DE10135194B4 - A method for modeling and / or simulation of the nonlinear system elements - Google Patents

A method for modeling and / or simulation of the nonlinear system elements

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DE10135194B4 DE2001135194 DE10135194A DE10135194B4 DE 10135194 B4 DE10135194 B4 DE 10135194B4 DE 2001135194 DE2001135194 DE 2001135194 DE 10135194 A DE10135194 A DE 10135194A DE 10135194 B4 DE10135194 B4 DE 10135194B4
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    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02Systems involving the use of models or simulators of said systems electric

Abstract

Verfahren zur Modellierung und/oder Simulation von nichtlinearen Systemelementen, dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Schritt zu einem definierten Zeitpunkt (t k ,t k+1 ...) aus zu diesem Zeitpunkt bekannten Zuständen (P 0 , p = 0, A1, A2, px k ) auf den aktuellen Betriebspunkt (B1: Δp1, g1; B2: Δp2, q2) der Systemelemente (BL1, BL2) geschlossen wird, dass in einem zweiten Schritt die nichtlineare Kennlinie der Systemelemente durch eine Tangente im aktuellen Betriebspunkt linearisiert wird, dass in einem dritten Schritt für den aktuellen Betriebspunkt die gesuchten Größen (Δp1, g1, Δp2, q2) durch Lösung eines linearen Gleichungssystems (1), 2), 3), 4)) berechnet werden und dass in einem vierten Schritt durch iterative Integration für dynamische Systemelemente die neuen bekannten Zustände (px k+1 ) für den nächsten definierten Zeitpunkt (t k+1 , t k+2 ...) ermittelt werden. A method for modeling and / or simulation of the nonlinear system elements, characterized in that in a first step at a defined time (t k, t k + 1 ...) from known at this time conditions (P 0, p = 0, A1 , A2, px k) at the current operating point (B1: .DELTA.P1, G1; B2: .DELTA.P2, q2) of the system elements (BL1, BL2) is concluded that linearizes the non-linear characteristic of the system elements by a tangent at the current operating point in a second step is that in a third step for the current operating point, the required quantities (.DELTA.P1, g1, .DELTA.P2, q2) by solving a linear system of equations (1), 2), 3), 4)) are calculated, and that in a fourth step by iterative integration for dynamic system elements the new known conditions (px k + 1) for the next defined point in time (t k + 1, t k + 2 ...) are determined.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Modellierung und/oder Simulation von nichtlinearen Systemelementen. The invention relates to a method for modeling and / or simulation of the nonlinear system elements.
  • Grundsätzliche Verfahren zur Modellierung und/oder Simulation von Systemelementen sind beispielsweise aus der WO 99/10783 A1 und aus dem Lehrbuch „Prozeßführung" von SCHÜLER, Hans, Oldenbourg Verlag, 1999, Seiten 226-235, bekannt. Basic method for modeling and / or simulation of system elements, for example, from WO 99/10783 A1 and from the textbook "process control" of STUDENT, Hans, Oldenbourg Verlag, 1999, pages 226-235, is known.
  • Bei Verfahren aus dem Stand der Technik führt die üblicherweise akausale Modellierung und Simulation von nichtlinearen Systemelementen, wie zB Hydraulikelementen, bei genügend hoher Komplexität auf ein System, bei dem man in jedem Integrationsschritt auf iterative Weise ein nichtlineares Gleichungssystem lösen muss. In methods of the prior art which usually acausal modeling and simulation of non-linear system elements, such as hydraulic elements leads, at a sufficiently high complexity to a system in which an iterative manner must solve a nonlinear system of equations in each integration step. Akausal bedeutet, dass die Kausalität nicht von vorneherein festgelegt wird, sondern sich während der Simulation ändern kann. Akausal means that the causality is not fixed from the outset, but may change during the simulation. Dies ist bei vielen Systemen, zB in der Mechanik, bei Vorhandensein von Zwangsbedingungen der Fall. This is in many systems, eg in mechanics, in the presence of constraints the case. Dann ist die akausale Modellierweise vorteilhaft, weil sich die Modelle an der Physik orientieren, lesbar und wiederverwendbar sind. Then the acausal Modellierweise is advantageous because the models are based on the physics, readable and reusable. Im Gegensatz dazu steht die signalflussorientierte Modellierweise, die immer die Kausalität eindeutig festlegt, und die bei wechselnder Kausalität zwischen verschiedenen Modellen hin- und herschalten müsste oder Hilfskonstruktionen verwenden müsste, die längere Simulationszeiten mit sich bringen (zB eine steife Feder zur Modellierung eines harten Anschlags einer linear beweglichen Masse). In contrast, the signal-flow-oriented Modellierweise that always clearly identifying causality and would back at changing causality between different models and forth or have to use workarounds, bring with it the longer simulation times (for example, a stiff spring for modeling a hard stop a linearly moving mass). Die dabei entstehenden Modelle sind deutlich komplexer, schlechter lesbar und nicht wiederverwendbar. The models resulting are much more complex, difficult to read and not reusable.
  • Bei bekannten Verfahren zur akausalen Modellierung und Simulation von nichtlinearen Systemelementen werden üblicherweise folgende Schritte vorgenommen: In known methods for acausal modeling and simulation of non-linear system elements usually the following steps are carried out:
    • 1. Schritt: Erfassung der bekannten Zustände (x k ) zu einem definierten Zeitpunkt (t k ) (zB Drücke p und Flüsse q bei Hydraulikelementen) Step 1: detection of known states (x k) to a defined point in time (t k) (eg, pressures and flows p q at the hydraulic elements)
    • 2. Schritt: Iteratives Lösen von nichtlinearen Gleichungssystemen Step 2: Iterative solving nonlinear systems of equations
    • 3. Schritt: Berechnen der neuen Zustände Step 3: Calculate the new states
    • 4. Schritt: Integration für dynamische Elemente zur Berechnung der neuen Zustände (x k+1 ) für einen nächsten definierten Zeitpunkt (t k+1 ). Step 4: Integration of dynamic elements for calculating the new states (x k + 1) for a next defined point in time (t k + 1).
  • Da bei derartiger Modellierung bzw. Simulation komplexer nichtlinearer Systeme in jedem Integrationsschritt auf iterative Weise ein nichtlineares Gleichungssystem gelöst werden muss, ergeben sich große Simulationszeiten. As a non-linear system of equations must be solved in such modeling and simulation of complex nonlinear systems in each integration step in an iterative manner, there are large simulation times.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Modellierung und/oder Simulation von nichtlinearen Systemelementen zu schaffen, bei der die Simulationszeit stark reduziert wird. It is therefore an object of the invention to provide a method for modeling and / or simulation of the nonlinear system elements, in which the simulation time is greatly reduced.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. This object is solved by the features of claim 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche. Advantageous developments of the invention are the subjects of the dependent claims.
  • Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird in einem 1. Schritt zu einem definierten Zeitpunkt aus zu diesem Zeitpunkt bekannten Zuständen auf den aktuellen Betriebspunkt der Systemelemente geschlossen. In the inventive methods from known states at this time is closed on the current operating point of the system elements in a first step at a defined time. In einem 2. Schritt wird die nichtlineare Kennlinie der Systemelemente durch eine Tangente im aktuellen Betriebspunkt linearisiert. In a 2nd step, the non-linear characteristic of the system elements is linearized by a tangent at the current operating point. In einem 3. Schritt werden für den aktuellen Betriebspunkt die gesuchten Größen durch Lösung eines linearen Gleichungssystems berechnet. In a third step, the desired quantities are calculated by solving a linear equation system for the current operating point. In einem 4. Schritt werden durch die bekannte iterative Integration für dynamische Systemelemente die neuen bekannten Zustände für den nächsten definierten Zeitpunkt ermittelt. In a fourth step, the new-known states for the next defined time be determined by the known iterative integration for dynamic system elements.
  • Durch dieses erfindungsgemäße Verfahren wird die Simulationszeit insbesondere dadurch stark reduziert, dass durch die Linearisierung im jeweils aktuellen Betriebspunkt keine nichtlinearen Gleichungssysteme gelöst werden müssen. By this inventive method, the simulation time is in particular greatly reduced that by linearizing the current operating point, no non-linear systems of equations must be solved. Diese Vorgehensweise kann immer dann angewandt werden, wenn bei nichtlinearen Systemen in jedem Integrationsschritt iterativ ein nichtlineares Gleichungssystem gelöst werden müsste. This approach can be applied whenever iteratively a non-linear system of equations have to be solved in nonlinear systems in each integration step.
  • Vorteilhafterweise wird das Ergebnis der iterativen Integration in Form der ermittelten neuen Zustände über ein Verzögerungsglied 1. Ordnung zur erneuten Durchführung der Schritte 1. bis 4. zurückgeführt. Advantageously, the result of the iterative integration in the form of new states determined via a delay element 1st order for re-execution of the steps is the first attributed to 4th. Dadurch wird der Integrationsalgorithmus mit variabler Schrittweite gezwungen, kleinere Integrationsschritte zu machen, wenn sich der Eingangswert des Verzögerungsglieds schnell ändert. Thus, the integration algorithm is forced variable step to make small steps toward integration when the input value of the delay element changes rapidly. Dies ist sehr wünschenswert, da dadurch eine neue Linearisierung vorgenommen wird, wenn sich der Betriebspunkt des Systemelements mit der nichtlinearen Charakteristik ändert. This is highly desirable because a new linearization is made when the operating point of the system element changes with the non-linear characteristic.
  • Durch das beschriebene Verfahren kann die Simulationszeit drastisch verkürzt werden. By the described method, the simulation time can be drastically shortened. Weiterhin ist die Zeit für einen Integrationsschritt fest vorgegeben, da die unbekannte Anzahl der Iterationen eines iterativen Gleichungslösers nicht eingeht. Further, the time for an integration step is fixed, since the unknown number of iterations of an iterative solver is not received. Mit diesen beiden Vorteilen kann eine Echtzeitsimulation möglich werden, wo die alte Vorgehensweise dies nicht zuließ. With these two advantages, a real-time simulation may be possible where the old approach did not allow this.
  • Schließlich wird ein Programmprodukt, insbesondere ein Speichermedium wie zB CD-Rom oder DVD zur Speicherung eines Programms zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beansprucht. Finally, a program product, in particular a storage medium such as a CD-ROM or DVD is claimed for storing a program for implementing the method according to the invention.
  • In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. In the drawing, an embodiment of the invention is shown. Es zeigt It shows
  • 1 1 schematisch, ausschnittsweise ein Hydrauliksystem mit nichtlinearen Systemelementen in Form von Blenden sowie deren nichtlinearen Druck- Fluss- Kennlinien und schematically fragmentary a hydraulic system with non-linear system elements in the form of aperture as well as their non-linear pressure characteristics of river and
  • 2 2 ein Blockschaltbild mit den einzelnen Schritten zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. a block diagram showing the various steps for performing the inventive method.
  • In In 1 1 stellen die fettgezeichneten Linien ausschnittsweise ein Teilnetz von Hydraulikleitungen beispielsweise eines zu simulierenden Automatikgetriebes dar. Von oben wirkt der bekannte Druck P 0 einer Druckquelle. represent the bold lines drawn fragmentary part network of hydraulic lines for example, an automatic transmission to be simulated. From above the known pressure P 0 acts a pressure source. Über die Blende BL1 findet ein Druckabfall Δp1 statt. About the shutter BL1 a pressure drop .DELTA.P1 takes place. Über die Blende BL2, die im vorliegenden Beispiel auch variabel sein kann, findet ein Druckabfall Δp2 statt. On the panel BL2, which can be variable in this example also, a pressure drop .DELTA.P2 takes place. Die Hydraulikleitung endet unten in einer Senke, bei der der Druck 0 ist (P = 0). The hydraulic line terminates at the bottom in a depression, wherein the pressure is 0 (P = 0). Aus der Mitte des Hydraulikleitungsteilnetzes führt nach links eine Hydraulikleitung mit einem Ausgangsdruck px zu weiteren (hier nicht dargestellten) Hydraulikelementen. From the middle of the hydraulic line subnetwork a hydraulic line connected to an output pressure px leads to the left to the other (not shown) hydraulic elements. Der Ausgangsdruck px ist die zu berechnende Größe, insbesondere dann, wenn sich die Hydraulikelemente in Form der Blenden dynamisch ändern, dhzB ihre Querschnittsfläche A ändern. The output pressure px is to be calculated, especially when the hydraulic elements in the form of aperture change dynamically, ie for example changing their cross-sectional area. Auf der rechten Seite der On the right side of 1 1 ist oben die nichtlineare Kennlinie der Blende BL1 und unten die nichtlineare Kennlinie der Blende BL2 für bestimmte Öffnungsquerschnitte A 1 und A 2 dargestellt. is shown above the non-linear characteristic of the orifice BL1 and below the non-linear characteristic of the orifice BL2 for certain opening cross-sections A 1 and A2. In den Kennlinien sind beispielhaft jeweils ein aktueller Betriebspunkt B1 und B2 eingezeichnet. In the characteristic curves, respectively, a current operating point B1 and B2 are exemplary located.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren wird im ff. an Hand von The inventive process is in ff. On the basis of 2 2 näher erläutert. explained. Grundsätzlich wird das erfindungsgemäße Verfahren zyklisch durchgeführt. In principle, the inventive method is carried out cyclically. In einem 1. Schritt zum definierten Zeitpunkt t k werden die zu diesem Zeitpunkt bekannten Zustände in einem Zustandserfassungsblock In a first step at a defined time t k be known at this time states in a state detection block 1 1 definiert. Are defined. Bekannt sind zum Zeitpunkt t k der Öffnungsquerschnitt A1 der Blende BL1, der Öffnungsquerschnitt A2 der Blende BL2, der Systemdruck Po von der Druckquelle sowie die mathematischen Beziehungen des Druckabfalls Δp1 an der Blende BL1 und des Druckabfalls Δp2 an der Blende BL2 zum gesuchten Ausgangsdruck px. Are known at the time k of the opening cross-section t A1 of the diaphragm BL1, the opening area A2 of the diaphragm BL2, the system pressure Po from the pressure source and the mathematical relationships of the pressure drop .DELTA.P1 at the aperture BL1 and the pressure drop .DELTA.P2 to the panel BL2 to the desired output pressure px. Wird das zyklische Verfahren zum ersten Mal durchgeführt (Fall t = 0) wird für den Ausgangsdruck px der Initialisierungswert px Init als bekannter Zustand vorgegeben. Is the cyclic process for the first time is performed (case of t = 0) is set for the output pressure px px Init, the initialization value as a known state. Andernfalls (Fälle t>0) wird für den Ausgangsdruck px der vor dem definierten Zeitpunkt t k berechnete Ausgangsdruck px als bekannter Zustand vorgegeben. Otherwise (cases t> 0) is specified for the output pressure px the front of the defined time t k calculated output pressure px as a known state.
  • Aus diesen zum Zeitpunkt t k im Zustandserfassungsblock From this the time t k in the state detection block 1 1 definierten bekannten Zuständen wird im Linearisierungsblock defined known conditions is in the linearization block 2 2 auf den aktuellen Betriebspunkt B1 und B2 der beiden Systemelemente in Form der Blenden BL1 und BL2 geschlossen. closed on the current operating point B1 and B2 of the two system elements in the form of the aperture lines BL1 and BL2. Die nichtlinearen Kennlinien (vgl. auch rechte Seite der The non-linear characteristics (see. Also right side of 1 1 ) werden im Linearisierungsblock ) Are in the linearization block 2 2 in den angenommenen Betriebspunkten B1 und B2 in einem 2. Schritt durch eine Tangente linearisiert. linearized in the assumed operating points B1 and B2 in a 2nd step, by a tangent. Somit wird an Stelle der nichtlinearen Kennlinie eine Gerade vorgegeben, deren Steigung durch die Parameter a1, b1 bzw. a2, b2 definiert ist. Thus, the non-linear characteristic curve, a straight line whose slope set in place by the parameters a1, b1 or a2, b2 is defined. Diese Geraden sind nun die Grundlage für das Gleichungssystem, das im Glei chungsblock These lines are now the basis for the system of equations that the sliding block chung 3 3 aufgestellt wird. is set up. Im Gleichungsblock In the equation block 3 3 wird im vorliegenden Fall ein lineares Gleichungssystem in Form von 4 Gleichungen für 4 Unbekannte aufgestellt. is set up a linear equation system in the form of 4 equations for 4 unknowns in this case. Die 4 Unbekannten sind: q1, Δp1, q2 und Δp2. The four unknowns are: q1, .DELTA.P1, q2 and .DELTA.P2. Im Berechnungsblock In the calculation block 4 4 werden in einem 3. Schritt diese 4 gesuchten Größen durch Lösung des linearen Gleichungssystems nach Gleichungsblock 4 these desired quantities are in a third step by solving the linear system of equations according to Equation block 3 3 berechnet. calculated. Im Berechnungsblock In the calculation block 4 4 wird aus dem Ergebnis des linearen Gleichungssystems unter Berücksichtigung des mathematischen Zusammenhangs zwischen den Druckabfallwerten Δp1 bzw. Δp2 und der gesuchten Größe px durch iterative Integration für dynamische Systemelemente der Neuzustand px, der für den nächsten definierten Zeitpunkt t k+1 als bekannt angenommen wird, ermittelt. is px k by iterative integration for dynamic system elements of the new condition px, t for the next defined time + 1 is assumed to be known from the result of the linear system of equations taking into account the mathematical relation between the pressure drop values .DELTA.P1 or .DELTA.P2 and the expected size as determined , Vorzugsweise wird das Ausgangssignal des Berechnungsblocks Preferably, the output signal of the calculating block is 4 4 , nämlich der neu berechnete Zustand px an ein Verzögerungsglied , Namely the newly calculated state px to a delay element 5 5 herangeführt. introduced. Das Verzögerungsglied The delay element 5 5 ist vorzugsweise ein Verzögerungsglied PT1 1. Ordnung. is preferably a delay element PT1 1st order. Ausgangssignal des Verzögerungsglieds Output signal of the delay element 5 5 ist der neue bekannte Zustand px k+1 für den nächsten definierten Zeitpunkt t k+1 . of new known state px k + 1 for the next defined point in time t + k. 1 Das zyklische Verfahren beginnt zum Zeitpunkt t k+1 von Neuem. The cyclic process begins at time t k + 1 anew. Durch dieses erfindungsgemäße einfache Verfahren kann die Simulationszeit insbesondere von komplexen nichtlinearen Systemen wie zB Hydrauliksystemen zur Simulation von Automatikgetrieben, drastisch verkürzt werden. By this invention a simple method, the simulation time in particular of complex nonlinear systems such as hydraulic systems for the simulation of automatic transmissions can be shortened dramatically. Ergänzend wird darauf hingewiesen, dass das erfindungsgemäße Verfahren nicht nur für Hydrauliksysteme sondern für alle nichtlinearen Systemelemente, wie zB auch die finiten Volumenelemente bei der Crashsimulation, eingesetzt werden kann. In addition it should be noted that the inventive method not only for hydraulic systems but for all non-linear system elements, such as the finite volume elements can be used in the crash simulation.

Claims (3)

  1. Verfahren zur Modellierung und/oder Simulation von nichtlinearen Systemelementen, dadurch gekennzeichnet , dass in einem ersten Schritt zu einem definierten Zeitpunkt (t k ,t k+1 ...) aus zu diesem Zeitpunkt bekannten Zuständen (P 0 , p = 0, A1, A2, px k ) auf den aktuellen Betriebspunkt (B1: Δp1, g1; B2: Δp2, q2) der Systemelemente (BL1, BL2) geschlossen wird, dass in einem zweiten Schritt die nichtlineare Kennlinie der Systemelemente durch eine Tangente im aktuellen Betriebspunkt linearisiert wird, dass in einem dritten Schritt für den aktuellen Betriebspunkt die gesuchten Größen (Δp1, g1, Δp2, q2) durch Lösung eines linearen Gleichungssystems ( A method for modeling and / or simulation of the nonlinear system elements, characterized in that in a first step at a defined time (t k, t k + 1 ...) from known at this time conditions (P 0, p = 0, A1 , A2, px k) at the current operating point (B1: .DELTA.P1, G1; B2: .DELTA.P2, q2) of the system elements (BL1, BL2) is concluded that linearizes the non-linear characteristic of the system elements by a tangent at the current operating point in a second step is that in a third step for the current operating point, the required quantities (.DELTA.P1, g1, .DELTA.P2, q2) (by solving a linear equation system 1 1 ), ) 2 2 ), ) 3 3 ), ) 4 4 )) berechnet werden und dass in einem vierten Schritt durch iterative Integration für dynamische Systemelemente die neuen bekannten Zustände (px k+1 ) für den nächsten definierten Zeitpunkt (t k+1 , t k+2 ...) ermittelt werden. )) Are computed, and that in a fourth step (by iterative integration for dynamic system elements the new known conditions px k + 1) for the next defined point in time (t k + 1, t k + 2 ...) are determined.
  2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ergebnis (px) der iterativen Integration in Form der ermittelten neuen Zustände über ein Verzögerungsglied (PT1) erster Ordnung zur erneuten Durchführung der Schritte erstens bis viertens zurückgeführt wird. Method according to claim 1, characterized in that the result (px) of the iterative integration in the form of the determined new states via a delay element (PT1) of the first order for re-execution of the steps is firstly fed back to fourth.
  3. Programmprodukt zur Speicherung eines Programms zur Durchführung des Verfahrens nach Patentanspruch 1 oder 2. Program product for storing a program for implementing the method according to claim 1 or second
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SCHULER, Hans: Prozeßführung. München[u.a.]: Ol- denburg, 1999, S.226-235. ISBN:3-486-23477-3
SCHULER, Hans: Prozeßführung. München[u.a.]: Oldenburg, 1999, S.226-235. ISBN:3-486-23477-3 *

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