DE10106464A1 - Verfahren und Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems - Google Patents

Verfahren und Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems

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Abstract

Es wird ein Verfahren sowie ein Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems für Kraftfahrzeuge vorgeschlagen, mit einem drucklosen Druckmittelvorratsbehälter (4), mit mindestens einer durch eine elektronische Steuereinheit (32) ansteuerbaren Druckquelle (20), mit deren Druck Radbremsen (7, 8, 9, 10) des Fahrzeuges beaufschlagbar sind, denen mittels einer elektrischen Größe analog ansteuerbare Druckregelventile (Einlaßventil 17, 18; Auslaßventil 27, 28) zugeordnet sind, die die Radbremsen (7-10) wahlweise mit der Druckquelle (20) oder dem Druckmittelvorratsbehälter (4) verbinden. DOLLAR A Um eine Anpassung der zu regelnden Volumenströme an den jeweiligen Volumenbedarf sowie die gewünschten Druckänderungsgeschwindigkeiten zu ermöglichen, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß bei der Ansteuerung der Druckregelventile (17, 18; 27, 28) eine von dem an ihm anliegenden hydraulischen Differenzdruck (DELTAp) abhängige Begrenzung der elektrischen Größe durchgeführt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssy­ stems für Kraftfahrzeuge, mit einem drucklosen Druckmittelvor­ ratsbehälter, mit mindestens einer durch eine elektronische Steuereinheit ansteuerbaren Druckquelle, mit deren Druck Rad­ bremsen des Fahrzeuges beaufschlagbar sind, denen mittels einer elektrischen Größe analog ansteuerbare Druckregelventile zu­ geordnet sind, die die Radbremsen wahlweise mit der Druckquelle oder dem Druckmittelvorratsbehälter verbinden.
Ein derartiges Bremsbetätigungssystem ist zum Beispiel aus der EP 0 832 019 B1 bekannt. Die den Radbremsen zugeordneten Druck­ regelventile des vorbekannten Bremsbetätigungssystems sind als paarweise angeordnete elektromagnetisch analog ansteuerbare Ventile nach Sitzventilbauart ausgeführt, von denen die in der Verbindung zwischen der Druckquelle und den Radbremsen geschal­ teten Einlaßventile als stromlos geschlossene Sitzventile aus­ gebildet sind und in seiner geschlossenen Schaltstellung eine Druckbegrenzungsfunktion erfüllen, während die in der Verbin­ dung zwischen den Radbremsen und dem Druckmittelvorratsbehälter geschalteten Auslaßventile als stromlos offene Ventile ausge­ bildet sind, die in ihrer offenen Schaltstellung die Verbindung freigeben und in ihrer geschlossenen Schaltstellung absperren.
Die vorhin erwähnte Veröffentlichung läßt jedoch keine Maßnah­ men erkennen, die eine Anpassung der zu regelnden Volumenströme an den jeweiligen Volumenbedarf sowie die gewünschten Druck­ änderungsgeschwindigkeiten ermöglichen.
Es ist jedoch bekannt, derartige Anpassungen durch Verwendung von mechanischen Blenden zu erreichen, die den erwähnten Venti­ len vorgeschaltet sind. Der Einsatz derartiger Blenden ist jedoch mit einem höheren konstruktiven Aufwand verbunden, um für die gewünschten Parameter geeignete Ventilausführungen zu realisieren.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungs­ systems der eingangs genannten Gattung sowie ein Regelsystem vorzuschlagen, die es ermöglichen, auf die Verwendung der me­ chanischen Blenden zu verzichten.
Diese Aufgabe wird verfahrensmäßig dadurch gelöst, daß bei der Ansteuerung des betrachteten Druckregelventils eine von dem an ihm anliegenden hydraulischen Differenzdruck abhängige Begren­ zung der elektrischen Größe durchgeführt wird.
Zur Konkretisierung des Erfindungsgedankens ist vorgesehen, daß die Druckregelventile als elektromagnetisch ansteuerbare Ventile ausgeführt sind und daß die elektrische Größe ein dem elektromagnetischen Antrieb zuzuführender elektrischer Strom ist, oder daß die Druckregelventile als piezoelektrisch ansteu­ erbare Ventile ausgeführt sind und daß die elektrische Größe eine dem Piezoantrieb zuzuführende elektrische Spannung ist.
Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn zur Begrenzung des dem betrachteten Druckregelventil zuzuführenden Stromes eine Volumenstrom-Kennlinienschar Q = f(I,Δp = konst.) bzw. zur Begrenzung der an das betrachtete Druckregelventil anzulegenden Spannung eine Volumenstrom-Kennlinienschar Q = f(U,Δp = konst.) ausgewertet wird, die das statische Ist-Verhalten der Druck­ regelventile beschreibt.
Eine sinnvolle Weiterbildung des Erfindungsgedankens besteht darin, daß eine gewünschte, durch die Strombegrenzung einzu­ stellende Volumenstrom-Kennlinie QWunsch,max = f(Δp; I = IGrenz(Δp)) bzw. eine gewünschte, durch die Spannungsbegrenzung einzustellende Volumenstrom-Kennlinie QWunsch,max = f(Δp U = UGrenz(Δp)) festgelegt wird.
Schließlich werden durch die Wahl mehrerer Differenzdruckwerte (Δp1,2,3) mehrere aus der gewünschten, durch die Strombegren­ zung bzw. die Spannungsbegrenzung einzustellenden Volumenstrom- Kennlinie QWunsch,max = f(Δp ;I = IGrenz(Δp)) bzw. Volumenstrom- Kennlinie QWunsch,max = f(Δp; U = UGrenz(Δp)) Volumenstromwerte (Q1,2,3) ermittelt, die zur Bestimmung mehrerer Stromgrenzwerte (I1,2,3) aus der ersten, den Differenzdruckwerten (Δp1,2,3) ent­ sprechenden Volumenstrom-Kennlinie Q = f(I,Δp = konst.) bzw. zur Bestimmung mehrerer Spannungsgrenzwerte (U1,2,3) aus der ersten, den Differenzdruckwerten (Δp1,2,3) entsprechenden Volumenstrom-Kennlinie Q = f(U,Δp = konst.) dient, die zur Bildung der gewünschten Strombegrenzungscharakteristik IGrenz = f(Δp) bzw. zur Bildung der gewünschten Spannungsbegrenzungscha­ rakteristik UGrenz = f(Δp) herangezogen werden.
Ein erfindungsgemäßes Regelsystem zur Durchführung des vorhin erwähnten Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß ein Druck­ regler vorgesehen ist, dem als Eingangsgrößen ein Druck-Soll­ wert, mit dem eine der Radbremsen des Fahrzeuges zu beaufschla­ gen ist, ein Druck-Istwert, mit dem eine der Radbremsen des Fahrzeuges beaufschlagt ist, sowie der an dem betrachteten Druckregelventil anliegende hydraulische Differenzdruck zuge­ führt werden und dessen Ausgangsgröße der Sollwert der zur Ansteuerung des Druckregelventils verwendeten elektrischen Größe ist und dem ein Begrenzungsmodul nachgeschaltet ist, dem als andere Eingangsgröße die gewünschte Strombegrenzungscharak­ teristik IGrenz = f(Δp) bzw. die gewünschte Spannungsbegren­ zungscharakteristik UGrenz = f(Δp) zugeführt wird und dessen Ausgangsgröße der Sollwert der zur Ansteuerung des Druckregel­ ventils verwendeten elektrischen Größe ist.
Dem Begrenzungsmodul ist vorzugsweise ein Korrekturmodul vor­ geschaltet, in dem dem an dem betrachteten Druckregelventil anliegenden hydraulischen Differenzdruckwert der Wert der ge­ wünschten Begrenzung der zur Ansteuerung des Druckregelventils verwendeten elektrischen Größe (IGrenz = f(Δp) bzw. UGrenz = f(Δp)) zugeordnet wird.
Außerdem ist es besonders vorteilhaft, wenn der Druckregler aus einem linearen Regler sowie einem Vorsteuermodul besteht, wobei dem linearen Regler als Eingangsgröße die aus Druck-Sollwert und Druck-Istwert gebildete Regelabweichung zugeführt wird, während dem Vorsteuermodul ein den an den Druckregelventilen anliegenden hydraulischen Differenzdruck repräsentierendes Signal zugeführt wird, wobei das Vorsteuermodul einen Wert der zur Ansteuerung des Druckregelventils verwendeten elektrischen Größe erzeugt, der dem Öffnungspunkt der Druckregelventile entspricht und der zu der Ausgangsgröße des linearen Reglers zur Bildung des Sollwerts der zur Ansteuerung des Druckregel­ ventils verwendeten elektrischen Größe hinzuaddiert wird.
Die Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung an einem Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeich­ nung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:
Fig. 1 ein vereinfachtes Schaltbild eines Bremsbetätigungs­ systems, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren ver­ wendet werden kann,
Fig. 2 eine diagrammatische Darstellung einer das Verhalten der Druckregelventile beschreibenden ersten Volumenstrom-Kennlinie;
Fig. 3 eine diagrammatische Darstellung einer das Verhalten der Druckregelventile beschreibenden zweiten Volumenstrom-Kennlinie;
Fig. 4 eine diagrammatische Darstellung der gewünschten Be­ grenzungscharakteristik;
Fig. 5 den Aufbau eines Regelkreises zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Fig. 6 den Aufbau des im Regelkreis gemäß Fig. 5 verwendeten Druckreglers.
Das in Fig. 1 dargestellte, elektronisch regelbare Bremsbetäti­ gungssystem besteht aus einem mittels eines Betätigungspedals 1 betätigbaren, zweikreisigen Hauptbremszylinder bzw. Tandem­ hauptzylinder 2, der mit einem Pedalwegsimulator 3 zusammen­ wirkt sowie zwei voneinander getrennte Druckräume aufweist, die mit einem drucklosen Druckmittelvorratsbehälter 4 in Verbindung stehen. An den ersten Druckraum (Primärdruckraum) sind mittels einer absperrbaren ersten hydraulischen Leitung 5 beispiels­ weise der Vorderachse zugeordnete Radbremsen 7, 8 angeschlossen. Das Absperren der Leitung 5 erfolgt mittels eines ersten Trenn­ ventils 11, während in einem zwischen den Radbremsen 7, 8 ge­ schalteten Leitungsabschnitt 12 ein elektromagnetisch betätig­ bares, vorzugsweise stromlos offenes (S0) Druckausgleichsventil 13 eingefügt ist, das bei Bedarf eine radindividuelle Brems­ druckregelung ermöglicht.
Der zweite Druckraum des Hauptbremszylinders 2, an den ein Drucksensor 15 angeschlossen sein kann, ist über eine mittels eines zweiten Trennventils 14 absperrbare zweite hydraulische Leitung 6 mit dem anderen, der Hinterachse zugeordneten Rad­ bremsenpaar 9, 10 verbindbar. In einem zwischen den Radbremsen 9, 10 geschalteten Leitungsabschnitt 16 ist wieder ein elektromagnetisch betätigbares, vorzugsweise stromlos offenes (S0) Druckausgleichsventil 19 eingefügt. Da der Aufbau des an den zweiten Druckraum des Hauptbremszylinders 2 angeschlossenen hydraulischen Kreises identisch dem des in der vorstehenden Beschreibung erläuterten Bremskreises 11 entspricht, braucht er im nachfolgenden Text nicht mehr erörtert zu werden.
Wie der Zeichnung weiter zu entnehmen ist, ist ein als Fremd­ druckquelle dienendes Motor-Pumpen-Aggregat 20 mit einem Hoch­ druckspeicher 21 vorgesehen, das seinerseits aus einer mittels eines Elektromotors 22 angetriebenen Pumpe 23 sowie einem der Pumpe 23 parallel geschalteten Druckbegrenzungsventil 24 be­ steht. Die Saugseite der Pumpe 23 ist über ein Rückschlagventil 24 an den vorhin erwähnten Druckmittelvorratsbehälter 4 ange­ schlossen. Der von der Pumpe 23 aufgebrachte hydraulische Druck kann von einem nicht dargestellten Drucksensor überwacht wer­ den.
Eine dritte hydraulische Leitung 26 verbindet den Hochdruck­ speicher 21 mit den Eingangsanschlüssen von zwei elektromagne­ tisch analog ansteuerbaren, stromlos geschlossenen 2/2-Wegeven­ tilen 17, 18, die als Einlaßventile den Radbremsen 7 und 8 vorgeschaltet sind. Außerdem sind die Radbremsen 7, 8 über je ein elektromagnetisch analog ansteuerbares, stromlos geschlos­ senes 2/2-Wegeventil bzw. Auslaßventil 27, 28 an eine vierte hydraulische Leitung 29 angeschlossen, die andererseits mit dem drucklosen Druckmittelvorratsbehälter 4 in Verbindung steht. Der in den Radbremsen 7, 8 herrschende hydraulische Druck wird mit Hilfe je eines Drucksensors 30, 31 ermittelt.
Der gemeinsamen Ansteuerung des Motor-Pumpen-Aggregats 20 sowie der Elektromagnetventile 11, 13, 14, 17, 18, 19, 27, 28 dient eine elektronische Steuereinheit 32, der als Eingangssignale die Ausgangssignale eines mit dem Betätigungspedal 1 zusammenwir­ kenden Betätigungswegsensors 33 sowie des vorhin erwähnten Drucksensors 15 zugeführt werden und die eine Fahrerverzöge­ rungswunscherkennung ermöglichen. Zur Fahrerverzögerungswunsch­ erkennung können jedoch auch andere Mittel, beispielsweise ein die Betätigungskraft am Betätigungspedal 1 sensierender Kraft­ sensor verwendet werden. Als weitere Eingangsgrößen werden der elektronischen Steuereinheit 32 die Ausgangssignale der Druck­ sensoren 30, 31 sowie die der Geschwindigkeit des Fahrzeuges entsprechenden Ausgangssignale von lediglich schematisch ange­ deuteten Radsensoren zugeführt, wobei die den Radbremsen 7, 8 zugeordneten Radsensoren mit den Bezugszeichen 34, 35 versehen sind.
Zur quasikontinuierlichen, fein dosierbaren Druckeinstellung in den Radbremsen 7, 8 mittels der vorhin erwähnten Ein- (17, 18) und Auslaßventile 27, 28 wird das erfindungsgemäße Verfahren verwendet, dessen Durchführung im nachfolgenden Text im Zusam­ menhang mit Fig. 2-4 erläutert wird. Dabei ist zu berücksich­ tigen, daß das Verfahren nur bei denjenigen Druckregelventilen anzuwenden ist, bei denen auf Grund der konstruktiv vorgegebe­ nen Bremsenkennlinie sowie der gewünschten Bremskraftverteilung eine Anpassung der Volumenstrom-Kennlinie erforderlich ist. Es wird davon ausgegangen, daß, wie vorhin beschrieben wurde, alle Druckregelventile 17, 18, 27, 28 als, stromlos geschlossene 2/2-Wegeventile ausgeführt sind, die mittels eines elektroma­ gnetischen Antriebs analog ansteuerbar sind. Dementsprechend wird das Verhalten der Ventile durch Änderungen des dem elek­ tromagnetischen Antrieb zuzuführenden elektrischen Stroms be­ einflußt, der gemäß dem Erfindungsgedankens in Abhängigkeit von dem am Einlaß- (17, 18) bzw. am Auslaßventil 27, 28 anliegenden hydraulischen Differenzdruck Δp wie folgt begrenzt wird:
Für jedes in Frage kommende Druckregelventil wird zunächst eine gewünschte, durch die Strombegrenzung einzustellende Volumenstrom-Kennlinie A festgelegt, die in Fig. 2 gestrichelt dargestellt wird und die durch die Gleichung QWunsch,max = f(Δp; I = IGrenz(Δp)) beschrieben ist. Mit QWunsch,max wird der gewünschte, maximal einzustellende Volumenstrom bezeichnet, während IGrenz(Δp) den maximalen, begrenzten Stromwert bezeich­ net. Diese Kennlinie, die in der vorhin erwähnten elektroni­ schen Steuereinheit 32 abgelegt wird, liegt unterhalb einer Volumenstrom-Kennlinie B, die einem nicht angepaßten Ventil entspricht und die durch die Gleichung Q = f(Δp; I = IMax) be­ schrieben ist. Eine ebenso in der elektronischen Steuereinheit 32 abgelegte, das Ist-Verhalten des Druckregelventils darstel­ lende Volumenstrom-Kennlinienschar mit dem Differenzdruck Δp als Parameter ist in Fig. 3 gezeigt. Die einzelnen Volumenstrom-Kennlinien folgen dabei dem funktionalen Zusammen­ hang Q = f(I,Δp = konst.), wobei mit Q der Ist-Volumenstrom bezeichnet wird, der bei der Ansteuerung des elektromagneti­ schen Antriebs mit dem Strom I durch das Druckregelventil fließt. Werden nun aus der gewünschten Volumenstrom-Kennlinie QWunsch,max = f(Δp; I= IGrenz(Δp)) beispielsweise drei verschie­ dene Differenzdruckwerte Δp1, Δp2, Δp3 (Fig. 2) gewählt, denen gewünschte Volumenströme Q1, Q2, Q3 entsprechen, so können in der Kennlinienschar gemäß Fig. 3 Stromwerte I1, I2, I3 abgele­ sen werden, die jeweils dem gewählten Differenzdruckwert Δp1, Δp2, Δp3 entsprechen. Werden nun die auf diese Art ermittelten Stromwerte I1, I2, I3 über den Differenzdruckwerten Δp1, Δp2, Δp3 aufgetragen, so erhält man die gewünschte Strombegrenzung­ scharakteristik IGrenz = f(Δp), die in Fig. 4 gezeigt ist.
Die beschriebene Vorgehensweise wurde im Zusammenhang mit Druckregelventilen beschrieben, die mittels eines durch elek­ trischen Strom ansteuerbaren elektromagnetischen Antriebs be­ tätigt werden und die auch stromlos offene Ventile umfassen. Das Verfahren kann jedoch selbstverständlich analog bei Druck­ regelventilen angewandt werden, die mittels eines Piezoantriebs angesteuert werden. In diesem Fall ist dann die das Ist-Verhal­ ten der Piezoventile beeinflussende Größe die an den Piezoan­ trieb anzulegende Spannung.
In Fig. 5 und 6 ist schließlich ein Regelsystem zur Durchfüh­ rung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Das abge­ bildete Regelsystem, das einen Bestandteil der vorhin erwähnten elektronischen Steuereinheit 32 bildet, besteht im wesentlichen aus einem Druckregler 40, einem dem Druckregler 40 nachgeschal­ teten Begrenzungsmodul 41 sowie einem Korrekturmodul 42, durch dessen Ausgangsgröße die Funktion des Begrenzungsmoduls 41 beeinflußt wird. Als Eingangsgrößen werden dem Druckregler 40 Signale zugeführt, die den Druck-Sollwert PSoll, mit dem eine der Radbremsen 7-10 zu beaufschlagen ist, den Druck-Istwert PIst, mit dem eine der Radbremsen 7-10 beaufschlagt ist, so­ wie den am entsprechenden Druckregelventil anliegenden Diffe­ renzdruck Δp repräsentieren. Die Ausgangsgröße des Druckreglers 40 stellt den Sollwert ISoll bzw. USoll des dem (elektromagne­ tisch ansteuerbaren) Druckregelventil zuzuführenden elektri­ schen Stroms bzw. der an das (piezoelektrisch ansteuerbare) Druckregelventil anzulegenden Spannung dar. Im Korrekturmodul 42 werden verschiedenen Differenzdruckwerten Δp Strom- bzw. Spannungs-Grenzwerte IGrenz bzw. UGrenz zugeordnet, die zusammen mit der Ausgangsgröße des Druckreglers 40 ISoll bzw. USoll dem Begrenzungsmodul 41 zugeführt werden, in dem die gewünschte, differenzdruckabhängige Begrenzung von ISoll bzw. USoll statt­ findet. Die Ausgangsgröße des Begrenzungsmoduls 41 stellt den begrenzten Sollwert ISoll,Grenz bzw. USoll,Grenz des dem (elek­ tromagnetisch ansteuerbaren) Druckregelventil zuzuführenden elektrischen Stroms bzw. der an das (piezoelektrisch ansteuer­ bare) Druckregelventil anzulegenden Spannung dar.
Wie insbesondere Fig. 6 zu entnehmen ist, wird der vorhin er­ wähnte Druckregler 40 im wesentlichen durch einen linearen Regler 401 sowie ein Vorsteuermodul gebildet, das mit dem Be­ zugszeichen 402 versehen ist. Als Eingangsgröße des linearen Reglers 401 wird eine Regelabweichung ΔPR verwendet, die in einer dem Regler 401 vorgeschalteten Subtraktionsstelle 403 aus dem Druck-Sollwert PSoll sowie dem Druck-Istwert PIst gebildet wird, während in einer Additionsstelle 404 zu der Ausgangsgröße ISoll,V bzw. USoll,V des linearen Reglers 401 die Ausgangsgröße ISoll,v bzw. USoll,v des Vorsteuermoduls 402 hinzuaddiert wird.

Claims (12)

1. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems für Kraftfahrzeuge, mit einem drucklosen Druckmittelvorratsbehälter (4), mit mindestens einer durch eine elektronische Steuereinheit (32) ansteuer­ baren Druckquelle (20), mit deren Druck Radbremsen (7, 8, 9, 10) des Fahrzeuges beaufschlagbar sind, denen mit­ tels einer elektrischen Größe analog ansteuerbare Druck­ regelventile (Einlaßventil 17, 18; Auslaßventil 27, 28) zu­ geordnet sind, die die Radbremsen (7-10) wahlweise mit der Druckquelle (20) oder dem Druckmittelvorratsbehälter (4) verbinden, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Ansteue­ rung des betrachteten Druckregelventils (17, 18; 27, 28) eine von dem an ihm anliegenden hydraulischen Differenzdruck (Δp) abhängige Begrenzung der elektrischen Größe durchge­ führt wird.
2. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Druckregelventile (17, 18; 27, 28) als elek­ tromagnetisch ansteuerbare Ventile ausgeführt sind und daß die elektrische Größe ein dem elektromagnetischen Antrieb zuzuführender elektrischer Strom ist.
3. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Druckregelventile als piezoelektrisch ansteuerbare Ventile ausgeführt sind und daß die elektri­ sche Größe eine an den Piezoantrieb anzulegende elektrische Spannung ist.
4. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Begrenzung des dem betrachteten Druck­ regelventil (17, 18; 27, 28) zuzuführenden Stromes eine Volumenstrom-Kennlinienschar Q = f(I,Δp = konst.) ausge­ wertet wird, die das statische Ist-Verhalten des Druckre­ gelventils (17, 18; 27, 28) beschreibt.
5. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine gewünschte, durch die Strombegrenzung einzustellende Volumenstrom-Kennlinie QWunsch,max f(Δp; I = IGrenz(Δp) (A) festgelegt wird.
6. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 4 und 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß durch die Wahl mehrerer Differenzdruck­ werte (Δp1,2,3) mehrere Volumenstromwerte (Q1,2,3)aus der gewünschten, durch die Strombegrenzung einzustellenden Volumenstrom-Kennlinie QWunsch,max = f(Δp;I = IGrenz(Δp)) (A) ermittelt werden, die zur Bestimmung mehrerer Strom­ grenzwerte (I1,2,3) aus der den Differenzdruckwerten (Δp1,2,3) entsprechenden Volumenstrom-Kennlinienschar Q = f(I,Δp = konst.) dient, die zur Bildung der gewünschten Strombegrenzungscharakteristik IGrenz = f(Δp) herangezogen werden.
7. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Begrenzung der an das betrachtete Druck­ regelventil anzulegenden Spannung eine Volumenstrom-Kenn­ linienschar Q = f(U,Δp = konst.)) ausgewertet wird, die das statische Ist-Verhalten des Druckregelventils beschreibt.
8. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 7 dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine gewünschte, durch die Spannungsbegren­ zung einzustellende Volumenstrom-Kennlinie QWunsch,max = f(Δp;U = UGrenz(Δp))(A) festgelegt wird.
9. Verfahren zur Ansteuerung eines elektronisch regelbares Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 7 und 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß durch die Wahl mehrerer Differenzdruck­ werte (Δp1,2,3) mehrere Volumenstromwerte (Q1,2,3) aus der gewünschten, durch die Spannungsbegrenzung einzustellenden Volumenstrom-Kennlinie QWunsch,max = f(Δp; U = UGrenz(Δp)) (A) ermittelt werden, die zur Bestimmung mehrerer Span­ nungsgrenzwerte (U1,2,3) aus der den Differenzdruckwerten (Δp1,2,3) entsprechenden Volumenstrom-Kennlinienschar Q = f(U,Δp = konst.) dient, die zur Bildung der gewünschten Spannungsbegrenzungscharakteristik UGrenz = f(Δp) herange­ zogen werden.
10. Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Druckregler (40) vorgesehen ist, dem als Eingangsgrößen ein Druck-Sollwert (PSoll), mit dem eine der Radbremsen (7, 8, 9, 10) des Fahr­ zeuges zu beaufschlagen ist, ein Druck-Istwert (PIst), mit dem eine der Radbremsen (7, 8, 9, 10) des Fahrzeuges beauf­ schlagt ist, sowie der an dem betrachteten Druckregelventil (17, 18; 27, 28) anliegende hydraulische Differenzdruckwert (Δp) zugeführt werden und dessen Ausgangsgröße der Sollwert (ISoll bzw. USoll) der zur Ansteuerung des Druckregelven­ tils (17, 18; 27, 28) verwendeten elektrischen Größe ist und dem ein Begrenzungsmodul (41) nachgeschaltet ist, dem als andere Eingangsgröße der Wert der gewünschten Begrenzung der zur Ansteuerung des Druckregelventils (17, 18; 27, 28) verwendeten elektrischen Größe IGrenz = f(Δp) bzw. UGrenz = f(Δp) zugeführt wird und dessen Ausgangsgröße der Sollwert (ISoll,Grenz bzw. USoll,Grenz) der zur Ansteuerung des Druck­ regelventils (17, 18; 27, 28) verwendeten elektrischen Größe (I,U) ist.
11. Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß dem Begrenzungsmodul (41) ein Korrekturmodul (42) vorgeschaltet ist, in dem dem an dem betrachteten Druckregelventil (17, 18; 27, 28) anliegenden hydraulischen Differenzdruckwert (Δp) der Wert der gewünschten Begrenzung der zur Ansteuerung des Druckregelventils (17, 18; 27, 28) verwendeten elektrischen Größe IGrenz = f(Δp) bzw. UGrenz = f(Δp) zugeordnet wird.
12. Regelsystem zur Ansteuerung eines elektronisch regelbaren Bremsbetätigungssystems nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckregler (40) aus einem linearen Regler (401) sowie einem Vorsteuermodul (402) besteht, wo­ bei dem linearen Regler (401) als Eingangsgröße die aus Druck-Sollwert (PSoll) und Druck-Istwert (PIst) gebildete Regelabweichung (ΔPR) zugeführt wird, während dem Vorsteu­ ermodul (402) ein den an dem betrachteten Druckregelventil (17, 18; 27, 28) anliegenden hydraulischen Differenzdruck (Δp) repräsentierendes Signal zugeführt wird, wobei das Vorsteu­ ermodul (402) einen Wert (ISoll,V; USoll,V) der zur Ansteue­ rung des Druckregelventils (17, 18; 27, 28) verwendeten elek­ trischen Größe (I, U) erzeugt, der dem Öffnungspunkt des Druckregelventils (17, 18; 27, 28) entspricht und der zu der Ausgangsgröße (ISoll,L; USoll,L) des linearen Reglers (401) zur Bildung des Sollwerts (ISoll, USoll) der zur Ansteue­ rung des Druckregelventils (17, 18; 27, 28) verwendeten elek­ trischen Größe hinzuaddiert wird.
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