DE102004021620A1 - Steering angle detector for industrial truck has two potentiometers with differing nominal resistances producing opposing output signals - Google Patents

Steering angle detector for industrial truck has two potentiometers with differing nominal resistances producing opposing output signals Download PDF

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Abstract

The potentiometers (R2 and R4) are so arranged that opposing output signals (U1, U2) are produced. The potentiometers (R2, R4) and/or the switched pre-resistors (R1, R3),which are in series with the potentiometers, have a different nominal resistances. The signals from two potentiometers are provided to a signal processor which determines if the potentiometers are working correctly.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Erfassung eines Lenkwinkels in einer Lenksteuerung eines Flurförderzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs.The The invention relates to a device for detecting a Steering angle in a steering control of a truck according to the preamble of the claim.

Aus DE 19809892 ist bekannt, zur Erfassung von Lenkwinkeln an Flurförderzeugen Potentiometer einzusetzen. Sie werden in erster Linie eingesetzt bei elektrischen Lenksteuerungen, bei denen ein Lenkwinkelgeber ein elektrisches Signal erzeugt, das auf einen elektrischen Lenkmotor gegeben wird. Das Potentiometer wird an einer Lenkdeichsel, an einem Lenkhebel oder dergleichen als Sollwinkelgeber eingesetzt. Alternativ ist auch der Einsatz am Lenkmotor selbst bzw. am zu lenkenden Drehschemelgeber denkbar. In diesem Fall dient das Potentiometer als Istwinkelgeber. Die Lenksteuerung erkennt die Sollwinkelanforderung des Bedieners und steuert den Motor derart an, daß Soll- und Istwinkel in Übereinstimmung gebracht werden.Out DE 19809892 It is known to use potentiometers for detecting steering angles on industrial trucks. They are used primarily in electric steering controls, in which a steering angle sensor generates an electrical signal that is given to an electric steering motor. The potentiometer is used on a steering drawbar, on a steering lever or the like as a setpoint angle encoder. Alternatively, the use of the steering motor itself or on the turntable encoder to be steered conceivable. In this case, the potentiometer serves as an actual angle encoder. The steering controller detects the target angle request of the operator and controls the motor so that target and actual angles are brought into coincidence.

Die Signalgebung durch ein Potentiometer kann auf unterschiedliche Weise gestört sein, nämlich durch Kabelbruch in der Zuleitung, Kurzschlüsse zwischen den Zuleitungen, Kontaktprobleme am Stecker, Übergangswiderstände im Potentiometer, unterschiedliche Leitfähigkeit aufgrund von Feuchtigkeit, Staub usw. Einige Fehler können relativ leicht erkannt werden, beispielsweise in der Zuleitung. Bei anderen Fehlerarten, z.B. bei unterschiedlichen Übergangswiderständen, kann das Signal verfälscht werden, wodurch die Unterscheidung in echtes oder gestörtes Signal schwierig werden kann. Es sind bereits zweikanalige Systeme bekannt geworden, bei denen Potentiometer als Soll- oder Istwertgeber doppelt ausgeführt werden. Durch einen Vergleich beider Ausgangssignale der Potentiometer können Einfachfehler relativ gut erkannt werden. Ein solcher redundanter Aufbau einer Anordung zur Erfassung des Drehwinkels bei Fahrzeuglenkungen ist etwa in DE 10051058 A1 beschrieben. In DE 19816683 A1 ist beschrieben, daß einer Widerstandsbahn drei Schleifer zugeordnet werden. Bei Verwendung von drei Schleifern ist eine Anordnung möglich, bei der sich jederzeit mindestens zwei Schleifer in Kontakt mit der Widerstandsbahn befinden. Diese zwei in Kontakt befindlichen Schleifer erzeugen jeweils ein eindeutiges, die Drehstellung des Lenkrades wiedergebendes Signal.The signaling by a potentiometer can be disturbed in various ways, namely by cable break in the supply line, short circuits between the leads, contact problems on the plug, contact resistance in the potentiometer, different conductivity due to moisture, dust, etc. Some errors can be detected relatively easily, for example in the supply line. With other types of errors, eg with different contact resistances, the signal can be falsified, whereby the distinction between real or disturbed signal can be difficult. There are already two-channel systems have become known in which potentiometers are designed as a setpoint or feedback double. By comparing both output signals of the potentiometer single errors can be detected relatively well. Such a redundant structure of an arrangement for detecting the angle of rotation in vehicle steering systems is approximately in DE 10051058 A1 described. In DE 19816683 A1 It is described that a resistor track three grinders are assigned. When using three grinders, an arrangement is possible in which at least two grinders are in contact with the resistance track at all times. These two grinders in contact each produce a unique, the rotational position of the steering wheel reproducing signal.

Nachteilig bei redundant eingesetzten Potentiometern ist, daß Kurzschlüsse zwischen den Schleifern nicht erkennbar sind. Kurzschlüsse zwischen den Schleifern bedingen, daß das Ausgangssignal jeweils den gleichen Wert hat. Die Signalverarbeitung bzw. die Fehlerverarbeitung kann somit eine Störung nicht erkennen.adversely with redundant Potentiometern is that short circuits between the grinders are not recognizable. Short circuits between the grinders condition that the output signal each has the same value. The signal processing or error processing can thus be a disorder not seen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Erfassung eines Lenkwinkels in einer Lenksteuerung eines Flurförderzeugs zu schaffen, mit der alle vorkommenden Fehler erfaßt werden können.Of the Invention is therefore based on the object, a device for Detecting a steering angle in a steering control of an industrial truck to create, with which all occurring errors are detected can.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.These The object is solved by the features of claim 1.

Bei der Erfindung sind die Potentiometer so angeordnet, daß ihre Ausgangssignale gegensinnig sind. Dadurch wird zwar eine erste Sicherheit erhalten, die allein noch nicht ausreicht, eine eindeutige Unterscheidbarkeit der Signale für den Kurzschlußfall der Schleifer zu gewinnen. Werden etwa durch einen Fehler im Kabelbaum beide Schleifersignale kurzgeschlossen, sind diese automatisch auf gleicher Spannungshöhe. Dieser Wert ist jedoch erlaubt und entspricht der halben Potentiometerauslenkung. Ein Fehler wird insoweit noch nicht erkannt. Daher sieht die Erfindung ferner vor, daß die Potentiometer und/oder die mit dem Potentiometer in Reihe geschalteten Vorwiderstände einen unterschiedlichen Nennwiderstand aufweisen. Ein Kurzschluß beider Schleifersignale führt zwar zu einem gleichen Spannungswert, dieser ändert sich jedoch über den Lenkwinkel, so daß es ohne weiteres möglich ist, auch diesen Störfall sicher zu erfassen.at the invention, the potentiometers are arranged so that their output signals are in opposite directions. This will give a first security, which alone is not enough, a clear distinction the signals for the short circuit case to win the grinder. Be about a fault in the wiring harness Both scrambler signals are short-circuited, these are automatically on same voltage level. However, this value is allowed and corresponds to half the Potentiometerauslenkung. One Error is so far not recognized. Therefore, the invention looks further, that the Potentiometer and / or connected in series with the potentiometer resistors have a different nominal resistance. A short circuit of both wiper signals leads though to a same voltage value, but this changes over the Steering angle, so that it readily possible is, even this incident safe to capture.

Ein unterschiedlicher Nennwiderstand für beide Potentiometer ist wegen des größeren Nutzsignals einem Unterschied in den Vorwiderständen vorzuziehen.One different nominal resistance for both potentiometers is due the larger useful signal to prefer a difference in the series resistors.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The Invention will be described below with reference to an illustrated in drawings embodiment explained in more detail.

Es zeigtIt shows

1 schematisch die redundante Anordung von zwei Potentiometern für eine Lenksteuerung eines Flurförderzeugs und 1 schematically the redundant arrangement of two potentiometers for a steering control of a truck and

2 ein Diagramm für die Ausgangssignale der Potentiometer nach 1 für unterschiedliche Lenkwinkel bei symmetrischen Widerstandsgrößen 2 a diagram for the output signals of the potentiometer after 1 for different steering angles with symmetrical resistance values

3 ein Diagramm für die Ausgangssignale der Potentiometer für 1 bei unterschiedlichen Widerstandswerten. 3 a diagram for the output signals of the potentiometer for 1 at different resistance values.

Zwei Potentiometer R2 und R4 liegen jeweils in Reihe mit einem Vorwiderstand R1 bzw. R3 an einer Spannung U0. Wie erkennbar, ist das Potentiometer R4, das ansonsten gleich dem Potentiometer R2 aufgebaut ist, entgegengesetzt geschaltet wie das Potentiometer R2. Die an den Schleifern 10, 12 abfallende Spannung ist mit U1 bzw. U2 bezeichnet. Die Spannungen gehen auf eine Signalverarbeitungsschaltung 14, welche im einzelnen nicht näher dargestellt ist. Sie enthält einen Analog-Digital-Wandler, Signalverstärker oder dergleichen sowie einen Prozessor, in dem für bestimmte Spannungswerte Lenkwinkel eingespeichert sind. Die Schleifer 10, 12 sind z.B. mit einem Lenkwinkelgeber verbunden. Bei 16 erscheint ein Ausgangssignal, das einem gewünschten Lenkwinkel entspricht und über eine geeignete Steuerschaltung auf einen nicht gezeigten Lenkmotor des nicht gezeigten Flurförderzeugs geht. Bei 18 erscheint ein Ausgangssignal, wenn eine Störung im Hinblick auf die Lenkwinkelsignalerzeugung vorliegt. Daher enthält die Signalverarbeitungsschaltung auch eine Vergleichsvorrichtung, die die beiden Spannungssignale U1 und U2 vergleicht darauf hin, ob eine Störung vorliegt.Two potentiometers R2 and R4 are in each case in series with a series resistor R1 or R3 to ei ner voltage U0. As can be seen, the potentiometer R4, which is otherwise constructed equal to the potentiometer R2, connected in the opposite direction as the potentiometer R2. The on the grinders 10 . 12 decreasing voltage is designated U1 or U2. The voltages go to a signal processing circuit 14 which is not shown in detail. It contains an analog-to-digital converter, signal amplifier or the like and a processor in which steering angles are stored for specific voltage values. The grinders 10 . 12 are connected to a steering angle sensor, for example. at 16 appears an output signal corresponding to a desired steering angle and goes through a suitable control circuit to a steering motor, not shown, of the truck, not shown. at 18 An output signal appears when there is a disturbance with respect to the steering angle signal generation. Therefore, the signal processing circuit also includes a comparison device that compares the two voltage signals U1 and U2 to indicate whether there is a fault.

In 2 sind die Spannungen an den Schleifern über den Lenkwinkel aufgetragen. Die anliegende Spannung U0 beträgt z.B. 5,0 VOLT. Der maximale Lenkwinkel beträgt etwa 340°.In 2 the stresses on the grinders are plotted over the steering angle. The applied voltage U0 is for example 5.0 VOLT. The maximum steering angle is about 340 °.

Die Vorwiderstände R1 und R3 sind gleich groß und haben z.B. 50 OHM. Die Potentiometerwiderstände R2 und R4 sollen gleich groß sein, d.h. sie haben einen Nennwiderstand von z.B. 5000 OHM.The resistors R1 and R3 are the same size and have e.g. 50 OHM. The potentiometer resistors R2 and R4 should be the same be great i.e. they have a nominal resistance of e.g. 5000 OHM.

In 2 steigt die Spannung U1 linear von 0 bis auf einen maximalen Wert von etwas über 4,9 VOLT. Wegen der gegensinnigen Schaltungen des Potentiometers R4 verläuft die Spannung U2 von einem Höchstwert von etwa 4,9 VOLT auf 0 VOLT bei einem Lenkwinkel von 340°.In 2 the voltage U1 rises linearly from 0 to a maximum value of just over 4.9 VOLT. Because of the opposing circuits of the potentiometer R4, the voltage U2 is from a maximum of about 4.9 VOLT to 0 VOLT with a steering angle of 340 °.

In 2 ist ferner eine Kurve 17 eingezeichnet, welche die Spannung der Schleifer 10, 12 wiedergibt, wenn diese bzw. deren zugehörige Leitungen zur Schaltungsanordnung 14 kurzgeschlossen sind. Der größte Bereich der Kurve 17 verläuft annähernd waagerecht und erstreckt sich durch den Kreuzungspunkt der Spannungskurven U1, U2. Daran ist deutlich zu erkennen, daß ein solcher Störfall bei gleichen Nennwiderstandswerten der Potentiometer nicht festgestellt werden kann.In 2 is also a curve 17 drawn, which the tension of the grinder 10 . 12 represents, if these or their associated lines to the circuit arrangement 14 are shorted. The largest area of the curve 17 runs approximately horizontally and extends through the intersection point of the voltage curves U1, U2. It can clearly be seen that such an accident can not be determined with the same nominal resistance values of the potentiometers.

Werden hingegen die Widerstände R2 und R4 unterschiedlich groß gewählt, haben sie z.B. einen Nennwiderstand von 3000 bzw. 10000 OHM, ergeben sich andere Verhältnisse.Become however, the resistances R2 and R4 have chosen different sizes they e.g. a nominal resistance of 3000 or 10000 OHM, arise other conditions.

Bei einem Ausfall eines der Potentiometer R2 oder R4 kann daher das jeweils andere Potentiometer wirksam arbeiten und eine Lenkwinkelbestimmung durchführen. Außerdem kann jederzeit festgestellt werden, ob eines der Potentiometer, etwa durch Leitungsbruch, ausgefallen ist. Sind jedoch die Signale der Schleifer 10, 12 kurzgeschlossen, ergibt sich ein Lenkwinkel, der der halben Spannungshöhe von U1 bzw. U2 entspricht. Dieser Wert ist jedoch erlaubt und entspricht der halben Potentiometerauslegung. Ein solcher Fehler würde daher nicht erkannt, wenn die Nennwiderstände der Potentiometer gleich sind.In the event of failure of one of the potentiometers R2 or R4, therefore, the respective other potentiometer can work effectively and perform a steering angle determination. In addition, it can be determined at any time whether one of the potentiometers has failed, for example due to line breakage. But are the signals of the grinder 10 . 12 short-circuited, results in a steering angle that corresponds to half the voltage level of U1 or U2. However, this value is allowed and corresponds to half the potentiometer design. Such an error would therefore not be recognized if the nominal resistances of the potentiometers are the same.

In 3 gibt die Kurve 18 die Spannung an den Schleifern 10, 12 bei unterschiedlichen Nennwiderständen für die Potentiometer wieder, wenn diese bzw. deren zugehörige Leitungen zur Schaltungsanordnung 14 kurzgeschlossen sind. Wegen der unterschiedlichen Größe der Potentiometer R2 und R4 ist der Hauptabschnitt der Kurve 18 ansteigend und keineswegs waagerecht. Er geht naturgemäß durch den Kreuzungspunkt für die Spannungen U1 und U2.In 3 gives the curve 18 the tension on the grinders 10 . 12 at different nominal resistances for the potentiometer again, if these or their associated lines to the circuit arrangement 14 are shorted. Because of the different size of the potentiometers R2 and R4, the main portion of the curve is 18 rising and not horizontal. It naturally goes through the crossing point for the voltages U1 and U2.

Bei einem angenommenen Lenkwinkel von 88° hat die Spannung U2 einen Wert von 3,7 VOLT (Punkt 1). Die Spannung U1 hat einen Wert von 1,25 VOLT. Tritt ein Kurzschluß zwischen den beiden Signalen auf, haben beide Spannungen einen Wert von etwa 1,8 VOLT (Punkt 2). Dies entspricht für die Spannung U2 einem Lenkwinkel von 213° (Punkt 3 bzw. Punkt 4). Bezüglich der Spannung U1 entspricht die Spannung an Punkt 2 der Kurve 18 einem Lenkwinkel von etwa 88°. Die erkannten Winkel haben somit ersichtlich deutliche Unterschiede. Damit ist der Kurzschluß erkannt.Assuming a steering angle of 88 °, the voltage U2 has a value of 3.7 VOLT (point 1). The voltage U1 has a value of 1.25 volts. If a short circuit occurs between the two signals, both voltages have a value of about 1.8 VOLT (point 2). This corresponds to the voltage U2 a steering angle of 213 ° (point 3 or point 4). With respect to the voltage U1, the voltage corresponds to point 2 the curve 18 a steering angle of about 88 °. The detected angles thus clearly have clear differences. This detects the short circuit.

Im Spezialfall, bei dem die Spannung U1 und U2 vor und nach dem Kurzschluß gleich sind, kann eine solche Erkennung nicht erfolgen. Er führt aber auch nicht zu einer Signalverfälschung, weil der gewünschte gleich dem tatsächlichen Lenkwinkel ist.in the Special case, in which the voltage U1 and U2 equal before and after the short circuit can not be detected. He also leads not to a signal corruption, because the desired equal to the actual Steering angle is.

Werden Nennwiderstände für die Potentiometer R2 und R4 gleich, die Vorwiderstände R1 und R3 jedoch unterschiedlich gewählt, ergeben sich ähnliche Verhältnisse, wie anhand von 3 beschrieben, wobei jedoch das Nutzsignal, das aus der Schaltungsanordnung 14 gewonnen wird, kleiner ist.If nominal resistances for the potentiometers R2 and R4 are equal, but the series resistors R1 and R3 are chosen differently, the conditions are similar to those of FIG 3 However, the useful signal resulting from the circuit arrangement 14 is won, is smaller.

Claims (1)

Vorrichtung zur Erfassung eines Lenkwinkels in einer Lenksteuerung des Flurförderzeugs, mit zwei Potentiometern, deren Signale zur Ermittlung des Lenkwinkels auf eine Vorrichtung zur Signalverarbeitung gegeben werden und auf eine Vergleichsvorrichtung, welche feststellt, ob die gemessenen Signale von störungsfrei arbeitenden Potentiometern stammen, dadurch gekennzeichnet, daß die Potentiometer (R2 und R4) so angeordnet sind, daß gegensinnige Ausgangssignale (U1, U2) erzeugt werden und die Potentiometer (R2, R4) und/oder mit den Potentiometern (R2, R4) in Reihe geschaltete Vorwiderstände (R1, R3) unterschiedlichen Nennwiderstand aufweisen.Device for detecting a steering angle in a steering control of the truck, with two potentiometers, whose signals for determining the steering angle are given to a device for signal processing and to a comparison device, which determines whether the measured signals originate from trouble-free potentiometers, characterized in that the potentiometers (R2 and R4) are arranged so that opposing output signals (U1, U2) are generated and the potentiometers (R2, R4) and / or with the potentiometers (R2, R4) series-connected series resistors (R1, R3) different nominal resistance exhibit.
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