DE10159700A1 - Steering control for vehicle has additional steering commands overlaid onto manual steering system - Google Patents
Steering control for vehicle has additional steering commands overlaid onto manual steering systemInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Überlastungsgetriebe für eine Überlagerungslenkung, bei der ein vom Fahrer eingegebener Lenkwinkel bei Bedarf durch einen weiteren Winkel überlagert werden kann.The invention relates to an overload transmission for a Superposition steering, in which a driver-entered Steering angle by another angle if necessary can be overlaid.
Heutige Kraftfahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, sind in der Regel mit hydraulischen oder elektrohydraulischen Servolenkungen ausgestattet, bei denen ein Lenkrad mechanisch mit den lenkbaren Fahrzeugrädern zwangsgekoppelt ist. Die Servounterstützung ist derart aufgebaut, dass im Mittelbereich des Lenkmechanismus Aktuatoren, z. B. Hydraulikzylinder, angeordnet sind. Durch eine von den Aktuatoren erzeugte Kraft wird die Betätigung des Lenkmechanismus in Reaktion auf die Drehung des Lenkrads unterstützt. Dadurch ist der Kraftaufwand des Fahrers beim Lenkvorgang verringert.Today's motor vehicles, especially passenger cars, are usually hydraulic or electrohydraulic power steering, where a steering wheel mechanically with the steerable vehicle wheels is forcibly coupled. The servo support is like this built that in the middle of the steering mechanism Actuators, e.g. B. hydraulic cylinders are arranged. By a force generated by the actuators becomes the actuation of the steering mechanism in response to the rotation of the Steering wheel supported. This is the effort of the Driver reduced when steering.
Überlagerungslenkungen sind bekannt. Sie sind dadurch charakterisiert, dass dem vom Fahrer eingegebenen Lenkwinkel bei Bedarf ein weiterer Winkel durch einen Aktuator überlagert werden kann. Der zusätzliche Winkel wird durch einen Regler definiert und dient zur Erhöhung der Stabilität und Agilität des Fahrzeugs. Es besteht auch die Möglichkeit, Störgrößen zu kompensieren und den Gradienten Radlenkwinkel über Lenkradwinkel als Funktion der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu realisieren. Es werden hydraulische oder elektrische Aktuatoren verwendet.Overlay steering is known. You are through it characterizes that entered by the driver Steering angle, if necessary, another angle through a Actuator can be superimposed. The additional angle is defined by a controller and serves to increase the stability and agility of the vehicle. It also exists the ability to compensate for disturbances and the Gradient wheel steering angle over steering wheel angle as a function to realize the driving speed of the vehicle. It hydraulic or electric actuators are used.
Es ist die Aufgabe der Erfindung ein Überlagerungsgetriebe zu schaffen, mit welchem dem vom Fahrer eingegebenen Lenkwinkel ein weiterer Winkel auf sichere und zuverlässige Weise überlagert werden kann. It is the object of the invention a superposition gear with which the driver entered Steering angle another angle on safe and reliable Way can be overlaid.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Spezielle Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.The task is characterized by the characteristics of the independent Claims resolved. Special configurations of the Invention are specified in the dependent subclaims.
Nach der Erfindung ist es wesentlich, dass durch das Überlagerungsgetriebe eine vom Fahrer eingegebene Rotationsbewegung zwischen einem Lenkrad und einem Lenkgetriebe mittels eines ersten Rotations/Translations- Triebes in eine translatorische Bewegung umgewandelt wird und diese Translationsbewegung überlagert wird mittels eines Überlagerungs-Aktuators, vorzugsweise mittels eines zweiten Rotations/Translations-Triebes.According to the invention it is essential that Superimposition gearbox one entered by the driver Rotational movement between a steering wheel and one Steering gear by means of a first rotation / translation Drive is converted into a translational movement and this translational movement is superimposed by means of a superposition actuator, preferably by means of a second rotation / translation drive.
Als ein Überlagerungs-Aktuator wird vorzugsweise ein zweiter Rotations/Translations-Trieb verwendet. Denn mit zwei Rotations/Translations-Trieben sind auf technisch relativ einfache und zuverlässige Weise die notwendigen Überlagerungswinkel erzeugbar. Im Sinne der Erfindung sind mit dem Begriff "Rotations/Rotations-Triebe" vorzugsweise Gewindetriebe, das bedeutet zumindest eine Gewindespindelstange, eine Gewindemutter und dazwischen angeordnete Rollkörper, gemeint.A second actuator is preferably used as an overlay actuator Rotation / translation drive used. Because with two Rotation / translation drives are technically relative simple and reliable way the necessary Overlay angle can be generated. For the purposes of the invention with the term "rotary / rotary drives" preferably Screw drives, that means at least one Threaded rod, a threaded nut and in between arranged rolling element, meant.
Der Überlagerungs-Aktuator kann zum Beispiel aber auch ein hydraulischer Aktuator sein, insbesondere ein Hydraulikzylinder, der wirkungsmäßig, zum Beispiel über einen Kolben und eine Kolbenstange mit der Mutter des ersten Rotations/Translations-Triebes verbunden ist. Durch einen hydraulischen Druck kann dann ein axiales Verschieben der Mutter des ersten Rotations/Translations-Triebes erfolgen und so das Einstellen eines überlagerten Lenkungswinkels erfolgen.The overlay actuator can, for example, also be a hydraulic actuator, in particular a Hydraulic cylinder that works effectively, for example a piston and a piston rod with the nut of the first rotation / translation drive is connected. By a hydraulic pressure can then cause an axial displacement the mother of the first rotation / translation drive done and thus setting a superimposed Steering angle take place.
Der erste und zweite Gewindetrieb sind über entsprechende Mittel und Anordnung miteinander gekoppelt oder zumindest koppelbar. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Mutter des ersten Rotations/Translations-Triebes über den zweiten Rotations/Translations-Trieb antreibbar ist, zwecks Erzeugung des weiteren Winkels (Überlagerungswinkels), mit dem der vom Fahrer eingegebene Lenkwinkel überlagert werden kann.The first and second screw drives are over corresponding Means and arrangement coupled or at least coupled. According to the invention it is provided that the Mother of the first rotation / translation drive over the second rotation / translation drive is drivable Generation of the further angle (overlay angle) with over which the steering angle entered by the driver is superimposed can.
In Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der erste Rotations/Translations-Trieb ein Rundegewindetrieb, vorzugsweise aber ein Kugelgewindetrieb ist.In an embodiment of the invention it is provided that the first rotation / translation drive a round screw drive, but is preferably a ball screw.
Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass der zweite Rotations/Translations-Trieb ein Rechteckgewinde-, Dreieckgewinde- oder Trapezgewindetrieb, vorzugsweise aber ein Trapezgewindetrieb ist.According to the invention it is provided that the second Rotation / translation drive a rectangular thread, Triangular or trapezoidal screw drive, but preferably is a trapezoidal screw drive.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass der zweite Rotations/Translations-Trieb im wesentlichen konzentrisch um einen ersten Abschnitt einer Lenkradwelle angeordnet ist, die das Lenkrad und das Lenkgetriebe verbindet. Durch diese Anordnung lässt sich vorteilhaft ein sehr kleiner Bauraum realisieren.According to the invention, it is provided that the second Rotation / translation drive essentially concentric arranged around a first portion of a steering wheel shaft that connects the steering wheel and the steering gear. By this arrangement can advantageously be a very small one Realize installation space.
In Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Lenkrad der Überlagerungslenkung im wesentlichen drehfest mit einem ersten Abschnitt einer Lenkradwelle verbunden ist, der in einem Teilbereich als Kugelgewindespindel ausgebildet ist, der konzentrisch über dazwischen angeordnete kugelförmige Rollkörper von einer, vorzugsweise im wesentlichen drehfesten, Kugelgewindemutter umgeben ist, die, vorzugsweise über ein umgebendes Übertragungselement, eine translatorische Bewegung auf einen zweiten Abschnitt der Lenkradwelle überträgt, der mit einem Eingang eines Lenkgetriebes verbunden ist. In an embodiment of the invention, it is provided that Steering wheel of the superimposed steering essentially non-rotatable connected to a first portion of a steering wheel shaft is in a section as a ball screw is formed, which is concentric between them arranged spherical rolling elements of one, preferably is essentially surrounded by a torsion-resistant ball screw nut, which, preferably via a surrounding transmission element, a translatory movement to a second section transmits the steering wheel shaft with an input of a Steering gear is connected.
Hier erfolgt demnach erfindungsgemäß der Antrieb an der Kugelgewindespindel, über die Rollkörper auf die drehfeste Kugelgewindemutter. Der Abtrieb erfolgt über die Kugelgewindemutter und ggf. über ein Übertragungselement auf einen Abschnitt der Lenkradwelle, die mit dem Lenkgetriebe bzw. einem Eingang einer "herkömmlichen" Servolenkung verbunden ist.According to the invention, the drive therefore takes place on the Ball screw, over the rolling element to the non-rotating Ball screw nut. The output takes place via the Ball screw nut and possibly via a transmission element on a section of the steering wheel shaft that is connected to the Steering gear or an input of a "conventional" Power steering is connected.
Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Kugelgewindemutter das durch den Fahrer durch eine Lenkradbetätigung erzeugte Kugelgewindespindelmoment und die Kugelgewindespindeldrehung über eine Verdrehsicherung direkt auf eine Führung überträgt, die über den zweiten Abschnitt der Lenkradwelle mit dem Eingang oder einer Eingangswelle des Lenkgetriebes verbunden ist.According to the invention it is provided that the Ball screw nut by the driver through a Steering wheel actuation generated ball screw torque and the ball screw rotation via an anti-rotation device transmits directly to a tour that goes beyond the second Section of the steering wheel shaft with the input or one Input shaft of the steering gear is connected.
Erfindungsgemäß ist die Kugelgewindemutter axial an eine Trapezgewindemutter gekoppelt über eine Hohlwelle, die zumindest in einem Teilbereich mit einem äußeren Trapezgewinde versehen ist, und die Trapezgewindemutter ist durch einen elektronisch gesteuerten Motor, insbesondere einen Elektromotor, antreibbar, zwecks Erzeugung des weiteren Winkels (Überlagerungswinkels), mit dem der vom Fahrer eingegebene Lenkwinkel überlagert werden kann.According to the invention, the ball screw nut is axially connected to one Trapezoidal nut coupled via a hollow shaft, the at least in one area with an outer one Trapezoidal thread is provided, and the trapezoidal thread nut is by an electronically controlled motor, in particular an electric motor, driven, for the purpose of generating the further angle (overlay angle) with which the from Driver entered steering angle can be overlaid.
Der maximale Überlagerungswinkel ist durch die Spindeltriebe im Grundsatz nicht begrenzt, da er größer ist als der mögliche Lenkwinkel der Fahrzeugräder. Er kann aber durch z. B. mechanische Anschläge auf einen maximal sinnvollen Winkel in einem Bereich von 90° bis 360°, vorzugsweise ca. 180°, jeweils in beide Richtungen, begrenzt werden.The maximum overlap angle is given by the In principle, spindle drives are not limited because they are larger than the possible steering angle of the vehicle wheels. But he can through z. B. mechanical stops to a maximum reasonable angle in a range from 90 ° to 360 °, preferably about 180 °, in both directions, be limited.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass für den Fall einer Störung oder eines Ausfalls der Einstellung des Überlagerungswinkels eine Lenkwinkeleinstellung nur nach Maßgabe des durch den Fahrer eingegebenen Lenkwinkels über den ersten Rotations/Translations-Trieb erfolgt. Dies wird dadurch ermöglicht, dass eine direkte mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und dem Lenkgetriebe und somit zu den gelenkten Fahrzeugrädern besteht. Auch bei einem Ausfall der Überlagerungsfunktion bleibt die "Normallenkfunktion" erhalten.According to the invention it is provided that in the event of a Malfunction or failure of the setting of the A steering angle adjustment only after superimposition angle Based on the steering angle entered by the driver the first rotation / translation drive takes place. this will thereby allowing a direct mechanical Connection between the steering wheel and the steering gear and thus to the steered vehicle wheels. Also at a failure of the overlay function remains "Normal steering function" received.
In Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Überlagerungsgetriebe zur Einstellung eines Überlagerungswinkels einer elektromechanischen Servolenkung vorgesehen ist, die einen elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor, insbesondere einen Elektromotor, aufweist, mit dem ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Lenkmoment mit einem geregelten Moment überlagert und insbesondere verstärkt werden kann.In an embodiment of the invention, it is provided that Superposition gear for setting one Overlay angle of an electromechanical power steering is provided which is an electronically controllable Support motor, especially an electric motor, with which one applied by the driver to the steering wheel Steering torque overlaid with a regulated torque and in particular can be reinforced.
Nach der Erfindung ist es ebenso vorgesehen, dass das Überlagerungsgetriebe zur Einstellung eines Überlagerungswinkels einer elektrohydraulischen Servolenkung vorgesehen ist, die einen elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor, insbesondere einen Elektromotor, aufweist, mit dem ein hydraulischer Druck erzeugt wird, mit dem ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Lenkmoment mit einem geregelten Moment überlagert und insbesondere verstärkt werden kann.According to the invention it is also provided that the Superposition gear for setting one Overlay angle of an electrohydraulic Power steering is provided, which is electronic controllable support motor, in particular a Electric motor, with which a hydraulic pressure is generated by the driver on the steering wheel applied steering torque with a regulated torque can be overlaid and in particular reinforced.
Durch das von dem elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor erzeugte Lenkmoment kann durch eine entsprechende Regelung die Aktion des Fahrers situativ moduliert werden, um die Lenktätigkeit des Fahrers mehr oder weniger stark zu unterstützen. Damit können vorteilhaft zusätzlich fahrdynamische Zustandsgrößen mitberücksichtigt werden. Beispielsweise werden eine geschwindigkeitsabhängige Servounterstützung, ein aktiver Lenkungsrücklauf, Bedämpfungen von Lenkrad- und Fahrzeugschwingungen und/oder im Sinne einer Fahrerassistenz situativ angepasste Momente erzeugt.Because of the electronically controllable Supporting torque generated by a support motor can be generated by a appropriate regulation the driver's action situational be modulated to increase the driver's steering activity or less support. So that can advantageous additional dynamic state variables be taken into account. For example, a speed-dependent servo support, an active one Steering return, damping of steering wheel and Vehicle vibrations and / or in the sense of a Driver assistance generates moments that are adapted to the situation.
Erfindungsgemäß ist der elektronisch ansteuerbare Unterstützungsmotor dem Überlagerungsgetriebe zugeordnet und kraftschlüssig dem ersten Rotations/Translations-Trieb verbunden oder mit diesem verbindbar.According to the electronically controllable Support motor assigned to the superposition gear and non-positively the first rotation / translation drive connected or connectable with this.
Vorzugsweise werden der Motor zur Verdrehung des zweiten Rotations/Translations-Triebs, insbesondere der elektronisch ansteuerbare Motor, und der elektronisch ansteuerbare Unterstützungsmotor der elektrohydraulischen oder elektromechanischen Servolenkung von einem gemeinsamen Regler angesteuert.The motor is preferably used to rotate the second Rotation / translation drives, especially the electronically controllable motor, and the electronically controllable electro-hydraulic support motor or electromechanical power steering from a common one Controlled.
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels und durch eine Abbildung (Figur) beispielhaft näher erläutert.The invention is now based on an embodiment and by way of example by means of a figure explained.
In der Figur ist ein Überlagerungsgetriebe in einem Querschnitt schematisch gezeigt.In the figure is a superposition gear in one Cross section shown schematically.
Das in der Figur gezeigte Überlagerungsgetriebe weist zwei Rotations/Translations-Triebe oder erste Rotations/Translations-Getriebe auf, die z. B. in die "aufgeschnittene" Lenksäule einer konventionellen Servolenkung eingebaut werden. Zum einen kann der Fahrer direkt mit einer 1 : 1 Übersetzung über einen ersten Rotations/Translations-Trieb, hier ein Kugelgewindetrieb, die konventionelle Servolenkung betätigen. Zusätzlich treibt ein Elektromotor über einen zweiten Rotations/Translations-Trieb, hier einen Trapezgewindetrieb, die Mutter des Kugelgewindetriebs an und erzeugt damit einen zusätzlichen Lenkwinkel, der dem normalen Lenkwinkel überlagert wird. The superposition gear shown in the figure has two Rotation / translation drives or first Rotation / translation gear on z. B. in the "Cut open" steering column of a conventional Power steering can be installed. For one thing, the driver can directly with a 1: 1 translation over a first Rotation / translation drive, here a ball screw drive, operate the conventional power steering. additionally drives one electric motor over a second Rotation / translation drive, here one Trapezoidal screw drive, the nut of the ball screw drive and thus creates an additional steering angle that the normal steering angle is superimposed.
Der erste Rotations/Translations-Trieb weist eingangsseitig einen ersten Abschnitt 1 einer mit dem Lenkrad verbundenen Lenkradwelle 1 auf, die in einem Bereich als eine Kugelgewindespindel 2 ausgebildet ist und über kugelförmige Rollkörper 3 mit einer Kugelgewindemutter 4 verbunden ist, die in einer Führung 5 geführt wird und mittels einer Verdrehsicherung im wesentlichen drehfest gehalten ist. Die Verdrehsicherung ist hier mittels eines Paßstifts 6 realisiert, wodurch ein Verdrehen der Kugelgewindemutter 4 gegenüber der Führung 5 nicht möglich ist. Die Führung 5 ist verbunden mit einem zweiten Abschnitt 7 der Lenkradwelle, der mit dem Lenkgetriebe verbunden ist bzw. als eine Eingangswelle mit einer Servolenkung verbunden ist.The first rotary / translation drive has on the input side a first section 1 of a steering wheel shaft 1 connected to the steering wheel, which is designed in one area as a ball screw spindle 2 and is connected via ball-shaped rolling elements 3 to a ball screw nut 4, which is guided in a guide 5 is and is held essentially non-rotatably by means of an anti-rotation device. The anti-rotation device is realized here by means of a dowel pin 6 , whereby twisting the ball screw nut 4 relative to the guide 5 is not possible. The guide 5 is connected to a second section 7 of the steering wheel shaft, which is connected to the steering gear or is connected as an input shaft to a power steering system.
Der zweite Rotations/Translations-Trieb weist eine mit der Kugelgewindemutter 4 verbundene Trapezgewindespindel 8 auf, die über eine Trapezgewindemutter 9 durch einen Elektromotor 10 antreibbar ist. Der Elektromotor 10 erfüllt die Funktion eines Überlagerungs-Verstellmotors, um einem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel (dargestellt durch Pfeil 11) einen zusätzlichen Lenkwinkel zu überlagern, indem die Trapezgewindespindel 8 und die daran gekoppelte Kugelgewindemutter 2 eine zusätzliche translatorische Bewegung (dargestellt durch Richtungspfeile 12) durchführen. Dies führt zu einer überlagerten Translationsbewegung der Führung 5 und folglich des damit verbundenen zweiten Abschnitts 7 der Lenkradwelle (dargestellt durch Pfeil 13).The second rotation / translation drive has a trapezoidal threaded spindle 8 connected to the ball screw nut 4 , which can be driven by an electric motor 10 via a trapezoidal screw nut 9 . The electric motor 10 fulfills the function of a superimposition adjusting motor in order to superimpose an additional steering angle on a steering angle specified by the driver (represented by arrow 11 ) in that the trapezoidal threaded spindle 8 and the ball screw nut 2 coupled thereto carry out an additional translational movement (represented by directional arrows 12 ) , This leads to a superimposed translational movement of the guide 5 and consequently the associated second section 7 of the steering wheel shaft (represented by arrow 13 ).
Die Verbindung zwischen der Kugelgewindemutter 4 und der Trapezgewindespindel 8 erfolgt über ein doppeltes Zwischenlager 14, damit ein axiales Verschieben zwischen der Kugelgewindemutter 4 und der Trapezgewindespindel 8 im wesentlichen nicht stattfinden kann. The connection between the ball screw nut 4 and the trapezoidal screw spindle 8 takes place via a double intermediate bearing 14 , so that an axial displacement between the ball screw nut 4 and the trapezoidal screw spindle 8 essentially cannot take place.
Bei einer direkten Lenkung durch den Fahrer wird die in der Führung 5 axial verschiebbar gelagert Kugelgewindetriebmutter, die gegen Verdrehung gesichert ist, durch die Kugelgewindespindel 2, die fest mit dem Lenkrad verbunden ist, direkt angetrieben. Die Kugelgewindemutter 4 ist zwar axial fest an die Trapezgewindemutter 8 gekoppelt. Aber der relativ schlechte Wirkungsgrad des Trapezgewindetriebs von Translation in Richtung Rotation verhindert im Sinne der Erfindung, dass die Kugelgewindemutter 4 sich axial verschieben kann, um die rotierende Spindelbewegung in eine Axialbewegung umzusetzen. Somit überträgt die Kugelgewindemutter 4 das Kugelgewindespindelmoment und die Kugelgewindespindeldrehung über die Verdrehsicherung direkt auf die Führung 5. Durch die Verbindung der Führung 5 mit der Eingangswelle in die Servolenkung wird diese betätigt. Mit dem Konzept wird vorteilhaft eine 1 : 1 Übersetzung erreicht, die der Funktion einer konventionellen Servolenkung entspricht.In the case of direct steering by the driver, the ball screw nut, which is axially displaceably mounted in the guide 5 and is secured against rotation, is driven directly by the ball screw 2 , which is firmly connected to the steering wheel. The ball screw nut 4 is coupled axially fixed to the trapezoidal screw nut 8 . However, the relatively poor efficiency of the trapezoidal screw drive from translation in the direction of rotation prevents, in the sense of the invention, that the ball screw nut 4 can move axially in order to convert the rotating spindle movement into an axial movement. The ball screw nut 4 thus transmits the ball screw torque and the ball screw rotation directly to the guide 5 via the anti-rotation device. By connecting the guide 5 with the input shaft in the power steering, this is actuated. The concept advantageously achieves a 1: 1 ratio, which corresponds to the function of a conventional power steering.
Für die Einstellung eines Überlagerungslenkwinkels oder Differenzwinkels ist Trapezgewindemutter 8 axial fest an die Kugelgewindemutter gekoppelt. Der Überlagerungswinkel wird dadurch erreicht, indem der Überlagerungs- Verstellmotor 10 über den Trapezgewindetrieb die Mutter 4 des Kugelgewindetriebs axial antreibt. Die Mutter 4 des Kugelgewindetriebs dreht sich dabei auf der Kugelgewindespindel und überträgt über die Verdrehsicherung ein Moment und einen Drehwinkel auf die Kugelgewindetrieb- Führung 5. Die Führung 5 ist verbunden mit der Eingangswelle in die Servolenkung, die dadurch betätigt wird. Das Reaktionsmoment, dass über die Spindel 2 des Kugelgewindetriebs auf das Lenkrad wirkt, muss vom Fahrer kompensiert werden.To set a superimposed steering angle or differential angle, trapezoidal screw nut 8 is axially fixedly coupled to the ball screw nut. The superposition angle is achieved in that the superposition actuator 10 axially drives the nut 4 of the ball screw drive via the trapezoidal screw drive. The nut 4 of the ball screw rotates on the ball screw and transmits a torque and an angle of rotation to the ball screw guide 5 via the anti-rotation device. The guide 5 is connected to the input shaft in the power steering, which is actuated thereby. The driver must compensate for the reaction torque that acts on the steering wheel via spindle 2 of the ball screw drive.
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- 2001-12-05 DE DE10159700A patent/DE10159700A1/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OR8 | Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
| 8105 | Search report available | ||
| 8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
| R120 | Application withdrawn or ip right abandoned |
Effective date: 20120525 |