DE10114599A1 - Regulating motor vehicle braking system involves indication changeover from remotely actuated brake pressure source to driver operated source by haptic signaling via brake actuator - Google Patents

Regulating motor vehicle braking system involves indication changeover from remotely actuated brake pressure source to driver operated source by haptic signaling via brake actuator

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DE10114599A1
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Alfred Eckert
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Abstract

The brakes can be acted upon by a first, remotely actuated pressure source driven by an electronic controller that produces a signal corresponding to a driver's deceleration demand in accordance with brake actuator operation. The brakes can be acted upon by the hydraulic pressure of a second driver operated source. A transition from the first to the second pressure source is indicated by haptic signaling via the brake actuator. The wheel brakes can be acted upon by a first, remotely actuated pressure source driven by an electronic controller that produces a signal corresponding to a driver's deceleration demand in accordance with the operation of a brake actuator, preferably a brake pedal. The wheel brakes can be acted upon by the hydraulic pressure of a second pressure source operated by the driver. The driver is given an indication of a transition from the first, remotely actuated pressure source to the second, driver operated source by haptic signaling via the brake actuator.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, bei dem die Radbremsen des Fahrzeugs mit einer ersten, fremdbetätigbaren Druckquelle beaufschlagbar sind, die durch eine elektronische Steuereinheit ansteuerbar ist, die ein dem Fahrerverzögerungswunsch entsprechendes Signal nach Maßgabe der Betätigung einer Bremsbetätigungseinrichtung, vorzugsweise ein Bremspedal, erzeugt und bei dem die Radbremsen des Fahrzeugs mit dem hydraulischen Druck aus einer zweiten, fahrerbetätigbaren Druckquelle beaufschlagbar sind.The invention relates to a method for controlling a Brake system for motor vehicles, in which the wheel brakes of the Vehicle with a first, externally actuated pressure source are acted upon by an electronic Control unit is controllable, the one Driver deceleration request corresponding signal in accordance with the actuation of a brake actuation device, preferably a brake pedal, and in which the Wheel brakes of the vehicle with the hydraulic pressure a second, driver-operated pressure source are acted upon.

Hydraulische Bremsanlagen für Kraftfahrzeuge mit einer fremdbetätigbaren Druckquelle sind bekannt. Bei der elektrohydraulischen Bremse (EHB) ist die Radbremse mit dem hydraulischen Druck aus einer fremdbetätigbaren Druckquelle beaufschlagbar. Die fremdbetätigbare Druckquelle wird von einer elektronischen Steuereinheit angesteuert, die ein dem Fahrerverzögerungswunsch entsprechendes Signal nach Maßgabe der Betätigung einer Bremsbetätigungseinrichtung und ggf. weiterer Vorgaben, insbesondere eines Bremspedals, durch den Fahrer erzeugt.Hydraulic braking systems for motor vehicles with one externally actuated pressure sources are known. In the electro-hydraulic brake (EMS) is the wheel brake with the hydraulic pressure from an externally actuated pressure source actable. The externally operated pressure source is from controlled by an electronic control unit, which a Driver deceleration request corresponding signal in accordance with the actuation of a brake actuation device and possibly other requirements, in particular a brake pedal generated the driver.

Ein derartiges elektrohydraulisches Bremsbetätigungssystem ist zum Beispiel in der DE 197 18 533 A1 beschrieben. Es weist eine durch die elektronische Steuereinheit ansteuerbare Motor-Pumpen-Speicher-Einheit als fremdenergiebetätigte erste Druckquelle und einen Hauptbremszylinder als eine zweite Druckquelle auf, mit deren Druck die Radbremsen des Fahrzeuges beaufschlagbar sind. Den Radbremsen sind Regelventile vorgeschaltet, um die Radbremsen wahlweise mit der Druckquelle oder einem Druckmittelvorratsbehälter zu verbinden. Eine Notfallenergieversorgung dieses hydraulischen Bremssystems wird dadurch erreicht, dass der durch Fahrerfußkraft betätigbare Hauptbremszylinder über eine mittels eines Trennventils absperrbare hydraulische Verbindung mit den Radbremsen verbindbar ist.Such an electro-hydraulic brake actuation system is described for example in DE 197 18 533 A1. It has one through the electronic control unit controllable motor-pump-storage unit as  externally powered first pressure source and one Master cylinder as a second pressure source, with the pressure of which can be applied to the wheel brakes of the vehicle are. Control valves are installed upstream of the wheel brakes the wheel brakes either with the pressure source or a Connect the pressure medium reservoir. A Emergency power supply for this hydraulic brake system is achieved by using the driver's foot power actuable master brake cylinder via a Isolating valve lockable hydraulic connection with the Wheel brakes can be connected.

Der hydraulische Speicher der Motor-Pumpen-Speicher-Einheit dient der Bereitstellung eines gewissen Volumens an Bremsflüssigkeit unter hohem Druck. Der hydraulische Speicher wird vom Motor-Pumpen-Aggregat der Motor-Pumpen- Speicher-Einheit aufgeladen; das bedeutet, durch eine hydraulische Pumpe wird der hydraulische Speicher mit Druckmittel unter hohem Druck befüllt. Das Volumen im hydraulischen Speicher ist so ausgelegt, dass bei Ausfall des Motor-Pumpen-Aggregats noch mehrere Bremsungen nur unter Verwendung des Speichervolumens getätigt werden können. Nach Erschöpfung des Speichervolumens wird die EHB in den Zustand des hydraulischen Durchgriffs (Failsafe) gesetzt, in dem der Fahrer bei geöffnetem Trennventil über die hydraulische Verbindung zwischen Hauptbremszylinder und den Radbremsen nur unter Verwendung seiner Kraft Druck in den Radbremsen aufbaut. Dabei muss der Fahrer eine höhere Fußkraft und einen längeren Pedalweg zur Erzielung des gleichen Drucks an den Radbremsen aufbringen. Auf den Übergang in den Zustand des hydraulischen Durchgriffs wird der Fahrer nur durch eine Anzeige oder Warnlampe hingewiesen. Das Problem ist, dass viele Fahrer diesen Hinweis nicht bewusst wahrnehmen und darauf nicht entsprechend reagieren. The hydraulic accumulator of the motor-pump-storage unit serves to provide a certain volume Brake fluid under high pressure. The hydraulic Storage is from the motor pump unit of the motor pump Storage unit charged; that means through a hydraulic pump is using the hydraulic accumulator Pressure medium filled under high pressure. The volume in hydraulic accumulator is designed so that in the event of failure of the motor-pump unit only several braking operations be made using the storage volume can. After the storage volume is exhausted, the EMS in the state of the hydraulic penetration (failsafe) set in which the driver with the isolating valve open the hydraulic connection between the master cylinder and the wheel brakes just using his power pressure in builds up the wheel brakes. The driver must have a higher one Foot strength and a longer pedal travel to achieve the apply the same pressure to the wheel brakes. On the Transition to the state of hydraulic penetration the driver only through an indicator or warning lamp pointed out. The problem is that many drivers do this Not aware of the notice and not on it react accordingly.  

Aufgabe der Erfindung ist es, den Fahrer auf eine Funktionsstörung, insbesondere einen Ausfall der Lademöglichkeit des hydraulischen Speichers, aufmerksam zu machen.The object of the invention is to provide the driver with a Malfunction, especially a failure of the Possibility of loading the hydraulic accumulator, carefully do.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Besonders vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by the features of Claim 1 solved. Particularly advantageous Further developments and refinements of the invention are in the dependent subclaims.

Wesentlich an der Erfindung ist es, dass dem Fahrer ein Übergang einer Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die erste, fremdbetätigbare Druckquelle auf eine Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die zweite fahrerbetätigbare Druckquelle mittels einer haptischen Rückmeldung angezeigt wird. Hier kann vorteilhaft mittels der Bremsbetätigungseinrichtung selbst ein Hinweis auf diesen Übergang gegeben werden, indem der Fahrer bei Betätigung der Bremsbetätigungseinrichtung eine Veränderung der von ihm gewohnten Systemreaktion erfährt.It is essential to the invention that the driver Transfer of pressurization of the wheel brakes by the first, externally operated pressure source on a Pressurization of the wheel brakes by the second driver-operated pressure source by means of a haptic Feedback is displayed. Here can be advantageous by means of the brake actuator itself a reference this transition can be given by the driver at Operation of the brake operating device a change experiences the system reaction he is used to.

Vorzugsweise wird beim Übergang einer Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die erste, fremdbetätigbare Druckquelle auf eine Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die zweite, fahrerbetätigbare Druckquelle eine Drucksollwert-Kurve und/oder eine Charakteristik der Bremsbetätigungseinrichtung, insbesondere eine Kennlinie eines Bremspedals, verändert, um dem Fahrer einen komfortablen Übergang hinsichtlich des Betätigungsgefühls zu ermöglichen und ihm zugleich eine haptische Rückmeldung des Übergangs von der fremdkraftbetätigten Bremsung zu der fahrerkraftbetätigten Bremsung anzuzeigen. Dies ermöglicht vorzugsweise zumindest eine vorgegebene Funktion für die Drucksollwert-Kurve und/oder die Charakteristik der Bremsbetätigungseinrichtung, die vorteilhaft einen kontinuierlichen Übergang gestattet.Preference is given to the transfer of pressurization the wheel brakes through the first, externally operated Pressure source on pressurizing the wheel brakes through the second, driver-operated pressure source Pressure setpoint curve and / or a characteristic of the Brake actuation device, in particular a characteristic curve a brake pedal, changed to give the driver a comfortable transition in terms of the feeling of actuation to enable and at the same time a haptic feedback the transition from powered braking to display driver-operated braking. this makes possible preferably at least one predetermined function for the Pressure setpoint curve and / or the characteristic of the  Brake actuating device, which is advantageous continuous transition allowed.

Der Begriff "Drucksollwert-Kurve" ist hier weit aufzufassen: Darunter sind sämtliche Zusammenhänge zu verstehen, wonach in Anhängigkeit von einer bestimmten Fahrervorgabe durch eine Betätigung der Bremsbetätigungseinrichtung die Bremsensteuerung beeinflusst wird, wie ein bestimmter in den Radbremsen einzustellender Druck (Drucksollwert-Kurve) oder ein Bremsmoment (Bremsmomentsollwert-Kurve) oder eine Fahrzeugverzögerung (Fahrzeugverzögerungssollwert-Kurve).The term "pressure setpoint curve" is broad here To be understood: All correlations are to be found below understand what depending on a particular Driver specification by pressing the Brake control device the brake control is influenced like a certain one in the wheel brakes pressure to be set (pressure setpoint curve) or Braking torque (braking torque setpoint curve) or a Vehicle deceleration (vehicle deceleration setpoint curve).

Vorteilhaft wird dem Fahrer durch ein "längeres" Pedal und/oder eine größere Gegenkraft am Pedal - verglichen mit der Situation der fremdkraftbetätigten Bremsung - eine Veränderung hin zu einem Zustand ohne Verstärkung vorgegeben. Der Begriff "längeres Pedal" bedeutet hier einen für eine bestimmte Bremskraft längeren Pedalweg.The driver benefits from a "longer" pedal and / or a greater counterforce on the pedal - compared to the situation of power-operated braking - one Change to a state without reinforcement given. The term "longer pedal" means here a longer pedal travel for a certain braking force.

Die Funktion gibt eine Übergangs-Drucksollwert-Kurve (PÜ) oder Kurvenschar vor, die vorteilhaft zwischen der Nominalkurve (Pnom) (bei funktionierendem System) und der Kurve im Modus der fahrerkraftbetätigten Bremsung (PF) liegt, oder alternativ oder zusätzlich wird eine Funktion vorgegeben, mit der der Bremsbetätigungseinrichtung eine bestimmte Charakteristik, das bedeutet insbesondere eine vorgegebene Pedalkennlinie, aufgeprägt wird, die vorteilhaft zwischen der Nominalkurve (Fnom) (bei funktionierendem System) und der Kurve im Modus der fahrerkraftbetätigten Bremsung (FF) liegt. Bei dieser alternativen Möglichkeit wird also der Zusammenhang zwischen Pedalweg (x) und -kraft (F) direkt geändert. The function specifies a transition pressure setpoint curve (P Ü ) or family of curves, which advantageously lies between the nominal curve (P nom ) (if the system is working) and the curve in the driver-operated braking mode (P F ), or alternatively or additionally predefined a function with which the brake actuation device is imprinted with a specific characteristic, that is to say in particular a predefined pedal characteristic curve, which advantageously lies between the nominal curve (F nom ) (with a functioning system) and the curve in the mode of driver-operated braking (F F ). With this alternative possibility, the relationship between pedal travel (x) and force (F) is changed directly.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn diese Kurve sich bei abnehmender Ladung des Speichers immer mehr der Kurve der fahrerkraftbetätigten Bremsung nähert.It is particularly advantageous if this curve is at decreasing charge of the memory more and more the curve of the driver-operated braking approaches.

Der Pedalweg ist bei funktionierendem System, das bedeutet mit Fremdkraftunterstützung, auch während des hier beschriebenen Übergangs durch die hydraulische Trennung der Betätigung von den Radbremsen wesentlich kürzer als im Zustand der fahrerkraftbetätigten Bremsung. Daher ist es vorgesehen, dass die Solldruckkurve (Psoll) beim Übergang (PÜ) zwischen den beiden Zuständen sich im Bereich des maximalen Pedalwegs (xmax') der Nominalkurve (Pnom) annähert, um auch hier eine maximale Verzögerung in jedem Betriebsfall sicherzustellen. Dies ist in Fig. 1 in Abhängigkeit des Pedalwegs (x) dargestellt.With a functioning system, that means with external power support, the pedal travel is also significantly shorter during the transition described here due to the hydraulic separation of the actuation from the wheel brakes than in the state of driver-operated braking. It is therefore envisaged that the target pressure curve (P soll ) approaches the nominal curve (P nom ) in the area of the maximum pedal travel (x max ' ) in the area of the maximum pedal travel (P Ü ) in order to achieve a maximum deceleration in each operating case ensure. This is shown in Fig. 1 depending on the pedal travel (x).

In der Fig. 2 sind Pedalkennlinien, das bedeutet die Anhängigkeit der Pedalkraft (FPedal) vom Pedalweg (xPedal), dargestellt. Analog zur Solldruckkurve für den Übergang (PÜ) ist hier ebenfalls eine Übergangsfunktion (FÜ) vorgesehen. Wird die Pedalkennlinie (Fnom) zusätzlich zu der Solldruckkurve (Psoll) verändert, dann stellt sich auch ein anderer, maximaler Pedalweg (xmax, Ü) ein. Dies ist in Fig. 2 gezeigt.In FIG. 2 Pedal characteristic curves, that is, shows the dependence of the pedal force (F pedal) from the pedal travel (x pedal). Analogous to the setpoint pressure curve for the transition (P Ü ), a transition function (F Ü ) is also provided here. If the pedal characteristic curve (F nom) in addition to the desired pressure curve (P nominal) changes, then also sets another, maximum pedal travel (x max, T). This is shown in Fig. 2.

Eine vorteilhafte Ausprägung besteht dabei darin, mindestens einen zusätzlichen Volumenverbraucher parallel oder anstatt des Simulators im beschriebenen Übergangsmodus einzuschalten, um damit den Pedalweg künstlich zu verlängern. Dies kann vorzugsweise durch Öffnen mindestens eines der Trennventile zu den Rädern erfolgen, um damit einen Teil der Räder unter ausschließlicher Verwendung der Fahrerkraft zu bremsen, während die verbleibenden Räder weiterhin aus dem hydraulischen Speicher gebremst werden.An advantageous form is at least one additional volume consumer in parallel or instead of the simulator in the described transition mode switch on to artificially close the pedal travel extend. This can preferably be done by opening at least one of the isolation valves to the wheels to do so part of the wheels using only the  Driver brake while the remaining wheels continue to be braked from the hydraulic accumulator.

Durch die Erfindung wird der Fahrer nicht durch eine für ihn plötzliche Verstärkungsänderung (durch Umschaltung in nur fahrerkraftabhängige Bremsfunktion) überrascht, sondern erfährt eine langsame Änderung. Vorteilhaft ist eine kontinuierliche oder stufenförmige Änderung der Solldruckkurve und/oder Pedalkennlinie in Abhängigkeit der Speicherladung bei Ausfall der Ladefunktion des Speichers, die ein komfortables Pedalgefühl ermöglicht, wobei der Fahrer aber durch die Veränderung der Solldruckkurve und/oder Pedalkennlinie die Funktionsstörung der Bremse erkennt.By the invention, the driver is not by one for him sudden gain change (by switching to only driver-dependent braking function), but surprising undergoes a slow change. One is advantageous continuous or step change of the Target pressure curve and / or pedal characteristic curve depending on the Storage charging in the event of a failure of the storage charging function, which enables a comfortable pedal feel, the But driver by changing the target pressure curve and / or pedal characteristic curve the malfunction of the brake recognizes.

In der Fig. 3 ist das Bremsbetätigungssystem dargestellt. Es besteht aus einem mittels eines Betätigungspedals 1 betätigbaren Hauptbremszylinder 2 als zweite Druckquelle. Der Hauptbremszylinder 2 wirkt mit einem Simulator oder Pedalwegsimulator 3 zusammen, der das für den Fahrer gewöhnliche, bei einem Bremsvorgang spürbare Pedalgefühl gewährleistet. Der Hauptbremszylinder 2 steht vorzugsweise mit einem Druckmittelvorratsbehälter 4 in Verbindung. An den Druckraum des Hauptbremszylinders 2, an den ein Drucksensor 5 angeschlossen sein kann, sind mittels durch Trennventile 6, 7 absperrbare hydraulische Leitungen 8, 9 Radbremsen 10,11, 12, 13 angeschlossen. Wie der Fig. 2 weiter zu entnehmen ist, ist ein als erste Druckquelle (Fremddruckquelle) dienendes Motor-Pumpen-Aggregat 20 mit einem Hochdruckspeicher 21 und gegebenenfalls weiteren Ventilen 22, 23 vorgesehen. Das Motor-Pumpen-Aggregat 20 besteht aus einer mittels eines Elektromotors 24 angetriebenen Pumpe 25. Die Saugseite der Pumpe 25 ist über eine Leitung 26 an den Druckmittelvorratsbehälter 4 angeschlossen. Der in den Radbremsen 10-13 aufgebrachte hydraulische Druck wird von Drucksensoren 27-30 überwacht. Hydraulische Leitungen 31-34 verbinden den Hochdruckspeicher 21 bzw. die Druckseite der Pumpe 25 über Regelventile 35-38 mit den Radbremsen 10-13.The brake actuation system is shown in FIG. 3. It consists of a master brake cylinder 2 which can be actuated by means of an actuation pedal 1 as a second pressure source. The master brake cylinder 2 interacts with a simulator or pedal travel simulator 3 , which ensures the pedal feel that is normal for the driver and can be felt during a braking operation. The master brake cylinder 2 is preferably connected to a pressure medium reservoir 4 . Hydraulic lines 8 , 9 wheel brakes 10 , 11 , 12 , 13 are connected to the pressure chamber of the master brake cylinder 2 , to which a pressure sensor 5 can be connected, by means of hydraulic lines 8 , 9 which can be shut off by means of separating valves 6 , 7 . As can also be seen in FIG. 2, a motor-pump unit 20 serving as the first pressure source (external pressure source) is provided with a high-pressure accumulator 21 and optionally further valves 22 , 23 . The motor-pump assembly 20 consists of a pump 25 driven by an electric motor 24 . The suction side of the pump 25 is connected to the pressure medium reservoir 4 via a line 26 . The hydraulic pressure applied in the wheel brakes 10-13 is monitored by pressure sensors 27-30 . Hydraulic lines 31-34 connect the high-pressure accumulator 21 or the pressure side of the pump 25 to the wheel brakes 10-13 via control valves 35-38 .

Der gemeinsamen Ansteuerung des Motor-Pumpen-Aggregats 20 sowie der Ventile dient eine elektronische Steuereinheit (ECU) 39, der als Eingangssignale die Ausgangssignale eines mit dem Betätigungspedal 1 zusammenwirkenden Betätigungswegsensors 40 sowie des Drucksensors 5 zugeführt werden und die eine Fahrerverzögerungswunscherkennung ermöglichen. Zur Fahrerverzögerungswunscherkennung können auch andere Mittel, beispielsweise ein die Betätigungskraft am Betätigungspedal 1 sensierender Kraftsensor verwendet werden. Als weitere Eingangsgrößen werden der elektronischen Steuereinheit 39 die Ausgangssignale der Drucksensoren 27-29 sowie die der Geschwindigkeit des Fahrzeuges entsprechenden Ausgangssignale von schematisch angedeuteten Radsensoren 41-44 zugeführt. Ferner können Signale anderer Systeme, wie Fahrdynamiksysteme oder Fahrassistenzsysteme, wie Tempomat oder Abstandsregelungssysteme, als weitere Eingangsgrößen zugeführt und ausgewertet werden.The common control of the motor-pump unit 20 and the valves is served by an electronic control unit (ECU) 39 , to which the output signals of an actuation travel sensor 40 interacting with the actuation pedal 1 and of the pressure sensor 5 are fed as input signals and which enable driver deceleration request recognition. Other means, for example a force sensor that senses the actuating force on the actuating pedal 1, can also be used to detect the driver's deceleration request. The output signals of the pressure sensors 27-29 and the output signals of schematically indicated wheel sensors 41-44 corresponding to the speed of the vehicle are fed to the electronic control unit 39 as further input variables. Furthermore, signals from other systems, such as vehicle dynamics systems or driver assistance systems, such as cruise control or distance control systems, can be fed in and evaluated as further input variables.

Im folgenden wird die Funktion des in der Fig. 3 dargestellten Bremsbetätigungssystems erläutert:The function of the brake actuation system shown in FIG. 3 is explained below:

Im Ausgangs- bzw. Ruhezustand befinden sich sämtliche Elemente in der in der Fig. 3 gezeigten Schaltstellung. Die Trennventile 6, 7 sind offen, und die Schaltventile 22, 23 sind geschlossen und die Ventile 35-38 geschaltet, um eine hydraulische Verbindung zum Druckaufbau in den Radbremsen 10-13 zu ermöglichen. Wird nun ein Bremsvorgang durch Niederdrücken des Bremsbetätigungspedals 1 eingeleitet, so wird der Betätigungszustand vom Betätigungswegsensor 40 erkannt und der elektronischen Steuereinheit 39 mitgeteilt, deren Steuersignale einerseits ein Umschalten der Ventile 6 und 7 und dadurch eine Trennung des Hauptzylinders 2 von den Radbremsen 10-13 bewirken. Durch den Drucksensor 5 erfolgt eine zweite Meldung des Fahrerverzögerungswunsches bzw. eine Vorgabe eines Ist-Druckwerts an die elektronische Steuereinheit 39, die Ansteuersignale für die Schaltventile 35-38 erzeugt, so dass eine Druckerhöhung in den Radbremsen 10-13 eingeleitet wird. Der sensierte Fahrerwunsch wird durch die ECU 39 in einen Referenzdruck, vorzugsweise über eine gespeicherte Wertetabelle oder eine gespeicherte Kurve, die den Solldruck für die Radbremsen in Abhängigkeit von der Betätigung des Pedals 1 beschreibt, umgerechnet. Die ECU 39 weist auch eine Erkennungsschaltung auf, zur Erkennung einer fehlenden Lademöglichkeit für den Speicher 21. Nach dem Erkennen einer fehlenden Lademöglichkeit für den Speicher 21, z. B. durch Ausfall des Motor-Pumpen- Aggregats 24, 25, wird die Solldruck-Kurve, vorzugsweise in Abhängigkeit des verbleibenden Speichervolumens nach einer vorgegebenen Funktion verändert, um einen komfortablen Übergang zu schaffen und dem Fahrer die Funktionsstörung anzuzeigen, wobei die Solldruckkurve (PÜ) sich im Bereich des maximalen Pedalwegs (xmax') der Nominalkurve (Pnom) annähert, um auch hier eine maximale Verzögerung sicherzustellen (siehe Fig. 1).In the initial or idle state, all elements are in the switch position shown in FIG. 3. The isolating valves 6 , 7 are open, the switching valves 22 , 23 are closed and the valves 35-38 are switched in order to enable a hydraulic connection to build up pressure in the wheel brakes 10-13 . If a braking operation is now initiated by depressing the brake actuation pedal 1 , the actuation state is recognized by the actuation travel sensor 40 and communicated to the electronic control unit 39 , the control signals of which on the one hand cause the valves 6 and 7 to switch and thereby separate the master cylinder 2 from the wheel brakes 10-13 . The pressure sensor 5 sends a second message of the driver's deceleration request or a specification of an actual pressure value to the electronic control unit 39 which generates control signals for the switching valves 35-38 , so that a pressure increase in the wheel brakes 10-13 is initiated. The sensed driver's request is converted by the ECU 39 into a reference pressure, preferably via a stored value table or a stored curve which describes the target pressure for the wheel brakes as a function of the actuation of the pedal 1 . The ECU 39 also has a detection circuit for detecting a lack of a possibility of loading the memory 21 . After detection of a lack of charging for the memory 21 , for. B. by failure of the motor-pump unit 24 , 25 , the target pressure curve, preferably in dependence on the remaining storage volume is changed according to a predetermined function in order to create a comfortable transition and to indicate the malfunction to the driver, the target pressure curve (P Ü ) approaches the nominal curve (P nom ) in the area of the maximum pedal travel (x max ' ) in order to ensure maximum deceleration here too (see FIG. 1).

Claims (10)

1. Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, bei dem die Radbremsen des Fahrzeugs mit der ersten, fremdbetätigbaren Druckquelle beaufschlagbar sind, die durch eine elektronische Steuereinheit ansteuerbar ist, die ein dem Fahrerverzögerungswunsch entsprechendes Signal nach Maßgabe der Betätigung einer Bremsbetätigungseinrichtung, vorzugsweise ein Bremspedal, erzeugt und bei dem die Radbremsen des Fahrzeugs mit dem hydraulischen Druck aus einer zweiten, fahrerbetätigbaren Druckquelle beaufschlagbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer ein Übergang einer Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die erste, fremdbetätigbare Druckquelle auf eine Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die zweite, fahrerbetätigbare Druckquelle mittels einer haptischen Rückmeldung über die Bremsbetätigungseinrichtung angezeigt wird.1. A method for regulating a brake system for motor vehicles, in which the wheel brakes of the vehicle can be acted upon by the first, externally actuated pressure source, which can be controlled by an electronic control unit which emits a signal corresponding to the driver's deceleration request in accordance with the actuation of a brake actuation device, preferably a brake pedal. generated and in which the wheel brakes of the vehicle can be acted upon by the hydraulic pressure from a second, driver-operated pressure source, characterized in that the driver has a transition from a pressurization of the wheel brakes by the first, externally actuatable pressure source to a pressurization of the wheel brakes by the second, driver-operated pressure source is displayed by means of haptic feedback via the brake actuation device. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beim Übergang einer Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die erste, fremdbetätigbare Druckquelle auf eine Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die zweite, fahrerbetätigbare Druckquelle eine Drucksollwert-Kurve und/oder eine Charakteristik der Bremsbetätigungseinrichtung, insbesondere eine Kennlinie eines Bremspedals, verändert wird.2. The method according to claim 1, characterized in that when a Pressurization of the wheel brakes by the first, externally operated pressure source on a Pressurization of the wheel brakes by the second, driver-operated pressure source a pressure setpoint curve and / or a characteristic of Brake actuating device, in particular a Characteristic curve of a brake pedal is changed. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Veränderung der Drucksollwert-Kurve und/oder der Charakteristik der Bremsbetätigungseinrichtung, insbesondere der Kennlinie des Bremspedals, nach zumindest einer vorgegebenen Funktion erfolgt.3. The method according to claim 2, characterized in that the change in Pressure setpoint curve and / or the characteristic of the  Brake actuation device, in particular the characteristic curve the brake pedal, according to at least one predetermined Function takes place. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Funktion vorgegeben wird, die einen kontinuierlichen Übergang des Betätigungsgefühls für den Fahrer ermöglicht.4. The method according to claim 3, characterized in that at least one function is given a continuous transition enables the driver to feel actuated. 5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Funktion vorgegeben wird, die dem Fahrer ein "längeres" Pedal und/oder eine größere Gegenkraft an der Betätigungseinrichtung, bezogen auf die alleinige Druckbeaufschlagung der Radbremsen durch die erste Druckquelle, ermöglicht.5. The method according to claim 3 or 4, characterized in that at least one function the driver is given a "longer" pedal and / or a greater counterforce on the Actuator, based on the sole Pressurization of the wheel brakes by the first Pressure source, enables. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine vorgegebene Funktion eine Drucksollwert-Kurve beschreibt, die zwischen der Drucksollwert-Kurve bei funktionierendem System und der Drucksollwert-Kurve bei einem Ausfall der fremdbetätigbaren Druckquelle liegt und/oder eine vorgegebene Funktion eine bestimmte Charakteristik der Bremsbetätigungseinrichtung, insbesondere eine vorgegebene Pedalkennlinie, beschreibt, die zwischen der Nominalkurve bei funktionierendem System und der Kurve im Modus der fahrerkraftbetätigten Bremsung liegt.6. The method according to any one of claims 3 to 5, characterized in that at least one predetermined Function describes a pressure setpoint curve that between the pressure setpoint curve when the System and the pressure setpoint curve in the event of a failure the externally actuated pressure source and / or one predetermined function a certain characteristic of the Brake actuating device, in particular a specified pedal characteristic, describes the between the nominal curve with the system working and the Curve in driver-operated braking mode lies. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine vorgegebene Funktion sich bei abnehmender Beladung des hydraulischen Speichers immer mehr der Kurve bei einem Ausfall der fremdbetätigbaren Druckquelle annähert. 7. The method according to any one of claims 3 to 6, characterized in that at least one predetermined Function with decreasing loading of the hydraulic accumulator more and more at a curve Approximate failure of the externally actuated pressure source.   8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Funktion nach Maßgabe des durch die erste, fremdbetätigbare Druckquelle maximal erzeugbaren hydraulischen Drucks veränderbar ist.8. The method according to any one of claims 3 to 7, characterized in that the at least one Function according to the first externally actuatable pressure source maximum producible hydraulic pressure is changeable. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die haptische Rückmeldung, insbesondere das "längere Pedal", durch Zuschalten eines zusätzlichen Druckmittel-Volumenverbrauchers erfolgt.9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the haptic feedback, especially the "longer pedal", by switching on an additional pressure medium volume consumer he follows. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die haptische Rückmeldung, insbesondere das "längere Pedal", durch Öffnen zumindest eines Trennventils erfolgt, um zumindest an einem Rad Druck unter Verwendung der Fahrerkraft einzusteuern.10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the haptic Feedback, especially the "longer pedal" Opening at least one isolation valve is done in order pressure at least on one wheel using the To control driver power.
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