DE10102216A1 - Device for regulating vehicle speed smoothes control loop behavior using acceleration signal dependent on actual to demanded vehicle speed difference state parameter - Google Patents

Device for regulating vehicle speed smoothes control loop behavior using acceleration signal dependent on actual to demanded vehicle speed difference state parameter

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DE10102216A1
DE10102216A1 DE2001102216 DE10102216A DE10102216A1 DE 10102216 A1 DE10102216 A1 DE 10102216A1 DE 2001102216 DE2001102216 DE 2001102216 DE 10102216 A DE10102216 A DE 10102216A DE 10102216 A1 DE10102216 A1 DE 10102216A1
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Andreas Pfeiffer
Joachim Steinle
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Abstract

The arrangement has a device for outputting an acceleration signal as not equal to null if a state parameter is greater than a first threshold and for outputting an acceleration signal as equal to null if the state parameter is less than a second threshold lower than the first threshold. The state parameter is the difference between demanded and actual vehicle speed. Independent claims are also included for the following: an arrangement for implementing the method of regulating a vehicle's speed using an inventive device and a use of the device in hands-free mode in a distance-related speed control system.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Beruhigen des Regel­ kreisverhaltens bei einer automatischen Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeuges. Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf die Anwendung im Freifahrtmodus von Systemen mit einer abstandsgeregelten Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung wie ACC (Automatic Cruise Control).The invention relates to a device and a method for calming the rule circuit behavior in an automatic speed control of a vehicle. The invention relates in particular to the use in the free mode of Systems with distance-controlled vehicle speed control such as ACC (Automatic Cruise Control).

Aus der EP 0 934 845 A2 ist ein abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeits-Regel­ system bekannt. Dieses System besteht aus einem Fahrgeschwindigkeitsregler, der grundsätzlich eine vom Fahrer vorgegebene Geschwindigkeit einhält, und einem elek­ tronischen Steuergerät, das gegebenfalls eine abstandsgeregelte Folgefahrt mit vorge­ gebenem Folgeabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug durchführt. Dabei wird abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges in bezug auf bestimmte Schwell­ werte der Folgeabstand verändert.A distance-related driving speed rule is known from EP 0 934 845 A2 system known. This system consists of a cruise control that basically maintains a speed specified by the driver, and an elec tronic control unit, which may be a distance-controlled follow-up drive with given distance to a vehicle in front. Doing so depending on the speed of the vehicle in relation to certain threshold values the following distance changed.

Die EP 0 924 119 A2 beschreibt ein abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeits-Regelsystem für Kraftfahrzeuge. In einem ersten Regelbetrieb kann der Fahrer eine Geschwindigkeit vorgeben, die das System konstant hält, bis ein vorgegebener Mindestabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erreicht oder un­ terschritten wird. Daraufhin wird in einem zweiten Regelbetrieb eine Geschwindigkeits­ regelung durchgeführt, wobei der vorgegebene Mindestabstand in Form einer ab­ standsgeregelten Folgefahrt eingehalten wird. Dieses System berücksichtigt insbeson­ dere Situationen, bei denen das vorausfahrende Fahrzeug aus der Fahrspur ausschert, beispielsweise für einen Überholvorgang oder um einem stehenden Objekt auszuwei­ sen.EP 0 924 119 A2 describes a distance-related electronically controlled Vehicle speed control system for motor vehicles. In a first regular operation the driver can specify a speed that keeps the system constant until a predetermined minimum distance to a vehicle in front is reached or un is exceeded. Thereupon a speed becomes in a second control operation regulation carried out, the predetermined minimum distance in the form of an ab position-controlled follow-up drive is observed. This system takes into account in particular situations in which the vehicle in front swings out of the lane,  for example for an overtaking or to identify a standing object sen.

In der US-A-5 014 200 wird ein Fahrgeschwindigkeits-Regelsystem beschrieben, bei dem neben dem Abstand zusätzlich die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahr­ zeuges berücksichtigt wird. In die Berechnung können Faktoren einbezogen werden wie die Fahrbahnbedingungen, die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit, Verkehrsbedin­ gungen und bevorzugte Einstellungen des Fahrers.In US-A-5 014 200 a vehicle speed control system is described in in addition to the distance, the speed of the vehicle in front is considered. Factors such as can be included in the calculation the road conditions, the set vehicle speed, traffic conditions conditions and preferred settings of the driver.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Ver­ fahren bereitzustellen, mit der bzw dem das Regelkreisverhalten bei einer automa­ tischen Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeuges beruhigt wird.The present invention has for its object a device and a Ver provide driving with which the control loop behavior at an automa table speed control of a vehicle is calmed.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der Patentansprüche gelöst.This object is achieved with the features of the claims.

Die Erfindung geht von dem Grundgedanken aus, beim Regeln der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges ein Beschleunigungssignal alst ungleich Null nur dann auszugeben, wenn die Abweichung einer Zustandsgröße, die ein Maß für eine Istgeschwindigkeit vIst ist, von einer einstellbaren Sollgeschwindigkeit vSoll größer als ein erster Schwellwert ist. Das Beschleunigungssignal alst gleich Null wird ausgegeben, wenn die Zustands­ größe kleiner als ein zweiter Schwellwert ist.The invention is based on the basic idea of regulating the speed to only output an acceleration signal of a vehicle that is not equal to zero, if the deviation of a state variable that is a measure of an actual speed is of an adjustable target speed vset greater than a first threshold is. The acceleration signal as zero is output when the status size is smaller than a second threshold.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen und der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:The invention is described below using exemplary embodiments and the drawing explained in more detail. Show it:

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Regelkreises für einen Freifahrtmodus im ACC, Fig. 1 is a block diagram of a control circuit for a free running mode in the ACC,

Fig. 2a ein Zeitdiagramm der Geschwindigkeit, bezogen auf eine Simulation des Freifahrtmodus mit dem Regelkreis nach Fig. 1, Fig. 2a shows a timing diagram of the speed, based on a simulation of the free driving mode with the control circuit according to Fig. 1,

Fig. 2b ein Zeitdiagramm der Beschleunigung für eine Simulation des Freifahrtmo­ dus mit dem Regelkreis nach Fig. 1, Fig. 2b is a time diagram of the acceleration for a simulation of the Freifahrtmo dus to the control circuit of Fig. 1,

Fig. 3 eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung für einen erweiterten Regel­ kreis für einen Freifahrtmodus im ACC, Fig. 3 shows a preferred embodiment of the invention for an enhanced control circuit for a free running mode in the ACC,

Fig. 4a ein Zeitdiagramm der Geschwindigkeiten für eine Simulation des Freifahrt­ modus mit erweitertem Regelkreis nach Fig. 3 und Fig. 4a is a timing diagram of the speeds for a simulation of the free travel mode with extended control loop according to Fig. 3 and

Fig. 4b ein Zeitdiagramm der Beschleunigung für eine Simulation des Freifahrtmo­ dus mit erweitertem Regelkreis nach Fig. 3. FIG. 4b is a timing diagram of the acceleration for a simulation of the Freifahrtmo dus with expanded loop of FIG. 3.

Der in Fig. 1 gezeigte Regelkreis für einen Freifahrtmodus im ACC (Automatic Cruise Control) ähnelt in seiner Funktionsweise einer Tempomatfunktion. In diesem Freifahrt­ modus fährt vor dem mit ACC ausgestatteten Fahrzeug kein weiteres Fahrzeug. In die­ sem Fall regelt die ACC auf die vom Fahrer eingestellte Geschwindigkeit ein und behält diese auch bei vorhandenen geringfügigen Störungen bei. Das Fahrzeug ist in dem in Fig. 1 gezeigten Regelkreis als einfacherer Integrierer (1/s) mit dem Bezugszeichen 10 vereinfacht dargestellt. Die Eingangsgröße alst entspricht einer vorgegebenen Be­ schleunigung und die Ausgangsgröße vIst entspricht der Istgeschwindigkeit des Fahr­ zeuges. Die Fahrzeuggeschwindigkeit vIst wird über Drehzahlsensoren 12 erfaßt, wobei dieses Signal durch Meßrauschen gestört sein kann. Der Summierer 14 zeigt schema­ tisch, daß dem Meßsignal von den Drehzahlsensoren das Meßrauschen vStör überla­ gert ist. Dieses zusammengesetzte Signal wird an eine Auswerteeinrichtung 16 geleitet, die als Ausgabe das Signal vAnz liefert. Dieses Signal vAnz entspricht der auf einer Anzeige darstellbaren Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Auswerteeinrichtung 16 arbeitet in dem gezeigten Beispiel mit einer bestimmten Auflösung vQuant = 0,5 km/h, d. h. das eingegebene Signal wird quantisiert in Schritten von 0,5 km/h. Hierzu ist zu bemerken, daß erfindungsgemäß auch andere Quantisierungsstufen vQuant gewählt werden kön­ nen. In dem Regelkreis wird dieses quantisierte Signal vAnz in einem Subtrahierer 18 von einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit vSoll abgezogen. Die Regeldifferenz zwi­ schen vSoll und der verrauschten, quantisierten Istgeschwindigkeit vAnz wird über ei­ nen P-Regler 20 mit dem Faktor 1/T verstärkt. Das Ausgangssignal von dem P-Regler 20 wird an eine erste Begrenzereinrichtung 22 (Amplitudenbegrenzung) und von dort weiter an eine zweite Begrenzereinrichtung 24 für den Gradienten (Ruckbegrenzung) angelegt. Das Ausgangssignal der zweiten Begrenzereinrichtung 24 dient als die vor­ stehende Stellgröße alst für das Fahrzeug.The control circuit shown in FIG. 1 for a free driving mode in ACC (Automatic Cruise Control) is similar in its mode of operation to a cruise control function. In this free driving mode, no other vehicle is driving in front of the vehicle equipped with ACC. In this case, the ACC regulates the speed set by the driver and maintains it even if there are minor faults. The vehicle is shown in simplified form in the control circuit shown in FIG. 1 as a simpler integrator ( 1 / s) with reference number 10 . The input variable alst corresponds to a predetermined acceleration and the output variable vIst corresponds to the actual speed of the vehicle. The vehicle speed v actual is detected by speed sensors 12 , which signal can be disturbed by measurement noise. The summer 14 shows schematically that the measurement signal from the speed sensors, the measurement noise vStör is superimposed. This composite signal is sent to an evaluation device 16 , which delivers the signal vAnz as an output. This signal vAnz corresponds to the vehicle speed that can be shown on a display. In the example shown, the evaluation device 16 works with a specific resolution vQuant = 0.5 km / h, ie the input signal is quantized in steps of 0.5 km / h. It should be noted that other quantization levels vQuant can also be selected according to the invention. In the control loop, this quantized signal vAnz is subtracted from a predetermined target speed vSoll in a subtractor 18 . The control difference between vset and the noisy, quantized actual speed vanz is amplified by a P-controller 20 with the factor 1 / T. The output signal from the P controller 20 is applied to a first limiter device 22 (amplitude limitation) and from there to a second limiter device 24 for the gradient (jerk limitation). The output signal of the second limiter device 24 serves as the actuating variable prior to the vehicle.

In der Fig. 2a und 2b ist das Simulationsergebnis für das Verhalten des vorstehend be­ schriebenen Regelkreises dargestellt. Im einzelnen zeigt Fig. 2a die Simulation im ein­ geschwungenen Zustand für eine Sollvorgabe der Fahrzeuggeschwindigkeit von vSoll = 100 km/h. Durch das Meßrauschen, d. h. in dem gezeigten Regelkreis vStör springt der angezeigte Wert vAnz stochastisch verteilt um jeweils eine Quantisierungs­ stufe nach oben und unten, d. h. auf 100,5 km/h und zurück auf 100 km/h bzw. auf 99,5 km/h und zurück auf 100 km/h. Die Istgeschwindigkeit vIst, die als gestrichelte Li­ nie gezeigt ist, weicht um einige Prozent einer Quantisierungsstufe vQuant von der Sollgeschwindigkeit vSoll nach oben oder nach unten ab. Die Sprünge im Signal vAnz verursachen in der Stellgröße alst die in Fig. 2b dargestellten Spitzen, in der Größe von 0,01 m/s2 bis 0,045 m/s2 nach oben bzw nach unten bezogen auf die Nulllinie. Diese aus einer Simulation ermittelten Verläufe treten real im Fahrzeug in etwa der gleichen Größenordnung auf.In Fig. 2a and 2b, the simulation result is shown for the behavior of the above-be signed control loop. In detail, Fig. 2a 100 km / h the simulation in a curved state for a target specification of the vehicle speed Vset =. Due to the measurement noise, ie in the control circuit vStör shown, the displayed value vAnz jumps stochastically distributed by one quantization level up and down, ie to 100.5 km / h and back to 100 km / h or 99.5 km / h and back to 100 km / h. The actual speed v actual, which is never shown as a dashed line, deviates by a few percent of a quantization level v quant from the target speed v set up or down. The jumps in the signal vAnz cause the peaks shown in FIG. 2b in the manipulated variable, in the size of 0.01 m / s2 to 0.045 m / s 2 upwards or downwards relative to the zero line. These curves, which are determined from a simulation, actually occur in the vehicle in approximately the same order of magnitude.

Die vorstehend beschriebenen Spitzen in der Stellgröße alst werden von einem Fahrer als eine leichte Unruhe im Fahrzeug festgestellt. Insbesondere ist für Fahrer, die mit der Wirkungsweise eines herkömmlichen Tempomaten vertraut sind, dieser Effekt mit den auftretenden Spitzen störend und ungewohnt, da beim herkömmlichen Tempomaten solche Spitzen nicht auftreten.The peaks in the manipulated variable described above are from a driver found as a slight restlessness in the vehicle. Especially for drivers who are using the How a conventional cruise control works are familiar with this effect occurring peaks are bothersome and unusual, as with conventional cruise control such peaks do not occur.

Fig. 3 zeigt eine erfindungsgemäße bevorzugte Ausführungsform eines Regelkreises. Dieser Regelkreis besteht im wesentlichen aus dem mit bezug auf Fig. 1 beschriebenen Regelkreis, einem Multiplizierer 28, der zwischen dem Subtrahierer 18 und dem P- Regler 20 angeordnet ist, und einer Vergleichereinrichtung 30, die zu der Verbindung zwischen Subtrahierer 18 und Multiplizierer 28 parallel angeordnet ist. Diese zusätzliche Vergleichereinrichtung 30 erhält als Eingangssignal das Ausgangssignal des Subtrahie­ rers 18. Das Ausgangssignal der Vergleichereinrichtung wird an den Multiplizierer 28 angelegt, der das Ausgangssignal der Vergleichereinrichtung 30 mit dem Ausgangssignal des Subtrahierers 18 multipliziert. Die Vergleichereinrichtung 30 weist im einzel­ nen einen ersten Vergleicher 32 auf, der den Absolutbetrag des Eingangssignals mit einem Schwellwert vergleicht, der in dem gezeigten Beispiel 1,5 × vQuant entspricht, d. h. 1,5 × 0,5 km/h bzw 0,75 km/h. Der erste Vergleicher 32 liefert als Ausgangssignal einen Hochpegel, wenn die Bedingung |vSoll - vAnz| < 1,5 × vQuant erfüllt ist. Der Aus­ gang des ersten Vergleichers ist mit dem Setzeingang eines RS-Flipflops 36 verbun­ den. Die Vergleichereinrichtung 30 weist weiterhin einen zweiten Vergleicher 34 auf, der ebenfalls als Eingangssignal das Ausgangssignal des Subtrahierers 18 erhält und einen Hochpegel als Ausgangssignal liefert, wenn die Bedingung |vSoll - vAnz| < 0,5 × vQuant erfüllt ist. Dieses Ausgangssignal des zweiten Vergleichers wird an den Rücksetzeingang R des RS-Flipflops angelegt. Im einzelnen arbeitet diese Verglei­ chereinrichtung wie folgt. Das Flipflop wird gesetzt, wenn |vSoll - vAnz| < 1,5 × vQuant ist, und das Flipflop wird zurückgesetzt bei Erfüllung von |vSoll - vAnz| < 0,5 × vQuant. War das RS-Flipflop vorher zurückgesetzt (Q = 0) und bewegt sich die Regeldifferenz innerhalb der Grenzen ±1,5 × vQuant, so bleibt das Ausgangssignal unverändert, d. h. Q = 0. In diesem Fall wir in dem Multiplizierer 28 das Ausgangssignal des Subtrahierers 18 mit dem Wert Q = 0 multipliziert, so daß die vorgegebene Beschleunigung alst = 0 wird. Die Erfindung hat den Vorteil, daß sich damit der Regelkreis im eingeschwunge­ nen Zustand befindet und damit ein Springen von vAnz um ±vQuant aufgrund des Meß­ rauschens vStör nicht weitergegeben wird. Im Signal alst können dadurch die bei der Anordnung von Fig. 1 auftretenden Spitzen vermieden werden. Wird hingegen die Re­ geldifferenz größer, d. h. überschreitet der Betrag vSoll - vAnz den Schwellwert von 1,5 × vQuant, wird das RS-Flipflop gesetzt und der Ausgang wechselt auf den Wert Q = 1. Damit ist der Regelkreis aktiviert. Die Arbeitsweise entspricht der des Regelkrei­ ses von Fig. 1. Q wird erst dann wieder zurückgesetzt, wenn die Regeldifferenz kleiner als ±0,5 × vQuant wird, d. h. sobald der zweite Vergleicher 34 ein Signal an den Rück­ setzeingang des RS-Flipflops liefert, wird Q = 0. So kann man erreichen, daß die Abwei­ chung zwischen vSoll und vIst kleiner als eine Quantisierungsstufe vQuant wird. Die hier gewählte Setzbedingung |vSoll - vAnz| < 1,5 × vQuant und die hier gewählte Rück­ setzbedingung |vSoll - vAnz| < 0,5 × vQuant können variiert werden, abhängig von dem gewünschten Regelverhalten. Mit anderen Worten kann der erste Schwellwert F1 × vQuant und der zweite Schwellwert F2 × vQuant geeignet ausgewählt werden, wobei vorzugsweise F1 größer als 1 und F2 kleiner als 1 ist. Dabei ist erfindungsgemäß zu beachten, daß der Schwellwert für die Rücksetzbedingung |vSoll - vAnz| niedriger ist als der Schwellwert für die Setzbedingung. Würde man als Rücksetzbedingung |vSoll - vAnz| ≦ 1,5 × vQuant wählen, also gerade das Gegenteil zur Setzbedingung, könnte die Abweichung |vSoll - vAnz| nicht kleiner als vQuant werden. Fig. 3 shows a preferred embodiment of the invention showing a control loop. This control loop essentially consists of the control loop described with reference to FIG. 1, a multiplier 28 , which is arranged between the subtractor 18 and the P-controller 20 , and a comparator device 30 , which is parallel to the connection between the subtractor 18 and the multiplier 28 is arranged. This additional comparator 30 receives as the input signal the output signal of the subtractor 18 . The output signal of the comparator device is applied to the multiplier 28 , which multiplies the output signal of the comparator device 30 by the output signal of the subtractor 18 . The comparator device 30 has in particular a first comparator 32 which compares the absolute value of the input signal with a threshold value which corresponds to 1.5 × vQuant in the example shown, ie 1.5 × 0.5 km / h or 0.75 km / h. The first comparator 32 supplies a high level as an output signal if the condition | vSoll - vAnz | <1.5 × vQuant is satisfied. The output of the first comparator is connected to the set input of an RS flip-flop 36 . The comparator device 30 also has a second comparator 34 , which likewise receives the output signal of the subtractor 18 as an input signal and supplies a high level as the output signal if the condition | vSoll - vAnz | <0.5 × vQuant is satisfied. This output signal of the second comparator is applied to the reset input R of the RS flip-flop. In detail, this comparison device works as follows. The flip-flop is set when | vSoll - vAnz | <1.5 × vQuant, and the flip-flop is reset when | vSoll - vAnz | <0.5 × vQuant. If the RS flip-flop was previously reset (Q = 0) and the control difference moves within the limits ± 1.5 × vQuant, the output signal remains unchanged, ie Q = 0. In this case, the output signal of the subtractor is in the multiplier 28 18 multiplied by the value Q = 0, so that the predetermined acceleration alst = 0. The invention has the advantage that the control loop is in the steady state and thus a jump of vAnz by ± vQuant is not passed on due to the measurement noise vStör. The peaks occurring in the arrangement of FIG. 1 can thereby be avoided in the signal alst. If, on the other hand, the cash difference becomes larger, ie if the amount vset - vAnz exceeds the threshold value of 1.5 × vQuant, the RS flip-flop is set and the output changes to the value Q = 1. The control loop is activated. 1. The mode of operation corresponds to that of the control circuit of FIG. 1. Q is only reset when the control difference becomes smaller than ± 0.5 × vQuant, ie as soon as the second comparator 34 supplies a signal to the reset input of the RS flip-flop, becomes Q = 0. In this way it can be achieved that the deviation between vset and vist is smaller than a quantization level vQuant. The setting condition selected here | vSoll - vAnz | <1.5 × vQuant and the reset condition selected here | vSoll - vAnz | <0.5 × vQuant can be varied depending on the desired control behavior. In other words, the first threshold value F1 × vQuant and the second threshold value F2 × vQuant can be suitably selected, F1 preferably being greater than 1 and F2 being less than 1. It should be noted according to the invention that the threshold value for the reset condition | vSoll - vAnz | is lower than the threshold for the setting condition. Would one as a reset condition | vSoll - vAnz | ≦ If you choose 1.5 × vQuant, i.e. exactly the opposite of the setting condition, the deviation | vSoll - vAnz | not be less than vQuant.

In den Fig. 4a und 4b ist das Simulationsergebnis für den gleichen Fall wie bei den Fig. 2a und 2b gezeigt, wobei der Regelkreis von Fig. 3 untersucht wird. Wie bei Fig. 2a sind bei Fig. 4a im Zeitdiagramm der Geschwindigkeiten für eine Simulation des Freifahrt­ modus mit erweitertem Regelkreis nach Fig. 3 Sprünge im Signal vAnz vorhanden. Das Signal vIst ist eine Linie, die mit der Linie für vSoll = 100 km/h zusammenfällt. Der Vorteil der Erfindung ist insbesondere aus Fig. 4b ersichtlich. Es treten bei dem erfindungsge­ mäßen Regelkreis keine Beschleunigungsspitzen auf, d. h. das Signal alst ist eine Linie bei dem Wert Null für die Beschleunigung. Mit dieser Maßnahme beruhigt sich somit das Regelkreisverhalten.In FIGS. 4a and 4b is the simulation result for the same case 2a and 2b as shown in Figs., Wherein the control circuit of Fig. 3 will be examined. As in FIG. 2a, in FIG. 4a there are jumps in the signal vAnz in the time diagram of the speeds for a simulation of the free travel mode with an expanded control circuit according to FIG. 3. The signal vIst is a line that coincides with the line for vSoll = 100 km / h. The advantage of the invention can be seen in particular from FIG. 4b. There are no acceleration peaks in the control circuit according to the invention, ie the signal alst is a line with the value zero for the acceleration. With this measure, the control loop behavior is calmed down.

Betrachtet man nun Einschwingvorgänge, würde diese Beruhigungsmaßnahme zu­ nächst auf Kosten einer erhöhten Abweichung zwischen vSoll und vIst wirksam werden. Durch die erfindungsgemäße getrennte Setz- und Rücksetzbedingung kann dieser Ef­ fekt jedoch soweit reduziert werden, daß er in der Anzeige im Kombiinstrument keine Rolle mehr spielt. Durch diese Art der Umschaltlogik können die dynamischen Eigen­ schaften, wie sie für die Struktur nach Fig. 1 ausgelegt werden, erhalten bleiben.If you now consider settling processes, this calming measure would initially take effect at the expense of an increased deviation between target and actual. Due to the separate setting and resetting condition according to the invention, this effect can, however, be reduced to such an extent that it no longer plays a role in the display in the instrument cluster. With this type of switchover logic, the dynamic properties as they are designed for the structure according to FIG. 1 can be retained.

Die Erfindung hat den Vorteil, daß das Regelverhalten im Freifahrtmodus bei einem ACC-System verbessert ist und insbesondere störende Schwankungen der Fahrzeug­ geschwindigkeit infolge von Meßstörungen vermieden werden.The invention has the advantage that the control behavior in the free driving mode with one ACC system is improved and in particular disturbing fluctuations in the vehicle speed due to measurement disturbances can be avoided.

Claims (11)

1. Vorrichtung zum Regeln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeuges mit einer Ein­ richtung zum Ausgaben eines Beschleunigungssignals alst ungleich Null, wenn eine Zustandsgröße größer als ein erster Schwellwert ist und zum Ausgeben eines Beschleunigungssignals alst gleich Null, wenn die Zustandsgröße kleiner als ein zweiter Schwellwert ist, wobei der erste Schwellwert größer als der zweite Schwellwert ist.1. Device for regulating a speed of a vehicle with a one Direction to output an acceleration signal not equal to zero if a state variable is greater than a first threshold value and for outputting one Acceleration signal is equal to zero if the state variable is less than one is the second threshold, the first threshold being greater than the second Is threshold. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, mit einem Subtrahierer (18), der als die genannte Zustandsgröße eine Differenz zwischen einer vorgebbaren Sollgeschwindigkeit vSoll und einer Meßgröße vAnz für die Istgeschwindigkeit vIst des Fahrzeuges ermittelt.2. Device according to claim 1, with a subtractor ( 18 ) which, as said state variable, determines a difference between a specifiable target speed vset and a measured variable vAnz for the actual speed vactual of the vehicle. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, mit einer Vergleichereinrichtung (30) zum Verglei­ chen des Betrages des Ausgangssignals des Subtrahierers (18) |vSoll - vAnz| mit dem ersten und dem zweiten Schwellwert.3. Device according to claim 2, with a comparator device ( 30 ) for comparing the amount of the output signal of the subtractor ( 18 ) | vSoll - vAnz | with the first and the second threshold. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Vergleichereinrichtung (30) einen ersten Vergleicher (32), einen zweiten Vergleicher (34) und ein RS-Flipflop (36) aufweist, wobei der erste Vergleicher (32) mit dem Setzeingang des RS-Flipflop (36) ver­ bunden ist und der Ausgang des RS-Flipflop (36) auf Q = 1 gesetzt wird, wenn |vSoll - vAnz| größer als der erste Schwellwert ist, wobei der zweite Vergleicher (34) mit dem Rücksetzeingang des RS-Flipflop (36) verbunden ist und der Aus­ gang des RS-Flipflop (36) auf Q = 0 gesetzt wird, wenn |vSoll - vAnz| kleiner als der zweite Schwellwert ist.4. The device according to claim 3, wherein the comparator device ( 30 ) comprises a first comparator ( 32 ), a second comparator ( 34 ) and an RS flip-flop ( 36 ), the first comparator ( 32 ) having the set input of the RS flip-flop ( 36 ) is connected and the output of the RS flip-flop ( 36 ) is set to Q = 1 if | vSoll - vAnz | is greater than the first threshold value, the second comparator ( 34 ) being connected to the reset input of the RS flip-flop ( 36 ) and the output of the RS flip-flop ( 36 ) being set to Q = 0 if | vSoll - vAnz | is less than the second threshold. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, wobei das Ausgangssignal (Q) der Vergleichereinrichtung (30) und das Differenzsignal vom Subtrahierer (18) an einen Multiplizierer (28) angelegt werden.5. Device according to one of claims 3 or 4, wherein the output signal (Q) of the comparator device ( 30 ) and the difference signal from the subtractor ( 18 ) are applied to a multiplier ( 28 ). 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei das Ausgangssignal des Multiplizierers (28) an eine Reihenanordnung aus einem P-Regler (20), einer ersten Begrenzereinrichtung (22) und einer zweiten Begrenzereinrichtung (24) angelegt wird, wobei die zweite Begrenzereinrichtung das genannte Beschleunigungssignal alst liefert.6. The apparatus of claim 5, wherein the output signal of the multiplier ( 28 ) is applied to a series arrangement of a P-controller ( 20 ), a first limiter device ( 22 ) and a second limiter device ( 24 ), the second limiter device said acceleration signal alst delivers. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, mit einem Drehzahlsensor (12) zum Erfassen der Istgeschwindigkeit vIst des Fahrzeuges.7. Device according to one of claims 1 to 6, with a speed sensor ( 12 ) for detecting the actual speed vIst of the vehicle. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, mit einer Auswerteeinrichtung (16), die das Aus­ gangssignal vIst des Drehzahlsensors (12) gegebenenfalls überlagert von einem Störsignal vStör quantisiert und die genannte Meßgröße vAnz liefert, wobei vor­ zugsweise die Quantisierung mit einer bestimmten Auflösung vQuant erfolgt.8. The device according to claim 7, with an evaluation device ( 16 ), which quantizes the output signal v actual from the speed sensor ( 12 ), optionally superimposed by an interference signal v interference, and delivers the measured variable v anz, the quantization preferably being carried out with a specific resolution v quantum. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei der erste Schwellwert gleich F1 × vQuant und der zweite Schwellwert gleich F2 × vQuant beträgt, wobei vorzugsweise F1 größer als 1 und F2 kleiner als 1 ist und wobei besonders bevorzugt F1 = 1, 5 und F2 = 0,5 ist.9. The device of claim 8, wherein the first threshold is equal to F1 × vQuant and the second threshold is equal to F2 × vQuant, preferably F1 being larger than 1 and F2 is less than 1 and with particular preference F1 = 1, 5 and F2 = 0.5 is. 10. Verfahren zum Regeln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeuges unter Verwen­ dung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9.10. Method for regulating a speed of a vehicle using a device according to one of claims 1 to 9. 11. Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 im Freifahrtmo­ dus eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeits-Regelsystems.11. Use of a device according to one of claims 1 to 9 in the Freifahrtmo dus of a distance-related vehicle speed control system.
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