DE102004011518A1 - Method of regulating vehicle brake control systems with anti-lock braking system and electronic stability program, where during anti-lock braking the hydraulic volume includes that in the low pressure reservoir - Google Patents

Method of regulating vehicle brake control systems with anti-lock braking system and electronic stability program, where during anti-lock braking the hydraulic volume includes that in the low pressure reservoir Download PDF

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Abstract

The method improves the brake regulation in a braking system having at least anti-lock braking system (ABS) and electronic stability program (EPS). The system has an electrically driven hydraulic pump, outlet and inlet valves, a low pressure reservoir and an electrically controlled separating valve. The low pressure reservoir takes in at least some of the pressure fluid which is usually diverted from the brakes. The hydraulic pump is used to return the pressure fluid to a main cylinder such as a tandem cylinder. The separating valve operates to separate the main cylinder from the hydraulic line to the wheel cylinders. During the ABS control and when additional pressure is required at the same time such as for a GMR or ESP function, the main cylinder is separated by the valve from the wheel pressure regulator and the brake pressure regulation is executed with the volume of brake fluid contained in the loop separated from the main cylinder. In this way, the hydraulic volume in the system includes the hydraulic volume stored in the low pressure reservoir. Independent claims also cover a brake system operating under such a method and a computer program product.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren, ein Bremssystem und ein Computerprogrammprodukt, entsprechend den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche, für elektronische Bremsenregelungssysteme, insbesondere in Personenkraftfahrzeugen, welche mit mindestens zwei Regelfunktionen, wie ABS (Antiblockiersystem), ASR (Antriebsschlupfregelung), EBV (EBV: Elektronische Bremskraftverteilung) und ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm; Regelung der Fahrzeuggierrate) etc., ausgestattet sind.The The invention relates to a method, a braking system and a Computer program product, according to the preambles of the independent claims, for electronic Brake control systems, especially in passenger vehicles, which with at least two control functions, such as ABS (anti-lock braking system), ASR (traction control system), EBV (EBV: electronic brake force distribution) and ESP (Electronic Stability Program; Regulation of the vehicle yaw rate) etc., are equipped.

Zur Regelung des Bremsschlupfs wird in an sich bekannten Bremsensregelungssystemen während einer ABS-Bremsung der Bremsdruck in den Radzylindern durch Ablassen von Hydraulikvolumen in einen Niederdruckspeicher moduliert. Während einer solchen ABS- oder auch entsprechend einer EBV-Bremsung wird zumindest im Falle eines zu weit gefüllten Niederdruckspeichers durch Rückförderung einer Pumpe das Hydraulikvolumen des Niederdruckspeichers in den Bereich des Hauptzylinders zurückgefördert. Der Niederdruckspeicher steht also in hydraulischer Verbindung mit dem Tandemhauptzylinder, wodurch während des Betriebs der Pumpe eine unerwünschte Rückkopplung auf das Pedal hervorgerufen wird. Ein Vorteil dieser bekannten Rückfördersysteme ist es, dass Bremsflüssigkeit in einem geschlossenen System moduliert. Beispielsweise ist bei einer ABS-Bremsung mit einem plötzlichen Reibwertsprung kurzfristig ein Druckaufbau erforderlich, welcher im vorstehend beschriebenen Fall jederzeit durch zusätzlichen Druck auf das Bremspedal durch den Fahrer herbeigeführt werden kann.to Regulation of the brake slip is known in brake control systems known per se while ABS braking the brake pressure in the wheel cylinders by lowering of hydraulic volume modulated in a low pressure accumulator. During one such ABS or EBV braking, at least in the case of a too full one Low pressure accumulator by returning one Pump the hydraulic volume of the low pressure accumulator into the area of the master cylinder. The Low-pressure accumulator is therefore in hydraulic connection with the Tandem master cylinder, whereby during the operation of the pump caused an undesirable feedback on the pedal becomes. An advantage of these known return systems is that brake fluid modulated in a closed system. For example, at an ABS braking with a sudden In the short term, a change in friction required a pressure build-up, which in the case described above at any time by additional Pressure on the brake pedal can be brought about by the driver can.

In einem Sonderfall der Regelung kann es während einer laufenden ABS-geregelten Bremsung zusätzlich zu einer Anforderung, von Bremsdruck durch die gleichzeitig im Steuergerät des Bremsensystems ausgeführte ESP-Funktion kommen. Bekanntlich führt die ESP-Funktion einen aktiven Eingriff durch gezielte Druckeinsteuerung bzw. -absenkung in den Radzylindern durch, wenn eine Abweichung des aktuellen Fahrzeugverhaltens um die Hochachse zum modellhaft gebildeten Sollverhalten des Fahrzeugs festgestellt wird. Eine spezielle Funktion des ESP ist dabei die Giermomentenregelung (GMR). Neben der zusätzlichen durch die ESP-Funktion hervorgerufenen, Druckanforderung sind auch Zusatzdruckanforderungen anderer parallel arbeitender Regelfunktionen möglich, wie zum Beispiel der Funktion "Giermomentenbegrenzung" (GMB) etc..In In a special case of regulation, it can be regulated while ABS is running Braking in addition to a requirement of brake pressure by simultaneously in the control unit of the brake system executed ESP function come. As is well known, the ESP function introduces one active intervention through targeted pressure control or reduction in the wheel cylinders if there is a deviation in the current vehicle behavior around the vertical axis to the modeled target behavior of the vehicle is detected. A special function of the ESP is Yaw moment control (GMR). In addition to the additional through the ESP function evoked, print request are also additional print requests other control functions working in parallel are possible, such as the "yaw moment limitation" (GMB) function etc.

Es ist bereits bekannt, in einem zweikreisigen Radschlupfregelungssystem mit je zwei Radkreisventilen (Einlassventil und Auslassventil) und je einem Trenn- (TV) und je einem Nachsaugventil (EUV) pro Bremskreis, im Falle einer Zusatzdruckanforderung durch eine überlagerte Funktion, wie ESP, GMR oder GMB etc., während der die ABS-Regelung aktiv ist, den entsprechend angesteuerten Bremskreis vom Tandemhauptzylinder durch Betätigen des Trennventils (TV) abzukoppeln. Im Falle dieses gesteuerten aktiven Druckaufbaus wird durch Schalten der Nachförderpumpe (HP) und des Nachsaugventils (EUV) Volumen in den entsprechenden Bremskreis gepumpt. Die se Art des Druckaufbaus ist üblicherweise entsprechend, wie im oben beschriebenen Fall des Nachförderns, mit einer für den Fahrer spürbaren Veränderung der Akustik und der Bremspedalbewegung verbunden, wodurch der Fahrer irritiert werden kann. Genauer gesagt wird demzufolge bei einer Blockierneigung eines Rades und aktivem ABS durch die Pumpe Bremsflüssigkeitsvolumen in einen Niederdruckspeicher (NDS) abgelassen. Zur Entleerung des Niederdruckspeichers (meist ein NDS je Kreis) dient in einem ABS/ESP-System die sogenannte Rückförderpumpe, die bedarfsweise drehzahlgeregelt den Niederdruckspeicher wieder entleert und das Volumen in das Reservoir im Bereich des Hauptzylinders (THZ) zurückfördert. Damit das Volumen des Niederdruckspeichers nicht gänzlich erschöpft wird, wird bekanntlich dieses Volumen an Hand bekannter. Daten des Bremssystems (z.B. Druck/Volumenkennlinie) zumindest modellhaft nachgebildet. Nach Maßgabe des Füllstands wird die Drehzahl der Rückförderpumpe entsprechend gesteuert. Dabei besteht also noch immer das oben beschriebene Problem, dass während einer Zusatzregelung, z.B. durch ESP, mit einer störenden akustischen und mechanischen Rückwirkung auf den Fahrer zu rechnen ist.It is already known in a two-circuit wheel slip control system with two wheel circuit valves each (intake valve and exhaust valve) and one isolation valve (TV) and one suction valve (EUV) per brake circuit, in the case of an additional pressure request by a superimposed one Function, such as ESP, GMR or GMB etc., during which the ABS control is active is the correspondingly controlled brake circuit from the tandem master cylinder by pressing disconnect the isolation valve (TV). In the case of this controlled active Pressure build-up is achieved by switching the replenishment pump (HP) and the replenishment valve (EUV) Volume pumped into the corresponding brake circuit. This kind of Pressure build-up is common accordingly, as in the case of re-conveying described above, with one for the driver noticeable change the acoustics and the brake pedal movement connected, which makes the driver can be irritated. More specifically, therefore, one Locking tendency of a wheel and active ABS by the pump brake fluid volume drained into a low pressure accumulator (NDS). To empty the Low pressure accumulator (usually one NDS per circuit) is used in an ABS / ESP system the so-called return pump, which, if necessary, speed-controlled the low-pressure accumulator again emptied and the volume into the reservoir in the area of the master cylinder (THZ). In order to the volume of the low-pressure accumulator is not completely exhausted, this volume is known to be known from the hand. Brake system data (e.g. pressure / volume curve) at least modeled. To proviso the level becomes the speed of the return pump controlled accordingly. So there is still the above Problem that while an additional regulation, e.g. through ESP, with an annoying acoustic and mechanical feedback can be counted on the driver.

Die Erfindung setzt sich zum Ziel, den zuvor beschriebenen, während einer laufenden ABS-Regelung vorliegenden Nachteil der Fahrerrückwirkung zu beseitigen oder zumindest abzuschwächen.The Invention aims to, the previously described, during a current ABS control present disadvantage of driver feedback to eliminate or at least mitigate.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Verfahren in Anspruch 1.This The object is achieved by the method in claim 1.

Nach dem Grundgedanken der Erfindung wird demzufolge ein Druckaufbau, welcher durch eine geregelte Bremsung aktiv angefordert wird, z.B. während einer ABS-geregelten Bremsung durch die GMR-Funktion, soweit möglich mit dem im System zwischengespeicherten Volumen, insbesondere mit dem im Niederdruckspeicher gespeicherten Volumen, durchgeführt. Für den Fall, dass das von der Zusatzfunktion verbrauchte Volumen allein mit dem im abgesperrten Bereich des Hydrauliksystems vorhandenen Hydraulikvolumen nicht ganz alleine aufgefüllt werden kann, wird sich ein zusätzliches Schalten von Trenn- und Nachsaugventilen für den Druckaufbau nicht in allen Fahrsituation (z.B. bei einem Reibwertsprung) ganz vermeiden lassen. Es ist jedoch zumindest für einen Teil der vorhandenen Fahrzustände möglich, alleine durch situatives Schalten der Raddruckregelventile einen Druckaufbau mit dem vorhandenen Volumen auszuführen.According to the basic idea of the invention, a pressure build-up which is actively requested by controlled braking, for example during ABS-controlled braking by the GMR function, is therefore carried out, if possible, with the volume temporarily stored in the system, in particular with the volume stored in the low-pressure accumulator , In the event that the volume consumed by the additional function alone cannot be filled up entirely with the hydraulic volume available in the blocked-off area of the hydraulic system, an additional switching of separating and suction valves for the pressure build-up will not work in all driving situations (e.g. in the event of a jump in the coefficient of friction ) to be avoided entirely. However, it is possible for at least some of the existing driving conditions, simply by changing the situation the wheel pressure control valves to build up pressure with the available volume.

Mit dem Verfahren gemäß der Erfindung wird der wichtige Vorteil erzielt, dass eine Rückwirkung der Volumenanforderung auf das Pedal und damit auf den Fahrer in diesen Regelsituationen (ABS und GMR) in vielen Fällen vermieden werden kann. Der Fahrer verspürt im Gegensatz zu bekannten Bremssystemen während der hier beschriebenen Regelung nahezu keine Veränderung der Akustik, bzw. der Bremspedalbewegung mehr. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass insgesamt die Häufigkeit von Ventilansteuerungen am Trenn- und Nachsaugventil verringert werden kann, was bei heutigen komplexen Funktionen und damit Belastungen der Bremsregelhydraulik ein nicht zu vernachlässigender Punkt ist.With the method according to the invention the important advantage is achieved that a retroactive effect of the volume requirement on the pedal and thus on the driver in these control situations (ABS and GMR) in many cases can be avoided. In contrast to known drivers, the driver feels Braking systems during the control described here almost no change in acoustics or the brake pedal movement more. Another advantage is that the overall frequency of valve controls on the isolating and suction valve reduced can become what with today's complex functions and thus loads brake control hydraulics is a not negligible point.

Bei der gleichzeitig zum aktivierten ABS vorliegenden elektrisch aktivierten zusätzlichen Druckaufbau-Anforderung handelt es sich bevorzugt um eine überlagerte GMR-Regelung des gleichen elektronischen Bremsensteuergeräts.at of the electrically activated at the same time as the activated ABS additional The pressure build-up request is preferably a superimposed one GMR control of the same electronic brake control unit.

Vorzugsweise wird durch eine an sich bekannte Methode zumindest mittels eines Volumenmodells der Füllstand bzw. der Auaslastungsgrad des Hydraulikkreises abgeschätzt. Wenn Drucksensoren im Bremssystem vorhanden sind, können diese ohne weiteres zur Erhöhung der Genauigkeit des Druckmodells miteinbezogen werden.Preferably is by a known method at least by means of a Volume model of the level or the degree of utilization of the hydraulic circuit is estimated. If Pressure sensors are available in the brake system, these can easily be used increase the accuracy of the print model.

Bevorzugt ist weiterhin ein Verfahrensschritt, bei dem überprüft wird, ob das durch das oben beschriebene Volumenmodell bestimmte Volumen das für die Regelung benötigte modellmäßig bestimmte Volumen übersteigt, und dann, entsprechend dem Ergebnis dieser Bilanzierung eine Nachförderung durch Nachsaugen der Pumpe durchgeführt wird.Prefers is still a process step in which it is checked whether this is due to the above Volume model described determines the volume for the control needed volume exceeds certain models, and then, according to the result of this accounting, follow-up funding The pump is primed becomes.

Die modellmäßige Berechnung des Volumenbedarfs und des aktuell vorhandenen Volumens wird bevorzugt durch Berücksichtigung von vorhandenen Informationen des Bremssystems, wie insbesondere der Hauptzylinder- oder Tandemhauptzylinder (THZ)-Vordruck und Berücksichtigung der Ansteuerzeiten der Ventile durchgeführt. In Verbindung mit den experimentell ermittelbaren Strömungseigenschaften des Hydrauliksystems kann dann der Füllstand des Niederdruckspeichers abgeschätzt werden. von den zur Verfügung stehenden Informationen des Bremssystems werden bevorzugt solche verwendet, die im wesentlichen den Fahrerwunsch wiederspiegeln.The model-based calculation the volume requirement and the currently available volume is preferred by considering of existing information from the braking system, such as in particular the master cylinder or tandem master cylinder (THZ) pre-pressure and consideration the control times of the valves. In connection with the experimentally determinable flow properties the hydraulic system can then fill the level of the low pressure accumulator estimated become. of those available standing information of the braking system is preferred used, which essentially reflect the driver's request.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird außerdem geprüft, ob der am Hauptzylinder (THZ-Druck) gemessene Vordruck größer ist, als der im Radkreis benötigte Druck, welcher sich aus dem ABS-Druck und dem Druck der Zusatzfunktion zusammensetzt. Die für diese Abschätzung benötigten Informationen sind in einem leistungsfähigen ESP-System üblicherweise (gemessen oder modellhaft) in ausreichender Genauigkeit bereits vorhanden, so dass sich diese Daten auf einfache Weise in einem entsprechenden Algorithmus einbinden lassen.To a further preferred embodiment the procedure is also checked, whether on the master cylinder (THZ pressure) measured form is larger, than the one needed in the bike circle Pressure resulting from the ABS pressure and the pressure of the additional function composed. The for this estimate required Information is common in a powerful ESP system (measured or model) with sufficient accuracy so that this data can be easily stored in one have the corresponding algorithm integrated.

Aus Sicherheitsgründen wird besonders bevorzugt die Modellberechnung so durchgeführt, dass das nachgeförderte Volumen stets etwas höher bemessen ist, als dies unter idealen Bedingungen der Fall wäre. Hierdurch ist eine gewisse Sicherheitsspanne gegeben, die den Einfluss von evtl. vorhandenen Messwertungenauigkeiten berücksichtigt.Out security the model calculation is particularly preferably carried out such that the nachgeförderte Volume always a little higher dimensioned than would be the case under ideal conditions. hereby there is a certain margin of safety that affects the influence of Any existing measurement inaccuracies are taken into account.

Das Verfahren der Erfindung kann auch für ein vergleichsweise aufwendiges ESP-System verwendet werden, welches Drucksensoren für jedes Rad umfasst. Haupanwendungsfall ist jedoch ein ESP-System, welches diese Raddrucksensoren nicht aufweist.The The method of the invention can also be used for a comparatively complex ESP system can be used, which pressure sensors for each wheel includes. The main application, however, is an ESP system, which this Does not have wheel pressure sensors.

Claims (7)

Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens von Kraftfahrzeugbremsenregelungssystemen, mit zumindest den Funktionen ABS und ESP, die zumindest eine elektrisch angetriebene Hydraulikpumpe (HP), ein oder mehrere Einlass- und Auslassventile (EV1, EV2, AV1, AV2), mindestens einen Niederdruckspeicher (NDS) und zumindest ein elektrisch ansteuerbares Trennventil (TV) umfassen, bei dem der/die Niederdruckspeicher (NDS) Druckmittel, das im Regelfall aus den Radbremsen (B1, B2) abgeleitet wird, zumindest zum Teil aufnimmt/aufnehmen, und bei dem mit Hilfe der Hydraulikpumpe/n (HP) das Druckmittel in einen Hauptzylinder (HZ), insbesondere Tandemhauptzylinder (THZ), rückgefördert wird, wobei mittels des zumindest einen Trennventils der Hauptzylinder von den Hydraulikleitungen zu den Radzylindern absperrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass während einer ABS-Regelung und bei einer gleichzeitig vorliegenden elektrisch aktivierten zusäztlichen Druckaufbau-Anforderung, welche insbesondere durch eine GMR-Funktion und/oder eine ESP-Funktion hervorgerufen ist, der Hauptzylinder mit Hilfe des bzw. der Trennventile von der Raddruckregeleinheit abgekoppelt wird und die Bremsdruckregelung mit dem in den Bremskreisen eingeschlossenen, vom Hauptzylinder abgesperrten, Bremsflüssigkeitsvolumen weiter durchgeführt wird, wobei das im System eingeschlossene Hydraulikvolumen auch das mit dem im Niederdruckspeicher gespeicherte Hydraulikvolumen umfasst.Method for improving the control behavior of motor vehicle brake control systems, with at least the functions ABS and ESP, the at least one electrically driven hydraulic pump (HP), one or more inlet and outlet valves (EV1, EV2, AV1, AV2), at least one low-pressure accumulator (NDS) and Include at least one electrically controllable isolating valve (TV), in which the low-pressure accumulator (NDS) at least partially absorbs pressure medium, which is generally derived from the wheel brakes (B1, B2), and in which the hydraulic pump / n (HP) the pressure medium is returned to a master cylinder (HZ), in particular a tandem master cylinder (THZ), whereby the master cylinder can be shut off from the hydraulic lines to the wheel cylinders by means of the at least one isolating valve, characterized in that during an ABS control and a simultaneously existing electrically activated additional pressure build-up request, which in particular by a GMR function and / or an ESP function is brought about, the master cylinder is decoupled from the wheel pressure control unit with the aid of the isolating valve (s) and the brake pressure control is carried out with the brake fluid volume enclosed in the brake circuits and shut off from the master cylinder, whereby the System included hydraulic volume also includes the hydraulic volume stored in the low pressure accumulator. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines zumindest modellbasierten Volumenmodellen und Verbrauchsmodellen zur Füllstandsabschätzung des Hydraulikvolumens eine Bilanzierung des Volumenverbrauchs des Hydrauliksystems durchgeführt wird und für den Fall, dass das von der elektrisch aktivierten zusätzlichen Druckaufbau-Anforderung verbrauchte Volumen allein mit dem im abgesperrten Bereich des Hydrauliksystems vorhandenen Hydraulikvolumen aufgefüllt werden kann, ohne zusätzliches Schalten von Trenn- (TV) und Nachsaugventilen (EUV) in geeigneten Fahrzuständen der Druckaufbau alleine durch situatives Schalten der Raddruckregelventile ausgeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that by means of an at least model-based volume models and consumption models for filling level estimation of the hydraulic volume Balance of the volume consumption of the hydraulic system is carried out and in the event that the volume consumed by the electrically activated additional pressure build-up request can only be replenished with the hydraulic volume available in the blocked-off area of the hydraulic system, without additional switching of separating (TV) and suction valves ( EUV) in suitable driving conditions the pressure build-up is carried out solely by situational switching of the wheel pressure control valves. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Vermeidung von unerwünschten Volumendifferenzen oder Druckdefiziten zu bestimmten Zeitpunkten für eine bestimmte Dauer das/die Trennventil/e gelöst wird/werden, wodurch einerseits das mögliche Druckdefizit ausgeglichen oder das überschüssige Volumen in den Tandemhauptzylinder abgelassen wird, wobei zur Ermittlung der geeigneten Zeitpunkte und der Dauer der Ventilöffnung eine Modellbildung durchgeführt wird, bei der alle für die Regelung relevanten Größen, wie zumindest – Volumina beider Niederdruckspeicher und die – Volumina der zur Aufrechterhaltung der Regeltätigkeit beteiligten Regelkreise berücksichtigt werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that that to avoid unwanted Volume differences or pressure deficits at certain times for one certain duration that the isolating valve (s) is / are released, whereby on the one hand the possible Pressure loss compensated or the excess volume in the tandem master cylinder is drained, to determine the appropriate times and the duration of the valve opening a modeling was carried out is where everyone for the regulation relevant sizes, such as at least - volumes both low pressure accumulator and the - volumes of maintenance the regulatory activity involved control loops become. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem festgestellten Reibwertsprung Bremsflüssigkeitsvolumen durch Betätigen eines elektrisch ansteuerbaren Umschaltventils durch die Pumpe aus dem Tandemhauptzylinder in den Pumpenraum angesaugt wird, wobei ein Reibwertsprung bevorzugt angenommen wird, wenn konstant oder sprunghaft ein erhöhter Fahrbahnreibwert festgestellt wird.Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that in the event of a detected jump in the coefficient of friction Brake fluid volume by pressing an electrically controllable changeover valve by the pump the tandem master cylinder is sucked into the pump chamber, whereby a jump in the coefficient of friction is preferably assumed if constant or abruptly an increased Road surface friction is determined. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von gemessenen Druckwerten, z. B. Vordruck eines Bremspedals (BP), und/oder von errechneten oder geschätzten Druckwerten, nämlich durch Modellbildung auf Basis der Ventilbetätigung, des Regelungsverlaufs etc. gewonnenen Werten, das Förderverhalten und/oder das Fördervolumen der Hydraulikpumpe (HP) gesteuert oder geregelt wird, und wobei die Ansteuerung der Hydraulikpumpe (HP) bedarfsgerecht, d. h. unter Auswertung von Radbeschleunigung und/oder Schlupfverlauf erfolgt.Method according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that, depending on the measured pressure values, z. B. Form of a brake pedal (BP), and / or calculated or estimated Pressure values, namely by building a model based on the valve actuation and the control process etc. gained values, the funding behavior and / or the funding volume the hydraulic pump (HP) is controlled or regulated, and wherein the control of the hydraulic pump (HP) as required, d. H. under Evaluation of wheel acceleration and / or slip course is carried out. Bremssystem, welches mit Mitteln zur Durchführung des Verfahrens nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgerüstet ist.Brake system, which with means for carrying out the Method according to at least one of claims 1 to 5 is equipped. Computerprogrammprodukt, welches einen Algorithmus definiert, welcher das Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5 ausführt.Computer program product, which is an algorithm defines which the method according to one or more of claims 1 to 5 executes.
DE200410011518 2003-03-12 2004-03-08 Method of regulating vehicle brake control systems with anti-lock braking system and electronic stability program, where during anti-lock braking the hydraulic volume includes that in the low pressure reservoir Withdrawn DE102004011518A1 (en)

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