DE10139243B4

DE10139243B4 - Method for monitoring an electromagnetically operated actuator and electromagnetically operated clutch or brake

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Publication number: DE10139243B4
Application number: DE10139243A
Authority: DE
Inventors: Roland Dipl.-Ing. Benzing; Robert Dipl.-Ing. King; Hans-Jürgen Dr.-Ing. Melhardt; Franz Rudolf Winn; Jens-Uwe Dipl.-Ing. Hafermalz; Jürgen Dr.-Ing. Schüle
Original assignee: Kendrion Binder Magnete GmbH; ZF Lenksysteme GmbH
Current assignee: Robert Bosch Automotive Steering GmbH; Kendrion Binder Magnete GmbH
Priority date: 2001-08-09
Filing date: 2001-08-09
Publication date: 2006-11-16
Anticipated expiration: 2021-08-10
Also published as: DE10139243A1

Abstract

Verfahren zur Überwachung eines elektromagnetisch betriebenen Aktors mit einer von einer ersten Steuereinheit (1) gesteuerten ersten Spule (2) zur Betätigung eines Ankers (3), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine von einer zweiten Steuereinheit (4) gesteuerte zweite Spule (5) vorgesehen ist, dass die Spulen (2, 5) unabhängig voneinander angesteuert werden und dass mindestens eine Steuergrösse der ersten Steuereinheit (1) und mindestens eine Steuergrösse der zweiten Steuereinheit (4) von einer Auswerteeinheit (6) zur Fehlererkennung ausgewertet werden.method for monitoring an electromagnetically operated actuator with one of a first Control unit (1) controlled first coil (2) for actuating a Anchor (3), characterized in that at least one of a second control unit (4) controlled second coil (5) provided is that the coils (2, 5) controlled independently and that at least one control variable of the first control unit (1) and at least one tax quantity the second control unit (4) from an evaluation unit (6) to Error detection are evaluated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines elektromagnetisch betriebenen Aktors mit einer von einer ersten Steuereinheit gesteuerten ersten Spule zur Betätigung eines Ankers.The The invention relates to a method for monitoring an electromagnetic operated actuator with a controlled by a first control unit first coil for actuation an anchor.

Die Erfindung betrifft ferner eine Kupplung oder Bremse zur Durchführung des Verfahrens.The The invention further relates to a clutch or brake for carrying out the Process.

Elektromagnetische Aktoren mit zwei unabhängig voneinander bestrombaren Spulen sind z.B. aus DE 198 33 102 A1 und US 4,760,491 bekannt.Electromagnetic actuators with two independently energized coils are eg off DE 198 33 102 A1 and US 4,760,491 known.

Elektromagnetisch betriebene Aktoren sind beispielsweise elektromagnetisch betätigte Kupplungen oder Bremsen, die sich bei Nichtbestromung und bei Bestromung in einem von zwei möglichen Betriebszuständen befinden. Der eine Betriebszustand ist der gelöste Zustand einer Bremse oder Kupplung, der andere Betriebszustand stellt bei einer Bremse den Bremszustand und bei einer Kupplung den gekuppelten Zustand dar.electromagnetic operated actuators are, for example, electromagnetically actuated clutches or brakes that occur during non-energization and when energized in one of two possible operating conditions are located. The one operating state is the released state of a brake or Clutch, the other operating state is in a brake Braking and in a clutch the coupled state.

Beim Einsatz von Aktoren in sicherheitsrelevanten Bereichen muß der Aktor bei Stromausfall je nach Einsatzbereich automatisch in einen der beiden Betriebszustände übergehen und sicher in diesem Betriebszustand bleiben, der als betriebssicherer Zustand oder häufig auch mit dem Schlagwort „failsave" bezeichnet wird. Beispielsweise wird der Aktor bei Stromausfall mittels Federkraft in den betriebssicheren Zustand umgeschaltet.At the Use of actuators in safety-relevant areas must be the actor in case of power failure, depending on the application, automatically into one of the pass over to both operating states and stay safe in this operating condition, which is considered more reliable State or frequently also with the keyword "failsave" is called. For example, the actuator is in case of power failure by means of spring force switched to the fail-safe state.

Unentdeckte Fehler im Aktor, beispielsweise Windungsschlüsse, Übertemperaturen, Federbruch, zusätzliche Reibung oder eingedrungene Fremdkörper, können jedoch dazu führen, daß ein unvorhergesehener Wechsel in den betriebssicheren Zustand erfolgt.undiscovered Error in the actuator, for example, windings, overtemperatures, spring break, additional However, friction or ingress of foreign bodies, can cause an unforeseen Change to the fail-safe state takes place.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Überwachung eines elektromagnetisch betriebenen Aktors anzugeben, das rechtzeitig Fehler detektiert.It It is therefore an object of the invention to provide a method for monitoring specify an electromagnetically operated actuator in time Error detected.

Die Erfindung löst diese Aufgabe verfahrensmässig mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen dadurch, dass mindestens eine von einer zweiten Steuereinheit gesteuerte Spule vorgesehen ist, dass die Spulen unabhängig voneinander angesteuert werden und dass mindestens eine Steuergrösse der ersten Steuereinheit und mindestens eine Steuergrösse der zweiten Steuereinheit von einer Auswerteeinheit zur Fehlererkennung ausgewertet werden.The Invention solves this task procedurally with the features specified in claim 1 in that at least a coil controlled by a second control unit is provided, that the coils are independent are controlled by each other and that at least one control variable of the first control unit and at least one control variable of second control unit of an evaluation unit for error detection be evaluated.

Das erfindungsgemässe Verfahren sieht einen Aktor mit mindestens zwei Spulen vor, die unabhängig voneinander von je einer Steuereinheit angesteuert werden. In einer Auswerteeinheit wird mindestens eine Steuergrösse der ersten Steuereinheit und mindestens eine Steuergrösse der zweiten Steuereinheit zur Fehlererkennung ausgewertet.The invention Method provides an actuator with at least two coils, the independently be controlled by one each control unit. In a Evaluation unit is at least one control variable of the first control unit and at least one control variable evaluated the second control unit for error detection.

Besonders vorteilhaft ist es, für die Auswertung gleiche Steuergrössen auszuwählen.Especially it is advantageous for the evaluation of the same control variables select.

Eine Ausgestaltung des erfindungsgemässen Verfahrens sieht für die beiden Steuereinheiten Zweipunktregler vor, deren Schaltzeitpunkte von der Auswerteeinheit mit einer Referenzgrösse verglichen werden. Weicht ein Schaltzeitpunkt von der Referenzgrösse ab, so wird ein Fehler angezeigt. Auf diese Weise lassen sich Fehler, verursacht durch Windungsschlüsse, detektieren, weil ein Windungsschluss die Zeitkonstante einer Spule verringert.A Embodiment of the inventive Procedure looks for the two control units two-position controller before, their switching times be compared by the evaluation with a reference size. differs a switching time from the reference size, so is an error displayed. In this way, errors can be caused by shorted turns, detect, because a short circuit the time constant of a coil reduced.

Die Schaltzeitpunkte der Zweipunktregler lassen sich zum Beispiel in vorteilhafter Weise von einem oder mehreren Microcontrollern mittels Zählroutinen erfassen.The Switching times of the two-point controller can be, for example, in Advantageously by one or more microcontrollers means Zählroutinen to capture.

Eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemässen Verfahrens sieht vor, dass zur Fehlererkennung auch die Betriebsspannung für die Spulen in der Auswerteeinheit ausgewertet wird.A further embodiment of the inventive method provides that for error detection and the operating voltage for the coils is evaluated in the evaluation unit.

Eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemässen Verfahrens sieht vor, einen Kraftsensor oder mehrere Kraftsensoren an vorgebbaren Stellen des Aktors anzubringen, um die an diesen Stellen herrschenden Kräfte zu messen. Die Ausgangssignale der Kraftsensoren werden zur Auswerteeinheit übertragen, wo sie zur Fehlererkennung ausgewertet werden. Beispielsweise kann mittels eines Kraftsensors die Stellung des Ankers im Aktor erfasst werden.A further embodiment of the inventive method provides a force sensor or a plurality of force sensors at predetermined locations of the Actuator to measure the forces prevailing at these locations forces. The output signals of the force sensors are transmitted to the evaluation unit, where they are evaluated for error detection. For example, can detected by means of a force sensor, the position of the armature in the actuator become.

Besonders gut für die Kraftsensoren eignen sich Dehnungsmessstreifen, weil sie nur geringe Abmessungen aufweisen und nahezu an jeder Stelle leicht anbringbar sind.Especially good for The force sensors are strain gauges because they only have small dimensions and light at almost any point are attachable.

Eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemässen Verfahrens sieht einen Induktionssensor zur Messung der Induktion im Luftspalt zwischen dem Anker und den Spulen vor. Die Messsignale des Induktionssensors werden ebenfalls in der Auswerteeinheit zur Fehlererkennung ausgewertet.A Further embodiment of the inventive method provides a Induction sensor for measuring the induction in the air gap between the Anchor and the coils in front. The measuring signals of the induction sensor are also evaluated in the evaluation unit for error detection.

Besonders vorteilhaft ist es, in der Auswerteeinheit die Schaltzeitpunkte der Zweipunktregler, die von den Kraftsensoren erfassten Kräfte und die vom Induktionssensor gemessene Induktion gleichzeitig zur Fehlererkennung auszuwerten, um einzelne Fehler möglichst sicher detektieren zu können.Especially It is advantageous in the evaluation unit, the switching times the two-position controller, the forces detected by the force sensors and The induction measured by the induction sensor simultaneously for error detection to evaluate individual errors as safely as possible to be able to.

Das erfindungsgemässe Verfahren sowie eine Kupplung zur Durchführung des erfindungsgemässen Verfahrens werden anhand der Figuren nun näher beschrieben und erläutert.The invention Method and a coupling for carrying out the inventive method become closer by the figures described and explained.

In der Zeichnung zeigen:In show the drawing:

1 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel einer Kupplung im unbestromten Zustand, 1 a longitudinal section through an embodiment of a clutch in the de-energized state,

2 die Kupplung aus 1 im bestromten Zustand und 2 the clutch off 1 in the energized state and

3 ein Ausführungsbeispiel eines Zweipunktreglers. 3 an embodiment of a two-point controller.

In der 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Kupplung im Längsschnitt dargestellt. Der Übersichtlichkeit wegen ist in 1 nur der obere Teil des Längsschnitts gezeigt. Der untere Teil liegt spiegelbildlich dazu.In the 1 an embodiment of a coupling is shown in longitudinal section. For the sake of clarity is in 1 only the upper part of the longitudinal section shown. The lower part is in mirror image.

Auf einer Abtriebswelle 11 sitzt eine Kupplungsscheibe 12 mit einer Stirnverzahnung 18, in welche die Stirnverzahnung 18 eines Ankers 3 greift. Der Anker 3 ist mittels einer Feder oder eines Federpakets 13 an einer Kupplungswelle 14 befestigt. Hinter dem Anker befindet sich ein Wickelkörper 16 mit einer Spule 2 und mit einer Spule 5. Die Kupplungsscheibe 12, der Anker 3 und der Wickelkörper 16 mit den Spulen 2 und 5 sind von einem Gehäuse 15 umgeben, an dessen Rückwand der Wickelkörper 16 mittels einer Andruckfeder 17 abgestützt ist. Am Lager des Wickelkörpers (16) auf der Kupplungswelle (14) ist mindestens ein Kraftsensor 7, z. B. ein Dehnungsmessstreifen, angeordnet, der mit einer Auswerteeinheit 6 verbunden ist. Am Gehäuse 15 kann im Bereich des Luftspalts 10 zwischen dem Anker 3 und dem Wickelkörper 16 ein Induktionssensor 9 angeordnet sein, der ebenfalls mit der Auswerteeinheit 6 verbunden ist. Die Spule 2 ist mit einer Steuereinheit 1 verbunden, die mit der Auswerteeinheit 6 verbunden ist. Ebenso ist die zweite Spule 5 mit einer Steuereinheit 4 verbunden, die ebenfalls an die Auswerteeinheit 6 angeschlossen ist.On an output shaft 11 sits a clutch disc 12 with a spur toothing 18 , in which the spur toothing 18 an anchor 3 attacks. The anchor 3 is by means of a spring or a spring package 13 on a coupling shaft 14 attached. Behind the anchor is a bobbin 16 with a coil 2 and with a coil 5 , The clutch disc 12 , the anchor 3 and the winding body 16 with the coils 2 and 5 are from a housing 15 surrounded, at the rear wall of the winding body 16 by means of a pressure spring 17 is supported. At the bearing of the bobbin ( 16 ) on the coupling shaft ( 14 ) is at least one force sensor 7 , z. As a strain gauge, arranged with an evaluation 6 connected is. At the housing 15 can be in the area of the air gap 10 between the anchor 3 and the winding body 16 an induction sensor 9 be arranged, which also with the evaluation 6 connected is. The sink 2 is with a control unit 1 connected to the evaluation unit 6 connected is. Likewise, the second coil 5 with a control unit 4 connected to the evaluation unit 6 connected.

Es können z. B. auch an der Feder oder dem Federpaket 13 Kraftsensoren vorgesehen sein, deren Ausgangssignale ebenfalls zur Auswerteeinheit 6 übertragen werden, wo sie ausgewertet werden.It can z. B. also on the spring or the spring package 13 Force sensors may be provided whose output signals also to the evaluation unit 6 be transferred where they are evaluated.

Der Auswerteeinheit 6 steht daher eine Vielzahl von Parametern zur Verfügung, deren Werte Rückschlüsse auf spezifische Fehler zulassen. Wie bereits erwähnt, ist es sinnvoll, auch die Betriebsspannung in die Fehlerauswertung mit einzubeziehen.The evaluation unit 6 Therefore, a large number of parameters are available whose values allow conclusions to be drawn about specific errors. As already mentioned, it makes sense to include the operating voltage in the error evaluation.

In 2 ist die Kupplung aus 1 im bestromten Zustand gezeigt.In 2 is the clutch off 1 shown in the energized state.

Bei bestromten Spulen 2 und 5 wird der Anker 3 vom Wickelkörper 16 mit den Spulen 2 und 5 entgegen der Federkraft der Feder oder des Federpaketes 13 angezogen, so dass die Stirnverzahnung 18 des Ankers 3 von der Stirnverzahnung 18 der Kupplungsscheibe 12 getrennt wird. Im bestromten Zustand ist die Kupplung im ausgekuppelten Zustand, während bei unbestromten Spulen die Abtriebswelle 11 über die stirnverzahnte Kupplungsscheibe 12 und den stirnverzahnten Anker 3 mit der Kupplungswelle 14 gekoppelt ist.For energized coils 2 and 5 becomes the anchor 3 from the winding body 16 with the coils 2 and 5 against the spring force of the spring or spring assembly 13 tightened so that the spur gearing 18 of the anchor 3 from the spur toothing 18 the clutch disc 12 is disconnected. When energized, the clutch is in the disengaged state, while in energized coils, the output shaft 11 over the front-toothed clutch disc 12 and the end-toothed armature 3 with the coupling shaft 14 is coupled.

Bei dem in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispiel sind auf dem Wickelkörper 16 zwei getrennte Spulen 2 und 5 angeordnet, deren Wickelsinn und deren Ansteuerung jedoch so gewählt sind, dass sich die Magnetfelder der Spulen addieren. Alternativ hierzu ist für beide Spulen auch eine gemeinsame Wickelkammer möglich. Wickelsinn und Ansteuerung der Spulen sind wiederum so gewählt, dass sich die Magnetfelder der Spulen addieren.In the in the 1 and 2 embodiment shown are on the bobbin 16 two separate coils 2 and 5 arranged, the Wickelsinn and their control, however, are selected so that add the magnetic fields of the coils. Alternatively, a common winding chamber is possible for both coils. Wickelninn and driving the coils are in turn chosen so that the magnetic fields of the coils add.

Mittels des Kraftsensors oder der Kraftsensoren 7 wird das Lösen und das Kuppeln des Ankers 3 überwacht. Auch eine nicht vollständige Kämmung bzw. Kopplung der Stirnverzahnungen 18 der Kupplungsscheibe 12 und des Ankers 3 werden mittels der Kraftsensoren 7 erkannt.By means of force sensor or force sensors 7 becomes the loosening and coupling of the anchor 3 supervised. Also, not complete Kämm or coupling of the serrations 18 the clutch disc 12 and the anchor 3 be by means of force sensors 7 recognized.

Mittels des Induktionssensors 9 auf der Höhe des Luftspalts 10 lässt sich ebenfalls das Lösen und das Kuppeln überwachen. Unvollständiges Einkuppeln wird ebenso erkannt wie unvollständiges Ausrasten.By means of the induction sensor 9 at the height of the air gap 10 can also monitor the release and the coupling. Incomplete engagement is recognized as well as incomplete disengagement.

Die Steuereinheiten 1 und 4 sind vorteilhafterweise als Zweipunktregler gestaltet.The control units 1 and 4 are advantageously designed as a two-step controller.

In 3 ist ein Ausführungsbeispiel eines Zweipunktreglers gezeigt, der eine der beiden Spulen 2 und 4 steuert. Die andere Spule wird von einem baugleichen zweiten Zweipunktregler unabhängig vom ersten gesteuert.In 3 an embodiment of a two-point controller is shown, the one of the two coils 2 and 4 controls. The other coil is controlled by a structurally identical second two-point controller independent of the first.

Über einem Widerstand 24 liegt der eine Pol einer Referenzspannungsquelle 22, deren anderer Pol auf Masse liegt, am nicht invertierenden Eingang eines Vergleichers 19, dessen Ausgang über ein Potentiometer 25 auf seinen nicht invertierenden Eingang rückgekoppelt ist. Der Ausgang des Vergleichers 19 ist mit der Basis eines Transistors 20 verbunden, an dessen Emitter eine Betriebsspannung 26 liegt und dessen Kollektor mit dem einen Anschluss der Spule 2 verbunden ist und über eine Freilaufdiode 21 auf Masse liegt. Der zweite Anschluss der Spule 2 ist unmittelbar mit dem invertierenden Eingang des Vergleichers 19 verbunden und liegt über einem Messwiderstand 23 auf Masse.About a resistance 24 is the one pole of a reference voltage source 22 whose other pole is grounded, at the non-inverting input of a comparator 19 whose output is via a potentiometer 25 is fed back to its non-inverting input. The output of the comparator 19 is with the base of a transistor 20 connected to the emitter of an operating voltage 26 lies and whose collector with the one connection of the coil 2 is connected and via a freewheeling diode 21 lies on earth. The second connection of the coil 2 is directly with the inverting Input of the comparator 19 connected and is located above a measuring resistor 23 on earth.

Zum Abgreifen der Schaltzeitpunkte bzw. der Schaltfrequenz ist der Ausgang des Vergleichers 19 mit der Auswerteeinheit 6 verbunden, die auch die Betriebsspannung 26 überwacht.To pick up the switching times or the switching frequency is the output of the comparator 19 with the evaluation unit 6 connected, which also has the operating voltage 26 supervised.

Der Maximalwert und der Minimalwert des Stromes durch die Spule 2 werden mittels der Referenzspannungsquelle 22 und des Potentiometers 25 eingestellt. Sobald der durch den Messwiderstand 23 fliessende und vom Vergleicher 19 gemessene Strom einen vorgebbaren Schwellwert erreicht, schaltet der Vergleicher 19 um.The maximum value and the minimum value of the current through the coil 2 be by means of the reference voltage source 22 and the potentiometer 25 set. Once the through the measuring resistor 23 flowing and from the comparator 19 measured current reaches a predetermined threshold, the comparator switches 19 around.

Wenn sich der Aktor in einem der beiden Betriebszustände – gekuppelt oder ausgekuppelt – befindet, ändert sich die Induktivität im Luftspalt 10 nur wenig. Die Zeit, in welcher der Strom durch die Spule 2 und den Messwiderstand 23 vom maximalen Wert auf den minimalen Wert absinkt, ist ein Kriterium für den Zustand der Spule unabhängig von der Betriebsspannung, denn die Abfallzeit des Stromes vom maximalen zum minimalen Wert hängt nur von der Induktivität und von der als konstant anzusehenden Flussspannung der Freilaufdiode 21 ab.If the actuator is in one of the two operating states - coupled or disengaged - the inductance in the air gap changes 10 only a little. The time in which the current through the coil 2 and the measuring resistor 23 from the maximum value to the minimum value, a criterion for the state of the coil is independent of the operating voltage, because the fall time of the current from the maximum to the minimum value depends only on the inductance and on the steady state voltage of the free-wheeling diode 21 from.

Durch Vergleich der Abfallzeiten mit den Referenzwerten, die den fehlerfreien Betriebszustand widerspiegeln, lässt sich feststellen, ob die Spule mit einem Fehler behaftet ist oder zu stark erwärmt ist. Durch den Vergleich der entsprechenden Werte beider Spulen mit einer möglichst hohen Wärmekopplung liegt bei Abweichungen vom Referenzwert ein Spulenfehler vor. Es ist diejenige Spule beschädigt oder mit einem Fehler behaftet, deren Frequenz abnormal ansteigt oder mit anderen Worten ausgedrückt, bei der die Zeit, in welcher der Strom vom maximalen Wert auf den minimalen Wert abfällt, stark verkürzt ist.By Comparison of the decay times with the reference values, the error-free State of operation reflects determine whether the coil is faulty or too hot is. By comparing the corresponding values of both coils with one as possible high heat coupling If there are deviations from the reference value, there is a coil error. It is that coil damaged or damaged with an error whose frequency increases abnormally or in other words, at which the time in which the current from the maximum value to the minimum value drops, greatly shortened is.

Durch Überwachung der Betriebsspannung und Auswerten der Zeit, in welcher der Strom durch die Spule vom minimalen zum maximalen Wert ansteigt, lässt sich feststellen, ob eine Spule unzulässig stark erwärmt wird.By monitoring the operating voltage and evaluating the time in which the current through the coil increases from the minimum to the maximum value, can be determine if a coil is unduly strong heated becomes.

Die Erfindung sieht mindestens zwei Spulen vor. Es können aber auch mehr als zwei Spulen eingesetzt werden. Das erfindungsgemässe Verfahren, das eine Analyse der Fehler ermöglicht, ist sowohl für elektromechanisch betätigte Kupplungen als auch Bremsen oder andere Elektromagnete geeignet.The Invention provides at least two coils. But it can also be more than two Coils are used. The inventive method, the analysis the error allows is both electromechanical actuated Clutches as well as brakes or other electromagnets suitable.

11: Steuereinheitcontrol unit
22: SpuleKitchen sink
33: Ankeranchor
44: Steuereinheitcontrol unit
55: SpuleKitchen sink
66: Auswerteeinheitevaluation
77: Kraftsensorforce sensor
88th: Kraftsensorforce sensor
99: Induktionssensorinductive sensor
1010: Luftspaltair gap
1111: Abtriebswelleoutput shaft
1212: Kupplungsscheibeclutch disc
1313: Feder, FederpaketFeather, spring assembly
1414: Kupplungswelleclutch shaft
1515: Gehäusecasing
1616: Wickelkörperbobbin
1717: Andruckfederpressure spring
1818: Stirnverzahnungspur gearing
1919: Vergleichercomparator
2020: Transistortransistor
2121: FreilaufdiodeFreewheeling diode
2222: ReferenzspannungsquelleReference voltage source
2323: Messwiderstandmeasuring resistor
2424: Widerstandresistance
2525: Potentiometerpotentiometer
2626: Betriebsspannungoperating voltage

Claims

Method for monitoring an electromagnetically operated actuator with one of a first control unit ( 1 ) controlled first coil ( 2 ) for actuating an armature ( 3 ), characterized in that at least one of a second control unit ( 4 ) controlled second coil ( 5 ) is provided that the coils ( 2 . 5 ) are controlled independently of each other and that at least one control variable of the first control unit ( 1 ) and at least one control variable of the second control unit ( 4 ) from an evaluation unit ( 6 ) are evaluated for error detection.

Method according to claim 1, characterized in that that the control variables provided for evaluation correspond to each other.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that for the control units ( 1 . 4 ) Two-position controller are provided.

Method according to Claim 3, characterized in that the switching times of the two two-position controllers ( 1 . 4 ) from the evaluation unit ( 6 ) are compared with a reference size.

A method according to claim 4, characterized in that in case of deviation of one of the provided for evaluation control variables from the reference worth an error at the belonging coil ( 2 . 5 ) is shown.

Method according to Claim 4 or 5, characterized in that the switching times of the two-position controllers ( 1 . 4 ) are detected by at least one microcontroller by means of counting routines.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that in the evaluation unit ( 6 ) the operating voltage ( 26 ) is evaluated for error detection.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that at least one force sensor ( 7 ) is provided for measuring the forces prevailing at a predefinable point, whose output signal in the evaluation unit ( 6 ) is evaluated for error detection.

Method according to claim 8, characterized in that the force sensor ( 7 ) from the anchor ( 3 ) outgoing coupling force and thus a measure of the clutch torque detected.

Method according to claim 8 or 9, characterized in that for the force sensors ( 7 . 8th ) Strain gauges are provided.

Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that an induction sensor ( 9 ) for measuring the induction in the air gap between the armature ( 3 ) and the coils ( 2 . 5 ) is provided whose output signals in the evaluation unit ( 6 ) are evaluated for error detection.

Clutch or brake for carrying out the method according to one of claims 1 to 7, characterized in that on an output shaft ( 11 ) a clutch disc or a brake disc ( 12 ), which is opposite to the means of a spring or a spring package ( 13 ) on a coupling shaft ( 14 ) non-rotatably but axially displaceably mounted anchor ( 3 ) behind which the two coils ( 2 . 5 ) are arranged, that the first coil ( 2 ) with the first control unit ( 1 ) and the second coil ( 5 ) with the second control unit ( 4 ) and that the two control units ( 1 . 4 ) with the evaluation unit ( 6 ) are connected.

Clutch or brake according to claim 12, characterized in that the clutch disc or the brake disc ( 12 ), the anchor ( 3 ) and the coils ( 2 . 5 ) in a housing ( 15 ) are housed.

Clutch or brake according to claim 13, characterized in that between the clutch shaft ( 14 ) and a winding body ( 16 ) on which the coils ( 2 . 5 ), at least one force sensor ( 7 ) whose output is connected to the evaluation unit ( 6 ) connected is.

Clutch or brake according to one of claims 12 to 14, characterized in that an induction sensor ( 9 ) whose output is connected to the evaluation unit ( 6 ), for measuring the induction in the air gap ( 10 ) is provided.

Clutch or brake according to one of claims 12 to 15, characterized in that the coils ( 2 . 5 ) have a common winding chamber.

Clutch or brake according to one of claims 12 to 15, characterized in that the coils ( 2 . 5 ) are arranged locally separated, the winding sense and control but are chosen so that add their magnetic fields.

Clutch or brake according to one of claims 12 to 17, characterized in that the armature ( 3 ) and the clutch disc ( 12 ) a spur toothing ( 18 ) exhibit.

Clutch or brake according to one of claims 12 to 18, characterized in that the control units ( 1 . 4 ) Are two-position controllers.

Clutch or brake according to claim 19, characterized in that the two-point controller from a feedback comparator ( 19 ), a transistor ( 20 ), a freewheeling diode ( 21 ), a reference voltage source ( 22 ) and a measuring resistor ( 23 ) is constructed.

Clutch or brake according to claim 20, characterized in that the reference voltage source ( 22 ) via a resistor ( 24 ) with the noninverting input of the comparator ( 19 ), that the output of the comparator ( 19 ) with the base of a transistor ( 20 ) and via a potentiometer ( 25 ) is fed back to its non-inverting input, that at the emitter of the transistor ( 20 ) the operating voltage ( 26 ) is that the collector of the transistor ( 20 ) with one terminal of one of the coils ( 2 ) and via the freewheeling diode ( 21 ) is grounded and that the other terminal of the coil ( 2 ) with the inverting input of the comparator ( 19 ) and via the measuring resistor ( 23 ) is at ground.

Clutch or brake according to claim 21, characterized in that the output of the comparator ( 19 ) for tapping and evaluating the switching frequency with the evaluation unit ( 6 ) connected is.