DE102004018022A1

DE102004018022A1 - Support surface for a striking surface drive of a glider or ultra light airplane has a profile with a bend which can be changed either using a motor or by muscle force

Info

Publication number: DE102004018022A1
Application number: DE200410018022
Authority: DE
Original assignee: Grohrock Peter Dr
Current assignee: Grohrock Peter Dr
Priority date: 2004-04-14
Filing date: 2004-04-14
Publication date: 2005-11-03

Abstract

Support surface has a profile with a bend which can be changed either using a motor or by muscle force. Preferred Features: A number of connections which vary in length are coupled with the fuselage. The upper and lower flying surface are connected at the front edge and are provided in further regions with elements which can be changed either using a motor or by muscle force.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fluggerät sowie auf ein System zum geräuschlosen und energieeffizienten Antrieb mittels Bewegung von Tragflächen, wobei die Tragfläche motorisch auf und ab bewegt wird, und auch der Anstellwinkel und die Profilkrümmung aktiv motorisch oder durch Muskelkraft im Rhytmus der Flügelschlagbewegung variiert wird. Der Ablauf der Bewegungen wird dabei manuell oder durch eine intelligente Steuerung erzeugt oder unterstützt. Zusätzlich kann der Schwerpunkt des Rumpfes gegenüber der Tragfläche horizontal in Flugrichtung aktiv rhytmisch verschoben werden, so dass eine Auftriebsdruckpunktverlagerung bei überproportionalen Profilkrümmungen ausgeglichen werden kann.The The present invention relates to an aircraft as well on a system for noiseless and energy-efficient drive by means of movement of wings, wherein the wing motor is moved up and down, and also the angle of attack and the profile curvature active motor or by muscle power in the rhythm of the flapping motion is varied. The course of the movements is done manually or generated or supported by an intelligent controller. In addition, can the center of gravity of the hull opposite the wing horizontal be actively rhythmically shifted in the direction of flight, leaving a Boost pressure point displacement with disproportionate profile curvatures can be compensated.

Hintergrundbackground

Die Vorteile eines Antriebs mittels Bewegung der Tragflächen gegenüber konventionellen Antrieben durch Propeller liegt beispielsweise in der wesentlich geringeren Geräuschemission. Durch das Schlagflügelantriebsprinzip ergibt sich voraussichtlich ein wesentlich besserer Gesamtwirkungsgrad, so daß der Energieoder Treibstoffverbrauch drastisch gesenkt werden könnte. Interessant ist, dass es zum gegenwärtigen Zeitpunkt weltweit noch kein funktionsfähiges personentragendes Fluggerät gibt, welches den Antrieb durch vertikal bewegte Tragflächen nutzt. Für das Wissensgebiet der Bionik ergibt sich hiermit eine spannende Aufgabenstellung und Herausforderung.The Advantages of a drive by means of movement of the wings over conventional Propulsion drives, for example, is essential in the lower noise emission. By the flapping propulsion principle results in a much better overall efficiency, so that the Energy or fuel consumption could be drastically reduced. Interesting is that to the present At the moment, there is no functioning personal carrying aircraft worldwide which uses the drive by vertically moving wings. For the The field of knowledge of bionics is hereby an exciting task and challenge.

Als Anwendungsgebiet für den Flügelschlagantrieb kommt zunächst vor allem die sportlich motivierte Hängegleiter- oder Ultraleicht-Fliegerei in Frage, da die diskontinuierliche Antriebskraft natürlich eine gewisse körperliche Belastungsfähigkeit erfordert. Andererseits mag dies vielleicht gerade den besonderen Reiz dieses Antriebssystem ausmachen.When Application for the wing-striking drive come first especially the sporty motivated hang gliding or ultralight flying in question, since the discontinuous motive force of course a certain physical load capacity requires. On the other hand, this may just be the special one Excite this drive system make up.

Die Grundidee, die Tragflügelbewegung zum Antrieb von Luftfahrzeugen zu nutzen, ist seit langem bekannt und natürlich durch die Vogelflügelbewegung motiviert. Bei den meisten bisher bekannten Konstruktionen entspricht deshalb die Tragflächenbewegung im wesentlichen der typischen Vogelflügelbewegung, im weiteren mit V-Schlag bezeichnet, wobei die rechte und linke Tragfläche gelenkig am Rumpf angeordnet sind und eine oszillierende Schlagbewegung um die Rumpfachse mit einem Ausschlag von ca +/– 30 Grad um die Längsachse ausführen. Bekannt sind beispielsweise funktionsfähige freifliegende Schwingenflugmodelle mit Gummimotorantrieb von Erich von Holst (1943, Über "künstliche Vögel" als Mittel zum Studium des Vogelflugs, Journal für Ornithologie, Band 91) mit einer Spannweite von 2,4 m. Eine der einfachsten Möglichkeiten für einen Schlagflächenantrieb, nämlich die Verwendung einer einteiligen in sich festen Tragfläche, bei der jedes Flächensegment während des Tragflächenhubs den gleichen Hubweg und den gleichen Anstellwinkel einnimmt (Parallelschlag), wurde bereits von Küchemann und von Holst 1941 vorgestellt (Küchemann, D. und von Holst, E. Aerodynamik des Tierflugs, Luftwissen).The Basic idea, the wing movement to use for propulsion of aircraft has long been known and of course through the bird wing movement motivated. Corresponds to most previously known constructions therefore the wing movement essentially the typical bird wing movement, in the further with V-beat designation, with the right and left wing articulated arranged on the fuselage and an oscillating flapping motion around Execute the trunk axis with a deflection of approx. +/- 30 degrees around the longitudinal axis. Known are for example functional Free-flying rocket models with rubber motor drive from Erich von Holst (1943, On "Artificial Birds" as a means of studying bird flight, Journal for ornithology, Volume 91) with a span of 2.4 m. One of the easiest ways for one Clubface drive, namely the use of a one-piece inherently fixed wing, in which every surface segment while the wing lift the same stroke and the same angle of attack occupies (parallel beat), was already by Küchemann and presented by Holst in 1941 (Küchemann, D. and von Holst, E. aerodynamics of animal flight, Luftwissen).

Beiden Antriebsarten gemeinsam ist, dass üblicherweise während des Hubbewegungsablaufs die Anstellwinkel der Tragflächensegmente entsprechend den gewünschten Flügelschlagtrajektorien annähernd angepasst sind, wobei beim Abschlag der Tragfläche zur Vergrößerung des Auftriebs der Anstellwinkel etwas grösser, beim Aufschlag zur Verringerung des Auftriebs der Anstellwinkel in etwa neutral in Strömungsrichtung gehalten wird.Both Drive types in common is that usually during the Hubbewegungsablaufs the angle of attack of the wing segments according to the desired Flügelschlagtrajektorien nearly are adapted to the tee of the wing to increase the Boost the angle slightly larger, the impact to reduce the buoyancy of the angle of attack is approximately neutral in the flow direction is held.

Ein etwas neueres ferngesteuertes Flugmodell, basierend auf einem Patent von Harris aus dem Jahre 1979 Pat.Nr. US 4139171 , wurde von einer Arbeitsgruppe der Universität Toronto unter der Leitung von deLaurier im Jahr 1991 erfolgreich getestet, und lieferte dabei technologische Informationen für den Bau eines analogen personentragenden Fluggeräts. Bei dieser Konstruktion ist die Tragfläche dreigeteilt. Dabei bewegt sich der zentrale Tragflächenteil horizontal auf und ab, während sich die äusseren Flügelteile V-schlag-ähnlich bewegen. Mit diesem Konzept sollte versucht werden, die auf den Piloten wirkenden starken rhytmischen Beschleunigungskräfte deutlich zu reduzieren. Im Jahr 1999 wurden mit diesem Gerät erfolgreiche Fahrversuche durchgeführt, wobei das Fluggerät selbständig ausschliesslich mit Hilfe des Tragflächenantriebs bis zur Abhebegeschwindigkeit beschleunigen konnte. Ein Abheben mit konstantem Weiterflug ist jedoch nicht gelungen.A slightly newer remote-controlled model based on a Harris patent from 1979 Pat.No. US 4139171 , successfully tested by a University of Toronto research group led by deLaurier in 1991, provided technological information for the construction of an analogous person-bearing aircraft. In this construction, the wing is divided into three parts. In this case, the central wing part moves horizontally up and down, while the outer wing parts move V-shock-like. This concept was intended to significantly reduce the strong rhythmical acceleration forces acting on the pilot. In 1999, successful tests were carried out with this device, whereby the aircraft was able to independently accelerate up to the take-off speed with the help of the wing drive. A take-off with constant onward flight was not successful.

Die Vortriebsfunktion der vorgenannten Konstruktionen basieren im wesentlichen auf den torsionselastischen Eigenschaften der Tragflächen, wobei sich die Richtung der Tragflächensegmente an die aktuelle Luftströmungsrichtung anzupassen versucht. Dadurch kann bei Abschlag des Tragflächensegments als auch beim Aufschlag bei geeigneter aeroelastischer Auslegung ein Vortriebseffekt erzielt werden.The Propulsion function of the aforementioned constructions are based essentially on the torsion-elastic properties of the wings, wherein the direction of the wing segments to the current air flow direction tried to adapt. This can be at tee of the wing segment as well as the serve with a suitable aeroelastic design a propulsive effect can be achieved.

Wesentlich vorteilhafter ist, wie z.B. aus der Offenlegungsschrift DE 19911162 bekannt, die Verwendung einer aktiv im Anstellwinkel bewegten, einteiligen, in sich starren Tragfläche als Antriebsmittel. Die Hubbewegung ist dabei gekennzeichnet durch eine Vertikalbewegung der Tragfläche bei gleichzeitiger aktiver Anstellwinkelveränderung. Durch Verzicht auf den Vförmigen Flügelschlag wird erreicht, daß die zentralen Bereiche des Tragflügels mit den größten Auftriebswerten auch wesentlich zum Vortrieb beitragen.Much more advantageous, such as from the published patent application DE 19911162 known, the use of an actively moving in the angle of attack, one-piece, inherently rigid support surface as a drive means. The lifting movement is characterized by a vertical movement of the support surface while active Anstellwinkelveränderung. By waiving the V-shaped wing flap is achieved that the central areas of the wing with the largest Buoyancy also contribute significantly to propulsion.

Die technischen Probleme, das Flügelschlagprinzip für personentragende Luftfahrzeuge zu nutzen sind im wesentlichen folgende:

1. Die meist passive elastische Veränderung der Tragflächengeometrie, d.h. die Anstellwinkel, die Tragflächenverwindung sowie die manchmal auch zugelassene elastische Veränderung der Profilkrümmung ergeben nur eine geringe Vortriebseffizienz.
2. Das relativ hohe Gewicht einer normalen Tragfläche entwickelt bei den geforderten schnellen Flügelschlagbewegungen hohe Trägheitskräfte.
3. Zur Erzielung einer relativ langsamen aber kraftvollen Flügelschlagbewegung werden vorzugsweise Kurbel- und Exzentergetriebe eingesetzt, die in üblicher Bauart mit den entsprechenden Untersetzungsgetrieben relativ schwer sind.
4. Die zusätzlich auftretende Wirbelbildung bei der Oszillation der Tragflächen im V-Schlag und der daraus resultierende Wirkungsgradverlust wird meist unterschätzt.

The technical problems of using the wing-flap principle for passenger-carrying aircraft are essentially as follows:

1. The most passive elastic change in the wing geometry, ie the angle of attack, the Tragspannungsverwindung and sometimes also allowed elastic change in the profile curvature result in only a low propulsion efficiency.
2. The relatively high weight of a normal wing develops high inertial forces in the required fast wing flapping movements.
3. To achieve a relatively slow but powerful wing flapping motion preferably crank and eccentric are used, which are relatively heavy in the usual design with the corresponding reduction gears.
4. The additionally occurring vortex formation in the oscillation of the wings in the V-blow and the resulting loss of efficiency is usually underestimated.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht nun in erster Linie darin, ein funktionsfähiges personentragendes Schlagflügelfluggerät zu beschreiben. Im weiteren Sinne kann das Antriebssystem auch für Land- oder Wasserfahrzeuge eingesetzt werden.The The object of the present invention is primarily to a functional person wearing To describe flapping wing aircraft. In a broader sense, the propulsion system can also be used for land or water vehicles be used.

Das erfindungsgemäße Antriebssystem löst die Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruchs 1, die Neben- und Unteransprüche zeigen weitere erfindungsgemäss vorteilhafte Ausgestaltungen.The Drive system according to the invention solve the Task with the features of claim 1, the dependent claims and claims show further according to the invention advantageous embodiments.

Durch folgende Merkmale der Tragfläche lässt sich die aerodynamische Effektivität des Flügelschlagantriebs soweit verbessern, dass eine ausreichende Vortriebsleistung, eine ausreichende Steuerbarkeit, sowie eine ausreichende Flugstabilität erzielt werden kann:

1.Merkmal: Die Einführung einer aktiven Steuerung zur Anpassung des Anstellwinkels an die Zustände in der momentan ablaufenden Hubphase sorgen für die optimal mögliche Vortriebseffektivität. Die aktive Anstellwinkelveränderung wird dabei entweder rein motorisch, motorisch verstärkt oder ausschliesslich durch Muskelkraft erzeugt. Das richtige Mass des Anstellwinkels wird vom Steuerungssystem oder vom Piloten aktuell vorgegeben. Vom Steuerungssystem oder auch vom Piloten müssen dabei mehrere Parameter, wie beispielsweise die momentane Fluggeschwindigkeit, die Hubgeschwindigkeit, die Hubphase sowie die Hubkraft mitberücksichtigt werden.
2.Merkmal: Die Einführung der aktiven Krümmungsveränderung des Tragflächenprofils, motorisch oder durch reine Muskelkraft, sorgt für mehrere erfindungsgemäss vorteilhafte Eigenschaften: Der Luftwiderstandsbeiwert der Tragfläche kann in den verschiedenen Hubphasen aktiv minimiert werden. Dies ist z.B. der Fall, wenn die Tragflächenkrümmung der momentanen Bahnkrümmung der Bewegungstrajektorie entspricht, die durch die Vorwärtsbewegung und die gleichzeitig ablaufende Hubbewegung gegeben ist.

The aerodynamic efficiency of the wing-striking drive can be improved to such an extent by the following features of the wing that sufficient propulsion power, sufficient controllability and sufficient flight stability can be achieved:

Feature 1: The introduction of an active control to adjust the angle of attack to the conditions in the currently running lifting phase ensure the optimum possible propulsion efficiency. The active angle of attack change is either purely motor, motor reinforced or generated exclusively by muscle power. The correct measure of the angle of attack is currently specified by the control system or by the pilot. From the control system or the pilot several parameters, such as the current airspeed, the lifting speed, the lifting phase and the lifting force must be taken into account.
2. Feature: The introduction of the active curvature change of the airfoil profile, motor or by pure muscle power, provides several advantageous properties according to the invention: The air resistance coefficient of the airfoil can be actively minimized in the various stroke phases. This is the case, for example, when the wing curvature of the current curvature of the track corresponds to the movement trajectory given by the forward movement and the concurrent lifting movement.

Die Steuerkräfte für die Anstellwinkelveränderungen können deutlich reduziert werden.The control forces for the angle of attack can be significantly reduced.

Die Nickstabilität kann aktiv durch die Krümmungsveränderung erzielt werden. Auf ein Höhenleitwerk kann dadurch gegebenenfalls verzichtet werden. Ebenso kann dadurch auf die sonst notwendigen Massnahmen zur passiven Nickstabilitätserzeugung verzichtet werden, wie beispielsweise Flügelpfeilung und Schränkung.The pitch stability can be active through the curvature change be achieved. On a tailplane may be waived if necessary. Likewise, it can on the otherwise necessary measures for passive pitch stability generation omitted, such as Flügelpfeilung and Schränkung.

Die aktive Krümmungsveränderung ermöglicht eine optimale Anpassung der Tragfläche an die Bewegungstrajektorie. Damit können Tragflächen mit grossen Tragflächentiefen problemlos auch bei relativ kurzen Schlagbewegungen mit grossen Hubhöhen und dabei relativ geringen zurückgelegten Weglängen Verwendung finden, wie dies beispielsweise im Langsamflug vorkommt.The active curvature change allows an optimal adaptation of the wing to the movement trajectory. With that you can wings with large wing depths even with relatively short strokes with big problems heights and doing relatively little path lengths Use, as occurs for example in slow flight.

Weiter ermöglicht die aktive Krümmungsveränderung eine optimierte Anpassung des Auftriebs in den verschiedenen Schlagphasen, so dass eine höhere zusätzliche Krümmung in der Abschlagphase und eine geringere relative Krümmung in der Aufschlagphase den Vortrieb verbessert. Somit kann die aktive Krümmungsveränderung gezielt dazu eingesetzt werden, in bestimmten Hubphasen den Maximalauftriebbeiwert der Tragfläche zu erhöhen und so beispielsweise eine enorme Verbesserung der Start- und Langsamflugeigenschaften erzielen.

3. Merkmal: Wird die Tragfläche so angebracht, dass sie aktiv horizontal in Flugrichtung verschiebbar angeordnet ist, ergibt sich die Möglichkeit, das Nickmoment auch bei Tragflächenzuständen mit höheren Maximalauftriebsbeiwerten vernünftig zu kontrollieren. Die Kombination von aktiver Anstellwinkelveränderung und aktiver Krümmungsveränderung ermöglicht dabei eine angepasste Steuerung der Auftriebskraft und des Flächendruckpunktes.
4. Merkmal: Der Verzicht auf den V-Schlag, d.h. die Nutzung des Parallelschlags, wobei eine horizontal liegende Tragfläche annähernd planparallel auf und ab bewegt wird. Diese Bewegungsform reduziert den induzierten Widerstand der Tragfläche auf ein Minimum. Gleichzeitig ergibt sich damit eine vereinfachte mechanische Kontrolle der Tragflächenprofilparameter, da sie nun im Wesentlichen über die gesamte Spannweite identisch verändert werden können.
5. Merkmal: Die Verwendung einer besonders leichten Tragfläche. Im Extremfall besteht die Tragfläche nur aus Stoff und Seilen, wie im Beispiel des Gleitsegelantriebs gezeigt. Im Falle des hängegleiterartigen Fluggeräts wird vorzugsweise eine vielfach segmentierte Tragfläche eingeführt, wobei die Luftkräfte direkt an den Segmentgrenzen, den Rippenzonen, über Unterverspannungsseile auf das Steuertrapez übertragen werden. Die Unterteilung der Tragfläche in viele Einzelsegmente reduziert die Segelspannung enorm, so dass das Tragflächengerüst wesentlich leichter gestaltet werden kann.
6. Merkmal: Die Tragflächenanordnung als Hochdecker sorgt durch die tiefe Gesamtschwerpunktlage für eine passive Stabilität des Fluggeräts.
7. Merkmal: Eine weitere Verbesserung, bei der nicht nur die Tragflächenkrümmung sondern auch die Profilgeometrie aktiv verändert wird, ermöglicht im Schnellflug eine bessere Gleitleistung. Dabei wird die Profildicke in Vorderkantennähe, zentral sowie in Hinterkantennähe separat verändert.

Further, the active curvature change allows for an optimized adjustment of lift in the different stroke phases, so that a higher additional deflection in the knock-down phase and a lower relative bend in the impact phase improves the propulsion. Thus, the active curvature change can be used specifically to increase the maximum lift coefficient of the wing in certain stroke phases and thus achieve, for example, a tremendous improvement in takeoff and slow flight characteristics.

3. Feature: If the wing is mounted so that it is actively horizontally displaced horizontally in the direction of flight, there is the possibility of reasonably controlling the pitching moment even in the case of wing conditions with higher maximum lift coefficients. The combination of active pitch change and active curvature change allows an adapted control of the buoyancy force and the surface pressure point.
4. Feature: The abandonment of the V-stroke, ie the use of parallel thrust, wherein a horizontal lying wing is moved approximately plane-parallel up and down. This form of motion reduces the induced drag of the wing to a minimum. At the same time this results in a simplified mechanical control of the airfoil parameters, since they are now in We can be changed identically over the entire span.
Feature 5: The use of a particularly lightweight wing. In extreme cases, the wing consists only of fabric and ropes, as shown in the example of Gleitsgelantriebs. In the case of the hangglider-type aircraft, a multi-segmented airfoil is preferably introduced, the air forces being transmitted directly to the segment boundaries, the rib zones, via sub-bracing cables to the control trapeze. The subdivision of the wing into many individual segments reduces the sail tension enormously, so that the wing scaffold can be made much easier.
6. Feature: Due to the low center of gravity, the wing arrangement as a high-wing aircraft ensures passive stability of the aircraft.
7th Feature: A further improvement, in which not only the wing curvature but also the profile geometry is actively changed, allows in fast flight a better sliding performance. Here, the profile thickness in the front edge near, centrally and rear edge is changed separately.

Ausführungsbeispieleembodiments

Tragflächenkonstruktionen mit nicht starren Rippen, die sich vorzugsweise für aktive Krümmungsveränderung eignen, sind beispielsweise Gleitschirme, Kitesegel oder Hängegleitertragflügel. Tragflächenkonstruktionen, bestehend aus dünnen Platten, können ebenfalls verwendet werden. Vorzugsweise besteht die Tragfläche jedoch aus Stoff, der vorzugsweise mit elastischen Biegestäben versehen ist.wing structures with non-rigid ribs, preferably for active curvature change are, for example, paragliders, kites or hanggliding wing. Wing structures, consisting of thin plates, can also be used. Preferably, however, the wing is made made of fabric, preferably provided with elastic bending rods is.

Bei dünnen flexiblen Tragflächen, die beispielsweise an Seilen aufgehängt sind, kann die Krümmung sehr einfach verändert werden, wenn mindestens 3 Tragseile längs einer Profillinie angeordnet sind. Bei mehr Tragseilgruppen, wie z.B. bei Gleitschirmen, die üblicherweise 5 Seilgruppen benutzen kann die Profilform auch komplexer verändert werden. Durch unterschiedliches Verlängern oder Verkürzen der einzelnen Tragseile kann die gewünschte Profilkrümmung und der gewünschte Anstellwinkel definiert kontinuierlich verändert werden. Durch simultanes Verkürzen und Verlängern kann mithilfe der Tragseile auch die Hubarbeit aufgebracht werden.at thin flexible wings, which are suspended, for example, on ropes, the curvature can be very just changed be arranged if at least 3 carrying ropes along a profile line are. For more tow rope groups, such as in paragliders, usually 5 Using rope groups, the profile shape can also be changed more complexly. By different lengthening or shorten the individual suspension ropes can the desired profile curvature and the desired one Angle of attack defined to be changed continuously. By simultaneous Shorten and extend Lifting work can also be applied using the suspension ropes.

In einer erfindungsgemässen Ausführung besteht die Tragfläche beispielsweise aus einer oberen Flügelfläche und einer unteren Flügelfläche, die nur an den Vorderkanten fest bzw. winkelsteif miteinander verbunden sind. Diese Vorderkantenverbindung stellt die Profilnase der Tragfläche dar. Die Hinterkanten der oberen und unteren Flügelflächen liegen annähernd planparallel aneinander, sind jedoch in Flugrichtung gegeneinander verschiebbar gelagert. Durch aktives Verschieben, beispielsweise mittels Seilzügen, die im Zwischenraum zwischen oberer und unterer Flügelfläche angebracht sind, kann die Krümmung elegant in jedem Bereich der Tragfläche auch individuell verändert werden. Die anliegende Strömung an Flügelober- und unterseite wird bei optimaler Anpassung nicht gestört. Zur präziseren Definition des Tragflächenprofils und somit auch der Krümmung können beispielsweise Seile oder gelenkige Streben zwischen Flügeloberseite und Flügelunterseite angebracht werden. Um eine leichtere Verschiebbarkeit der oberen und unteren Fläche zu erreichen, können die abstandsdefinierenden Seile auch über Umlenkrollen geführt werden.In an inventive Execution exists the wing for example, an upper wing surface and a lower wing surface, the only firmly connected at the leading edges or rigidly connected to each other are. This leading edge connection represents the profile nose of the wing. The trailing edges of the upper and lower wing surfaces are approximately plane-parallel to each other, however, are mutually displaceable in the direction of flight stored. By actively moving, for example by means of cables, the are mounted in the space between the upper and lower wing surface, the curvature can be elegantly changed in each area of the wing also individually. The applied flow at wing upper and bottom is not disturbed at optimal fit. to more precise definition of the wing profile and thus also the curvature can For example, ropes or hinged struts between wing top and wing base be attached. For easier shifting of the upper and lower surface to reach the distance-defining ropes are also guided over pulleys.

Die Verwendung einer Unterverspannung mit mehreren Seilen für die Tragflächenaufhängung ermöglicht eine sehr effektive Kraftübertragung der aerodynamischen Kräfte. Seile, die in Strömungsrichtung hintereinander an der Tragfläche angebracht sind, ermöglichen nicht nur eine gute Lastverteilung, sondern können auch eine aktive rhytmische Anstellwinkel- und Krümmungsveränderung herbeiführen.The Using a sub-tension with multiple ropes for the wing suspension allows one very effective power transmission the aerodynamic forces. Ropes in the flow direction one behind the other on the wing are attached allow not only a good load distribution, but also can be an active rhythmic Pitch and curvature change cause.

Im weiteren sind die Merkmale des Antriebssystems bzw. des Steuerungssystems erläutert.in the others are the characteristics of the drive system or the control system explained.

Ein typisches Merkmal besteheht in der Verlagerung möglichst aller Antriebsaggregate in den Rumpf, was zu einem optimalen Verhältnis von Tragflächengewicht zu Rumpfgewicht führt.One typical feature consists in the relocation as possible of all drive units in the fuselage, resulting in an optimal ratio of wing weight leads to hull weight.

Ein weiteres typisches Merkmal der vorliegenden Erfindung ist die Verwendung einer vorzugsweise elektronischen Steuerung der Antriebsmotoren für die Hub- , Anstellwinkel- und Krümmungsbewegung der Tragfläche, wobei die Kraftentfaltung in den jeweiligen Phasen der Hubbewegung kontrolliert wird. Da die Kräfte für die Anstellwinkel- und Krümmungsveränderung der Tragflächen wesentlich geringer sind als die Hubkräfte, können diese Kräfte auch manuell durch Muskelkraft mittels geeigneter Bedienelemente vom Piloten aufgebracht werden. Unter Miteinbeziehung von Kraft-, Beschleunigungs- und/oder Positionssensoren kann die Flug- oder Fahrposition des Piloten oder des Rumpfes zusätzlich elektronisch stabilisiert werden. Bei einem elektromotorischen Direktantrieben kann beispielsweise auch der Motorstrom als Kontrollparameter genutzt werden. Mit Hilfe eines Regelalgorithmus können kontinuierlich Anstellwinkelanpassungen durchgeführt werden, sodass die korrekte Kraftentfaltung in den jeweiligen Hubphasen erzielt wird. Das Steuersystem ist dadurch auch in der Lage, generell eine Überlastung der Tragfläche unabhängig vom jeweiligen Flugzustand auszuschließen.One Another typical feature of the present invention is the use a preferably electronic control of the drive motors for the lifting , Anstellwinkel- and curvature movement the wing, wherein the power development in the respective phases of the lifting movement is controlled. Because the forces for the Pitch and curvature change the wings are much lower than the lifting forces, these forces can also manually by muscle power using appropriate controls from Pilots are applied. Including force, acceleration and / or Position sensors can be the flight or driving position of the pilot or of the hull in addition be electronically stabilized. In an electromotive direct drives For example, the motor current can also be used as a control parameter. With the help of a control algorithm can continuously adjust pitch carried out so that the correct power development in the respective Hubphasen is achieved. The tax system is thus also able to general an overload the wing independently to exclude from the respective flight condition.

Die vorzugsweise elektronische Steuerung der Antriebsaggregate für die Tragflächenbewegung ermöglicht somit die effektive Kontrolle der Tragflächenhubkraft in jeder Phase des Flügelhubs, wobei mehrere Steuerungsvarianten als erfindungsgemäße Lösung vorgeschlagen werden.The preferably electronic control of the drive units for the wing movement thus allows the effective control of Tragflächenhubkraft in each phase of the Flügelhubs, with several control variants are proposed as a solution according to the invention.

Zum einen handelt es sich um einen oder mehrere elektronisch gesteuerte Direktantriebe, wobei Elektromotoren mit extrem niedrigen Trägheitmoment durch Reversieren der Drehrichtung beispielsweise über einen getriebegekoppelten Seilzug direkt die Kraft und die Bewegungsamplitude der Tragfläche bestimmen. Durch parallele Verwendung mehrerer solcher Seilzugsysteme und geringfügig unterschiedlicher Ansteuerung können gezielt Anstellwinkelveränderungen zur Schuboptimierung durchgeführt werden. Ebenso kann mit Hilfe dieses Parallelsystems eine aktive Tragflächenverwindung und somit eine Querruderfunktion ausgeführt werden. Die Energie für die Elektromotoren wird von Akkumulatoren oder generatorgekoppelten Verbrennungskraftmaschinen entnommen.To the one is one or more electronically controlled Direct drives, where electric motors with extremely low moment of inertia by reversing the direction of rotation, for example via a gear-coupled cable directly the force and the amplitude of movement the wing determine. By parallel use of several such cable systems and slightly different control can Targeted angle changes to optimize thrust become. Likewise, with the help of this parallel system an active wing twist and thus an aileron function is executed. The energy for the electric motors is powered by accumulators or generator-coupled internal combustion engines taken.

Die zweite Variante basiert auf einem System, wobei die Hauptenergie für den Hub durch direkte mechanische Kopplung mit Hilfe eines Exzenters auf die Seilzüge übertragen wird. Ein beispielsweise elektronisch reversierbares Antriebssystem wird dann nur noch für die Anstellwinkelsteuerung und die Krümmungs- bzw- Profilveränderungsfunktion benötigt. Mit Hilfe der elektronischen Steuerung und unter Zuhilfenahme von Kraftsensoren und/oder unter Einbeziehung der aktuellen Fluggeschwindigkeit ist es möglich, die Anstellwinkel so zu regulieren oder zu variieren, daß z.B. für maximalen Schub in der Phase des Abschlags die maximal zulässige Tragflächenbelastung erreicht, und in der Phase des Aufschlags die minimal zulässige erreicht wird. Es ist erfindungsgemäß auch eine Möglichkeit vorgesehen, das Antriebssystem rein mechanisch zu kontrollieren, wobei jedoch mit einer Einbuße im erzielbaren Maximalschub gerechnet werden muß.The second variant is based on a system where the main energy for the Stroke by direct mechanical coupling with the aid of an eccentric transmit the cables becomes. An example, electronically reversible drive system then only for the pitch control and the curvature or profile change function needed. With the help of electronic control and with the help of Force sensors and / or incorporating the current airspeed Is it possible, to regulate or vary the angles of attack such that e.g. for maximum Thrust in the phase of the discount the maximum permissible wing load reached, and in the phase of the impact reached the minimum allowable becomes. It is according to the invention also a possibility provided to control the drive system purely mechanically, but with a loss must be expected in the achievable maximum thrust.

Im folgenden wird die Erfindung an drei Gerätetypen erläutert, wobei das erste Beispiel eine Anwendung im Flugsport beschreibt, bei dem das System zum Antrieb von Hängegleitern benutzt wird. Das zweite Beispiel zeigt eine Anwendungsmöglichkeit für einen Gleitsegelantrieb, das dritte den Anwendungsfall für den allgemeinen Luftverkehr.in the The invention will be explained below with reference to three types of devices, the first example describes an application in aviation, where the system to drive of hang gliders is used. The second example shows one application for one Paraglider drive, the third case of application for the general Air traffic.

Beispiel 1: HängegleiterantriebExample 1: Hang glider drive

Das Schlagflächenantriebssystem eignet sich aufgrund der für den Vortrieb notwendigen Bewegungsform hervorragend für den Flugsport. Der seilzuggekoppelte elektronische Reversierantrieb ist in Verbindung mit einem erfindungsgemäss angepassten Hängegleiter in besonders leichter Ausführung ideal zu benutzen. Die Geschwindigkeitsregulierung sowie die Start- und Landemanöver werden in der üblichen Art wie bei gewichtskraftgesteuerten Hängegleitern durch manuelle Anstellwinkelveränderungen der Tragfläche durchgeführt. Dies geschieht durch Ziehen und Drücken an den Basisseitenrohren. Die Tragflächenkrümmung kann dann beispielsweise durch Verdrehen der Basisseitenrohre ermöglicht werden. Druckhebel an den axial verschiebbaren Steuergriffe ermöglichen die Kontrolle der Hubbewegung. Das Antriebssystem ermöglicht dem Piloten mit Hilfe der Elektronik vollkommen freie Wahl in der Art des Tragflächenhubs. In einer verbesserten Ausführung kann auch die Anstellwinkelveränderung sowie die Tragflächenkrümmung servomotorisch unterstützt werden. Die Elektronik übernimmt vom Piloten ein Steuersignal vorzugsweise für die Hubgeschwindigkeit und setzt es mit Hilfe des elektronisch reversierbaren Antriebs in die Bewegung der Tragfläche um. Zur Sicherheit wird von der Elektronik die maximale Kraft sowie die Hubwege begrenzt. Die Effektivität des Flugantriebs wird hier in großem Maße von der Geschicklichkeit des Piloten abhängen. Durch eine funktionell erweiterte programmierbare Elektronik kann die Steuerung des Fluggeräts erleichtert oder auch vollautomatisiert werden.The Playing surface drive system is suitable for The propulsion necessary movement form excellent for aviation. The cable-coupled electronic reversing drive is in communication with an inventive adapted hang glider in a particularly light version ideal to use. The speed regulation as well as the start and landing maneuvers be in the usual Type as with weight-controlled hang gliders by manual angle of attack the wing carried out. This is done by pulling and pushing on the base side tubes. The wing curvature can then be made possible, for example by turning the base side pipes. Allow pressure lever on the axially movable control handles the control of the lifting movement. The drive system allows the Pilots with the help of electronics perfectly free choice in style the wing lift. In an improved design can also change the angle of attack as well the wing curvature servo motor supports become. The electronics takes over from the pilot a control signal preferably for the lifting speed and put it in the with the help of the electronically reversible drive Movement of the wing around. For safety, the electronics use the maximum force as well limits the stroke paths. The effectiveness of the aircraft propulsion will be here in big Measures of depend on the skill of the pilot. By a functional Advanced programmable electronics can facilitate the control of the aircraft or fully automated.

Das Fluggerät besteht aus einer erfindungsgemässen Hängegleitertragfläche mit einer verstrebten Unterverspannungskonstruktion, die die Voraussetzung für eine leichte und dennoch durchbiegungssteife Tragfläche bietet. Unter der Tragfläche hängt über einen in der Länge variablen Seilzug der Pilot, an dessen Rücken das Antriebssystem montiert ist. Durch Betätigung eines Fingersensors kann der Pilot die Zuggeschwindigkeit des Seilzugs und damit die Hubgeschwindigkeit der Tragfläche steuern. Um die notwendigen Tragflächenkraftverläufe während des Hubs zu erzielen, moduliert der Pilot den Anstellwinkel duch direktes Drücken und Ziehen, die Tragflächenkrümmung durch Drehen an der Tragflächenverstrebung, d.h. an den Basisseitenrohren.The aircraft consists of an inventive Hang gliding ground with a braced sub-bracing structure, the prerequisite for one offers a light and yet flexurally rigid wing. Under the wing hangs over a in length variable cable the pilot, mounted on the back of the drive system is. By operation a finger sensor, the pilot the train speed of the cable and thus control the lifting speed of the wing. To the necessary Wing force curves during the stroke To achieve, the pilot modulates the angle of attack by direct To press and pulling, the wing curvature through Turning on the wing bracing, i.e. at the base side pipes.

Für das Antriebssystem wurde zur Erzielung der notwendigen Dynamik und Handhabbarkeit ein elektromotorisches Antriebssystem gewählt, wobei Gleichstrom-Elektromotoren mit eisenlosem Anker eingesetzt sind. Diese Bauform ermöglicht den erfindungsgemäß schnellen Reversierbetrieb ohne große Trägheitsverluste. Eingesetzt sind im Ausführungsbeispiel 2 x 10 Motoren, die auf jeweils ein großes Abtriebszahnrad wirken. Diese Bauform ermöglicht eine hohe Untersetzung bei gleichzeitig geringen Zahnflankenpressungen. Der angekoppelte Seilzug mit einem kleineren Seilwickelradius eine weitere trägheitsmassesparende Untersetzung dar. Das elektronische System beinhaltet hier eine Strombegrenzung, die erfindungsgemäß dafür sorgt, daß während des Abschlags das Drehmoment der Motoren so begrenzt wird, daß die Tragfläche optimal belastet wird. Die Abtriebswelle beinhaltet einen Drehwinkelsensor zur Erfassung der vertikalen Position der Tragfläche und zur Erfassung der Hubgeschwindigkeit. Der Pilot bedient zur Steuerung des Tragflächenhubs ein mit dem Zeigefinger bedienbares Sensorelement, das sich beispielsweise auch an einem speziellen Steuerhandschuh befinden kann. Damit wird die Hubgeschwindigkeit und Hubrichtung definiert. Für den korrekten Anstellwinkel hat der Pilot in üblicher Weise das Steuertrapez des Hängegleiters zu bedienen, wobei sich die Hände an frei verschiebbaren Griffen der Trapezseitenrohre befinden. Insgesamt handelt es sich um ein Hängegleiterantriebssystem mit elektromotorischem Antrieb und Akkuversorgung. Bei geeigneter Ansteuerung der Tragfläche, d.h. höherer Belastung im Aufschlag und geringerer Belastung im Abschlag wirkt das System bremsend und ermöglicht beispielsweise in der Thermik oder in einem Aufwindband die Nachladefähigkeit im Flug.For the drive system, an electromotive drive system was selected to achieve the necessary dynamics and manageability, with DC electric motors are used with ironless armature. This design allows the inventively fast reversing without major inertia. Are used in the embodiment, 2 x 10 motors, which act on each of a large output gear. This design allows a high reduction with low tooth flank pressures. The coupled cable with a smaller Seilwickelradius another inertia-saving reduction is. The electronic system here includes a current limit, which ensures according to the invention that during the tee, the torque of the motors is limited so that the wing is optimally loaded. The output shaft includes a rotation angle sensor for detecting the vertical position the wing and for detecting the lifting speed. The pilot operates to control the Tragflächenhubs an operable with the forefinger sensor element, which may for example also be located on a special control glove. This defines the stroke speed and stroke direction. For the correct angle of attack, the pilot has to operate in the usual way the control trapeze of the hang glider, with the hands are on freely movable handles of the trapezoidal side tubes. Overall, it is a Hängegleiterantriebssystem with electric motor drive and battery power. With suitable control of the wing, ie higher load in the impact and lower load in the tee the system has a braking effect and allows, for example, in the thermal or in an updraft the Nachladefähigkeit in flight.

Beispiel 2: Fluggerät mit gleitschirmähnlicher TragflächeExample 2: aircraft with paraglider-like wing

Hier wird als erfindungsgemässe Tragfläche eine gleitschirmartige Tragfläche verwendet. Die Kontrolle der erfindungsgemässen Parameter, wie Tragflächenhub, Anstellwinkel und Krümmung des Tragflächenprofils geschieht hier ausschliesslich motorisch durch angepasstes Verkürzen und Verlängern der Tragseile. Sensoren überwachen dabei die auftretenden Seilkräfte sowie die Richtungen der Seilkräfte. Gyroskopische Sensoren überwachen die Lage im Raum. Um das Antriebssystem nicht zu komplex zu gestalten, werden die im Gleitschirmbau üblichen Leinengruppen A-B-C-D-E auf jeweils 3 rechte und 3 linke Wickelleinen mit den Bezeichnungen A-B-C reduziert. Im Antriebssystem kommen somit 6 mechanisch voneinander unabhängige Wickelsysteme zum Einsatz. Mithilfe von Drehwinkelsensoren werden die Positionen und damit die Wickellängen elektronisch erfasst.Here is considered inventive Wing one paraglider-type wing used. The control of the parameters according to the invention, such as wing lift, Angle of attack and curvature of the wing profile happens here exclusively by motorized by adapted shortening and Extend the Support cables. Monitor sensors while the occurring rope forces as well as the directions of the rope forces. Monitor gyroscopic sensors the situation in the room. In order not to make the drive system too complex, become the usual in paragliding Linen groups A-B-C-D-E on each of 3 right and 3 left wrap lines reduced with the designations A-B-C. Come in the drive system thus 6 mechanically independent winding systems used. With the aid of rotation angle sensors, the positions and thus the winding lengths recorded electronically.

Zur Steuerung des Antriebssystems stehen dem Piloten ein rechter und ein linker Steuergriff zur Verfügung. Ähnlich wie bei der Steuerung des hängegleiterähnlichen Systems kann der Pilot durch Drehbewegungen der Steuergriffe die Krümmung der entsprechenden Tragflächenhälften beeinflussen. Durch Kippbewegungen nach vorn und hinten kann der Tragflächenanstellwinkel verändert werden. Fingerdruckbewegungen auf einen am Steuergriff angebrachten Hebel modulieren die Hubbewegung.to Control of the propulsion system are the right and left pilot a left control handle available. Similar to in the control of the hangglider-like Systems can control the pilot by rotating the control handles curvature affect the corresponding wing halves. By tipping movements forward and backward, the wing angle can changed become. Finger pressure movements on a mounted on the control handle Levers modulate the stroke movement.

Mithilfe einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit werden die vom Piloten kommenden Steuersignale sowie die aus der Antriebseinheit stammenden Sensorsignale zusammengefügt. Mithilfe eines Regel- und Steueralgorithmus werden die Wickelmotoren entsprechend bestromt. Der Regel- und Steueralgorithmus ist so beschaffen, dass bei Einhaltung einer Mindestgeschwindigkeit alle Seile immer unter positiver Last gehalten werden.aid An electronic control unit will be the pilot's coming control signals and those originating from the drive unit Sensor signals joined together. Using a control and control algorithm, the winding motors energized accordingly. The control algorithm is such that while maintaining a minimum speed, all ropes are always under positive load.

Zusätzlich kann der Algorithmus auch einen vollautomatischen Hubbewegungsablauf generieren, so dass die Steuersignale des Piloten nur noch einen richtungs- und geschwindigkeitsmodulierenden Einfluss haben. Vorteilhafterweise ist der Regel- und Steueralgorithmus softwaremässig veränderbar.In addition, can the algorithm also has a fully automatic stroke movement process so that the pilot's control signals are only one directional and have speed modulating influence. advantageously, the control and control algorithm can be changed by software.

Beispiel 3: Fluggerät mit LeitwerkExample 3: Aircraft with tail unit

Das Schlagflächenflugzeug ist hier als Hochdecker ausgeführt, wobei die erfindungsgemässe Haupttragfläche als Antriebstragfläche gelenkig über eine Strebe mit dem Heck des Rumpfes verbunden ist. Die Gelenkachsen der Strebe sind jeweils horizontal und quer zur Rumpflängsachse ausgerichtet, wobei sich für die Tragfläche ein Bewegungsfreiheitsgrad für eine annähernd vertikale Bewegung und ein Bewegungsfreiheitsgrad für eine Kipprotation entsprechend der Anstellwinkelverstellung ergibt. Die Übertragung der Hubkräfte und Tragflügelkräfte findet hier über ein Dreifachseilzugsystem statt, wobei die Seilzüge an der Tragfläche so angeordnet sind, daß die Krafteinleitung mittig und in einem definierten Abstand vor und hinter der Druckpunktlinie angreift. Die Hubarbeit wird hier von einem kontinuierlich rotierenden Zugring oder einer Zugscheibe mit Kurbelzapfen auf das Seilzugsystem übertragen. Der Antrieb des Zugrings erfolgt vorzugsweise nach dem Prinzip, daß mehrere separate Antriebseinheiten über Ritzel das Drehmoment direkt auf den Zugring übertragen. Dadurch wird eine hohe Untersetzung bei niedrigem Getriebegewicht erreicht. Vorzugsweise können hier sogar leichte energiesparende Dieselmotoren eingesetzt werden, wobei gleichzeitig die Unfallgefahr durch Kraftstoffentzündung minimiert wird.The Playing surface plane is executed here as a high-decker, wherein the inventive main bearing surface as Drive wing articulated over one Strut is connected to the stern of the fuselage. The joint axes the strut are horizontal and transverse to the longitudinal axis of the fuselage Aligned for the wing a degree of freedom of movement for an approximate vertical movement and a degree of freedom of movement for a Kipprotation according to the pitch adjustment results. The transfer the lifting forces and wing forces finds over here a Dreifachseilzugsystem instead, with the cables arranged on the wing so are that the Force application in the middle and at a defined distance before and behind the pressure point line attacks. The lifting work is here by a continuously rotating pull ring or a pull disc with Transfer crankpin to the cable system. The drive of the Pull ring is preferably carried out according to the principle that several separate drive units via Pinion transmit the torque directly to the pull ring. This will be a high reduction achieved at low transmission weight. Preferably can even light energy-saving diesel engines are used here, at the same time the risk of accidents is minimized by fuel ignition.

Die Steuerung der Krafteinleitung während der Hubphasen wird in diesem Ausführungsbeispiel durch einen schnellen reversierenden elektromotorischen Antrieb bewerkstelligt, wobei dieser Antrieb jedoch nun ausschließlich für die Anstellwinkelveränderung und die Krümmungsveränderung zuständig ist. Die vorderen und hinteren Tragflächenaufhängungsseile werden zunächst über Basisrollen geführt, die mit Kraftsensoren versehen sind. Dann werden die Seile über weitere in ihrer Position verstellbare Umlenkrollen geführt. Die Position dieser Umlenkrollen sind nun über weitere Seilzüge periodisch verändert, womit nun gezielt Tragflächenkrümmung, Tragflächenverwindung und Anstellwinkelveränderungen gesteuert werden. Diese Bewegungen können durch phasenverschobene Ankopplung an der Zugscheibe erzeugt werden oder wie im hier vorzugsweise von einem elektromotorischen Antriebssysteme ausgeführt werden.The Control of force during the Hubphasen is in this embodiment by accomplished a fast reversing electromotive drive, However, this drive now only for the pitch change and the curvature change responsible is. The front and rear wing suspension cables be first about base roles guided, which are provided with force sensors. Then the ropes are about more guided in their position adjustable pulleys. The position of these pulleys are over now more cables changed periodically, which now targeted wing curvature, wing twisting and pitch changes to be controlled. These movements can be out of phase Coupling can be generated on the traction sheave or as in here preferably be executed by an electric motor drive systems.

Mithilfe der Kraftsensoren in der Tragflächenaufhängung und eines Drehwinkelsensors für die Hubantriebsrotation, d.h. die Registrierung der Hubphase, ist die elektronische Steuerung in der Lage den Flügelschlag optimal zu kontrollieren. Der Pilot gibt nur noch den gewünschten Schub oder die Fluggeschwindigkeit vor. Neben der elektronischen Steuerung kann der Anstellwinkel wahlweise auch durch eine rein mechanische Steuerung kontrolliert werden, wobei jedoch nicht die volle Antriebseffektivität erreicht wird. Vom Zugring oder der Zugscheibe ausgehend wird ein Exzenter mit kleinerem Umlaufradius bewegt, der mittels Schubkurbeln den Nickantrieb und die Krümmung synchron bewegt. Durch Variation der Hebellänge hat der Pilot die Möglichkeit, die Nickamplitude und somit die resultierende Fluggeschwindigkeit zu kontrollieren. Im Ausführungsbeispiel ist das Flugzeug mit einer Stummeltragfläche versehen, die flügelschlaginduzierte Rumpfbewegungen effektiv minimiert. Wenn höherer Komfort gewünscht ist, kann diese Tragfläche im Anstellwinkel synchron zum Flügelschlag vorzugsweise elektronisch unter Einsatz von Beschleunigungssensoren bewegt wird. Als Alternative zur Tragflächenverwindung kann auch die Stummeltragfläche die Querruderfunktion übernehmen.Using the force sensors in the wing suspension and a rotation angle sensor for the Hubantriebsrotation, ie the registration of Lifting phase, the electronic control is able to control the wing beat optimal. The pilot only dictates the desired thrust or airspeed. In addition to the electronic control, the angle of attack can optionally be controlled by a purely mechanical control, but not the full drive efficiency is achieved. Starting from the pull ring or the tension disk, an eccentric having a smaller radius of revolution is moved, which synchronously moves the pitch drive and the curvature by means of thrust cranks. By varying the lever length, the pilot has the opportunity to control the pitch amplitude and thus the resulting airspeed. In the exemplary embodiment, the aircraft is provided with a stub impact surface that effectively minimizes wing impact induced hull movements. If greater comfort is desired, this support surface can be moved in the angle of attack in synchronism with the wing flap, preferably electronically using acceleration sensors. As an alternative to wing twisting, the stub axle can also take over the aileron function.

Claims

Wing, characterized in that the curvature of the profile of the wing or the wing areas are motorized or by muscle power changeable.

Vehicle with a wing, with the wing or wing areas motorized up and down relative to the hull, characterized that the curvature and the angle of attack of the profile of the wing or the wing areas motor or by muscle power are changeable.

Wing, characterized in that the wing areas by a, a Plurality or a plurality of variable variables Connections are coupled to the hull.

Wing, consisting of a curvature variable upper wing area and a curvature variable lower wing surface, marked in that the upper and lower wing surface at least at the front edge are interconnected and in other areas by means of motor or by muscle power changeable distance-defining elements are provided.

Control for driving a vehicle, characterized that a wing or areas of a wing rhythmically moved up and down, the angle of attack of the wings or wing areas be changed rhythmically and / or the wing profiles rhythmically changed become.