DE10059891A1 - Distance sensor mounted on front of motor vehicle uses frequency modulated carrier wave radar with narrow or broad fan-shaped scan - Google Patents
Distance sensor mounted on front of motor vehicle uses frequency modulated carrier wave radar with narrow or broad fan-shaped scanInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Kraftfahrzeugabstandssensor, zur Ermittlung von Abständen zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder vorausbefindlichen Objekt.The invention relates to a Motor vehicle distance sensor, for determining distances to a vehicle in front or in front Object.
Kraftfahrzeugabstandssensoren sind an sich bekannt. Sie werden insbesondere für Fahrsicherheitssysteme zur Verhinderung von Zusammenstößen (Collision Avoidance) oder Warnung vor Zusammenstößen (Collision Warning) oder zur Abstandsregelung eingesetzt. Als Kraftfahrzeugabstandssensor kommen optische Sensoren oder Kameras oder Sensoren in Frage, die gerichtete elektromagnetische Wellen (Laser, Radar) aussenden. Die von einem Objekt, z. B. einem vorausfahrenden Fahrzeug, reflektierten elektromagnetischen Wellen werden wieder empfangen und aus deren Laufzeit und Phaseninformation kann der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt werden. Diese Abstandsinformation wird einer Auswerte- und Steuereinheit zugeführt, die die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch einen Eingriff in das Motormanagement und/oder das Bremssystem so steuert, daß das Kraftfahrzeug vor dem erfaßten Objekt zum Stehen kommt oder auf dessen Geschwindigkeit abgebremst wird (Fahrsicherheitssystem) oder daß der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einen vorgegebenen Sollabstand (Sicherheitsabstand) entspricht (Abstandsregelungssystem).Motor vehicle distance sensors are known per se. she are used in particular for driving safety systems Prevention of collisions (collision avoidance) or Collision Warning or Distance control used. As Motor vehicle distance sensor come optical sensors or Cameras or sensors in question that are directed Send out electromagnetic waves (laser, radar). The of an object, e.g. B. a vehicle in front, reflected electromagnetic waves are again received and from their runtime and phase information can the distance to the vehicle in front can be determined. This distance information is an evaluation and Control unit fed the speed of the Motor vehicle through an intervention in the engine management and / or controls the braking system so that the motor vehicle comes to a standstill in front of or on the detected object Speed is slowed down (driving safety system) or that the distance to the vehicle in front is one corresponds to the specified target distance (safety distance) (Distance control system).
In Geschwindigkeitsregelungssystemen für Kraftfahrzeuge (Tempomat oder Cruise Control), bei denen eine vom Fahrer vorgegebene Geschwindigkeit konstant gehalten werden soll, kann ebenfalls eine Abstandsregelung integriert werden. Derartige Systeme, die z. B. unter dem Namen ACC (Adaptive Cruise Control) oder AICC (Autonomous Intelligent Cruise Control) bekannt sind, ermöglichen nicht nur ein Fahren mit einer konstanten Geschwindigkeit (wie bei herkömmlichen Geschwindigkeitsregelungssystemen), sondern darüber hinaus auch, einem langsameren, vorausfahrenden Fahrzeug mit einem vorgegebenen Abstand zu folgen. Dazu können diese Systeme ohne Zutun des Fahrers selbständig das Bremssystem des Kraftfahrzeugs beeinflussen und die Radbremsen mit Bremsdruck beaufschlagen.In cruise control systems for motor vehicles (Cruise control or cruise control), one of which is from the driver predetermined speed should be kept constant, distance control can also be integrated. Such systems, the z. B. under the name ACC (Adaptive Cruise Control) or AICC (Autonomous Intelligent Cruise Control) are not only possible to drive with a constant speed (as with conventional Cruise control systems), but beyond also, a slower, preceding vehicle with a to follow the given distance. These systems can do this without the driver having to do anything, the braking system of the Affect motor vehicle and with the wheel brakes Apply brake pressure.
Der Kraftfahrzeugabstandssensor kann vor dem Kraftfahrzeug existierende Objekt aber nicht erfassen, wenn sich der Fahrtweg des Kraftfahrzeugs außerhalb des von dem Kraftfahrzeugabstandssensor erfaßten Bereichs ausdehnt. Eine derartige Situation kann z. B. aufgrund einer hohen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer Bewegung des Kraftfahrzeugs in einem scharfen Winkel um eine Kurve gegeben sein.The motor vehicle distance sensor can be in front of the motor vehicle but do not capture existing object if the Route of the motor vehicle outside of the Motor vehicle distance sensor extends the detected area. Such a situation can e.g. B. due to a high Motor vehicle speed and / or movement of the motor vehicle at a sharp angle around a curve be given.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, einen Kraftfahrzeugabstandssensor zu schaffen, der so ausgelegt ist, daß die Nachteile überwunden werden und der Kraftfahrzeugabstandssensor ein verbessertes Erkennen vorausbefindlicher Objekte oder Fahrzeuge gestattet.The object of the present invention is one To create motor vehicle distance sensor that is designed is that the disadvantages are overcome and the Motor vehicle distance sensor an improved detection prior objects or vehicles allowed.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Einzelheiten ergeben sich aus den Patentansprüchen 2 bis 9.The object is achieved by the im Features specified claim 1 solved. details result from claims 2 to 9.
Die Lösung besteht im Grunde darin, zur Ermittlung des Abstands des Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bzw. zu einem vorausbefindlichen Objekt einen einstellbaren Öffnungswinkel des Sensorstrahls des Kraftfahrzeugabstandssensors vorzusehen.The solution is basically to determine the Distance of the motor vehicle to a vehicle in front Vehicle or to a previous object adjustable opening angle of the sensor beam To provide motor vehicle distance sensor.
Unter dem Begriff "Öffnungswinkel" ist hier der von einem Sensorstrahl des Kraftfahrzeugabstandssensors erfaßte Bereich gemeint, der erfindungsgemäß durch geeignete Mittel vergrößert bzw. verkleinert werden soll, wobei der Öffnungswinkel des Sensorstrahls an sich verändert und nicht der erfaßbare Bereich des Kraftfahrzeugabstandssensors durch eine Ablenkung des Sensorstrahls im Sinne eines Abtastvorgangs, wie z. B. bei einem Scan-Radar, verändert werden soll.The term "opening angle" here means that of one Sensor beam of the motor vehicle distance sensor detected Meant the area according to the invention by suitable means should be enlarged or reduced, the Opening angle of the sensor beam itself changes and not the detectable area of the Motor vehicle distance sensor by deflecting the Sensor beam in the sense of a scanning process, such as. B. at a scan radar to be changed.
In Ausgestaltung der Erfindung ist der Öffnungswinkel stufenlos einstellbar.In an embodiment of the invention, the opening angle infinitely adjustable.
Vorzugsweise wird der Öffnungswinkel in einem Bereich zwischen 8° bis 20° eingestellt.The opening angle is preferably in a range set between 8 ° and 20 °.
Es ist vorgesehen, daß der Öffnungswinkel durch Fokussierung des Sensorstrahls eingestellt wird, was vorzugsweise mittels Linsen oder linsenähnlicher Mittel bzw. deren Bewegung erfolgt.It is envisaged that the opening angle through Focusing the sensor beam is what preferably by means of lenses or lens-like means or their movement takes place.
Erfindungsgemäß ist der Öffnungswinkel in Abhängigkeit von der Kraftfahrzeugdynamik, dem umgebenden Verkehrszsenario, der vorausbefindlichen Wegstrecke und/oder den Witterungs- und Fahrbahnbedingungen einstellbar. Die Einstellung des Öffnungswinkel kann darüber hinaus auch beladungsabhängig erfolgen.According to the invention, the opening angle is dependent on vehicle dynamics, the surrounding traffic scenario, the previous route and / or the weather and road conditions adjustable. The setting of the Opening angle can also depend on the load respectively.
Vorzugsweise wird der Öffnungswinkel in Abhängigkeit von der Kraftfahrzeugdynamik, insbesondere von der Fahrzeuggeschwindigkeit, d. h. der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, eingestellt. Dabei werden unterstützend die von Fahrdynamiksensoren gelieferten Informationen zur Bestimmung des Fahrzustands ausgewertet. Es wird z. B. die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mittels der Raddrehzahlsensoren eines elektronischen Bremsenregelungsystems, wie ABS, ASR oder ESP, ermittelt und nach Maßgabe der Fahrgeschwindigkeit wird der Öffnungswinkel gesteuert. The opening angle is preferably dependent on of vehicle dynamics, in particular of the Vehicle speed, d. H. the Longitudinal vehicle speed, set. In doing so supporting those provided by vehicle dynamics sensors Evaluated information to determine the driving condition. It is e.g. B. the driving speed of the motor vehicle by means of the wheel speed sensors of an electronic Brake control system, such as ABS, ASR or ESP, determined and depending on the driving speed Controlled opening angle.
Nach der Erfindung wird dabei mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit ein zunehmend kleinerer Öffnungswinkel und mit abnehmender Fahrzeuggeschwindigkeit ein zunehmend größerer Öffnungswinkel eingestellt.According to the invention, increasing Vehicle speed an increasingly smaller Opening angle and with decreasing vehicle speed an increasingly larger opening angle is set.
Der Öffnungswinkel ist vorteilhaft auch in Abhängigkeit vom Fahrbahnverlauf veränderbar. Dann wird der Öffnungswinkel vorzugsweise bei einer Kurvenfahrt oder wenn das Kraftfahrzeug eine schräge Bahn auf- oder abwärtsfährt (hügelige Straße) vergrößert, wobei der Sensorstrahl bei einer Kurvenfahrt zumindest eine Aufweitung in horizontaler Richtung erfährt und wobei der Sensorstrahl bei einer hügeligen Straße zumindest eine Aufweitung in vertikaler Richtung erfährt.The opening angle is also advantageous depending on The course of the road can be changed. Then the opening angle preferably when cornering or when that Motor vehicle drives up or down an inclined path (hilly road) enlarged, with the sensor beam at a cornering at least an expansion in horizontal Experiences direction and the sensor beam at a hilly road at least an expansion in vertical Direction.
Eine Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs kann auf Grundlage des Lenkwinkel und der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfaßt werden. Besonders vorteilhaft werden vorhandene Sensoren z. B. eines Fahrdynamikregelungssystems (ESP) eingesetzt.A cornering of the motor vehicle can be based on the Steering angle and the speed of the motor vehicle be recorded. Existing ones are particularly advantageous Sensors z. B. a vehicle dynamics control system (ESP) used.
Es ist ebenso vorgesehen, daß der Sensorstrahl asymmetrisch ist oder dessen Veränderung asymmetrisch erfolgt. So kann beispielsweise - im Fall eines Rechtsverkehrs - der in Fahrtrichtung rechte Bereich gegenüber dem linken Bereich des Sensorstrahls weiter und/oder breiter ausgebildet sein, um die vorausfahrenden Fahrzeuge früher zu erkennen.It is also contemplated that the sensor beam be asymmetrical or the change is asymmetrical. So can for example - in the case of a legal transaction - the in Direction of travel right area compared to the left area the sensor beam can be made wider and / or wider, to recognize the vehicles in front earlier.
Der erfindungsgemäße Kraftfahrzeugabstandssensor ist insbesondere für Fahrsicherheitssysteme, Abstandsregelungssystem und/oder Fahrzeuggeschwindigkeitsregelungssysteme geeignet, vorzugsweise aber für Fahrzeuggeschwindigkeitsregelungssysteme wie ACC oder AICC. The motor vehicle distance sensor according to the invention is especially for driving safety systems, Distance control system and / or Vehicle speed control systems suitable, but preferably for Vehicle speed control systems such as ACC or AICC.
Der erfindunggemäße Kraftfahrzeugabstandssensor wird dann verwendet, um den Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bzw. zu einem vorausbefindlichen Objekt und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zum vorausfahrenden Fahrzeug bzw. zum vorausbefindlichen Objekt und zur Straße zu ermitteln. Nach Maßgabe des ermittelten Abstands und der relativen Geschwindigkeit wird in einer ACC/AICC-Reglereinheit eine aktualisierte Sollgeschwindigkeit ermittelt und die Fahrzeuggeschwindigkeit diesem Wert der Sollgeschwindigkeit angepaßt. Es wird z. B. ein Signal für eine Motorsteuerungs- und/oder Bremsensteuerungseinheit erzeugt, um eine vorgegebene Geschwindigkeit zu halten oder einen vorgegebenen Abstand zu einem langsameren, vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten. Das Signal kann so z. B. dazu dienen, die Kraftfahrzeugbremsen automatisch zu betätigen, wenn das Kraftfahrzeug einen vorgegebenen Abstand zu dem vorausbefindlichen Objekt oder Fahrzeug relativ zum Fahrzeug bzw. Objekt und zur Straße unterschreitet.The motor vehicle distance sensor according to the invention is then used the distance of the motor vehicle to one preceding vehicle or to a preceding one Object and the speed of the motor vehicle relative to the vehicle in front or to the vehicle in front Object and to determine the street. According to the determined distance and the relative speed an updated one in an ACC / AICC controller unit Target speed determined and the Vehicle speed this value of the target speed customized. It is e.g. B. a signal for an engine control and / or brake control unit generated to a to maintain a given speed or a given distance to a slower one in front Adhere to the vehicle. The signal can be such. B. serve to actuate the motor vehicle brakes automatically if that Motor vehicle a predetermined distance from the preceding object or vehicle relative to the Vehicle or object and falls below the street.
Es ist vorgesehen, daß zusätzlich mit Hilfe des Schwenkmittel der Kraftfahrzeugabstandssensor um einen vorgegebenen Winkel verschwenkt wird, wenn das Kraftfahrzeug sich in einer Kurvenfahrt befindet, um den Sensorstrahl in die Richtung zu lenken, in der das Kraftfahrzeug fährt. Der Winkel wird vorzugsweise entsprechend dem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs vorgegeben.It is envisaged that in addition with the help of Swivel means the motor vehicle distance sensor by one predetermined angle is pivoted if that Motor vehicle is cornering around the To direct the sensor beam in the direction in which the Motor vehicle drives. The angle is preferred predefined according to the steering angle of the motor vehicle.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch dadurch gelöst, daß bei einem Kraftfahrzeug mit einem Fahrsicherheitssystem und/oder einem Fahrtregelungssystem, mit einem Kraftfahrzeugabstandssensor, zur Ermittlung des Abstands des Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bzw. zu einem vorausbefindlichen Objekt und der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zum vorausfahrenden Fahrzeug bzw. zum vorausbefindlichen Objekt und zur Straße, der Öffnungswinkel des Sensorstrahls des Kraftfahrzeugabstandssensor durch geeignete Mittel einstellbar ist, wobei nach Maßgabe des ermittelten Abstands und der relativen Geschwindigkeit ein Signal für eine Motorsteuerungs- und/oder Bremsensteuerungseinheit erzeugt wird.The object underlying the invention also becomes solved in that in a motor vehicle with a Driving safety system and / or a cruise control system, with a motor vehicle distance sensor to determine the Distance of the motor vehicle to a vehicle in front Vehicle or to a preceding object and the Motor vehicle speed relative to vehicle in front or to the object in front and to the street, the opening angle of the sensor beam of the Motor vehicle distance sensor by suitable means is adjustable, according to the determined Distance and the relative speed a signal for an engine control and / or brake control unit is produced.
Der Begriff Kraftfahrzeugabstandssensor umfaßt hier insbesondere Infrarotsensoren (Lidar), Radarsensoren und bildverarbeitende Sensoren (CCD-Kamera).The term motor vehicle distance sensor includes here especially infrared sensors (lidar), radar sensors and image processing sensors (CCD camera).
Mit der CCD-Kamera wird die Situation insbesondere vor dem Kraftfahrzeug aufgenommen, wobei zur Objekterkennung Symmetrien von Fahrzeugen und Fahrbahn genutzt werden und durch Triangulation und durch Größenvergleich mit erkannten Objekten die Entfernungen bestimmt werden.With the CCD camera, the situation in particular before Motor vehicle included, being used for object detection Symmetries of vehicles and roadways are used and through triangulation and by comparing sizes with recognized ones Objects the distances are determined.
Geschwindigkeiten können dann aus Größen- und Lageänderungen von erkannten Objekten ermittelt werden. Unter Lidar-Sensoren sind hier Infarot-Laser-Sensoren zu verstehen. Diese ermitteln den Abstand durch Laufzeitmessung und die Relativgeschwindigkeit aus der zeitlichen Änderung des Abstands. Auch Lidar-Sensoren können erfindungsgemäß einstrahlig, mehrstrahlig oder scannend zur Anwendung kommen.Speeds can then be made from size and Changes in position of detected objects can be determined. Here, lidar sensors include infrared laser sensors understand. These determine the distance through Runtime measurement and the relative speed from the change in distance over time. Also lidar sensors can be single-beam, multi-beam or are used for scanning.
Vorzugsweise werden aber Radarsensoren eingesetzt, wobei als Radar-Sensoren im wesentlichen Puls-Doppler-Radare und FM-CW-Radare (Frequency Modulated Continuous Wave-Radare) zu verstehen sind. Diese bieten den Vorteil, daß der Abstand und Relativgeschwindigkeit direkt gemessen werden kann. Zudem werden sie kaum von Witterungsbedingungen, wie Niederschlägen oder Nebel, beeinflußt. Durch die direkte Relativgeschwindigkeitsmessung über den Dopplereffekt werden auch stehende Ziele eindeutig als solche erkannt. Da Radarwellen von Kunststoffen und Glas kaum gedämpft werden, ist eine Montage hinter entsprechenden Karosserieteilen im Frontbereich des Kraftfahrzeugs möglich. Eine Anordnung hinter einem lichtdurchlässigen Materiel (z. B. Frontscheibe, Scheinwerferglas) ist aber nicht zwingend erforderlich, so daß der Platzbedarf für die Anordnung von verstellbaren Linsen oder Linsensystemen zur Fokussierung der Radarstrahlen einfach vorgesehen werden kann.Radar sensors are preferably used, however as radar sensors essentially pulse Doppler radars and FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) radars are to be understood. These offer the advantage that the Distance and relative speed can be measured directly can. In addition, they are hardly affected by weather conditions, such as Precipitation or fog. By direct Relative speed measurement using the Doppler effect even standing goals are clearly recognized as such. There Radar waves from plastics and glass are hardly damped, is an assembly behind corresponding body parts in the Front area of the motor vehicle possible. An arrangement behind a translucent material (e.g. Windshield, headlight glass) is not mandatory required so that the space required for the arrangement of adjustable lenses or lens systems for focusing the radar beams can be easily provided.
Der Radarsensor wird an einem vorderen Karosserieabschnitt des Kraftfahrzeugs angeordnet. Er umfaßt zumindest ein Sendeeinheit und eine Empfangseinheit, wobei erfindungsgemäß zumindest der Öffnungswinkel der Sendeeinheit einstellbar ist. Die Sendeeinheit sendet Radarwellen nach vorne auf vor dem Kraftfahrzeug existierende Objekte, z. B. ein anderes Fahrzeug. Reflektiert das Fahrzeug die Radarwellen, so kann die Empfangseinheit die reflektierten Wellen empfangen und an eine Berechnungseinheit weitergeben, die dann einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt sowie ggf. auch eine Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die Signale des Abstands und der Relativgeschwindigkeit, die von der Berechnungseinheit ermittelt und erzeugt wurden, werden an eine Steuereinheit übertragen. Der Steuereinheit werden auch Signale zugeführt von einem Lenkwinkelsensor zur Erfassung eines Lenkwinkels der lenkbaren Räder und einem Geschwindigkeitssensor zur Erfassung einer Fahrzeuggeschwindigkeit. Ferner kann ein Sensor zur Erfassung der Größe der Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (Längs-G-Sensor) und/oder ein Fahrbahn- Sensors zur Erfassung eines Reibungskoeffizienten auf einer Fahrbahnoberfläche des Fahrtweges (Fahrbahn-µ-Sensor) des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein.The radar sensor is located on a front body section arranged of the motor vehicle. It includes at least one Sending unit and a receiving unit, wherein according to the invention at least the opening angle of the Sending unit is adjustable. The sending unit sends Radar waves forward on in front of the motor vehicle existing objects, e.g. B. another vehicle. If the vehicle reflects the radar waves, it can Receiving unit receive the reflected waves and on pass on a calculation unit, which is then a distance between the motor vehicle and the object and possibly also a relative speed of the motor vehicle is determined. The signals of the distance and the relative speed, which is determined and generated by the calculation unit were transferred to a control unit. The Control unit are also supplied by a signal Steering angle sensor for detecting a steering angle of the steerable wheels and a speed sensor Detection of a vehicle speed. Furthermore, a Sensor for detecting the size of the longitudinal acceleration of the Motor vehicle (longitudinal G-sensor) and / or a lane Sensor for detecting a coefficient of friction on a Road surface of the route (road µ sensor) of the Motor vehicle may be provided.
Die Erfindung umfaßt ebenso ein- oder mehrstrahlige, z. B. dreistrahlige Radar-Sensoren bzw. Radar-Antennen oder scannende Radare, deren Radarstrahl-Öffnungswinkel erfindungsgemäß einstellbar ist.The invention also includes single or multi-jet, z. B. three-beam radar sensors or radar antennas or scanning radars, their radar beam opening angle is adjustable according to the invention.
Die vorliegende Erfindung umfaßt auch jegliche Modifikationen und Abänderungen in Hinsicht auf die relative Richtung des Sensorstrahls bezogen auf die Kraftfahrzeuglängsachse. Im Sinne der Erfindung ist daher insbesondere auch eine Anordnung des Kraftfahrzeugabstandssensors mitumfaßt, bei der zusätzlich oder alternativ der Bereich um das Kraftfahrzeug herum, d. h. neben oder hinter dem Kraftfahrzeug erfaßt wird. Damit ist der erfindungsgemäße Kraftfahrzeugabstandssensors ebenso vorgesehen zur Ermittlung des Abstands des Kraftfahrzeugs zu einem neben oder hinter dem Kraftfahrzeug fahrenden anderen Fahrzeugs bzw. sich befindlichen Objekt.The present invention also includes any Modifications and changes to the relative direction of the sensor beam based on the Motor vehicle longitudinal axis. In the sense of the invention is therefore in particular also an arrangement of the Motor vehicle distance sensor included, in addition or alternatively the area around the motor vehicle, d. H. next to or behind the motor vehicle is detected. In order to is the motor vehicle distance sensor according to the invention also provided for determining the distance of the Motor vehicle to a next to or behind the motor vehicle other vehicle or object in motion.
Die Erfindung wird nun anhand von zwei Abbildungen (Fig. 1 und Fig. 2) beipielhaft näher erläutert. In der Fig. 1 und Fig. 2 sind die geometrischen Verhältnisse (z. B. Öffnungswinkel, Abstände) aus Übersichtlichkeitsgründen nur schematisch und nicht maßstabsgetreu dargestellt.The invention is now based on two pictures (Fig. 1 and Fig. 2) will be explained in more detail by way of Example. In Fig. 1 and Fig. 2 the geometrical relationships (eg. B. opening angles, distances) are shown for reasons of clarity only schematically and not to scale.
Die Fig. 1 zeigt eine Veränderung des Öffnungswinkels β bei einem Kraftfahrzeug mit einem einstrahligen Kraftfahrzeugabstandssensors, das sich auf einer geraden Fahrbahn befindet. Fig. 1 shows a change of the opening angle β in a motor vehicle with a single-beam vehicle distance sensor, which is located on a straight road.
In der Fig. 2 ist eine Veränderung des Öffnungswinkels β bei einem Kraftfahrzeug dargestellt, wobei die vorausbefindliche Fahrbahn eine Krümmung aufweist. FIG. 2 shows a change in the opening angle β in a motor vehicle, the roadway ahead having a curvature.
Das in der Fig. 1 dargestellte Kraftfahrzeug A befindet sich auf einer geraden Fahrtbahn B. Der Öffnungswinkels β des frontseitigen Kraftfahrzeugabstandssensors S wird hier geschwindigkeitsabhängig eingestellt. Bei einer höheren Geschwindigkeit, z. B. größer 100 km/h, wird ein kleinerer Öffnungswinkel β1, vorzugsweise bis maximal 10°, z. B. in einem Bereich zwischen 5° bis 10°, eingestellt. Das Fahrzeug D wird bei diesem Winkel β1 noch erfaßt, aber das davor befindliche Fahrzeug C ist noch außerhalb des durch den Winkel β1 gezeigten Öffnungsbereichs. Vorteilhaft kann bei einer gegebenen Radarleistung bei höheren Geschwindigkeiten die Reichweite des Erfassungsbereichs des Radars erfindunggemäß vergrößert werden. Denn dann kommt es insbesondere darauf an, daß frühzeitig ein vorausfahrendes Fahrzeug oder Objekt erkannt wird, damit eine entsprechende Kraftfahrzeugregelung rechtzeitig vorgenommen werden kann. Dies gilt insbesondere für Fahrten des Kraftfahrzeugs auf der Autobahn. Verringert das Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit, z. B. auf eine Geschwindigkeit kleiner 100 km/h, wird der Öffnungswinkel entsprechend vergrößert (Öffnungswinkel β2), vorzugsweise auf minimal 8°, z. B. in einem Bereich zwischen 10° bis 15°. Das Fahrzeug C kann erfaßt werden. Bei geringeren Geschwindigkeiten ist stärker mit einer kurvigen Fahrtstrecke und/oder anderen, benachbarten Fahrzeugen, hier Fahrzeug C, zu rechnen. Daher ist es in diesem Fall sinnvoll, einen in der Breite vergrößerten Erfassungsbereich vorzusehen, damit frühzeitig auch ein Fahrzeug oder Objekt erkannt werden kann, welches sich seitlich nähert.The motor vehicle A shown in FIG. 1 is on a straight travel path B. The opening angle β of the front motor vehicle distance sensor S is set here as a function of speed. At a higher speed, e.g. B. greater than 100 km / h, a smaller opening angle β 1 , preferably up to a maximum of 10 °, z. B. in a range between 5 ° to 10 °. The vehicle D is still detected at this angle β 1 , but the vehicle C in front of it is still outside the opening range shown by the angle β 1 . For a given radar performance at higher speeds, the range of the detection range of the radar can advantageously be increased according to the invention. Because then it is particularly important that a vehicle or object driving ahead is recognized at an early stage so that a corresponding motor vehicle regulation can be carried out in good time. This applies in particular to motor vehicle journeys on the motorway. The motor vehicle reduces its speed, e.g. B. to a speed less than 100 km / h, the opening angle is increased accordingly (opening angle β 2 ), preferably to a minimum of 8 °, z. B. in a range between 10 ° to 15 °. The vehicle C can be detected. At lower speeds, a more curvy route and / or other neighboring vehicles, here vehicle C, are more likely. Therefore, in this case it makes sense to provide a detection area that is enlarged in width so that a vehicle or object that approaches laterally can also be recognized at an early stage.
Das in der Fig. 1 gezeigte Kraftfahrzeug A befindet sich hier auf einer gekrümmten Fahrbahn B. Der Öffnungswinkels β des Kraftfahrzeugabstandssensors S wird hier entsprechend einem erkannten vorausbefindlichen Fahrtstreckenverlauf eingestellt, d. h. von einem kleineren Öffnungswinkel β1, z. B. maximal 10°, insbesondere in einem Bereich zwischen 5° bis 10°, ausgehend, wird analog zur Fig. 1 der Öffnungswinkel, vorzugsweise auf minimal 8°, z. B. in einem Bereich zwischen 10° bis 15°, vergrößert (Öffnungswinkel β2). Dadurch kann das davor befindliche Fahrzeug C, das sich bereits in der Kurve befindet und somit zum Kraftfahrzeug B seitlich versetzt angeordnet ist, erfaßt werden.The motor vehicle A shown in FIG. 1 is here on a curved roadway B. The opening angle β of the motor vehicle distance sensor S is set here in accordance with a recognized route course, ie of a smaller opening angle β 1 , e.g. B. a maximum of 10 °, in particular in a range between 5 ° to 10 °, starting, is analogous to FIG. 1, the opening angle, preferably to a minimum of 8 °, z. B. in a range between 10 ° to 15 °, enlarged (opening angle β 2 ). As a result, the vehicle C in front of it, which is already in the curve and is thus arranged laterally offset from the motor vehicle B, can be detected.
Es ist sinnvoll und vorgesehen, beide in der Fig. 1 und Fig. 2 gezeigten Situationen zu erfassen und ggf. eine entsprechende Kraftfahrzeugsteuerung vorzunehmen. Dann wird insbesondere im Fall einer geringeren Geschwindigkeit und bei erkannter kurvigen Fahrtstrecke eine relativ große Aufweitung des Öffnungswinkels β vorgenommen und bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit und Geradeausfahrt wird der Öffnungswinkel verkleinert. Durch diese erfindungsgemäßen Maßnahmen kann das bekannte ACC/AICC-System verbessert und hinsichtlich seiner Erkennungsicherheit bezogen auf die vorliegende Verkehrssituation verbessert werden und die Regelungsgüte und -sicherheit kann erhöht werden.It is useful and provided both in Fig. 1 and Fig. 2 shown to detect situations and possibly make a corresponding vehicle control. Then, in particular in the case of a lower speed and when a curved travel path is recognized, the opening angle β is widened relatively large, and the opening angle is reduced when the vehicle speed is high and driving straight ahead. By means of these measures according to the invention, the known ACC / AICC system can be improved and its recognition reliability can be improved in relation to the present traffic situation, and the quality and security of the regulation can be increased.
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