DE10130183A1

DE10130183A1 - Position detection method for electric motor-driven adjusting system for motor vehicle, by determining position influenced by after-running after interruption in supply voltage

Info

Publication number: DE10130183A1
Application number: DE2001130183
Authority: DE
Inventors: Stefan Richter; Markus Ofen
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2001-06-22
Filing date: 2001-06-22
Publication date: 2003-01-09
Anticipated expiration: 2021-06-23
Also published as: DE10130183B4

Abstract

The position of the adjusting system is continuously determined from a position signal. The after-running characteristic of the adjusting system is determined during an interruption in the supply voltage, e.g. a drop caused by a starter motor being operated. This is achieved by determining a speed parameter from the time dependence of the position signal, and determining the position influenced by after-running after interruption of the supply voltage, by evaluating the actual speed parameter prior to the interruption. An Independent claim is also included for an evaluation device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Auswertevorrichtung und ein Verfahren zur Positionserfassung eines elektromotorisch angetriebenen Verstellsystem eines Kraftfahrzeugs. The invention relates to an evaluation device and a method for position detection an electric motor-driven adjustment system of a motor vehicle.

Aus der EP 0 603 506 A2 ist ein Verfahren zur Lagebestimmung eines elektromotorisch in zwei Richtungen angetriebenen Teils von Kraftfahrzeugen bekannt. Mit Hilfe eines Zählers werden beim Bewegen des Teils in seine beiden Richtungen Zählimpulse eines Stellungsgebers in den Zähler zum Verringern bzw. Erhöhen des Zählstandes entsprechend der vorgegebenen Bewegung eingegeben. Nach Abschalten des Antriebsmotors werden die vom Stellungsgeber gelieferten Impulse in ihrem zeitlichen Abstand vom Abschaltzeitpunkt analysiert und einer Weiterbewegung des Zählers zugeordnet, wenn der zeitliche Abstand der Impulse ein vorgegebenes Maß nicht übersteigt. Beim Umpolen des Antriebsmotors wird die Zählrichtung erst dann der neuen Bewegungsrichtung zugeordnet, wenn der Abstand der Impulse nach dem Umpolen sich wiederum verkleinert. EP 0 603 506 A2 describes a method for determining the position of an electric motor known in two directions driven part of motor vehicles. With help of a Counter moves as one when moving the part in both directions Position transmitter in the counter to decrease or increase the count entered according to the given movement. After switching off the drive motor the impulses delivered by the position transmitter in their time interval from Switch-off time analyzed and assigned to a further movement of the counter when the the time interval of the impulses does not exceed a predetermined value. When changing the polarity of the drive motor, the counting direction only becomes the new direction of movement assigned when the distance of the pulses decreases again after the polarity reversal.

Eine Anordnung zur Nachlauferfassung von elektrischen Stellmotoren mit inkrementaler Positionserfassung ist aus der DE 197 02 931 C1 bekannt. Es ist in der DE 197 02 931 C1 eine Auswerteelektronik vorgesehen, welche die Positionssignale von Positionsgebern feststellt, und die festgestellten Zustände der Positionssignale bzw. die Zustände der Positionsgeber nach Abschalten des Motors in einem nichtflüchtigen Speicher abspeichert. Die Auswerteelektronik kann zeitweise von der Versorgungsspannung abgeschalten werden. Sie ist mit einer Pufferung versehen, die genügend groß ist zur Positionserfassung und Abspeicherung nach Abschaltung der Auswerteelektronik von der Versorgungsspannung. Der nichtflüchtige Speicher kann ein EEPROM im Mikrocontroller der Auswerteelektronik sein. An arrangement for the tracking detection of electric servomotors with incremental Position detection is known from DE 197 02 931 C1. It is in DE 197 02 931 C1 an evaluation electronics is provided, which the position signals from Determines position sensors, and the determined states of the position signals or the states the position encoder in a non-volatile memory after the motor has been switched off stores. The evaluation electronics can temporarily depend on the supply voltage be switched off. It is provided with a buffering that is large enough to Position detection and storage after switching off the evaluation electronics from the Supply voltage. The non-volatile memory can be an EEPROM in the microcontroller the evaluation electronics.

Besonders nachteilig an der Lösung der DE 197 02 931 C1 ist die aufwendige Pufferungskapazität der Versorgungsspannung der Auswerteelektronik, insbesondere durch einen zusätzlichen Kondensator. Erst mit der in dem Kondensator gepufferten Energie ist es jedoch möglich Positionssignale nach der Abschaltung der Versorgungsspannung auszuwerten und die aktuelle Position anschließend in dem EEPROM zu speichern. Für eine exakte Positionserfassung muß zum Abspeichern bis zum letzten Flankenwechsel gewartet werden. The disadvantage of the solution of DE 197 02 931 C1 is the complex one Buffering capacity of the supply voltage of the evaluation electronics, in particular by an additional capacitor. Only with the energy buffered in the capacitor however, position signals are possible after the supply voltage has been switched off evaluate and then save the current position in the EEPROM. For an exact position detection must be saved until the last edge change being repaired.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine vereinfachte Auswertevorrichtung zur Nachlauferfassung anzugeben, ohne eine aufwendige Pufferkapazität für ein Erfassen des Positionssignals und Abspeichern der Position nach einer Reduktion der Versorgungsspannung zu benötigen. The invention is based on the object of a simplified evaluation device Specify post-acquisition, without an expensive buffer capacity for an acquisition the position signal and storing the position after a reduction of the Need supply voltage.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zur Positionserfassung eines elektromotorisch angetriebenen Verstellsystem eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch die Auswertevorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 16 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen. This task is accomplished by the method for position detection of an electric motor driven adjustment system of a motor vehicle with the features of Claim 1 and by the evaluation device with the features of the claim 16 solved. Advantageous developments of the invention are set out in the subclaims remove.

Demgemäß wird zur Positionserfassung eines elektromotorisch angetriebenen Verstellsystem eines Kraftfahrzeugs die Position des Verstellsystems in Abhängigkeit von einem Positionssignal fortlaufend ermittelt. Das Positionssignal wird insbesondere durch eine Geber-Sensor-Anordnung oder durch ein Motorsignal, beispielsweise durch das Rippel- Count Verfahren, generiert. Während eines signifikanten Einbruchs der Versorgungsspannung kann das Positionssignal durch eine Auswertevorrichtung nicht ausgewertet werden, so daß eine trägheitsbedingte Bewegung des Verstellsystems während des Einbruchs der Versorgungsspannung nicht erfaßt werden kann. Accordingly, the position detection of an electric motor driven Adjustment system of a motor vehicle, the position of the adjustment system as a function of one Position signal continuously determined. The position signal is in particular by a Encoder sensor arrangement or by a motor signal, for example by the ripple Count procedure, generated. During a significant slump in the The position signal cannot be evaluated by supply voltage by an evaluation device are so that an inertia-related movement of the adjustment system during the Drop in the supply voltage cannot be detected.

Das Nachlaufverhalten des Verstellsystems während eines Einbruchs der Versorgungsspannung wird daher erfindungsgemäß ermittelt, indem vor dem Einbruch der Versorgungsspannung eine Geschwindigkeitskenngröße aus einer Zeitabhängigkeit des Positionssignals ermittelt wird, und nach dem Einbruch der Versorgungsspannung die durch das Nachlaufverhalten beeinflußte Position durch die Auswertung der vor dem Einbruch aktuellen Geschwindigkeitskenngröße ermittelt wird. The tracking behavior of the adjustment system during a break-in The supply voltage is therefore determined according to the invention by the Supply voltage is a speed parameter from a time dependence of the Position signal is determined, and after the drop in the supply voltage by the position influenced by the trailing behavior by evaluating the position before the break-in current speed parameter is determined.

Um das Nachlaufverhalten ohne eine Pufferkapazität zu ermitteln, ist es notwendig Informationen über das Verhalten des Fensterhebersystems kurz vor dem Einbruch der Versorgungsspannung nach einer wieder ausreichend hohen Versorgungsspannung auszuwerten. Dieses Verfahren hat den Vorteil, daß die Nachlauferfassung unabhängig von der Dauer des Einbruchs der Versorgungsspannung möglich ist. Ist eine Nachlauferfassung nicht möglich, muß die Position neu normiert werden. Ein Automatiklauf der Verstellung, ohne eine korrekte Nachlaufermittlung birgt die Gefahr, daß ein Einklemmschutz aufgrund der inkorrekt erkannten Position nicht fehlerfrei aktiviert werden kann. To determine the run-on behavior without a buffer capacity, it is necessary Information about the behavior of the window regulator system shortly before the break-in Supply voltage after a sufficiently high supply voltage again evaluate. This procedure has the advantage that the follow-up entry is independent of the duration of the dip in the supply voltage is possible. Is a Post-acquisition is not possible, the position must be re-standardized. An automatic run of Adjustment, without a correct follow-up determination runs the risk that a Pinch protection cannot be activated correctly due to the incorrectly recognized position.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Geschwindigkeitskenngröße fortlaufend ermittelt. Die fortlaufende Ermittlung wird beispielsweise zusätzlich zur Regelung der Verstellgeschwindigkeit ausgewertet. Der Momentanwert der Geschwindigkeitskenngröße kurz vor dem Einbruch der Versorgungsspannung dient als wichtige Eingangsgröße zur Ermittlung des Nachlaufverhaltens. Alternativ werden die Werte der Geschwindigkeitskenngröße fortlaufend gemittelt, um kleine Schwankungen der Geschwindigkeit für das Nachlaufverhalten richtig zu bewerten. Dies ist insbesondere dann besonders vorteilhaft, wenn die Positionserfassung inkremental durch Impulse als Positionssignale erfolgt. In an advantageous development of the invention, the speed parameter continuously determined. The ongoing determination is, for example, in addition to Regulation of the adjustment speed evaluated. The instantaneous value of the The speed parameter shortly before the supply voltage drops serves as an important parameter Input variable for determining the run-on behavior. Alternatively, the values of the Speed characteristic continuously averaged to small fluctuations of the Correctly evaluate the speed for the caster behavior. This is especially so particularly advantageous if the position detection is incremental as pulses Position signals are carried out.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird eine Beschleunigungskenngröße aus der zeitlichen Änderung der Geschwindigkeitskenngröße (positive oder negative Beschleunigung) ermittelt. Mittels der Beschleunigungskenngröße wird das dynamische Verhalten des Verstellsystems zum Zeitpunkt des Einbruchs der Versorgungsspannung besonders einfach detektierbar. Insbesondere wird eine folgende Leichtgängigkeit des Verstellsystems durch eine positive Beschleunigung und eine folgende Schwergängigkeit des Verstellsystems durch eine negative Beschleunigung oder Bremsung des Verstellsystems ermittelt. Um das Nachlaufverhalten genauer zu erfassen, wird zur Positionsermittlung zusätzlich die Beschleunigungskenngröße ausgewertet, indem beispielsweise die Geschwindigkeitskenngröße mittels der Beschleunigungskenngröße gewichtet wird. In a particularly advantageous development of the invention, a Acceleration parameter from the change in speed parameter over time (positive or negative acceleration). This is achieved using the acceleration parameter dynamic behavior of the adjustment system at the time of the break-in Supply voltage is particularly easy to detect. In particular, one will follow Ease of movement of the adjustment system through positive acceleration and subsequent Stiffness of the adjustment system due to negative acceleration or Braking of the adjustment system determined. In order to record the wake behavior more precisely, to determine the position, the acceleration parameter is also evaluated by for example the speed parameter using the acceleration parameter is weighted.

In einer weiteren Weiterbildung der Erfindung wird eine Dauer des Einbruch der Versorgungspannung ermittelt. Ist die Dauer beispielsweise kürzer als die Dauer eines Positionssignals, ist eine Korrektur der Position nicht notwendig. Zur Positionsermittlung zusätzlich wird daher die Dauer ausgewertet, indem der Beginn des Einbruchs von dem Zeitpunkt wieder ausreichender Versorgungsspannung subtrahiert wird, und in Abhängigkeit von der Dauer des Einbruchs auf die während der Dauer des Einbruchs erfolgte Trägheitsbewegung des Verstellsystems zurückgeschlossen wird. In a further development of the invention, the duration of the slump is Supply voltage determined. For example, if the duration is shorter than the duration of one Position signal, a correction of the position is not necessary. For position determination in addition, the duration is therefore evaluated by the beginning of the break-in from the Time of sufficient supply voltage is subtracted again, and in Depends on the duration of the break-in that occurred during the duration of the break-in Inertial movement of the adjustment system is closed.

Um auch elektromotorische Effekte während des Einbruchs auszuwerten, wird in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nach dem Einbruch die Einbruchsspannung ermittelt. Zur Positionsermittlung wird zusätzlich die Einbruchsspannung und die davon abhängige elektromotorische Bremswirkung im Verhältnis zu Geschwindigkeitskenngröße ausgewertet. Zur vorteilhaften Weiterbildung dieser Ausgestaltung wird die Einbruchsspannung durch das Anstiegsverhalten der Versorgungsspannung nach dem Einbruch ermittelt. In order to also evaluate electromotive effects during the break-in, in one advantageous embodiment of the invention after the break-in voltage determined. For the determination of the position, the voltage drop and that of it are used dependent electromotive braking effect in relation to Speed parameter evaluated. The advantageous development of this embodiment is the Drop-in voltage due to the rise in the supply voltage after the Burglary determined.

Vorteilhafterweise wird die Position und die Geschwindigkeitskenngröße fortlaufend in einen Speicher zumindest temporär gespeichert. In dem Speicher wird hierzu zumindest der letzte Wert der Geschwindigkeitskenngröße oder das letzte Mittel der Werte der Geschwindigkeitskenngröße abgelegt und nach dem Einbruch wieder ausgelesen. Alternativ zu nichtflüchtigen Speichern wie EEPROM oder FRAM kann auch ein einfaches RAM mit einer kleinen Kapazität zur Erhaltung der Speicherladung verwendet werden. Auch ist es möglich, daß der Spannungseinbruch zwar zumindest zu Fehlfunktionen oder zu einem "Reset" der Berechnung führt, jedoch einen bestimmten Pegel nicht unterschreitet, so daß die Informationen im RAM über den Spannungseinbruch hinaus erhalten bleiben. The position and the speed parameter are advantageously continuously in a memory stored at least temporarily. At least this is in the memory the last value of the speed parameter or the last mean of the values of the Speed parameter stored and read out again after the break-in. alternative A simple RAM can also be used for non-volatile memories such as EEPROM or FRAM a small capacity can be used to maintain the storage charge. It is too possible that the voltage drop at least to malfunction or to a "Reset" of the calculation leads, but does not fall below a certain level, see above that the information in RAM is retained beyond the voltage drop.

Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird zusätzlich mindestens eine weitere Kenngröße, die die Geschwindigkeitskenngröße beeinflußt, zur Nachlauferfassung ausgewertet. Hierdurch wird das Nachlaufverhalten wesentlich präzisiert. Die weitere Kenngröße ist insbesondere eine Regelgröße einer Geschwindigkeitsregelung des Elektromotors, der Motorstrom zur Bestromung des Elektromotors, die Motorspannung vor dem Einbruch der Versorgungsspannung, und/oder ein Signal eines Positionsdetektors zur Bestimmung einer vorbestimmten Position, insbesondere eines Anschlags, des Stellsystems. According to an advantageous development of the invention, at least another parameter that influences the speed parameter for Follow-up recording evaluated. As a result, the run-on behavior is made much more precise. The another parameter is in particular a controlled variable of a speed control of the electric motor, the motor current for energizing the electric motor, the Motor voltage before the supply voltage drops, and / or a signal from one Position detector for determining a predetermined position, in particular a stop, of the control system.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist als Geschwindigkeitskenngröße die Kenngröße ein abtriebsseitiges Drehmoment des Elektromotors. Das Drehmoment zum Beginn des Einbruchs der Versorgungsspannung ist dabei direkt abhängig von der Schwergängigkeit des Systems und beeinflußt das Nachlaufverhalten daher wesentlich. Um das Drehmoment zu berechnen eignet sich beispielsweise folgender Algorithmus auch für geregelte Antriebe:

In a further advantageous embodiment of the invention, the parameter is a torque on the output side of the electric motor as the speed parameter. The torque at the beginning of the supply voltage drop is directly dependent on the sluggishness of the system and therefore has a significant influence on the overrun behavior. To calculate the torque, the following algorithm is also suitable for controlled drives, for example:

Dabei ist U_Motor das Drehmoment des Motors, U_Klemm die Motorspannung an den Klemmen, n die Umdrehungszahl und K₃, T_el und K₁₁, K₁₂ empirisch ermittelte Konstanten des Motors. U _{motor is} the torque of the motor, U _clamp the motor voltage at the clamps, n the number of revolutions and K ₃ , T _el and K ₁₁ , K ₁₂ empirically determined constants of the motor.

Analog zu den Ausführungen in der DE 197 02 931 C1 wird besonders vorteilhaft zusätzlich zur Geschwindigkeitskenngröße das aktuelle Positionssignal zum Zeitpunkt des Endes des Einbruchs der Versorgungsspannung zur Ermittlung des Nachlaufverhaltens ausgewertet. Beispielsweise dient die Stellung der Magneten zu den Hallsensoren als Korrektiv zum ermittelten Nachlaufweg. Stimmen der ermittelte Nachlauf und die Stellung der Magneten überein, ist keine weitere Korrektur nötig. Im Falle der Nichtübereinstimmung wird die Ermittlung des Nachlaufverhaltens rekursiv nachkorrigiert, indem beispielsweise der Algorithmus zur Nachlaufermittlung schrittweise angepaßt wird, bis das ermittelte Nachlaufverhalten mit der Stellung der Magneten übereinstimmt. Analogous to the explanations in DE 197 02 931 C1, it is particularly advantageous in addition to the speed parameter, the current position signal at the time of the End of the drop in the supply voltage to determine the run-on behavior evaluated. For example, the position of the magnets in relation to the Hall sensors serves as Corrective to the determined overrun. Agree the determined caster and the position the magnet match, no further correction is necessary. In case of If there is a mismatch, the determination of the wake behavior is recursively corrected by For example, the algorithm for determining the wake is gradually adjusted until the determined run-on behavior corresponds to the position of the magnets.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen bezugnehmend auf zeichnerische Darstellungen näher erläutert. In the following, the invention is based on exemplary embodiments graphic representations explained in more detail.

Dabei zeigen Show

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Hallimpulse und der Versorgungsspannung über der Zeit, und Fig. 1 is a schematic representation of the Hall pulses and the supply voltage over time, and

Fig. 2 eine weitere schematische Darstellung der Hallimpulse und der Versorgungsspannung über der Zeit. Fig. 2 shows a further schematic representation of the Hall pulses and the supply voltage over time.

In Fig. 1 ist ein Zeitdiagramm von Hallimpulsen eine Hallspannung U_H eines Hallsensors, sowie ein zeitlicher Verlauf der Versorgungsspannung U_M dargestellt. Ein x-poliger Magnet ist auf der rotierenden Antriebsachse eines Elektromotors zu dem Hallsensor positioniert angeordnet. Die Impulse der Hallspannung U_H des Hallsensors sind im oberen Bereich der Darstellung gezeigt. Die Abstände zwischen den Flanken der Impulse entsprechen jeweils einem zurückgelegten Weg der Verstellung. Beispielsweise entspricht der Abstand zweier positiver Flanken einer Umdrehung eines Magneten mit einem magnetischen Nord- und einem magnetischen Südpol. In Fig. 1 is a timing diagram of pulses Hall a Hall voltage U _H of a Hall sensor, and a time profile of the supply voltage U _M is shown. An x-pole magnet is positioned on the rotating drive axis of an electric motor in relation to the Hall sensor. The pulses of the Hall voltage U _{H of} the Hall sensor are shown in the upper area of the illustration. The distances between the edges of the pulses each correspond to a path of adjustment. For example, the distance between two positive flanks corresponds to one revolution of a magnet with a magnetic north and a magnetic south pole.

Bis zum Zeitpunkt t_x rotiert der Magnet mit einer gleichbleibenden Geschwindigkeit, so daß die Zeitdifferenzen t₂-t₀, t₃-t₁, t₄-t₂, t₅-t₃ und t₅-t₄ der steigenden beziehungsweise fallenden Flanken der Hallimpulse im wesentlichen konstant ist. Die Geschwindigkeit des Verstellsystems wird dabei mittels der Zeitdifferenzen t₂-t₀, t₃-t₁, t₄-t₂, t₅-t₃ und t₆-t₄, sowie des zwischen zwei zugehörigen Flanken zurückgelegten Weges ermittelt, und ist bis zum Zeitpunkt t_x im wesentlichen konstant. Die Position des Verstellsystems wird durch Addition beziehungsweise Subtraktion der Hallimpulse von einem gespeicherten Zählwert entsprechend der Verstellrichtung ermittelt. Up to time t _x , the magnet rotates at a constant speed, so that the time differences t ₂ -t ₀ , t ₃ -t ₁ , t ₄ -t ₂ , t ₅ -t ₃ and t ₅ -t _{4 of} the rising and falling Edges of the Hall impulses is essentially constant. The speed of the adjustment system is determined by means of the time differences t ₂ -t ₀ , t ₃ -t ₁ , t ₄ -t ₂ , t ₅ -t ₃ and t ₆ -t ₄ , and the path covered between two associated edges, and is essentially constant up to time t _x . The position of the adjustment system is determined by adding or subtracting the Hall impulses from a stored count according to the direction of adjustment.

Zum Zeitpunkt t_x wird die Versorgungsspannung U_M über einen Zeitraum von bis zu einer Sekunde oder länger (t_y-t_x) signifikant reduziert. Diese Reduktion ist beispielsweise eine Unterspannung als genormter Startimpuls. In diesem Zeitraum ist eine Auswertung der Hallimpulse, in Fig. 1 gestrichelt dargestellt, von der Auswertevorrichtung aufgrund der zu geringen Versorgungsspannung U_M nicht möglich. Die Reduktion der Versorgungsspannung U_H wird beispielsweise durch eine Betätigung des Anlassers des Kraftfahrzeugmotors verursacht, indem der sehr niedrige Widerstand des Anlassers die Batteriespannung des Kraftfahrzeuges und damit die Versorgungsspannung U_M deutlich reduziert. Die Trägheit des Verstellsystems führt während des Zeitraumes t_x bis t_y zu einer, durch die Reibungskraft des Verstellsystems gebremsten Rotationsbewegung des Magneten. At time t _x , the supply voltage U _{M is} significantly reduced over a period of up to one second or longer (t _y -t _x ). This reduction is, for example, an undervoltage as a standardized start pulse. During this period, an evaluation of the Hall impulses, shown in broken lines in FIG. 1, is not possible by the evaluation device due to the supply voltage U _M being too low. The reduction in the supply voltage U _H is caused, for example, by actuating the starter of the motor vehicle engine, since the very low resistance of the starter significantly reduces the battery voltage of the motor vehicle and thus the supply voltage U _M. The inertia of the adjustment system leads to a rotational movement of the magnet which is braked by the frictional force of the adjustment system during the period t _x to t _y .

Um den Nachlauf des Verstellsystems zu ermitteln wird aus den Zeitdifferenzen t₂-t₀, t₃-t₁, t₄-t₂, t₅-t₃ und t_6-t₄ jeweils eine Geschwindigkeitskenngröße ermittelt. Die letzte Zeitdifferenz t₆-t₄ ist die Momentangeschwindigkeit des Verstellsystems zum Zeitpunkt t_x der Reduktion der Versorgungsspannung U_M. Aus der Momentangeschwindigkeit des Verstellsystems zum Zeitpunkt t_x dieser Geschwindigkeitskenngröße wird der Nachlauf des Verstellsystems ermittelt, indem der Nachlaufweg über einen Algorithmus oder über einen Vergleich mit empirisch ermittelten Schwellwerten bestimmt wird. In order to determine the caster of the adjustment system, a speed parameter is determined from the time differences t ₂ -t ₀ , t ₃ -t ₁ , t ₄ -t ₂ , t ₅ -t ₃ and t _6- t ₄ . The last time difference t ₆ -t ₄ is the instantaneous speed of the adjustment system at the time t _{x of} the reduction in the supply voltage U _M. From the instantaneous speed of the adjustment system at time t _{x of} this speed parameter, the overrun of the adjustment system is determined by determining the overrun distance using an algorithm or a comparison with empirically determined threshold values.

Weiterhin ist es wichtig die vorhergehende Verstellrichtung in die Bestimmung des Nachlaufes einzubeziehen. Hierzu werden beispielsweise unterschiedliche Schwellwerte für die Verstellrichtung entgegen, beziehungsweise in Richtung der Erdanziehungskraft verwendet. Weitere Einflußfaktoren, die vorzugsweise mit ausgewertet werden, sind die Schwergängigkeit des Verstellsystems beeinflussende Temperatur oder die den Elektromotor vor dem Zeitpunkt t_x speisende Spannung der Kraftfahrzeugbatterie. Weiterhin wird aus mindestens einem vorangegangenen Fensterheberlauf die örtliche Schwergängigkeit des Fensterhebersystems ermittelt und diese als Einflußfaktoren für spätere Läufe mit möglichen Spannungseinbrüchen gespeichert. It is also important to include the previous adjustment direction in the determination of the overrun. For this purpose, for example, different threshold values for the direction of adjustment are used, or in the direction of gravity. Further influencing factors, which are preferably also evaluated, are the temperature affecting the adjustment system's stiffness or the voltage of the motor vehicle battery supplying the electric motor before time t _x . Furthermore, the local stiffness of the window regulator system is determined from at least one previous window regulator run and this is stored as influencing factors for later runs with possible voltage drops.

In der Fig. 2 ist ein zu der Fig. 1 ähnliches Zeitdiagramm schematisch dargestellt. Im Unterschied zu Fig. 1 ist die Geschwindigkeit des Verstellsystems, insbesondere durch eine lokal erhöhte Schwergängigkeit, stark gebremst. Aufgrund der Bremsung werden die aufeinander folgenden Zeitdifferenzen t₂-t₀, t₃-t₁, t₄-t₂ und t₅-t₃ kürzer. Die auch nach dem Zeitpunkt t_x fortwährende Bremsung führt zu einem, gegenüber dem in Fig. 1 dargestellten Beispiel kürzerem Nachlauf. Um diesen Nachlauf exakt zu bestimmen wird zusätzlich zu einer Momentangeschwindigkeit aus der Zeitdifferenz t₅-t₃ als Geschwindigkeitskenngröße auch die Änderung der Geschwindigkeitskenngröße bestimmt, indem beispielsweise die Differenz aus (t₅-t₃) und (t₄-t₂) gebildet wird, oder das Verhältnis (t₅-t₃) zu (t₄-t₂) ausgewertet wird. Aus der Geschwindigkeitskenngröße und der Differenz wird nun mittels eines Algorithmus der Nachlauf errechnet und der Positionswert korrigiert. FIG. 2 schematically shows a time diagram similar to FIG. 1. In contrast to FIG. 1, the speed of the adjustment system is strongly braked, in particular by a locally increased stiffness. Because of the braking, the successive time differences t ₂ -t ₀ , t ₃ -t ₁ , t ₄ -t ₂ and t ₅ -t _{3 become} shorter. The braking, which continues even after the time t _x , leads to a shorter overrun compared to the example shown in FIG. 1. In order to precisely determine this caster, in addition to a momentary speed, the change in the speed parameter is also determined from the time difference t ₅ -t ₃ as the speed parameter, for example by forming the difference from (t ₅ -t ₃ ) and (t ₄ -t ₂ ) , or the ratio (t ₅ -t ₃ ) to (t ₄ -t ₂ ) is evaluated. The caster is then calculated from the speed parameter and the difference using an algorithm and the position value is corrected.

Zusätzlich wird zum Zeitpunkt t_y das dann aktuelle Hallsignalpegel mit dem berechneten Hallsignalpegel verglichen und ggf. eine Korrektur der Berechnung durchgeführt oder das Ergebnis der Berechnung verworfen. Mehrere Hallsensoren werden vorteilhafterweise verwendet um die Auflösung, durch die Anzahl der Winkelschritte, dieser Nachkorrektur zu verbessern. Bezugszeichenliste U_H Hallspannung
U_M Versorgungsspannung, Motorspannung
t₀, t₁, t₂, t₃, t₄, t₅, t₆, t₇ Zeitpunkte der Flankenwechsel der Hallspannung
t_x Beginn der Reduktion der Versorgungsspannung
t_y, Ende der Reduktion der Versorgungsspannung
t Zeit
In addition, at the time t _y, the then current Hall signal level is compared with the calculated Hall signal level and, if necessary, the calculation is corrected or the result of the calculation is rejected. Several Hall sensors are advantageously used in order to improve the resolution of this post-correction by the number of angular steps. List of reference symbols U _H Hall voltage
U _M supply voltage, motor voltage
t ₀ , t ₁ , t ₂ , t ₃ , t ₄ , t ₅ , t ₆ , t ₇ times of the edge change of the Hall voltage
t _x start of the reduction of the supply voltage
t _y , end of supply voltage reduction
t time

Claims

1. Method for position detection of an electric motor-driven adjustment system of a motor vehicle, wherein
the position of the adjustment system is continuously determined as a function of a position signal, characterized in that
the tracking behavior of the adjustment system during a dip in the supply voltage is determined by
a speed parameter is determined from a time dependence of the position signal, and
After the drop in the supply voltage, the position influenced by the overrun behavior is determined by evaluating the current speed parameter before the drop.

2. The method according to claim 1, characterized in that the speed parameter is continuously determined.

3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that an acceleration parameter from the change over time Speed parameter (positive or negative acceleration) is determined, and the acceleration parameter is also evaluated to determine the position.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a duration of the dip in the supply voltage is determined, and the duration is also evaluated to determine the position.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that after the break-in, the break-in voltage is determined, and in addition to determining the position, the voltage drop and the dependent voltage electromotive braking effect is evaluated.

6. The method according to claim 5, characterized in that the drop-in voltage due to the rise in the supply voltage after the break-in is determined.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the position is acquired incrementally using pulses as position signals.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the position and the speed parameter continuously in a memory be saved at least temporarily.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that additionally at least one further parameter that is the speed parameter influenced, is evaluated for post-acquisition.

10. The method according to claim 9, characterized in that the further parameter is an output-side torque of the electric motor.

11. The method according to claim 9, characterized in that the further parameter is a controlled variable of a speed control of the Electric motor is.

12. The method according to claim 9, characterized in that the further parameter is the motor current for energizing the electric motor.

13. The method according to claim 9, characterized in that the further parameter is the motor voltage before the break-in.

14. The method according to claim 9, characterized in that the further parameter is a signal from a position detector for determining a predetermined position (stop) of the control system.

15. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that additionally the current position signal at the time of the end of the break-in Supply voltage is evaluated to determine the overrun behavior.

16. Evaluation device with means for performing the method Position determination according to at least one of the preceding claims.