DE10049402A1 - Method for determining the location of transport device e.g. of motor vehicle along production lines, involves inductive measurement of position of transport facility - Google Patents
Method for determining the location of transport device e.g. of motor vehicle along production lines, involves inductive measurement of position of transport facilityInfo
- Publication number
- DE10049402A1 DE10049402A1 DE2000149402 DE10049402A DE10049402A1 DE 10049402 A1 DE10049402 A1 DE 10049402A1 DE 2000149402 DE2000149402 DE 2000149402 DE 10049402 A DE10049402 A DE 10049402A DE 10049402 A1 DE10049402 A1 DE 10049402A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- transport
- detection element
- distance
- inductive
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/003—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring position, not involving coordinate determination
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lageermittlung von Transportmitteln in Bezug auf einen Baukörper mit mindestens ei nem länglichen Detektionselement, das sich im wesentlichen in Bewegungsrichtung in Richtung einer zu detektiereunden Soll strecke erstreckt und ortsfest mit dem Haukörper oder dem Trans portmittel verbunden ist.The invention relates to a method for determining the position of Means of transport in relation to a structure with at least one nem elongated detection element, which is essentially in Direction of movement in the direction of a target to be detected The stretch extends and is stationary with the body or the trans port means is connected.
Die Erfindung betrifft ferner ein Transportmittel und einen Bau körper für das Transportmittel zur Durchführung des Verfahrens der Lageermittlung und ggf. Führung von Transportmitteln, wie z. B. Kraftfahrzeugen und selbstfahrenden Werkstückhaltern in Fertigungsstraßen, in Bezug auf eine Sollstrecke. Hierbei ist es erforderlich, die Lage des Transportmittels zu der Sollstrecke zu ermitteln.The invention further relates to a means of transport and a building body for the means of transport to carry out the method the determination of the position and, if necessary, the management of means of transport, z. B. motor vehicles and self-propelled workpiece holders in Production lines, in relation to a target route. Here it is required, the location of the means of transport to the target route to investigate.
Für viele Anwendungsgebiete ist zudem die Einhaltung einer maxi mal zulässigen Abweichung von einer Sollstrecke zwingend erfor derlich, z. B. wenn unter Umständen nicht der gesamte Baukörper zur Aufnahme der Aufstandskräfte des Transportmittels in der Lage ist. For many areas of application, compliance with a maxi times permissible deviation from a target distance derlich, z. B. if not the entire structure to absorb the forces of riot in the Location is.
Oftmals ist es weiterhin erforderlich den Bewegungsbereich des Transportmittels vor allem bei engen Durchfahrten zu erfassen.Often it is still necessary to move the Means of transport, especially in narrow passages.
Für die vorgenannten Anwendungsgebiete muss zur Lageermittlung erkannt werden, ob sich das Transportmittel noch in einem Soll- Bereich der maximalen Abweichung von einer Sollstrecke befindet und ob ggf. in die Steuerung des Transportmittels eingegriffen werden muss.For the above-mentioned areas of application, the position must be determined recognized whether the means of transport is still in a target Range of maximum deviation from a target distance is located and whether, if necessary, intervened in the control of the means of transport must become.
Es ist bekannt, die Überprüfung der Abweichung eines Transport mittels von einer Sollstrecke optisch durchzuführen, wobei eine auf der Fahrbahn bzw. einem Baukörper aufgebrachte Markierung mittels einer Kamera detektiert wird. Durch Verschmutzung der Markierung treten nachteilig Fehldetektionen auf.It is known to check the deviation of a transport by means of optically performing a target route, with a Marking applied to the roadway or a structure is detected by a camera. By polluting the Marking disadvantageously results in incorrect detections.
Weiterhin ist bekannt, die Überprüfung mit Satellitennaviga tionsverfahren durchzuführen, wobei die aktuelle Position des Transportmittels mit einer Sollstrecke verglichen wird. Hierzu ist jedoch eine hohe Genauigkeit erforderlich, so dass eine ge nügende Anzahl von Satelliten mit einer entsprechend guten geo metrischen Lage zueinander empfangen werden müssen. Dies ist to pografisch nicht immer gewährleistet.It is also known to check with satellite navigation tion process, the current position of the Means of transport is compared with a target route. For this however, high accuracy is required so that a ge sufficient number of satellites with a correspondingly good geo metric position to each other must be received. This is to not always guaranteed geographically.
Da beispielsweise das amerikanische Global Positioning System (GPS) militärisch kontrolliert ist, kann zudem eine hinreichende Verfügbarkeit und Genauigkeit nicht gewährleistet werden.Because, for example, the American Global Positioning System (GPS) is under military control, can also be sufficient Availability and accuracy cannot be guaranteed.
Weiterhin ist bekannt, passive Transponder in die Fahrbahn bzw. einen Baukörper zu installieren, die durch eine Antenne an dem Transportmittel erregt werden und Signale zurücksenden. Der Ab stand zwischen einem Transponder und der Antenne wird anhand der Amplitude des zurück gesendeten Signals mittels einer Auswerte elektronik errechnet. Das Transpondermessverfahren hat den Nach teil, dass weitere elektrische Betriebsmittel durch die Trans pondersignale beeinflusst werden können. Um eine ausreichende Genauigkeit zu erzielen, muss zudem eine große Anzahl von Transpondern installiert werden. Dies ist relativ teuer und aufwändig.It is also known to use passive transponders in the carriageway or to install a structure through an antenna on the Means of transport are excited and send signals back. The Ab stand between a transponder and the antenna is based on the Amplitude of the returned signal by means of an evaluation electronics calculated. The transponder measuring method has the after part that further electrical equipment by the Trans ponder signals can be influenced. To be sufficient Achieving accuracy also requires a large number of Transponders can be installed. This is relatively expensive and time-consuming.
Aufgabe der Erfindung war es daher, ein verbessertes Verfahren zur Lageermittlung von Transportmitteln in Bezug auf einen Bau körper zu schaffen.The object of the invention was therefore to provide an improved method for determining the location of means of transport in relation to a building to create bodies.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch induktives Messen der Lage des Transportmittels in Bezug auf ein Detektionselement zur Lageermittlung mit mindestens einem induktiven Sensor gelöst.The object is achieved by inductive measurement of the Position of the means of transport in relation to a detection element Position determination solved with at least one inductive sensor.
Hierzu ist mindestens ein längliches Detektionselement vorgese hen, das sich im wesentlichen in Bewegungsrichtung, d. h. in Richtung einer zu detektierenden Sollstrecke, erstreckt und in tegral mit dem Baukörper verbunden ist.For this purpose, at least one elongated detection element is pre-designed hen, which is essentially in the direction of movement, d. H. in Direction of a target distance to be detected, extends and in tegrally connected to the building.
Im Vergleich zu den herkömmlichen Messmethoden zur Lageermitt lung und ggf. Lageregelung hat das induktive Messen den Vorteil, dass ein Detektionselement kostengünstig mit dem Baukörper z. B. durch Aufschrauben verbunden oder in den Baukörper eingelassen werden und in beiden Fällen dort verbleiben kann. Als Detek tionselement kann z. B. ein einfaches Moniereisen oder Flacheisen verwendet werden. Die induktive Messung ist auch unempfindlich gegen Verschmutzen des Detektionselementes und des induktiven Sensors. Zudem können handelsübliche preisgünstige induktive Sensoren eingesetzt werden.Compared to the conventional measurement methods for determining the position inductive measurement has the advantage that that a detection element inexpensively with the building z. B. connected by screwing or embedded in the structure and can remain there in both cases. As a detec tion element z. B. a simple iron or flat iron be used. The inductive measurement is also insensitive against contamination of the detection element and the inductive Sensor. In addition, commercially available inexpensive inductive Sensors are used.
Insbesondere bei fahrergesteuerten Transportmitteln ist es vor teilhaft, die Abweichungen von der Sollstrecke in Abhängigkeit von der ermittelten Lage des Transportmittels zu berechnen und anzuzeigen. Die Anzeige kann mit einem Leuchtdiodenfeld erfol gen, wobei die Abweichung von der Sollstrecke qualitativ inner halb bestimmter Toleranzgrenzen dargestellt wird.This is particularly the case with driver-controlled means of transport partial, the deviations from the target route depending to calculate from the determined position of the means of transport and display. The display can be done with an LED field gene, the deviation from the target distance qualitatively inner is displayed within certain tolerance limits.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Lage des Transportmittels in Abhängigkeit von der ermittelten Lage des Transportmittels und der Abweichung von einer Sollstrecke geregelt wird. Hierbei kann bei Erreichen bestimmter Schwellwerte steuernd in die Lenkung und/oder regelnd in die Motorsteuerung eingegriffen werden.It is particularly advantageous if the position of the means of transport depending on the determined position of the means of transport and the deviation from a target distance is regulated. in this connection can control the steering when certain threshold values are reached and / or regulating intervention in the engine control.
Zur Kompensation der Einflüsse des Abstandes auf das Messsignal ist es vorteilhaft, den Abstand des induktiven Sensors von dem Detektionselement zu messen und entweder den Abstand mit einer Regeleinrichtung konstant zu halten oder das Messsignal des min destens einen induktiven Sensors proportional zu dem gemessenen Abstand zu korrigieren. Hierzu können bestimmte Korrekturwerte und Korrekturtabellen verwendet werden.To compensate for the influence of the distance on the measurement signal it is advantageous to determine the distance of the inductive sensor from the Measure detection element and either the distance with a Keep the control device constant or the measuring signal of the min at least an inductive sensor proportional to the measured Correct distance. Certain correction values can be used for this and correction tables can be used.
In einem besonders zuverlässigen und störungsfreien Verfahren ist vorgesehen, die Lage mit mehreren induktiven Sensoren zu messen, wobei die induktiven Sensoren entlang einer Achse in Bewegungsrichtung angeordnet sind. Die induktiven Sensoren kön nen hierbei z. B. V-förmig angeordnet werden, wobei die Abstände der induktiven Sensoren bei einer Projektion auf das sich in Bewegungsrichtung erstreckende Detektionselement zu dem Detek tionselement größer oder kleiner werden. Die induktiven Sensoren sind vorzugsweise asymmetrisch verteilt und sollten paarweise äquidistant zur Achse angeordnet sein.In a particularly reliable and trouble-free process it is planned to use several inductive sensors measure, with the inductive sensors along an axis in Direction of movement are arranged. The inductive sensors can nen here z. B. V-shaped, the distances of the inductive sensors when projecting onto the Detection element extending direction of movement to the detector tion element become larger or smaller. The inductive sensors are preferably distributed asymmetrically and should be in pairs be arranged equidistant to the axis.
Durch Überlappung der Messbereiche der induktiven Sensoren kann die Genauigkeit des Verfahrens erhöht werden.By overlapping the measuring ranges of the inductive sensors the accuracy of the procedure can be increased.
Entsprechend hat das Transportmittel mindestens einen induktiven Sensor, der auf einen Baukörper ausgerichtet ist und zum Messen der Lage des Transportmittels in Bezug auf ein integral mit der Fahrbahn verbundenes Detektionselement zur Lageermittlung des Transportmittels dient. Das Transportmittel hat weiterhin minde stens eine Auswerteeinheit zum Ermitteln der Abweichungen der gemessenen Lage von einer Sollstrecke.Accordingly, the means of transport has at least one inductive one Sensor that is aligned with a building structure and for measuring the location of the means of transport with respect to an integral with the Detection element connected to the roadway for determining the position of the Means of transport. The means of transport still has at least at least one evaluation unit for determining the deviations of the measured position from a target distance.
Vorteilhaft ist es, wenn das Transportmittel mindetens eine An zeigeeinheit zum Anzeigen der bestimmten Abweichung der gemes senen Lage von der Sollstrecke hat, so dass ein Fahrer Hinweise zur optimalen Lageregelung erhält. It is advantageous if the means of transport has at least one type display unit for displaying the determined deviation of the measured has its location from the target route, so that a driver has indications for optimal position control.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Transportmittel eine Re gelungseinheit zur Lageregelung in Abhängigkeit von der be stimmten Abweichung der gemessenen Lage von der Sollstrecke hat.It when the means of transport a Re control unit for position control depending on the be agreed deviation of the measured position from the target distance.
Wie oben bereits dargelegt ist zur Kompensation der Einflüsse des Abstandes zwischen den induktiven Sensoren und dem Detek tionselement eine Abstandsmesseinheit zum Messen des Abstandes des induktiven Sensors von dem Detektionselement vorgesehen. Die Kompensation erfolgt dann entweder durch Konstanthalten des Ab standes oder durch Korrektur des Messsignals in der Auswerteein heit anhand des gemessenen Abstandes.As already explained above is to compensate for the influences the distance between the inductive sensors and the detector tion element a distance measuring unit for measuring the distance of the inductive sensor provided by the detection element. The Compensation then takes place either by keeping the Ab constant status or by correcting the measurement signal in the evaluation unit based on the measured distance.
Die Aufgabe wird ferner durch einen Haukörper für das Transport mittel gelöst, indem ein längliches Detektionselement ortsfest mit dem Baukörper verbunden ist. Das Detektionselement erstreckt sich im wesentlichen in Bewegungsrichtung und wird mit mindes tens einem induktiven Sensor an dem Transportmittel in der oben beschriebenen Weise detektiert. Gleichermaßen kann das Detek tionselement in das Transportmittel und eine Vielzahl induktiver Sensoren in den Baukörper eingebaut werden.The task is further accomplished by a body for transportation medium solved by an elongated detection element stationary is connected to the building. The detection element extends essentially in the direction of movement and with at least at least one inductive sensor on the means of transport in the above described way detected. Similarly, the Detek tion element in the means of transport and a variety of inductive Sensors are built into the structure.
Ein Baukörper als Bezugsebene zur Detektion im Sinne der Erfin dung ist nicht nur die Bodenaufstandsfläche des Transportmit tels, sondern auch etwaige Bahnen, die sich z. B. seitlich an dem Transportmittel in Fahrbahnrichtung erstrecken, beispiels weise seitliche Begrenzungswände, oder Wände in einem Tunnel, Aufzugsschächte und Führungsschienen. A structure as a reference level for detection in the sense of the Erfin manure is not only the ground contact area of the transport tels, but also any trains that z. B. at the side extend the means of transport in the direction of the lane, for example wise lateral boundary walls, or walls in a tunnel, Elevator shafts and guide rails.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnun gen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention is described below with reference to the accompanying drawings gene explained in more detail by way of example. Show it:
Fig. 1 Blockdiagramm einer Fahrbahn mit integriertem Detek tionselement sowie einem Transportmittel mit indukti ven Sensoren und Auswerte- und Regelungseinheiten; Fig. 1 block diagram of a roadway with an integrated detection element and a means of transport with inductive sensors and evaluation and control units;
Fig. 2 schematische Aufsicht auf das Transportmittel und das Detektionselement mit asymmetrisch, V-förmig angeord neten induktiven Sensoren; Figure 2 is a schematic plan view of the means of transport and the detection element with asymmetrical, V-shaped angeord Neten inductive sensors.
Fig. 3 schematische Darstellung einer Anzeigeeinheit mit Lichtsignalen. Fig. 3 shows a schematic representation of a display unit with light signals.
Die Fig. 1 lässt einen Baukörper 1 erkennen, mit dem ein Detek tionselement 2 in Form eines Moniereisens oder Flacheisens orts fest verbunden ist. Das Detektionselement 2 kann hierbei z. B. kraftschlüssig oder formschlüssig z. B. durch Einlassen und Ver gießen mit dem Baukörper 1 ortsfest verbunden werden. Das Detek tionselement 2 ist auf diese Weise während der Nutzungsphase vor Veränderungen geschützt. Ggf. können im Baukörper 1 vorhandene induktiv wirksame in Sollrichtung orientierte Elemente z. B. Moniereisen, als Detektionselement 2 verwendet werden. In diesem Fall ist der Einbau eines gesonderten Detektionselementes 2 in den Baukörper 1 nicht erforderlich. Figs. 1 reveals a structure 1, with which a Detek tion element 2 is fixedly connected in the form of a Moniereisens or flat iron. The detection element 2 can z. B. non-positive or positive z. B. by letting and pouring Ver be connected to the structure 1 stationary. The detection element 2 is thus protected from changes during the use phase. Possibly. can exist in the building 1 existing inductively effective elements in the target direction z. B. monier iron, can be used as a detection element 2 . In this case, the installation of a separate detection element 2 in the building 1 is not necessary.
Die Fig. 1 lässt weiterhin ein Transportmittel 3, wie z. B. ein Kraftfahrzeug, ein Flurförderfahrzeug und ein selbstfahrender Werkzeugträger für Fertigungsstraßen, mit induktiven Sensoren 4 erkennen. Die induktiven Sensoren 4 sind auf das sich in Bewe gungsrichtung 5 des Transportmittels 3 erstreckende längliche Detektionselement 2 ausgerichtet.The Fig. 1 also leaves a transport means 3 such. B. recognize a motor vehicle, an industrial truck and a self-propelled tool carrier for production lines with inductive sensors 4 . The inductive sensors 4 are oriented to which supply direction in BEWE 5 of the transport means 3 extending elongated detection element. 2
Die induktiven Sensoren 4 sind herkömmliche bekannte Messfühler mit einer Spule und einem Spulenkörper, der zusammen mit dem De tektionselement 2 einen magnetischen Kreis bildet. Es kann aber auch ein induktiver Sensor 4 mit einer Regelungsspule zum Erzeugen eines magnetischen Feldes und mit einer Messeinheit zur Er fassung des resultierenden in dem Detektionselement 2 erregten Magnetfeldes verwendet werden. Als Messeinheit kann hierzu z. B. ein Hall-Sensor verwendet werden.The inductive sensors 4 are conventional known sensors with a coil and a coil body, which forms a magnetic circuit together with the detection element 2 . However, an inductive sensor 4 with a control coil for generating a magnetic field and with a measuring unit for detecting the resulting magnetic field excited in the detection element 2 can also be used. As a measuring unit, z. B. a Hall sensor can be used.
Die Ausgänge der induktiven Sensoren 4 sind mit einer Auswerte einheit 6 zur Ermittlung der Abweichungen der gemessenen Lage von einer Sollstrecke gekoppelt. Die Sollstrecke wird durch die Lage des Detektionselementes 2 definiert, so dass die Abweichung aus den Abständen der induktiven Sensoren 4 zu dem Detektions element 2 bestimmt werden kann.The outputs of the inductive sensors 4 are coupled to an evaluation unit 6 for determining the deviations of the measured position from a desired distance. The target distance is defined by the position of the detecting element 2, so that the deviation of the distances between the inductive sensors 4 to the detection element 2 can be determined.
In dem Transportmittel 3 ist ferner eine Anzeigeeinheit 7 zum Anzeigen der Abweichungen der ermittelten Lage des Transportmit tels 3 von der Sollstrecke vorgesehen. Mit der Anzeigeeinheit 7 wird einem Fahrer quantitativ durch Anzeigen der Größe der Lage abweichung oder durch qualitatives Anzeigen der Lage anhand von Lichtsignalen für definierte Toleranzbereiche mitgeteilt.In the means of transport 3 , a display unit 7 is also provided for displaying the deviations of the determined position of the means of transport 3 from the desired route. With the display unit 7 , a driver is informed quantitatively by displaying the size of the position deviation or by qualitatively displaying the position using light signals for defined tolerance ranges.
In das Transportmittel 3 kann ferner eine Regelungseinheit 8 integriert sein, die mit der Auswerteeinheit 6 verbunden ist und mit einer Lenkung und/oder Motorsteuerung oder ähnliche zur selbsttätigen Führung des Transportmittels 3 auf der durch das Detektionselement 2 definierten Sollstrecke zusammenwirkt.A control unit 8 can also be integrated into the transport means 3 , which is connected to the evaluation unit 6 and interacts with a steering and / or motor control or the like for the automatic guidance of the transport means 3 on the desired route defined by the detection element 2 .
Das Transportmittel 3 hat weiterhin eine Abstandsmesseinheit 9, um den Abstand zwischen den induktiven Sensoren 4 und dem Detek tionselement 2 bzw. dem Baukörper 1 zu messen. Der Abstand kann z. B. über eine Regeleinrichtung konstant gehalten werden. Al ternativ hierzu können die Einflüsse des Abstandes auf die Mess signale der induktiven Sensoren 4 durch Korrektur der Messsigna le entsprechend dem gemessenen Abstand durch die Auswerteeinheit 6 kompensiert werden. Die Korrektur kann z. B. anhand von Kor rekturfaktoren oder Korrekturtabellen vorgenommen werden.The means of transport 3 also has a distance measuring unit 9 in order to measure the distance between the inductive sensors 4 and the detection element 2 or the structure 1 . The distance can e.g. B. be kept constant via a control device. Alternatively, the influences of the distance on the measurement signals of the inductive sensors 4 can be compensated for by the evaluation unit 6 by correcting the measurement signals in accordance with the measured distance. The correction can e.g. B. can be made on the basis of correction factors or correction tables.
Es ist nicht unbedingt erforderlich, dass sich das längliche Detektionselement 2 ausschließlich in Bewegungsrichtung 5 erstreckt. Es kann auch in Form von Mustern in mehreren Einhei ten auf den Baukörper 1 aufgebracht oder in den Baukörper 1 eingebaut werden. Hierbei müssen sich die Detektionselemente 2 jedoch im wesentlichen in Bewegungsrichtung 5 erstrecken und in Bewegungsrichtung 5 homogen sein, um Fehldetektionen zu vermei den. Bei Verwendung musterförmig angeordneter Detektionselemente 2 kann auch eine Weg- und Geschwindigkeitsmessung vorgenommen werden.It is not absolutely necessary for the elongated detection element 2 to extend exclusively in the direction of movement 5 . It can also be applied to the structure 1 in the form of patterns in several units or installed in the structure 1 . Here, however, the detection elements 2 must extend essentially in the direction of movement 5 and be homogeneous in the direction of movement 5 in order to avoid incorrect detections. When using detection elements 2 arranged in a pattern, a path and speed measurement can also be carried out.
Die Fig. 2 lässt eine mögliche Anordnung von induktiven Senso ren 4a, 4b, 4c, 4d und 4e in einem Transportmittel 3 als Drauf sicht erkennen. Die induktiven Sensoren 4a bis 4e sind oberhalb von dem Detektionselement 2 angeordnet, das sich in Bewegungs richtung 5 auf oder in dem Baukörper 1 erstreckt. Ein induktiver Sensor 4a befindet sich direkt über dem Detektionselement 2, wenn sich das Transportmittel 3 auf der dargestellten Soll strecke befindet. Die induktiven Sensoren 4a bis 4e sind in Bewegungsrichtung 5 asymmetrisch, und bei Projektion auf das Detektionselement 2 V-förmig angeordnet, wobei jeweils Paare von induktiven Sensoren 4b, 4c und 4d, 4e gebildet sind, die in der optimalen Lage auf der Sollstrecke den gleichen Abstand zu dem Detektionselement 2 aufweisen. Die Abstände der äquidistanten induktiven Sensorenpaare 4b, 4c und 4d, 4e werden entgegen der Bewegungsrichtung 5 größer. Die induktiven Sensorenpaare 4b, 4c und 4d, 4e sind nicht quer zur Bewegungsrichtung 5 auf einer Li nie angeordnet, sondern schräg gegeneinander asymmetrisch ver setzt. Dies hat den Vorteil, dass sich die induktiven Sensoren 4 durch die größeren möglichen Abstände zueinander nicht gegensei tig beeinflussen können. Im Gegensatz hierzu ist die Genauigkeit von linearen oder flächenförmigen Anordnungen von induktiven Sensoren 4 durch die mechanischen Abmaße der induktiven Sensoren 4 beschränkt. Die Messbereiche der einzelnen induktiven Sensoren 4 überlappen sich in einem an die Genauigkeitsanforderungen an gepassten Maße. Die V-förmige Anordnung hat zudem den Vorteil, dass eine Lageänderung des Transportmittels 3 durch mehrere in duktive Sensoren 4 erkannt wird. In der dargestellten optimalen Lage sprechen die Sensoren 4a, 4b und 4c an. Durch den gleichen Versatz der Sensoren 4b und 4c sind die Messsignale der beiden induktiven Sensoren 4b und 4c gleich. Bei einer Verlagerung des Transportmittels 3 nach rechts würden dann nur noch die beiden Sensoren 4a und 4b ansprechen, da sich der induktive Sensor 4c in dieser Lage außerhalb des Detektionselementes 2 befindet. Eine noch weitere Verlagerung des Transportmittels 3 nach rechts würde zu einem Ansprechen der induktiven Sensoren 4b und 4d füh ren. Zur Auswertung der seitlichen Verlagerung in Bezug auf das Detektionselement 2 ist es daher nicht erforderlich, einen ab soluten Messwert der gemessenen Signale auszuwerten. Vielmehr ist es ausreichend, das Ansprechen der einzelnen induktiven Sen soren 4a bis 4e, d. h. das Überschreiten von bestimmten Schwell werten, zu messen und auszuwerten.The Fig. 2 can be a possible arrangement of inductive Senso ren 4 a, 4 b, 4 c, 4 d and 4 e 3 in a transportation plan view as seen. The inductive sensors 4 a to 4 e are arranged above the detection element 2 , which extends in the direction of movement 5 on or in the structure 1 . An inductive sensor 4 a is located directly above the detection element 2 when the means of transport 3 is on the desired path shown. The inductive sensors 4 a to 4 e are asymmetrical in the direction of movement 5 , and are arranged in a V-shape when projected onto the detection element 2 , pairs of inductive sensors 4 b, 4 c and 4 d, 4 e being formed in the optimum manner Position on the target route have the same distance from the detection element 2 . The distances between the equidistant inductive sensor pairs 4 b, 4 c and 4 d, 4 e become larger against the direction of movement 5 . The inductive sensor pairs 4 b, 4 c and 4 d, 4 e are never arranged transversely to the direction of movement 5 on a Li, but are set obliquely to each other asymmetrically ver. This has the advantage that the inductive sensors 4 cannot mutually influence one another due to the larger possible distances from one another. In contrast to this, the accuracy of linear or planar arrangements of inductive sensors 4 is limited by the mechanical dimensions of the inductive sensors 4 . The measuring ranges of the individual inductive sensors 4 overlap to a degree that is adapted to the accuracy requirements. The V-shaped arrangement also has the advantage that a change in position of the means of transport 3 is detected by several inductive sensors 4 . In the optimal position shown, the sensors 4 a, 4 b and 4 c respond. Due to the same offset of the sensors 4 b and 4 c, the measurement signals of the two inductive sensors 4 b and 4 c are the same. If the means of transport 3 were shifted to the right, only the two sensors 4 a and 4 b would then respond, since the inductive sensor 4 c is in this position outside the detection element 2 . A further shift of the means of transport 3 to the right would lead to a response of the inductive sensors 4 b and 4 d. To evaluate the lateral shift in relation to the detection element 2 , it is therefore not necessary to evaluate an absolute measured value of the measured signals. Rather, it is sufficient to measure and evaluate the response of the individual inductive sensors 4 a to 4 e, ie the exceeding of certain threshold values.
Die Genauigkeit der Messmethode kann durch eine hinreichend gro ße Anzahl von induktiven Sensoren 4 erhöht werden. Die absolute Zahl der induktiven Sensoren 4 sowie deren tatsächlicher Abstand zu dem Detektionselement 2 und die Größe der Messsignale ist für die ordnungsgemäße Funktion zur Lageermittlung und ggf. Lagere gelung nicht weiter relevant. Durch eine ausreichend hohe Anzahl von induktiven Sensoren 4 kann der Messfehler eines induktiven Sensors 4 oder eine eingetretene Störung bzw. ein Ausfall von induktiven Sensoren 4 kompensiert werden.The accuracy of the measurement method can be increased by a sufficiently large number of inductive sensors 4 . The absolute number of inductive sensors 4 as well as their actual distance from the detection element 2 and the size of the measurement signals is no longer relevant for the correct function for determining the position and, if applicable, for position control. The measuring error of an inductive sensor 4 or a malfunction or failure of inductive sensors 4 can be compensated for by a sufficiently high number of inductive sensors 4 .
Die Fig. 3 lässt eine Anzeigeeinheit 7 zur einfachen Darstel lung der Lage des Transportmittels 3 in Bezug auf das Detek tionselement 2 erkennen. Die Anzeigeeinheit 7 besteht im wesent lichen aus einer grünen Lampe 10 in der Mitte der Anzeigeeinheit 7. Diese grüne Lampe 10 zeigt dem Fahrer an, wenn sich das Transportmittel 3 auf der Sollstrecke, d. h. in Mittellage über dem Detektionselement 2 befindet. Bei einer Lageverschiebung des Transportmittels 3 innerhalb eines noch tolerierten Bereiches wird die Lageverschiebung durch gelbe Lampen 11a, 11b jeweils für eine Lageverschiebung zur rechten und zur linken Seite ange zeigt. Die Anzeigeeinheit 7 hat weiterhin zwei rote Lampen 12a, 12b zur Anzeige einer Lageverschiebung des Transportmittels 3 über dem Toleranzbereich vorgesehen. Ergänzend hierzu kann die Anzeigeeinheit 7 eine Alarmvorrichtung haben, um den Fahrer des Transportmittels 3 mittels eines akustischen Warntons bei Errei chen einer projektierbaren seitlichen Abweichung des Transport mittels 3 zu waren. Fig. 3 shows a display unit 7 for easy presen- tation of the position of the means of transport 3 in relation to the Detec tion element 2 can be seen. The display unit 7 consists essentially of a green lamp 10 in the middle of the display unit 7 . This green lamp 10 indicates to the driver when the means of transport 3 is on the desired route, ie in the middle position above the detection element 2 . In the event of a shift in the position of the means of transport 3 within a still tolerated range, the shift in position is indicated by yellow lamps 11 a, 11 b for a shift in position to the right and to the left. The display unit 7 also has two red lamps 12 a, 12 b to indicate a shift in position of the means of transport 3 over the tolerance range. In addition to this, the display unit 7 can have an alarm device in order to be the driver of the means of transport 3 by means of an acoustic warning tone when a configurable lateral deviation of the means of transport 3 has been reached.
Auf einem Transportmittel 3 können mehrere Gruppen der oben be schriebenen Anordnungen induktiver Sensoren 4 vorgesehen sein. Ebenso können segmentierten Transportmitteln 3 mehrere Segmente eine oder mehrere Gruppen induktiver Sensoren 4 haben.On a means of transport 3 , several groups of the above-described arrangements of inductive sensors 4 can be provided. Likewise, segmented transport means 3 can have several segments one or more groups of inductive sensors 4 .
Gleichermaßen können die induktiven Sensoren 4 in dem Baukörper 1 und das mindestens eine Detektionselement 2 in dem Transport mittel 3 eingebaut sein. Diese inverse Anordnung der induktiven Sensoren 4 und des mindestens einen Detektionselementes 2 hat im Vergleich zu der vorbeschriebenen Anordnung keinen weiteren Ein fluss auf das Verfahren.Likewise, the inductive sensors 4 in the structure 1 and the at least one detection element 2 in the transport means 3 can be installed. This inverse arrangement of the inductive sensors 4 and the at least one detection element 2 has no further influence on the method compared to the arrangement described above.
Claims (21)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2000149402 DE10049402A1 (en) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | Method for determining the location of transport device e.g. of motor vehicle along production lines, involves inductive measurement of position of transport facility |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2000149402 DE10049402A1 (en) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | Method for determining the location of transport device e.g. of motor vehicle along production lines, involves inductive measurement of position of transport facility |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE10049402A1 true DE10049402A1 (en) | 2002-05-08 |
Family
ID=7658812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE2000149402 Withdrawn DE10049402A1 (en) | 2000-10-05 | 2000-10-05 | Method for determining the location of transport device e.g. of motor vehicle along production lines, involves inductive measurement of position of transport facility |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE10049402A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017006686A1 (en) | 2016-09-12 | 2018-03-15 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | System and method for operating a vehicle |
| DE102020102386A1 (en) | 2020-01-31 | 2021-08-05 | G. Zwiehoff GmbH | Autonomously driving transport vehicle and a combination of an autonomously driving transport vehicle and a lane |
-
2000
- 2000-10-05 DE DE2000149402 patent/DE10049402A1/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017006686A1 (en) | 2016-09-12 | 2018-03-15 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | System and method for operating a vehicle |
| WO2018046135A1 (en) | 2016-09-12 | 2018-03-15 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | System and method for guiding a vehicle |
| US11092969B2 (en) | 2016-09-12 | 2021-08-17 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | System and method for operating a vehicle |
| DE102020102386A1 (en) | 2020-01-31 | 2021-08-05 | G. Zwiehoff GmbH | Autonomously driving transport vehicle and a combination of an autonomously driving transport vehicle and a lane |
| DE102020102386B4 (en) | 2020-01-31 | 2022-03-03 | G. Zwiehoff GmbH | Autonomously driving transport vehicle and combination of an autonomously driving transport vehicle and a lane |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE60029377T2 (en) | Measuring device for determining a vehicle movement by means of lane markings | |
| WO2010060796A1 (en) | Method and device for distance measurement | |
| DE102018133693B3 (en) | Procedure for calibrating the alignment of a moving object sensor | |
| WO2013029742A1 (en) | Method for determining the position of a motor vehicle | |
| EP2171556B1 (en) | Device and method for determining a position and orientation | |
| EP3185017A1 (en) | Flow meter with wind speed sensor | |
| DE202014009461U1 (en) | Steering angle detection device of a motor vehicle | |
| DE102016105413B4 (en) | SPEED MEASURING METHOD AND SPEED MEASURING ARRANGEMENT | |
| EP0898149B1 (en) | Method for determining the distance travelled by and/or the speed of a vehicle | |
| WO2008034742A2 (en) | Method and system for determining the position and orientation of an unmanned vehicle as well as corresponding vehicle | |
| EP2789971A1 (en) | Method for calibrating a detection device and detection device | |
| DE102018220159A1 (en) | Method for the system for providing transformation parameters | |
| DE102006051720A1 (en) | Sensor arrangement for use in e.g. steering angle sensor system for motor vehicle, has magnetic field sensors that are shiftably arranged with respect to cylinder axis of encoder around defined angle amount to each other | |
| DE102005055905A1 (en) | Length measuring arrangement for use in e.g. vehicle position sensor, has encoder with magnetic field that symmetrically runs between arrangements, where field line run has variation with respect to measuring direction over measuring area | |
| DE10049402A1 (en) | Method for determining the location of transport device e.g. of motor vehicle along production lines, involves inductive measurement of position of transport facility | |
| WO2023102585A1 (en) | Method for determining the speed and/or direction of motion of a vehicle | |
| DE102015222863A1 (en) | Method for determining a rotational speed of a rotating shaft | |
| WO2022008265A1 (en) | Omnidirectional rotational speed and rotational direction sensor | |
| EP1511973A1 (en) | Method and device for detection of the movement of an element | |
| DE102008046104A1 (en) | Device for track measurement of vehicle in e.g. brake test stand, has receiving element for detecting position mark on wheel, and control unit determining track value based on evaluated data, where mark is produced on inner side of wheel | |
| WO2018202259A1 (en) | Assembly and method for calibrating the height of a monocular vehicle camera | |
| EP1619085A1 (en) | Arrangement for monitoring the movements of a vehicle | |
| DE102018208327A1 (en) | System and method for determining the position of a vehicle for automated driving on a terrain | |
| EP2734812A1 (en) | Device for determining motion parameters | |
| DE10101601A1 (en) | Flange detector |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| 8130 | Withdrawal |