungsvektoren aller Module auf den gleichen Zeitpunkt bezogen sind. Die Anforderungen an die Genauigkeit der Synchronisation sind dabei abhängig von der Geschwindigkeit der Änderungen, denen die Vorrichtung unterworfen ist. Auf den einzelnen Verschiebungsvektoren bzw. Rotationswinkeln können dann die Orientierungsparameter der Vorrichtung bestimmt werden.In order to determine the orientation parameters, the modules M record in each case synchronously two images at different times t 0 and t 1 . Each module then calculates a displacement vector or a rotation angle for itself from the difference image. In this case, the modules must be mechanically coupled to one another so that they do not carry out these different movements by drifting the modules relative to one another. Furthermore, the images must be recorded synchronously so that the displacement vectors of all modules are related to the same point in time. The requirements for the accuracy of the synchronization are dependent on the speed of the changes to which the device is subjected. The orientation parameters of the device can then be determined on the individual displacement vectors or rotation angles.

In der 5a sind beispielhaft die Verschiebungsvektoren der einzelnen Module M1 – M6 gemäß 1 für eine Verschiebung der Vorrichtung in x-Richtung dargestellt und in 5b für eine Rotation um die y-Achse dargestellt, wobei die dargestellten Symbole folgende Bedeutung haben:

Figure 00050001
Verschiebungsvektor (links, rechts, oben, unten) • keine Verschiebung, keine Rotation, nur Maßstabsänderung
Figure 00050002
Rotation (links, rechts).In the 5a are exemplary the displacement vectors of the individual modules M1 - M6 according to 1 shown for a displacement of the device in the x direction and in 5b for a rotation about the y-axis, where the symbols shown have the following meaning:
Figure 00050001
displacement exercise vector (left, right, top, bottom) • no shift, no rotation, only scale change
Figure 00050002
Rotation (left, right).

Mittels der Erfindung kann somit in Innen- und Außenräumen in Echtzeit die Bestimmung der Orientierungsparameter vorgenommen werden. Die Vorrichtung kann beispielsweise beim Einsatz von bewegten Objekten wie beispielsweise Robotern, Kameras oder Modell-Hubschraubern zum Einsatz kommen.through The invention can thus in indoor and outdoor spaces in real time the determination the orientation parameters are made. The device can for example, when using moving objects such as Robots, cameras or model helicopters are used.

Claims (10)

Vorrichtung (1) für ein optoelektronisches Positions- und Lagemesssystem, umfassend mindestens drei miteinander gekoppelte optoelektronische Module (M), wobei jedes Modul (M) eine Optik (3) und einen flächenhaften optoelektronischen Detektor (4) umfasst, wobei mittels der Module (M) jeweils mindestens zwei Bilder mit einer zeitlichen Verzögerung aufnehmbar sind, wobei die Aufnahmen der Module (M) zueinander synchronisiert sind, aus den Differenzbildern jeweils ein Verschiebungsvektor und ein Rotationswinkel bestimmbar ist und aus den mindestens drei Verschiebungsvektoren und Rotationswinkeln die Orientierungsparameter der Vorrichtung (1) bestimmbar sind.Contraption ( 1 ) for an optoelectronic position and position measuring system, comprising at least three optoelectronic modules (M) coupled to one another, each module (M) having an optic ( 3 ) and a planar optoelectronic detector ( 4 ), wherein by means of the modules (M) in each case at least two images are recorded with a time delay, the images of the modules (M) are synchronized with each other, from the difference images each a displacement vector and a rotation angle can be determined and from the at least three displacement vectors and rotation angles, the orientation parameters of the device ( 1 ) are determinable. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass den Modulen (M) jeweils eine Auslese- und Auswerteeinheit zugeordnet ist, die mit einer zentralen Auswerteeinheit (7) verbunden sind.Apparatus according to claim 1, characterized in that the modules (M) each have a read-out and evaluation unit is associated with a central evaluation unit ( 7 ) are connected. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Module (M) derart zueinander ausgerichtet sind, dass deren Gesichtsfelder sich überlappen.Device according to Claim 1 or 2, characterized at least two modules (M) are aligned with each other in such a way that that their fields of vision overlap. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der sich überlappenden Bilder ein Stereobild erzeugbar ist.Apparatus according to claim 3, characterized in that by means of the overlapping pictures a stereo image can be generated. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Stereobildes die Lage eines Objekts ermittelbar ist.Apparatus according to claim 4, characterized in that means of the stereo image, the position of an object can be determined. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die flächenhaften optoelektronischen Detektoren (4) als CCD- oder CMOS-Array-Sensoren ausgebildet sind. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the planar optoelectronic detectors ( 4 ) are designed as CCD or CMOS array sensors. Verfahren zur Bestimmung der Positions- und Lageparameter einer Vorrichtung (1), mittels mindestens drei miteinander gekoppelter optoelektronischer Module (M), wobei jedes Modul (M) eine Optik (3) und einen flächenhaften optoelektronischen Detektor (4) umfasst, umfassend folgende Verfahrensschritte: a) synchrones aufnehmen eines Bildes durch jedes optoelektronische Modul (M) zu einem Zeitpunkt t0 und t1, b) berechnen jeweils eines Verschiebungsvektors und eines Rotationswinkels für jedes Modul (M) und c) berechnen der Orientierungsparameter der Vorrichtung (1) anhand der gemäß Verfahrensschritt b) ermittelten Verschiebungsvektoren und Rotationswinkel.Method for determining the position and position parameters of a device ( 1 ), by means of at least three optoelectronic modules (M) coupled to one another, each module (M) having an optic ( 3 ) and a planar optoelectronic detector ( 4 ), comprising the following method steps: a) synchronously taking an image through each optoelectronic module (M) at a time t 0 and t 1 , b) calculating a displacement vector and a rotation angle for each module (M) and c) calculating the orientation parameters the device ( 1 ) Based on the determined according to step b) displacement vectors and rotation angle. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich mindestens die Gesichtsfelder zweier Module (M) überlappen, wobei aus den mindestens zwei sich überlappenden Bildern ein Stereobild erzeugt wird.A method according to claim 7, characterized in that overlap at least the visual fields of two modules (M), wherein from the at least two overlapping ones Images a stereo image is generated. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Stereobild die Lage eines Objekts bestimmt wird.Method according to claim 8, characterized in that the stereo image, the location of an object is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Differenz der Orientierungsparameter eine Relativbewegung eines Objekts und/oder der Vorrichtung (1) ermittelt wird.Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that from the difference of the orientation parameters, a relative movement of an object and / or the device ( 1 ) is determined.
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