DE10195687B4

DE10195687B4 - Apparatus and method for introducing flexural elastic fibers into holes

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Publication number: DE10195687B4
Application number: DE10195687T
Authority: DE
Inventors: Ramona Dr. Eberhardt; Matthias Dipl.-Ing. Mohaupt; Gerhard Dr. Kalkowski; Gerd Dipl.-Ing. Harnisch; Kai Olbricht; Markus Schuster
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2000-12-22
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2007-04-12
Anticipated expiration: 2021-12-22
Also published as: AU2002235714A1; DE10195687D2; WO2002052326A3; WO2002052326A2

Abstract

Vorrichtung zum Einführen von biegeelastischen Fasern in Löcher, die eng benachbart zueinander in einer Lochplatte ausgebildet sind, wobei die jeweilige Faser mit einem ersten Greifer gehalten und bewegbar geführt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Faser (1) mit mindestens einem weiteren Greifer (3) und in einem Abstand zum ersten Greifer (2), zur Kompensation der Gewichts- und/oder von Beschleunigungskräften der Faser (1) gehalten ist und dabei der erste Greifer (2) und der mindestens eine weitere Greifer (3) starr miteinander verbunden sind, und dass zur Bestimmung der Position des Faserendes, der Position der in der Lochplatte ausgebildeten Löcher und/oder der Position der Lochplatte (6) zwei in einem Winkel zueinander ausgerichtete Kameras (4, 5) vorhanden sind.contraption for insertion bending elastic fibers in holes, which are formed closely adjacent to each other in a perforated plate, wherein the respective fiber is held with a first gripper and movably guided is, characterized in that the respective fiber (1) with at least another gripper (3) and at a distance from the first gripper (2), to compensate for the weight and / or acceleration forces of Fiber (1) is held while the first gripper (2) and the at least another gripper (3) are rigidly connected together, and that for determining the position of the fiber end, the position of the in the perforated plate formed holes and / or the position of the perforated plate (6) two at an angle to each other aligned cameras (4, 5) are present.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Einführen von biegeelastischen Fasern in Löcher, die eng benachbart zueinander in einer Lochplatte ausgebildet sind, wobei es sich bei den in Rede stehenden Fasern bevorzugt um Glasfasern, die in der Kommunikations- bzw. Messtechnik eingesetzt werden können, handelt.The The invention relates to an apparatus and a method for introducing bending elastic fibers in holes, which are formed closely adjacent to each other in a perforated plate, where the fibers in question are preferably glass fibers, which can be used in communications or measurement technology, acts.

Bei den erwähnten Anwendungen für solche biegeelastischen Fasern spielt die erreichbare Miniaturisierung von Daten bzw. Signalübertragungssystemen eine bedeutende Rolle.at the mentioned Applications for such flexural elastic fibers plays the achievable miniaturization of data or signal transmission systems a significant role.

Für viele Anwendungen ist es erforderlich, eine Vielzahl von solchen biegeelastischen Fasern in definierter Anordnung zueinander auszurichten, zu positionieren und gezielt bestimmte Verbindungen für die Weiterleitung von Lichtsignalen zu schaffen.For many Applications require a variety of such flexurally elastic Align fibers in a defined arrangement to each other, to position and specific connections for the transmission of light signals to accomplish.

Hierfür werden auch Lochplatten, üblicherweise als Locharrays bezeichnet, eingesetzt. Dabei wird ein be vorzugt sehr enger und in der Regel regelmäßiger Abstand der einzelnen Löcher gewünscht, in die dann die jeweiligen Fasern eingeführt werden sollen. Solche Lochplatten sind beispielsweise aus Silicium gefertigt.For this will be also perforated plates, usually referred to as hole arrays used. Here, a be preferred very close and usually regular distance of the individual holes desired in which then the respective fibers are to be introduced. Such perforated plates are made of silicon, for example.

Neben diesem engen gewünschten Abstand der einzelnen Löcher in einer solchen Lochplatte bringen auch die relativ kleinen Außendurchmesser der entsprechend zu manipulierenden biegeelastischen Fasern Probleme mit sich. Diese Außendurchmesser liegen im Bereich zwischen 50 bis 150 μm, so dass eine manuelle Handhabung beim Einführen solcher Fasern mit ihrem Faserende in ein entsprechend klein dimensioniertes Loch, das mit weiteren Löchern mit engen kleinen Abständen in einer Lochplatte ausgebildet ist, erhebliche Probleme mit sich bringt. Hierfür müssen die Arbeiten mit einem Mikroskop durchgeführt werden, was für den jeweiligen Bediener eine Einschränkung auf eine mögliche ununterbrochene Arbeitszeit auf ca. 1 Stunde, nach der eine längere Pause eingelegt werden muss, mit sich bringt. Die einzelnen Fasern werden dabei manuell mit einem Hilfsmittel, in der Regel einer Pinzette in einem Abstand vom Faserende ergriffen und unter dem Mikroskop in jeweils ein Loch einer Lochplatte eingeführt. Da die Abstände der Mittelpunkte der einzelnen Löcher voneinander vorzugsweise möglichst gering unterhalb dem drei- bzw. zweifachen Faseraußendurchmesser gehalten werden sollen und die Lochdurchmesser den Faseraußendurchmesser nur unwesentlich, möglichst kleiner als der zweifache Durchmesser bzw. kleiner als 10% des Faserdurchmessers sein sollten, ist eine hohe Anspannung und Geschicklichkeit der jeweiligen Person erforderlich.Next this narrow desired Distance of the individual holes in such a perforated plate bring the relatively small outer diameter of the corresponding to manipulated flexural elastic fibers problems with himself. This outside diameter lie in the range between 50 to 150 microns, allowing manual handling during insertion such fibers with their fiber end in a correspondingly small-sized Hole, with more holes with tight little distances formed in a perforated plate, brings significant problems. Therefor have to The work will be done with a microscope, which is for the particular operator a restriction to a possible uninterrupted working time to about 1 hour, after which a longer break must be inserted, brings with it. The individual fibers become doing it manually with an aid, usually tweezers taken at a distance from the fiber end and under the microscope each inserted in a hole of a perforated plate. Because the distances of the Center points of the individual holes preferably as small as possible from each other be kept below the three or two times the fiber outer diameter should and the hole diameter the fiber outer diameter only slightly, preferably less than twice the diameter or less than 10% of the fiber diameter should be a high tension and skill of the respective person required.

Insbesondere der geringe Abstand benachbarter Fasern bereitet auch bei üblichen mechanischen Backengreifern Probleme, so dass eine einfache Anpassung bekannter mechanischer Systeme nicht die gewünschte Dimension der Lochabstände erreicht, um eine Beschädigung der jeweiligen einzuführenden Faser und von bereits in andere Löcher eingeführten Faser zu vermeiden.Especially the small distance between adjacent fibers prepares even with usual mechanical jaw gripper problems, making a simple adjustment known mechanical systems does not reach the desired dimension of the hole spacings, about damage the respective imported Fiber and from already introduced into other holes fiber.

In US 5,506,928 wird dementsprechend eine Möglichkeit beschrieben, bei der ein Vakuumgreifer zum Einführen von Glasfasern in Löcher vorgeschlagen wird. Zusätzlich wird dort eine bestimmte Hintergrundbeleuchtung und der Einsatz einer Videokamera mit entsprechender Bildverarbeitung als vorteilhaft erwähnt. Nachteilig dabei ist, dass keine Kompensation der Gewichts- und Beschleunigungskräfte der Fasern erfolgt. Die zu greifende Länge der Fasern ist somit begrenzt.In US 5,506,928 Accordingly, a possibility is described in which a vacuum gripper for introducing glass fibers is proposed in holes. In addition, there is a certain backlighting and the use of a video camera with appropriate image processing mentioned as advantageous. The disadvantage here is that no compensation of the weight and acceleration forces of the fibers takes place. The length of the fibers to be gripped is thus limited.

Ein weiteres Problem, das bisher, wenn überhaupt, nur unbefriedigend gelöst worden ist, besteht darin, längere solcher biegeelastischen Fasern zu handhaben und in der gewünschten Form zu positionieren und in jeweils ein Loch, das eng benachbart zu weiteren Löchern ausgebildet ist, mit hoher Präzision einführen zu können.One another problem that so far, if anything, only unsatisfactory solved is longer handle such flexurally elastic fibers and in the desired Position and position each hole closely adjacent to more holes is formed, with high precision introduce to be able to.

Des Weiteren ist in US 6,021,244 eine Vorrichtung zum Einführen von optischen Fasern in Löcher beschreiben, bei die Fasern einzeln mit einem Greifer manipuliert werden.Furthermore, in US 6,021,244 describe an apparatus for introducing optical fibers into holes in which fibers are individually manipulated with a gripper.

Die aus US 5,926,594 bekannte Lösung betrifft ein System zur Ausrichtung optischer fasern in Bezug zu optischen Wellenleitern.From US 5,926,594 The known solution relates to a system for aligning optical fibers with respect to optical waveguides.

Die EP 0757 227 A2 betrifft ebenfalls ein System zum Ausrichten optischer Fasern.The EP 0757 227 A2 also relates to a system for aligning optical fibers.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Möglichkeiten zu schaffen, mit der biegeelastische Fasern in automatisierter Form mit kurzem Zeitaufwand in einzelne Löcher, die eng benachbart zueinander in Lochplatten ausgebildet sind, einführen zu können.It is therefore an object of the invention to create opportunities with the bending elastic fibers in automated form with a short time expenditure into individual holes, which are formed closely adjacent to each other in perforated plates, to introduce can.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit den im Anspruch 1 für eine erfindungsgemäße Vorrichtung und den im Anspruch 16 für ein erfindungsgemäßes Verfahren bezeichneten Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Aus gestaltungsformen und Weiterbildungen der Erfindung können mit den in den untergeordneten Ansprüchen genannten Merkmalen erreicht werden.According to the invention this Task with the in claim 1 for a device according to the invention and in claim 16 for a method according to the invention resolved characteristics solved. advantageous From designs and developments of the invention can with in the subordinate claims be achieved.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Einführen von biegeelastischen bzw. biegeschlaffen Fasern in Löcher, die eng benachbart zueinander in einer Lochplatte ausgebildet sind, soll der Begriff Lochplatte nicht nur auf rein plattenförmige Elemente beschränkt sein, sondern es sollen auch andere geometrische Formen mit erfasst werden.In the device according to the invention for introducing flexurally elastic or pliable fibers into holes which are closely adjacent to each other in a perforated plate are formed, the term perforated plate should not only be limited to purely plate-shaped elements, but it should also other geometrical shapes are detected.

Im Gegensatz zu bekannten Lösungen werden erfindungsgemäß mindestens zwei starr miteinander verbundene Greifer verwendet, mit denen die jeweilige Faser gehalten und mittels eines Positionierelementes relativ zu den Lochplatten bewegbar geführt werden. Beide Greifer sind in einem Abstand zueinander angeordnet und die Fixierung der jeweiligen biegeelastischen Fasern erfolgt an den Greifern dementsprechend ebenfalls mit einem bestimmten Abstand.in the Contrary to known solutions are at least according to the invention used two rigidly interconnected gripper, with which the respective Held fiber and by means of a positioning relative to the perforated plates movably guided become. Both grippers are arranged at a distance from each other and the fixation of the respective flexurally elastic fibers takes place at the grippers accordingly also with a certain distance.

Dabei erfüllt der mindestens eine weitere zusätzlich zu verwendende Greifer, der die jeweilige Faser in einem größeren Abstand zu jenem Faserende greit, das in das jeweilige Loch eingeführt werden soll, im Wesentlichen mindestens eine zusätzliche Funktion, nämlich die Kompensation des Gewichts der jeweiligen Faser bzw. die Kompensation von Beschleunigungskräften. Letztere Kompensationswirkung betrifft insbesondere die Beschleunigungskräfte, die bei der Bewegung, die zur Positionierung in Bezug zu dem jeweiligen Loch, in das die jeweilige Faser eingeführt werden soll, und mittels der Greifer durchgeführt werden muss, auf die jeweilige Faser wirken.there Fulfills the at least one more additional to be used gripper, the respective fiber at a greater distance to that fiber end which is to be inserted into the respective hole, essentially at least one additional function, namely the Compensation of the weight of the respective fiber or the compensation of acceleration forces. The latter compensation effect relates in particular to the acceleration forces which in the movement, the positioning relative to the respective Hole in which the respective fiber is to be introduced, and by means the gripper performed must act on the respective fiber.

Es ist vorteilhaft, die Lochplatte horizontal und die jeweilige Faser mit den mindestens zwei Greifern zur Einführung in das jeweilige Loch vertikal auszurichten, wobei das in das Loch einzuführende Faserende nach unten an den Greifern hängend gehalten ist.It is advantageous, the perforated plate horizontally and the respective fiber with the at least two grippers for insertion into the respective hole vertically, with the fiber end to be inserted into the hole hanging down on the grippers is held.

In dieser Form ist das Bestücken von eng beieinander angeordneten Löchern mit biegeelastischen Fasern, wobei zwischen den Löchern mit relativ kleinen Durchmessern und der jeweiligen Faser ein relativ kleines Spaltmaß vorhanden sein kann, eine hohe Präzision bei der Positionierung des jeweiligen Faserendes mit entsprechender Faserausrichtung in Bezug zu dem jeweiligen Loch möglich.In this form is the loading of closely spaced holes with flexurally elastic Fibers, being between the holes with relatively small diameters and the respective fiber a relative small gap available can be, high precision in the positioning of the respective fiber end with appropriate Fiber orientation with respect to the respective hole possible.

Die üblicherweise für entsprechende Applikationen eingesetzten Fasern weisen Außendurchmesser im Bereich zwischen 50 und 250 μm auf und sind an ihrer äußeren Mantelfläche mit einer Schicht (coating) überzogen. So kann beispielsweise eine mit einer Schicht versehene Faser einen Außendurchmesser von ca. 115 μm aufweisen und nach Entfernen der Schicht das reine Fasermaterial einen Außendurchmesser im Bereich um 92 μm aufweist.The usual for corresponding Applications used fibers have outside diameter in the range between 50 and 250 μm on and are on their outer surface with a coating coated. For example, a layered fiber may have one outer diameter of about 115 μm and after removal of the layer, the pure fiber material an outer diameter in the range around 92 μm having.

Die Entfernung der Beschichtung (entcoaten) eines vom Faserende ausgehenden Bereiches, der dann gänzlich in das jeweilige Loch eingeführt wird, erfolgt in der Regel vor dem Einführprozess.The Removal of the coating (entcoaten) from a fiber end Area, which then completely into the hole, usually takes place before the introduction process.

Die einzelnen Löcher, die in einer Lochplatte ausgebildet sein können, können z.B. einen Durchmesser von 100 μm und ein Rastermaß von ca. 125 μm aufweisen, dies bedeutet, dass der Abstand der jeweiligen Mittelpunkte benachbarter Löcher kleiner als der zweifache Faserdurchmesser sein kann. Der bereits erwähnte Abstand der beiden Greifer, in dem diese zueinander angeordnet sind, sollte möglichst im Bereich zwischen 10 und 200 mm, bevorzugt zwischen 50 und 100 mm gehalten werden.The individual holes, which may be formed in a perforated plate may e.g. a diameter of 100 μm and a grid of approx. 125 μm have, this means that the distance between the respective centers adjacent holes may be less than twice the fiber diameter. That already mentioned distance the two grippers in which they are arranged to each other, should possible in the Range between 10 and 200 mm, preferably between 50 and 100 mm being held.

Insbesondere für einen automatisierten Betrieb und eine entsprechende Verfahrensführung ist es vorteilhaft, optische Meßsysteme (Sensoren, Messeinrichtungen) zur Bestimmung der Positionen der jeweiligen Faser und hier bevorzugt der Position des Faserendes, der Lochplatte aber auch der Position der einzelnen Löcher, die in einer Lochplatte ausgebildet sind, einzusetzen. Dabei können die bezeichneten Positionen allein aber auch in den verschiedensten möglichen Kombinationen gemeinsam bestimmt und bei der Positionierung der jeweiligen Faser in Bezug zu dem jeweiligen Loch, in die die Faser eingeführt werden soll, bei der Steuerung der Relativbewegung, die zwischen den Greifern und der Lochplatte vor dem Einführen durchgeführt werden muss, berücksichtigt werden. Bevorzugte optische Meßsysteme sind hierbei Kameras, die in Verbindung mit einer entsprechenden Bildverarbeitungssoftware in der Lage sind, die jeweiligen Positionen in dreidimensionaler Form mit den jeweiligen Koordinaten zu ermitteln.Especially for one automated operation and a corresponding procedure is it advantageous, optical measuring systems (Sensors, measuring equipment) for determining the positions of respective fiber and here preferably the position of the fiber end, the perforated plate but also the position of the individual holes, the are formed in a perforated plate to use. The can designated positions alone but also in the most diverse potential Combinations determined jointly and in the positioning of the respective fiber with respect to the respective hole in which the fiber introduced should be, in the control of the relative movement between the grippers and the perforated plate must be carried out before insertion, considered become. Preferred optical measuring systems Here are cameras that in conjunction with a corresponding Image processing software are capable of the respective positions in three-dimensional form with the respective coordinates to determine.

Mit den so ermittelten Positionskoordinaten der Faserenden und in Verbindung mit gegebenenfalls an sich bekannten Positionskoordinaten der Lochplatte kann dann die jeweils erforderliche Bewegung durchgeführt werden, wobei der jeweilige Weg elektronisch in einer Datenverarbeitungseinheit berechnet werden kann. Bei der Wegberechnung sollte auch die bereits erreichte Bestückung durch in einzelne Löcher der Lochplatte eingeführte Fasern berücksichtigt werden, so dass eine Beschädigung der Fasern durch die Positionier- und Einführbewegung vermieden werden kann.With the thus determined position coordinates of the fiber ends and in conjunction with optionally known position coordinates of the perforated plate then the required movement can be carried out, the respective path being electronically in a data processing unit can be calculated. When calculating the path should also already reached assembly through into individual holes the perforated plate introduced Considered fibers be so damaged the fibers are avoided by the positioning and insertion movement can.

Für die Bestimmung der jeweiligen Positionen können wie bereits erwähnt, Kameras eingesetzt werden. Erfindungsgemäß sollen dabei zwei Kameras, die in einem bestimmten Winkel zueinander und in Bezug zu dem jeweiligen Objekt angeordnet und ausgerichtet sind, eingesetzt werden. Dabei muss zumindest der jeweilige Winkel bekannt sein. Günstig ist es jedoch, wenn der Winkelabstand zwischen den beiden Kameras bei 90° gehalten wird. Vorteilhaft sollten die Kameras auch schräg geneigt, bevorzugt in Winkeln von 45° auf die Oberfläche der Lochplatte mit den Lochöffnungen zum Eingreifen der Fasern gerichtet sein.As already mentioned, cameras can be used to determine the respective positions. According to the invention, two cameras, which are arranged and aligned at a certain angle to one another and with respect to the respective object, are intended to be used. At least the respective angle must be known. It is favorable, however, if the angular distance between the two cameras is kept at 90 °. Advantageously, the cameras should also be tilted obliquely, preferably at angles of 45 ° to the surface of the perforated plate with the holes for the intervention of the fibers be directed.

Ein weiteres Beispiel für ein mögliches einzusetzendes optisches Meßsystem sind optische Detektoren, die beispielsweise in Form eines CCD- bzw. CMOS-Arrays ausgebildet sind. Die einzelnen optischen Detektoren bzw. CCD-Felder können dann so angeordnet sein, dass sie die Anordnung der einzelnen Löcher in einer Lochplatte berücksichtigen und entsprechend jeweils mindestens ein solcher optischer Detektor unterhalb eines Loches angeordnet ist. In diesem Fall kann ein mit einem solchen optischen Detektor erfasster Wechsel der Lichtintensität, der durch eine in Bezug zu dem jeweiligen Loch vorpositionierte Faser unmittelbar vor dem Einführen in das Loch auftritt, erfasst und für eine gegebenenfalls erforderliche Korrektur der Faserposition vor dem Einführen ausgenutzt werden.One another example of a possible one to be used optical measuring system are optical detectors, for example in the form of a CCD or CMOS arrays are formed. The individual optical detectors or CCD fields can then be arranged so that they match the arrangement of each hole in take into account a perforated plate and correspondingly at least one such optical detector is arranged below a hole. In this case, a with Such an optical detector detected change in light intensity, by a fiber prepositioned relative to the respective hole immediately before insertion occurs in the hole, recorded and for any required Correction of fiber position to be exploited before insertion.

Eine solche Lichtintensitätsänderung kann durch eine entsprechende Abschattung, die durch die Faser hervorgerufen wird, auftreten. Es besteht aber auch die Möglichkeit, in die jeweilige Faser Licht einzukop peln, so dass eine Erhöhung der mit dem jeweiligen optischen Detektor erfassten Lichtintensität auftritt und entsprechend ausgenutzt werden kann.A such light intensity change can be caused by an appropriate shading caused by the fiber will occur. But there is also the possibility in the respective Add light to the fibers, so that they increase with each other optical detector detected light intensity occurs and accordingly can be exploited.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es außerdem vorteilhaft ein Positionierelement einzusetzen, in das eine vorab vereinzelte Faser eingelegt wird und vor dem Ergreifen mit den mindestens zwei erfindungsgemäß zu verwendenden Greifern eine temporäre Fixierung dieser Faser an dem Vorpositionierelement vorzunehmen. Ein solches Vorpositionierungselement verfügt dabei über eine Faserführung und eine Faserfixierung. Die Faserführung kann als v-förmige Vertiefung und die Faserfixierung als mindestens zwei magnetische Klemmelemente ausgebildet sein. Die jeweilige Faser wird dementsprechend in die v-förmige Vertiefung eingelegt und anschließend mittels magnetischer Klemmelemente im Positionierelement fixiert. Anstelle der magnetischen Klemmelemente kann aber auch eine pneumatisch wirkende Fixierung durch Erzeugung eines entsprechend erniedrigten Druckes (Saugstruktur) eingesetzt werden.at the device according to the invention it is as well advantageous to use a positioning, in the one in advance sporadic fiber is inserted and before grappling with the at least two to be used according to the invention Grab a temporary one Fix this fiber to make the Vorpositionierelement. Such Vorpositionierungselement has a fiber guide and a fiber fixation. The fiber guide can as a V-shaped Recess and the fiber fixation as at least two magnetic Be formed clamping elements. The respective fiber will be accordingly in the v-shaped Well inserted and then by means of magnetic clamping elements in Positioning element fixed. Instead of the magnetic clamping elements but can also be a pneumatically acting fixation by generation a correspondingly reduced pressure (suction structure) used become.

Die v-förmige Vertiefung sollte hierbei eine Länge aufweisen, die zumindest größer als der Abstand der beiden erfindungsgemäß zu verwendenden Greifer ist. Vorteilhaft ist es außerdem, in einem solchen Positionierelement unterhalb der in dieses eingelegten und darin fixierten Faser Aussparungen vorzusehen, so dass der Eingriff der zu verwendenden Greifer erleichtert ist.The V-shaped Deepening should be a length at least greater than the distance between the two grippers to be used according to the invention is. It is also advantageous in such a positioning below the inserted in this and to provide therein fixed fiber recesses, so that the engagement the gripper to be used is facilitated.

Die Greifer können vorteilhaft als sogenannte Backengreifer ausgebildet sein. In diesem Fall ist es günstig ein Vorspannelement einzusetzen, mit dem die beiden Backen eines solchen Greifers in vorgespannter Form geschlossen gehalten werden. Zusätzlich ist dann ein Aktuator vorhanden, dessen Kraftwirkung die Vorspannung überwindet und demzufolge die beiden Backen öffnet, so dass das zwischen den Backen für das Einführen und auch das Freigeben einer Faser nach Aktivierung eines solchen Aktuators zwischen den beiden Backen ein Spalt vorhanden ist. Eine der beiden Backen kann dabei starr und die andere beweglich ausgebildet sein.The Grippers can can be advantageously designed as a so-called jaw gripper. In this Case it is cheap to use a biasing element, with which the two jaws of a such gripper be kept closed in biased form. additionally Then there is an actuator, the force of which overcomes the bias and consequently the two jaws open, leaving that between the cheeks for the introduction and also releasing a fiber after activating one Actuator between the two jaws there is a gap. A The two jaws can be rigid and the other be designed to be movable.

Ein an einem solchen Greifer einzusetzender Aktuator sollte möglichst elektrisch aktiviert werden können und dies ist insbesondere einfach mittels eines piezoelektrischen Aktuators möglich.One The actuator to be used on such a gripper should be as possible can be electrically activated and this is particularly easy by means of a piezoelectric Actuator possible.

Es besteht die Möglichkeit zumindest einen der erfindungsgemäß einzusetzenden Greifer, aber auch sämtliche Greifer als solche Backengreifer einzusetzen.It it is possible at least one of the grippers to be used according to the invention, but also all Use gripper as such jaw gripper.

Es kann aber mindestens einer der Greifer als ein Vakuumgreifer/Sauggreifer ausgebildet sein, der über eine nutenförmige Aufnahme für die Faser und mindestens einen Kanal verfügt, durch den eine Saugkraftwirkung auf die Faser ausgeübt werden kann.It However, at least one of the grippers may act as a vacuum gripper / suction gripper be educated, over a groove-shaped Recording for has the fiber and at least one channel through which a suction force effect exercised on the fiber can be.

Der erste Greifer, der in der Nähe des Faserendes der jeweiligen Faser angeordnet ist und dort an die Faser angreift, sollte möglichst feiner und kleiner als der mindestens eine weitere Greifer dimensioniert bzw. ausgebildet sein, so dass Beschädigungen bereits in Löcher eingeführter Fasern bei nachfolgender Einführung einer weiteren Faser vermieden werden können.Of the first grapple, near the fiber end of the respective fiber is arranged and there to the Fiber attacks should be as possible finer and smaller than the dimensioned at least one other gripper or be formed so that damage already introduced in holes fibers at the following introduction Another fiber can be avoided.

Die Faser sollte im gepressten Zustand einen Abstand von 0,1 bis 10 mm, vorzugsweise 5 mm aufweisen.The Fiber should be in the pressed state a distance of 0.1 to 10 mm, preferably 5 mm.

Beim Einführen einer möglichst in einem Vorpositionierelement fixierten Faser wird so vorgegangen, dass die Faser mit den mindestens zwei starr miteinander verbundenen Greifern ergriffen, geführt und gehalten wird, wobei mit mindestens einem in einem größeren Abstand zum Faserende an die Faser angreifenden Greifer, wie bereits erwähnt, die Gewichts- und/oder Beschleunigungskräfte kompensiert werden. Nach dem Ergreifen der Faser mit den Greifern wird die jeweilige Faser, ausgehend vom Faserende über eine bestimmte Länge vertikal, zumindest jedoch annähernd vertikal ausgerichtet und mit den Greifern das Faserende hängend in Bezug zum jeweiligen Loch ausgerichtet gehalten. Die Lochplatte ist dann horizontal ausgerichtet.At the Introduce one possible In a Vorpositionierelement fixed fiber is so proceeded that the fiber is connected to the at least two rigidly interconnected Grippers seized, guided and is held, with at least one at a greater distance to the fiber end to the fiber attacking gripper, as already mentioned, the Weight and / or acceleration forces are compensated. To grasping the fiber with the grippers becomes the particular fiber, from the fiber end over a certain length vertical, but at least approximate vertically aligned and with the grippers hanging the fiber end in Regarded relative to the respective hole aligned. The perforated plate is then aligned horizontally.

Für die Positionierung der jeweiligen Faser vor dem Einführen in das jeweilige Loch muss eine entsprechende Relativbewegung durch die Greifer und/oder die Lochplatte durchgeführt werden.For the positioning of the respective fiber prior to insertion into the respective hole, a corresponding relative movement through the gripper must and / or the perforated plate are performed.

Es besteht die Möglichkeit, diese Positionierbewegung in den drei möglichen und erforderlichen orthogonal zueinander ausgerichteten Achsen allein mittels der Greifer auszuführen. Es kann aber günstiger sein, auch eine zweidimensionale Bewegung der Lochplatte vorzunehmen, wobei diese Bewegung durch die nachfolgende Bewegung der Greifer zu berücksichtigen ist. Die für das Einführen der Faser in das jeweilige Loch erforderliche Bewegung in einer Achse (in z-Achse) sollte vorzugsweise mittels der Greifer durchgeführt werden.It it is possible, this positioning movement in the three possible and required orthogonal to execute aligned axes solely by means of the gripper. It but can be cheaper be to make a two-dimensional movement of the perforated plate, being this movement by the subsequent movement of the gripper to take into account is. The for the introduction the fiber in the respective hole required movement in one axis (in the z-axis) should preferably be performed by means of the gripper.

Bei der erforderlich hohen Präzision sollte mindestens eine einmalige Positionsbestimmung des Faserendes relativ in Bezug zur Lochplatte auf optischem Wege, wie bereits angesprochen und erläutert, durchge führt werden. Eine solche Positionsbestimmung kann aber auch kontinuierlich bzw. auch mehrfach in unterbrochener Form durchgeführt werden.at the required high precision should at least one unique position determination of the fiber end relatively in relation to the perforated plate by optical means, as already addressed and explained, carried out become. However, such a position determination can also be continuous or repeatedly in interrupted form.

So kann beispielsweise die Position der Faser bzw. des Faserendes mit Referenzierung im Anschluss an das Ergreifen der Faser mit den Greifern durchgeführt werden, wobei dies noch in dem erwähnten Vorpositionselement erfolgen kann. Ausgehend von der optisch bestimmten Position kann dann die Bahnkurve, mit der die mit den Greifern erfasste Faser bis zum jeweiligen Loch bewegt werden soll, berechnet werden. Gegebenenfalls kann eine weitere optische Positionsbestimmung unterlassen werden. In diesem Fall sollten jedoch die Positionen der einzelnen Löcher einer Lochplatte bekannt sein.So For example, the position of the fiber or the fiber end with Referencing following gripping the fiber with the grippers, this being said in the mentioned Preposition element can be done. Starting from the optically determined Position can then be the trajectory with which the detected with the grippers fiber be moved to the respective hole to be calculated. Possibly can be omitted a further optical position determination. In this case, however, the positions of each hole should be one Be known perforated plate.

Da beispielsweise unterschiedliche Lochplatten in unterschiedlichen Geometrien, Dimensionierungen und Lochmustern eingesetzt werden können, sollte an einer solchen Lochplatte mindestens ein Referenzmesspunkt vorhanden sein. Dieser kann dann zum einen für die Identifizierung der jeweiligen Lochplatte und zum anderen auch zur Bestimmung der jeweiligen Position der Lochplatte benutzt werden. Die Abtastung eines solchen Referenzmesspunktes kann ebenfalls optisch, in verschiedenen Fällen aber auch mechanisch bzw. elektrisch durchgeführt werden.There For example, different perforated plates in different Geometries, dimensions and hole patterns are used can, should at least one reference measuring point on such a perforated plate to be available. This can then on the one hand for the identification of the respective perforated plate and also to determine the respective position of the Perforated plate can be used. The scanning of such a reference measuring point can also be optical, in different cases but also mechanically or performed electrically become.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann aber auch so betrieben werden, dass sowohl die Lochplatte mit den einzelnen Löchern, wie auch die Greifer mit der Faser relativ zueinander bewegt werden, wobei beide Bewegungen und demzufolge auch die wechselnden Positionen in Bezug zueinander berücksichtigt werden. Eine solche Ausbildung ist besonders vorteilhaft für das nachfolgende Einführen von Fasern in Lochplatten, in die bereits in weitere Löcher andere Fasern eingeführt worden sind, so dass die Lochplatte mit den Fasern optimiert in Bezug zu der neu an ein Loch herangeführten Faser mit den Greifern ausgerichtet und das Beschädigungsrisiko von Fasern weiter reduziert werden kann.The inventive device But can also be operated so that both the perforated plate with the individual holes, as well as the grippers are moved with the fiber relative to each other, Both movements and consequently the changing positions considered in relation to each other become. Such a design is particularly advantageous for the following Introduce Fibers in perforated plates, in the other already in other holes Fibers introduced have been optimized so that the perforated plate with the fibers Reference to the newly brought to a hole fiber with the grippers aligned and the risk of damage of fibers can be further reduced.

Vorteilhaft kann es aber auch sein, die tatsächliche Position einer Faser bzw. des jeweiligen Faserendes unmittelbar vor dem Einführen in ein Loch, die entsprechende Position optisch zu kontrollieren und dieses Kontrollergebnis vor dem letztendlichen Einführen der Faser in das Loch eine Verifizierung, also eine noch genauere Ausrichtung in Bezug zur Position des jeweiligen Loches, z.B. in Form eines Soll-Ist-Abgleiches durchzuführen.Advantageous but it can also be the actual one Position of a fiber or the respective fiber end directly before insertion into a hole to optically control the appropriate position and this control result before the final introduction of the Fiber in the hole a verification, so an even more accurate alignment in relation to the position of the respective hole, e.g. in form of Target-Abgleiches perform.

Um den Einführprozess der Fasern in die einzelnen Löcher zu erleichtern, können die Faserenden konisch angespitzt oder verrundet werden. Dadurch reduziert sich die erforderliche Positioniergenauigkeit und der hierfür erforderliche Aufwand, da zum Einführen auch ein seitlicher Versatz der Faser in Bezug zum Loch in Kauf genommen werden kann. Durch die Biegeelastizität der Fasern kann infolge der axial wirkenden Einführkräfte und der vom Lochrand ausgehenden radialen Kräfte eine Selbstzentrierung oder auch das Loslösen der Faser vom Greifer erreicht werden.Around the introduction process the fibers in the individual holes to facilitate the fiber ends are conically sharpened or rounded. Thereby reduces the required positioning accuracy and the therefor required effort because there is also a lateral offset for insertion the fiber in relation to the hole can be accepted. By the bending elasticity The fibers may be due to the axially acting insertion forces and the outgoing from the edge of the hole radial forces achieved a self-centering or loosening the fiber from the gripper become.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und in Kombination mit der optischen Positionsbestimmung können Positionsgenauigkeiten kleiner als ein Zehntel des Faseraußendurchmessers in Bereiche von ± 1 μm erreicht werden. Die Bewegungen für die Positionierung der Fasern können mit Geschwindigkeiten von ca. 10 mm/s durchgeführt werden, wodurch neben der erhöhten Präzision, der verringerten Beschädigungsgefahr der erforderliche Zeitaufwand deutlich verringert werden kann.With the device according to the invention and in combination with the optical positioning can position accuracies less than one tenth of the fiber outer diameter is achieved in ranges of ± 1 μm become. The movements for the positioning of the fibers can at speeds of about 10 mm / s, which in addition to the increased Precision, the reduced risk of damage the time required can be significantly reduced.

Nachfolgend soll die Erfindung beispielhaft näher erläutert werden.following the invention will be explained in more detail by way of example.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein Vorpositionierelement mit v-förmiger Vertiefung als Faserführung; 1 a Vorpositionierelement with v-shaped recess as a fiber guide;

2 ein Schema für die Handhabung einer biegeelastischen Faser; 2 a scheme for handling a flexural elastic fiber;

3 eine mit einem Greifer gefasste Faser; 3 a fiber gripped by a gripper;

4 einen Zwischenschritt beim Einführen einer Faser; 4 an intermediate step in introducing a fiber;

5 in schematischer Form eine Möglichkeit zur optischen Positionsbestimmung unter Verwendung zweier Kameras zur Steuerung des Einführprozesses und 5 in schematic form a possibility for optical position determination using two cameras to control the insertion process and

6 ein Beispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der ein Vakuumgreifer eingesetzt ist. 6 an example of an inventive Device in which a vacuum gripper is used.

In 1 ist ein Vorpositionierelement 8 in perspektivischer Darstellung gezeigt. Eine Faser 1 ist in eine Faserführung, die als v-förmige Vertiefung 9 ausgebildet ist, eingelegt. Die in das Vorpositionierelement 8 eingelegte und mit der v-förmigen Vertiefung 9 ausgerichtete Faser wird bevorzugt vor dem Ergreifen, durch hier nicht dargestellte Greifer 2, 3, mittels ebenfalls nicht dargestellter magnetischer Klemmelemente fixiert.In 1 is a Vorpositionierelement 8th shown in perspective. A fiber 1 is in a fiber guide, called a V-shaped recess 9 is formed, inserted. The in the Vorpositionierelement 8th inlaid and with the v-shaped recess 9 Aligned fiber is preferably before grasping, by grippers, not shown here 2 . 3 , Fixed by means not shown, magnetic clamping elements.

Am gezeigten Beispiel eines Vorpositionierelementes 8 sind Aussparungen 10, die auch als Durchbrechungen ausgebildet sein können, vorhanden. Diese Aussparungen 10 erleichtern das Ergreifen der Faser 1 mit den mechanischen Greifern 2, 3.On the example of a Vorpositionierelementes shown 8th are recesses 10 , which may also be formed as openings, available. These recesses 10 facilitate gripping the fiber 1 with the mechanical grippers 2 . 3 ,

In der 2 ist in schematischer Form die Handhabung einer mit zwei Greifern 2 und 3 gehaltenen und geführten Faser 1, beim Einführen in ein Loch einer Lochplatte 6, in der bereits andere Fasern 1 in andere Löcher der Lochplatte 6 eingeführt worden sind, bei einem Beispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt.In the 2 is in schematic form the handling of a two grippers 2 and 3 held and guided fiber 1 when inserted into a hole in a perforated plate 6 in which already other fibers 1 in other holes of the perforated plate 6 have been introduced in an example of a device according to the invention.

Bei dem bei diesem Beispiel verwendeten Greifern 2 und 3 handelt es sich um Backengreifer (Piezogreifer, die von der Firma piezosystem jena GmbH, Bundesrepublik Deutschland kommerziell erhältlich sind). Dabei werden die beiden Backen eines solchen Greifers mittels Federn vorgespannt, gegeneinander gepresst und die Öffnung erfolgt allein durch Beaufschlagung eines piezoelektrischen Aktuators mit elektrischer Spannung. Durch diese Vorspannung, mit der die beiden Backen eines Greifers 2, 3 gegeneinander gepresst werden, kann eine konstante, definierte Kraft auf eine gehaltene und geführte Faser 1 ausgeübt werden, so dass auch dadurch Beschädigungen vermieden werden können. Aus der Darstellung in 2 wird ebenfalls deutlich, dass der hier unten dargestellte Greifer 2, der in der Nähe des Faserendes angreift, deutlich feiner und kleiner als der zweite, hier oben angeordnete Greifer 3 ausgebildet ist.In the grippers used in this example 2 and 3 it is a jaw gripper (piezogreifer, which are commercially available from the company piezosystem jena GmbH, Federal Republic of Germany). The two jaws of such a gripper are biased by springs pressed against each other and the opening is made solely by applying a piezoelectric actuator with electrical voltage. By this bias, with the two jaws of a gripper 2 . 3 can be pressed against each other, a constant, defined force on a held and guided fiber 1 be exercised, so that this damage can be avoided. From the illustration in 2 It is also clear that the gripper below 2 , which acts near the fiber end, much finer and smaller than the second, arranged here above gripper 3 is trained.

Ferner ist es ersichtlich, dass mit den beiden Greifern 2 und 3 die Faser 1 über einen wesentlichen Teil ihrer Länge vertikal ausgerichtet ist und mit dem Greifer 2 eine exakte Führung des Faserendes zur Positionierung desselben erreicht werden kann. Das Faserende überragt den Greifer 2 in Richtung auf ein in der Lochplatte 6 ausgebildetes Loch und hängt mit dem Faserende an diesem Greifer 2. Die Faser 1 kann dann, beginnend mit ihrem Faserende durch entsprechende Bewegung der Greifer 2 und 3 in z-Achsrichtung in das jeweilige Loch eingeführt werden. Die Positionierung für diesen letzten Arbeitsschritt kann dann mit Hilfe der optischen Positionsbestimmung, wie im allgemeinen Teil der Beschreibung bereits angesprochen worden ist, vorgenommen werden.Furthermore, it can be seen that with the two grippers 2 and 3 the fiber 1 is aligned vertically over a substantial part of its length and with the gripper 2 an exact guidance of the fiber end for positioning the same can be achieved. The fiber end projects beyond the gripper 2 towards one in the perforated plate 6 trained hole and hangs with the fiber end of this gripper 2 , The fiber 1 can then, starting with its fiber end by appropriate movement of the gripper 2 and 3 be introduced in the z-axis direction in the respective hole. The positioning for this last step can then be made by means of the optical position determination, as already mentioned in the general part of the description.

So kann der gesamte Manipulationsprozess der für das Einführen und Positionieren der jeweiligen Faser erforderlich ist, mittels einer hier nicht dargestellten CCD-Kamera kontrolliert und für die Steuerung der erforderlichen Positionierbewegungen benutzt werden.So The entire manipulation process can be used for inserting and positioning the respective fiber is required by means of a not shown here CCD camera controlled and for the control of the required positioning movements are used.

Die Backen der Greifer 3 und 2 und insbesondere die Flächen, die mit der Faser 1 in Kontakt treten, können aus keramischen Materialien, aber auch aus Metallen bestehen, wobei jedoch möglichst Oberflächenfehler zu vermeiden sind.The jaws of the grapple 3 and 2 and especially the surfaces that are with the fiber 1 can come into contact, may consist of ceramic materials, but also of metals, but where possible surface defects are to be avoided.

In 4 ist in schematischer Form eine Anordnung zweier Kameras 4 und 5 dargestellt, die mit ihren optischen Achsen in einem 90° Winkel zueinander ausgerichtet sind und auf optischem Wege die Position P in dreidimensionaler Form bestimmen können. Für die Beleuchtung können an den Kameras 4 und 5 bzw. in diese integrierte, hier nicht dargestellte, Lichtquellen für die Beleuchtung eingesetzt werden, deren Licht parallel zu den optischen Achsen der beiden Kameras 4 und 5 ausgerichtet ist.In 4 is in schematic form an arrangement of two cameras 4 and 5 represented, which are aligned with their optical axes at a 90 ° angle to each other and can optically determine the position P in three-dimensional form. For the lighting can be on the cameras 4 and 5 or in these integrated, not shown here, light sources are used for the lighting, whose light is parallel to the optical axes of the two cameras 4 and 5 is aligned.

Die beiden Kameras 4 und 5 sind außerdem in der hier dargestellten Form in einem Winkel von jeweils 45° gegenüber der horizontalen y-Achse geneigt, wobei sich diese Neigungswinkel insbesondere bei der Positionsbestimmung der einzelnen Löcher der Lochplatte 6 vorteilhaft auswirkt.The two cameras 4 and 5 are also inclined in the form shown here at an angle of 45 ° with respect to the horizontal y-axis, with these inclination angles, in particular in determining the position of the individual holes of the perforated plate 6 beneficial effect.

Die beiden Kameras 4 und 5 können, in ebenfalls nicht dargestellter Form, an eine elektronische Datenverarbeitungseinheit angeschlossen sein, mit der mittels einer Bildverarbeitung die Positionen berechnet und die Bewegung zur Positionierung und für das Einführen der Faser 1 in die Löcher ebenfalls berechnet und gesteuert werden kann.The two cameras 4 and 5 can, in a likewise not shown form, be connected to an electronic data processing unit with which the positions are calculated by means of image processing and the movement for the positioning and for the insertion of the fiber 1 in the holes can also be calculated and controlled.

Das in 6 gezeigte Beispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung entspricht im Wesentlichen dem, wie es in 2 dargestellt ist.This in 6 shown example of a device according to the invention substantially corresponds to that, as in 2 is shown.

Bei diesem Beispiel ist lediglich der für die Feinpositionierung vorgesehene Greifer 2' nicht in Form eines Backengreifers, sondern als Vakuumgreifer ausgebildet, bei dem eine Längsführung vorhanden ist, in die ein Faserbereich einführbar und durch einen entsprechend erzeugten Unterdruck in diesem Bereich gehalten werden kann, bis die Positionierung und Einführung der Faser 1 in das jeweilige Loch erfolgt ist, woraufhin die Unterdruckwirkung abgeschaltet und die Faser 1 dann freigegeben werden kann. Ein solcher Vakuumgreifer 2' kann z.B. in der Form, wie er in US 5,508,028 beschrieben ist, eingesetzt werden.In this example, only the intended for fine positioning gripper 2 ' not in the form of a jaw gripper, but designed as a vacuum gripper, in which a longitudinal guide is present, in which a fiber region can be inserted and held by a correspondingly generated negative pressure in this area until the positioning and insertion of the fiber 1 into the respective hole, whereupon the negative pressure effect is switched off and the fiber 1 then released. Such a vacuum gripper 2 ' can eg in the form as he is in US 5,508,028 is described used become.

Claims

Device for introducing flexurally elastic fibers into holes which are formed closely adjacent to one another in a perforated plate, wherein the respective fiber is held with a first gripper and movably guided, characterized in that the respective fiber ( 1 ) with at least one further gripper ( 3 ) and at a distance to the first gripper ( 2 ), to compensate for the weight and / or acceleration forces of the fiber ( 1 ) is held while the first gripper ( 2 ) and the at least one further gripper ( 3 ) are rigidly connected to each other, and that for determining the position of the fiber end, the position of the holes formed in the perforated plate and / or the position of the perforated plate ( 6 ) two cameras aligned at an angle ( 4 . 5 ) available.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the with the at least two grippers ( 2 . 3 ) held fiber ( 1 ) is vertically aligned for insertion into a hole.

Device according to Claim 1 or 2, characterized that the two cameras are aligned at an angle of 90 ° to each other.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in an optical measuring system below the perforated plate ( 6 ), considering the arrangement of the individual holes, optical detectors are arranged.

Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that a Vorpositionierelement ( 8th ) for a fiber ( 1 ) is present with fiber guidance and fiber fixation.

Apparatus according to claim 5, characterized in that the fiber guide as a V-shaped recess ( 9 ) and the fiber fixing are formed as magnetic clamping elements or suction structure.

Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that in Vorpositionierelement ( 8th ) Recesses ( 10 ) for the engagement of the gripper ( 2 . 3 ) are formed.

Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the first gripper ( 2 ) and / or the further gripper ( 3 ) are designed as a jaw gripper and the two jaws of such a jaw gripper are held closed against each other and closed to open the jaws an actuator is present.

Device according to claim 8, characterized in that the actuator is a piezoactuator.

Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the first gripper ( 2 ' ) and / or the at least one further gripper ( 3 ) are designed as vacuum grippers.

Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the first gripper ( 2 ) finer and smaller than the at least one other gripper ( 3 ) is dimensioned or formed.

Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the grippers ( 2 . 3 ) and the perforated plate ( 6 ) are movable relative to each other with respect to three orthogonally aligned axes.

Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that on the perforated plate ( 6 ) at least one reference measuring point is present.

Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that a distance of 10 to 200 mm between the first and another gripper ( 3 ) is complied with.

Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the distance of the centers of adjacent in the perforated plate ( 6 ) formed holes smaller than three times the diameter of a fiber ( 1 ).

Method for introducing flexurally elastic fibers into holes with a device according to one of Claims 1 to 15, characterized in that a single fiber ( 1 ) of at least two grippers ( 2 . 3 ) is grasped, guided and held, thereby with the further gripper ( 3 ), which is at a distance to the first gripper ( 2 ) attached to the fiber ( 1 ) in the vicinity of the fiber end, the Ge weight and acceleration forces are compensated.

Method according to claim 16, characterized in that a fiber ( 1 ) by means of the at least two grippers ( 2 . 3 ) vertically aligned and with its fiber end hanging in a hole of the perforated plate ( 6 ) is introduced.

Method according to one of claims 16 to 17, characterized in that an optical determination and referencing of the position of the fiber end following the gripping of the fiber ( 1 ) with the grippers ( 2 . 3 ) so that the path for the movement to position the fiber ( 1 ) electronically calculated with respect to a hole and with the calculated values the relative movement of the grippers ( 2 . 3 ) and the perforated plate ( 6 ) is controlled.

Method according to one of claims 17 or 18, characterized in that a fiber ( 1 ) in a pre-positioning element ( 8th ) is aligned and fixed; subsequently by means of the at least two grippers ( 2 . 3 ) and by relative movement of the gripper ( 2 . 3 ) and the perforated plate ( 6 ) is positioned relative to a hole and inserted into the hole.

Method according to one of claims 16 to 19, characterized in that a reference measurement of the position of the perforated plate ( 6 ) before at least one initial introduction of a fiber ( 1 ) in a hole of the perforated plate ( 6 ) in known arrangement of the in the perforated plate ( 6 ) trained holes is performed.

Method according to one of claims 16 to 20, characterized in that the position of the fiber ( 1 ) or the fiber end is visually inspected prior to insertion into a hole, and prior to insertion, taking into account the particular position, verification relative to the position of the respective hole is performed.

Method according to one of claims 16 to 21, characterized in that the relative movement of the gripper ( 2 . 3 ) with a fiber ( 1 ) and the perforated plate ( 6 ), an order of introducing fibers ( 1 ) into the holes and fibers already introduced into holes to prevent damage to the fibers ( 1 ).

Method according to one of Claims 16 to 22, characterized that the fiber ends are conically sharpened or rounded.