DE10101012A1 - Navigated steering of motor vehicle involves using current position information to determine altitude profile, correspondingly regulating instantaneous engine power and gear ratio - Google Patents

Navigated steering of motor vehicle involves using current position information to determine altitude profile, correspondingly regulating instantaneous engine power and gear ratio

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Abstract

The method involves using current vehicle position information to determine an altitude profile and to correspondingly regulate the instantaneous engine power and/or the gear ratio setting in advance to the anticipated rises and falls in gradient. Independent claims are also included for the following: an arrangement for navigated steering of motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zum navigierten Führen von Kraftfahrzeugen, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 9.The invention relates to a method and a device for navigated guidance of Motor vehicles, according to the preamble of claims 1 and 9.

Verfahren und Einrichtungen zum navigierten Führen von Kraftfahrzeugen sind vielfältig bekannt. Dabei werden oftmals satellitengestützte Ortungs- und Navigationsverfahren, genannt GPS, verwendet. Satellitengestützt werden die Fahrzeuge geortet und sodann in die entsprechende Position einer elektronischen Straßenkarte projiziert und entlang dieser zu einem gewünschten Streckenziel geführt. Die Führung erfolgt dabei über entsprechend aufbereitete verbale und/oder optische Fahrhinweise.Methods and devices for navigating the driving of motor vehicles are diverse known. Often, satellite-based positioning and navigation procedures, called GPS. The vehicles are located by satellite and then projected into the appropriate position on an electronic road map and along this led to a desired route destination. The tour takes place via appropriately prepared verbal and / or visual driving instructions.

Zukünftig wird jedoch angestrebt, daß Fahrzeuge zumindest über einen entsprechenden Streckenabschnitt der extrem stark befahren ist, wie beispielsweise im innerstädtischen Bereich oder entlang entsprechender Autobahnabschnitte, das Fahrzeug automatisch zu navigieren und zu betreiben.In the future, however, the aim will be for vehicles to have at least one corresponding one Route section that is extremely busy, such as in the inner city Area or along appropriate highway sections, the vehicle automatically navigate and operate.

Hierzu bedarf es aber eines entsprechend funktionierenden Systemes, in das der Fahrer natürlich eingreifen können muß.However, this requires an appropriately functioning system in which the driver must be able to intervene naturally.

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren dieser Art vielfach bekannt. So ist aus der nicht vorveröffentlichten DE 199 49 499 ein Verfahren bekannt zur automatischen oder halbautomatischen Führung von Kraftfahrzeugen, wobei Detektionsmittel verwendet werden zur Erfassung von Objekten. Diese Objekte werden als solches als stehende oder fahrende Objekte ausgemacht und danach wird ein entsprechender Eingriff auf das Kraftfahrzeug generiert.Methods of this type are widely known from the prior art. So is from the not previously published DE 199 49 499 a method known for automatic or semi-automatic guidance of motor vehicles, using detection means are used to capture objects. As such, these objects are considered standing or moving objects and then a corresponding intervention on the Motor vehicle generated.

Aus der EP 0 760 485 A1 ist ein Verfahren zur Hinderniserkennung bekannt. Hierfür erfolgt eine Abstands- und/oder eine Geschwindigkeitsregelung, bei der die Abstandsdaten in Verbindung mit den elektronischen Navigationsdaten kombiniert, werden. A method for obstacle detection is known from EP 0 760 485 A1. Therefor there is a distance and / or a speed control, in which the Distance data combined with the electronic navigation data, become.  

Aus der DE 195 09 492 C2 ist eine Geschwindigkeitsregelung bekannt, bei der neben auszuregelnden eingestellten Sollgeschwindigkeiten auch einstellbare Beschleunigungswerte vorgesehen sind.From DE 195 09 492 C2 a speed control is known, in addition to Adjusted set speeds to be regulated also adjustable Acceleration values are provided.

Aus der DE 195 09 494 C2 ist eine entsprechende Tempomat-Einrichtung bekannt, bei denen auch zwischen einer Ist-Geschwindigkeit und einer eingestellten Höchstgeschwindigkeit gewählt werden kann.A corresponding cruise control device is known from DE 195 09 494 C2, at between an actual speed and a set one Maximum speed can be chosen.

Aus der DE 198 21 803 A1 sowie der entsprechend korrespondierenden EP 0 956 993 A1 ist ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Höchstgeschwindigkeitssteuerung eines Kraftfahrzeuges angegeben. Dabei werden Geschwindigkeitsvorgabewerte durch mehrere vorherige Fahrten und die dort erfaßten Geschwindigkeitsdaten miteinander verbunden und ausgewertet und stehen dem Fahrzeugführer wieder zur Verfügung, wenn er den entsprechenden Streckenabschnitt wieder erreicht.From DE 198 21 803 A1 and the corresponding corresponding EP 0 956 993 A1 is a method and an apparatus for maximum speed control of a Motor vehicle specified. The speed default values are several previous trips and the speed data recorded there together connected and evaluated and are available to the driver again, when he reaches the corresponding section again.

Verfahren und Einrichtungen dieser Art berücksichtigen u. a. auch die Navigationsdaten des Kraftfahrzeuges. Dies betrifft jedoch im wesentlichen die Streckenführung als solches.Consider processes and facilities of this kind and a. also the navigation data of the motor vehicle. However, this essentially affects the route as such.

In den beschriebenen Verfahren und Einrichtungen werden jedoch keine Höhenunterschiede berücksichtigt.However, none of the methods and devices described are used Differences in height taken into account.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, das navigierte Führen von Kraftfahrzeugen dahingehend zu verbessern, daß auch entsprechende Steigungen und Gefälle optimaler befahren werden können.The invention is therefore based on the task of navigating guidance To improve motor vehicles in such a way that corresponding gradients and Descents can be negotiated more optimally.

Die gestellte Aufgabe ist beim Verfahren der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.The task is in the method of the generic type according to the invention solved by the characterizing features of claim 1.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den abhängigen Ansprüchen 2-8 angegeben.Further advantageous embodiments of the method according to the invention are in the dependent claims 2-8 indicated.

Im Hinblick auf eine Einrichtung der gattungsgemäßen Art ist die gestellte Aufgabe erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 9 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den abhängigen übrigen Ansprüchen angegeben. With regard to a device of the generic type, the task is solved according to the invention by the characterizing features of claim 9. Further advantageous embodiments of the device according to the invention are in the dependent other claims specified.  

Hierbei besteht in verfahrensgemäßer Weise der Kern der Erfindung darin, daß die momentanen Ortsdaten im Fahrbetrieb zur Bestimmung eines Höhenprofils herangezogen werden und entsprechend die momentane Motorleistung und/oder die Getriebegangstellung vorausschauend auf die zu erwartenden Steigungen oder Gefälle hin geregelt wird.In a procedural manner, the essence of the invention is that current location data while driving to determine an altitude profile be used and accordingly the current engine power and / or Gearbox position looking ahead to the expected uphill or downhill gradients is regulated.

Hierdurch wird bei der automatischen, navigierten Führung des Kraftfahrzeuges nunmehr das Verhalten eines Fahrers berücksichtigt, der im Anblick einer noch vor ihm liegenden Steigung, beispielsweise bereits die Motorleistung anhebt und Gas gibt zu einem Zeitpunkt, zu dem die Energie ausreichend ist, um das Fahrzeug noch beschleunigen zu können, um einen gewissen regelungstechnischen Vorhalt für den zu erwartenden Geschwindigkeitsabfall in der Steigung als Vorhalt zu generieren.As a result, the automatic, navigated guidance of the motor vehicle now take into account the behavior of a driver who is still in front of him incline, for example, already increases the engine power and gas admitted a point in time at which the energy is still sufficient to power the vehicle to be able to accelerate in order to maintain a certain level of control for the to generate the expected drop in speed on the slope as a lead.

Instinktiv wird der Fahrer natürlich beim Herabfahren eines Gefälles natürlich die Motorleistung zurücknehmen, indem er das Gaspedal zurücknimmt. Genau dies ahmt auch das erfindungsgemäße Verfahren wiederum in entsprechender Weise nach.Of course, when driving down a slope, the driver instinctively becomes that Reduce engine power by releasing the accelerator pedal. This exactly mimics the method according to the invention again in a corresponding manner.

Besonders vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Verfahren für schwere Kraftfahrzeuge, insbesondere für Lastkraftfahrzeuge insbesondere im schweren Gespannbetrieb.The method according to the invention is particularly advantageous for heavy motor vehicles, especially for trucks, especially in heavy-duty vehicle operation.

In entsprechender Weise wird bei Steigung oder Gefälle nicht nur auf die Motorleistung automatisch eingewirkt, sondern auch auf die Getriebegangstellung, insofern das Getriebe als Automatikgetriebe oder ggf. auch als halbautomatisches Getriebe ausgestaltet ist.In a corresponding way, on uphill or downhill slopes, not only the engine power automatically acted, but also on the gear position, in so far Transmission as an automatic transmission or possibly also as a semi-automatic transmission is designed.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß bei entsprechender navigierter Erfassung zu erwartender Steigungen eine automatische Erhöhung der Kraftstoffzufuhr erfolgt, was dem oben genannten Gas geben gleichkommt.In a further advantageous embodiment it is indicated that with a corresponding navigated detection of expected slopes an automatic increase in Fuel is supplied, which is equivalent to giving the gas mentioned above.

Weiterhin ist vorteilhaft ausgestaltet, daß auch ein Getriebegangwechsel in entsprechender Weise in einen niedrigeren Gang automatisch generiert werden kann.Furthermore, it is advantageously configured that a gear change in can be automatically generated accordingly in a lower gear.

Weiterhin ist vorteilhaft ausgestaltet, daß bei zu erwartender Steigung automatisch eine Anhebung der Sollgeschwindigkeit um einen Betrag ΔV generiert wird. Hierbei wird ebenfalls das instinktive Verhalten eines Fahrers automatisch bzw. elektronisch nachgeahmt, der zum "Schwung nehmen" ggf. seine Momentangeschwindigkeit um beispielsweise 10 Stundenkilometer anhebt, weil er ggf. erwartungsgemäß bei der von ihm geschätzten Steigung ansonsten einen Geschwindigkeitsverlust von 10 Stundenkilometern hätte.Furthermore, it is advantageously configured that an automatically Raising the target speed by an amount ΔV is generated. Here will likewise the instinctive behavior of a driver automatically or electronically mimicked, the "take momentum" if necessary his current speed for example, increases 10 km / h because, as expected, it may rise at  otherwise the estimated gradient is a loss of speed of 10 Kilometers per hour.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß dieser Betrag, um welche die Sollgeschwindigkeit automatisch angehoben wird, einstellbar ist bzw. einstellbar sein soll. Hierbei kann der Fahrer Eingriff nehmen auf ein gewisses Fahrverhalten.In a further advantageous embodiment it is indicated that this amount by which the Target speed is raised automatically, is adjustable or be adjustable should. Here, the driver can intervene in a certain driving behavior.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß beim Befahren eines Gefälles natürlich die Ausgestaltungen in umgekehrter Reihenfolge vorzunehmen sind, nämlich die automatische Reduzierung der Kraftstoffzufuhr, und/oder der Getriebegangwechsel in einen höheren oder aber ggf. in einen doch niedrigeren Gang, um eine Motorbremswirkung zu erzielen, sowie ggf. eine regelungstechnisch auf Vorhalt bestimmte Absenkung der Sollgeschwindigkeit um einen Betrag -ΔV.In a further advantageous embodiment, it is specified that when driving down a slope of course, the configurations are to be carried out in reverse order, namely the automatic reduction of the fuel supply and / or the gear change in a higher or possibly in a lower gear to one To achieve engine braking effect, and if necessary a control technology on lead certain reduction of the target speed by an amount -ΔV.

Im Hinblick auf die genannte Einrichtung besteht der Kern der Erfindung darin, daß das, Navigationssystem hinsichtlich der Auswertung der Navigationsdaten mit der Geschwindigkeitsregelanlage des Fahrzeuges logisch verbunden ist, derart, daß ein entsprechender Eingriff vor bzw. beim Befahren einer Steigung oder eines Gefälles generierbar ist. Hierdurch sind die strukturell notwendigen Merkmale zur Realisierung des eingangs genannten erfindungsgemäßen Verfahrens gegeben. Eine entsprechend logische Verschaltung miteinander bedarf hinsichtlich der Auswertung der Navigationsdaten lediglich nur noch einer logischen Bewertung der o. g. vorhaltenden Regelcharakteristik.With regard to the device mentioned, the essence of the invention is that Navigation system with regard to the evaluation of the navigation data with the Cruise control system of the vehicle is logically connected, such that a Appropriate intervention before or when driving up or down a slope can be generated. As a result, the structurally necessary features for implementation given the inventive method mentioned above. A corresponding one Logical interconnection with one another is required with regard to the evaluation of the Navigation data only a logical evaluation of the above. derivative end Control characteristics.

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben.The invention is illustrated in the drawing and described in more detail below.

Die Zeichnung zeigt nur die wichtigsten Elemente für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei ist ein innerhalb des Kraftfahrzeuges angeordnetes Navigationssystem 1 verwendet, welchem eine Auswerte- und Regeleinheit 2 nachgeschaltet ist. Über die Navigationseinheit 1 erfolgt eine Ortung des Fahrzeuges innerhalb einer entsprechenden Straßenkarte und es kann nicht nur die Straßenführung als solches übermittelt und erkannt werden, sondern auch das zu einer Landkarte gehörende topographische Profil der Höhenunterschiede.The drawing shows only the most important elements for carrying out the method according to the invention. A navigation system 1 arranged inside the motor vehicle is used, which is followed by an evaluation and control unit 2 . The navigation unit 1 locates the vehicle within a corresponding road map and not only the road layout as such can be transmitted and recognized, but also the topographic profile of the height differences belonging to a map.

Diese vorhandenen Daten werden dabei in einer Auswerte- und Regeleinheit berücksichtigt und so entsteht nicht nur ein in der Ebene oder in die Ebene projiziertes Straßennetz, sondern auch ein topographischer Verlauf der Straße als solches. Dieser wird berücksichtigt und wenn eine Steigung über die entsprechende Navigation unmittelbar voraussehbar ist, so werden entsprechende Signale von der Auswerte- und Regeleinheit generiert und an das Getriebe 3 und/oder die Motorsteuerung 4 und/oder ggf. die Bremseinrichtung 5 gegeben. Auf diese Weise kann vorhaltend das Verhalten eines Kraftfahrzeugführers nachgebildet werden und das Fahrverhalten entsprechend automatisch generiert werden. Dies bedeutet, bei einer zu erwartenden Steigung ggf. die Anhebung der Geschwindigkeit, d. h. der Motorleistung zum "Schwung nehmen" und/oder ggf. des automatisch generierten Wechsels des Getriebeganges. Beides gilt natürlich auch für das Befahren einer entsprechend zu erwartenden Gefällstrecke, dies ist dann in der entsprechenden Weise anzuwenden und ggf. kann auch hierzu eine automatische Generierung der Bremse zur Beibehaltung der aktuellen Geschwindigkeit ausgelöst werden.This existing data is taken into account in an evaluation and control unit, and not only is a road network projected in the plane or in the plane, but also a topographical course of the street as such. This is taken into account and if an incline can be predicted directly via the corresponding navigation, corresponding signals are generated by the evaluation and control unit and sent to the transmission 3 and / or the engine control 4 and / or possibly the braking device 5 . In this way, the behavior of a motor vehicle driver can be simulated and the driving behavior can be generated automatically. This means, if the gradient is to be expected, the increase in the speed, ie the engine power to "take the swing" and / or, if necessary, the automatically generated change in the transmission gear. Both of course also apply to driving on a slope that is to be expected accordingly, this is then to be applied in the appropriate manner and, if necessary, an automatic generation of the brake can be triggered to maintain the current speed.

Claims (10)

1. Verfahren zur navigierten Führung von Kraftfahrzeugen, dadurch gekennzeichnet, daß die momentanen Ortsdaten im Fahrbetrieb zur Bestimmung eines Höhenprofiles herangezogen werden und dementsprechend die momentane Motorleistung und/oder die Getriebegangstellung vorausschauend auf zu erwartende Steigungen oder Gefälle hin geregelt wird.1. A method for navigated guidance of motor vehicles, characterized in that the current location data are used in driving to determine an altitude profile and accordingly the current engine power and / or the transmission gear position is controlled in anticipation of expected uphill or downhill gradients. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erfassung einer zu erwartenden Steigung automatisch eine Erhöhung der Kraftstoffzufuhr generiert wird.2. The method according to claim 1, characterized in that upon detection of a expected slope automatically generates an increase in fuel supply becomes. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erfassung einer zu erwartenden Steigung automatisch ein Getriebegangwechsel generiert wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that upon detection a gear change is automatically generated for an expected slope becomes. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei zu erwartender Steigung automatisch eine Anhebung der Sollgeschwindigkeit um einen Betrag Δv generiert wird.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that automatically increases the expected slope Target speed is generated by an amount Δv. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der besagte Betrag Δv einstellbar ist.5. The method according to claim 4, characterized in that said amount Δv is adjustable. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erfassung eines zu erwartenden Gefälles eine automatische Reduktion der Kraftstoffzufuhr generiert wird.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that an automatic reduction of the Fuel supply is generated. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erfassung eines zu erwartenden Gefälles automatisch ein Getriebegangwechsel generiert wird. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that automatically on detection of an expected gradient Gear change is generated.   8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei zu erwartendem Gefälle automatisch eine Absenkung der Sollgeschwindigkeit um einen Betrag -Δv generiert wird.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that if the gradient is to be expected, the Target speed is generated by an amount -Δv. 9. Einrichtung zum navigierten Führen von Kraftfahrzeugen, dadurch gekennzeichnet, daß die Navigationseinrichtung (1) eines Kraftfahrzeuges mit der Geschwindigkeitsregeleinrichtung derart gekoppelt wird, daß bei Erfassung zu erwartender Steigungen oder Gefällen in entsprechend vorhaltend regelnder Eingriff auf die Geschwindigkeitsregeleinrichtung (3, 4) des Fahrzeuges erfolgt.9. A device for navigated driving of motor vehicles, characterized in that the navigation device ( 1 ) of a motor vehicle is coupled to the speed control device in such a way that upon detection of the expected inclines or descents in a correspondingly regulating intervention on the speed control device ( 3 , 4 ) of the vehicle he follows. 10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich eine automatische Betätigung der Bremse (5) im Bedarfsfalle bewirkt wird.10. The device according to claim 9, characterized in that in addition an automatic actuation of the brake ( 5 ) is effected if necessary.
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