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Antriebsregelung sowie Verfahren
zur Vernetzung einer Regelungseinheit mit einem oder mehreren Gebersystemen
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Die Erfindung betrifft eine Antriebsregelung mit
einer zentralen, übergeordneten
Regelungseinheit und mit mindestens einem Gebersystem zur Lage-
oder Positionserfassung und/oder Geschwindigkeitserfassung und/oder
Beschleunigungserfassung und ein Verfahren zur Vernetzung der Regelungseinheit
mit einem oder mehreren solchen Gebersystemen.
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Für
die digitale Strom- und Drehzahlregelung von elektrischen Antrieben
werden Informationen über
die Lage bzw. Position, Geschwindigkeit u.ä. des Motors bzw. des Energiewandlers
im jeweiligen Regelungstakt benötigt.
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Da die obengenannten Regelungstakte
fast immer oberhalb von 1 kHz liegen und eine minimale Totzeit zwischen
der Erfassung dieser Istwerte und deren Verfügbarkeit in der Regelung gefordert
ist, werden bei herkömmlichen
Gebersystemen die Informationen als analoge Rohsignale zur Verfügung gestellt.
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Diese analogen Rohsignale werden über aufwendig
geschirmte Kabel zur Regelungselektronik transportiert, dort analog
aufbereitet, in digitale Signale umgewandelt und in physikalische
Größen umgerechnet
bevor sie von der Regelung genutzt werden können.
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Das bedeutet, die Regelungselektronik
muss sowohl die dem Gebersystem entsprechende analoge Auswerteschaltung
beinhalten, als auch über
die genaue Kenntnis der Funktionsweise und Art des Gebers verfügen, um
die Gebersignale verwerten zu können.
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Weiterhin ist die analoge Signalübertragung aufwendig
und sehr störanfällig. Häufig kann
dabei eine Störung
nicht vom Nutzsignal unterschieden werden. Bereits zum Einsatz kommende digitale Übertragungstechniken
für andere
Anwendungszwecke in der Industrieautomatisierung (z.B. EnDat, SSI, Hyperface
oder Profibus) für
Gebersignale erfüllen die
hohen Anforderungen bzgl. Taktrate und Totzeit der Strom- und Drehzahlregelungen
nicht.
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Aus dem deutschen Patent 42 20 502
ist ein optisches Drehwinkelmesssystem mit speziell darauf abgestimmter
Auswerteelektronik bekannt. Letztere liefert ein digitales Ausgangssignal
als Startinformation für
eine inkrementelle Zählung
und ein analoges Ausgangssignal, wodurch das Drehwinkelmesssystem
auch für
hohe Drehzahlen geeignet ist, weil aufgrund des Analogausgangs zu
einem Motorregler nur relativ niedrige Frequenzen übertragen
werden. Eine vollständige
Entkopplung von Geberphysik und Regelungseinheit mittels eines digitalen Übertragungsprotokolls
ist dieser Patentschrift nicht entnehmbar, da nach wie vor ein analoges
Ausgangssignal zum Betrieb benötigt
wird. Ebenfalls sind in dieser Patentschrift weder eine Regelungseinheit,
noch eine komplette Antriebsregelung offenbart.
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Die deutsche Offenlegungsschrift
198 16 189 offenbart ein System zur Synchronisation einer Mehrzahl
von Antrieben für
eine VZ-Verseilmaschine. Jeder Antrieb verfügt über ein eigenes zugeordnetes Gebersystem
mit eigener Regelungseinheit. Es erfolgt eine Regelung innerhalb
jeder Antriebseinheit über
entsprechende Istwerteingänge.
Lediglich zur Synchronisation kommunizieren mehrere solche Antriebssysteme über einen
digitalen Antriebsbus. Dazu ist vorzugsweise ein Antriebssystem
mit eigenem internem Gebersystem und Regelung als Busmaster vorgesehen,
das entsprechende Synchronisationssollwerte liefert. Eine Motorregelung
findet in jedem Antriebssystem selbst unter Einbeziehung solcher
Synchronisationssollwerte statt. Eine zentrale, übergeordnete Regelungseinheit
für eine
Mehrzahl von Gebersystemen ist dieser Offenlegungsschrift nicht
entnehmbar. Da nach wie vor interne Istwertrückführungen zu Regelungszwecken
erforderlich sind, sind die Geberphysik und Regelungseinheit nicht
mittels eines digitalen Übertragungsprotokolls voneinander
entkoppelt. Die Kommunikation zwischen Geberphysik und Regelungseinheiten
erfolgt damit nicht ausschließlich über eine
synchrone digitale Schnittstelle.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung
ist es daher, ein Gebersystem für
eine sichere, flexible und echtzeitfähige Istwertübertragung
zu schaffen.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung
wird diese Aufgabe durch eine Antriebsregelung mit einer zentralen, übergeordneten
Regelungseinheit und mit mindestens einem Gebersystem zur Lage- oder Positionserfassung
und/oder Geschwindigkeitserfassung und/oder Beschleunigungserfassung
mit folgenden Merkmalen gelöst:
- – einem
Signalgeber, insbesondere auf magnetischer oder optischer Basis,
zur Erzeugung eines analogen Gebersignals,
- – einer
Auswerteschaltung für
das analoge Gebersignal
- – einem
Analog/Digital-Wandler zur Umsetzung des ausgewerteten analogen
Gebersignals in eine digitale Ausgabegröße,
- – einem
Rechenmittel zur Umsetzung in eine digitale physikalische Ausgabegröße, insbesondere in
einen Geschwindigkeitswert oder Beschleunigungswert oder Lage-/Positionswert,
und
- – einer
synchronen Ausgabeschnittstelle über
die die gesamte Kommunikation zwischen der übergeordneten Regelungseinheit
und jedem Gebersystem erfolgt, indem die digitalen physikalischen Ausgabegrößen jedes
Gebersystems der Regelungseinheit zu Regelungszwecken als Geberistwerte
im Rege lungstakt, insbesondere totzeitminimal und zu deterministischen
Zeitpunkten, vorgebbar sind.
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Mit der erfindungsgemäßen Antriebsregelung
lässt sich
eine gegenüber
einer herkömmlichen Auswertung
von analogen Geberrohsignalen besonders einfache und störfeste Antriebsregelung
mit einer Regelungseinheit bilden, wobei das Gebersystem und die übergeordnete
Regelungseinheit über die
synchrone Ausgabeschnittstelle der Antriebsregelung miteinander
kommunizieren, indem die digitalen physikalischen Ausgabegrößen jedes
Gebersystems der Regelungseinheit zu Regelungszwecken als Geberistwerte
im Regelungstakt und synchron dazu vorgebbar sind.
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Dabei hat es sich als vorteilhaft
erwiesen, wenn die synchrone Ausgabeschnittstelle als Kommunikationssystem
mit einer Master-Slave-Struktur ausgeprägt ist, in dem die Regelungseinheit
ein Master und jedes Gebersystem ein Slave ist. Dadurch lassen sich
besonders einfach mehrere Gebersysteme mit einer Regelungseinheit
betreiben.
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Besonders kostengünstig und effektiv lässt sich
das Gebersystem herstellen und in einen Kommunikationsverbund einbinden,
wenn die synchrone Ausgabeschnittstelle als serielle Schnittstelle
ausgeprägt
ist.
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Wenn die synchrone Ausgabeschnittstelle als
Bussystem ausgeprägt
ist, dann lassen sich besonders einfache Antriebsregelungen aufbauen,
die über
eine Vielzahl von gekoppelten Achsen verfügen können, z.B. numerisch gesteuerte
Handhabungsmaschinen wie Werkzeugmaschinen und Roboter.
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Dabei können in einem erfindungsgemäßen Gebersystem
sowohl als Resolver oder als hochauflösende optische Geber mit und
ohne Multiturnstufe ausgeprägte
Signalgeber eingesetzt wer den. Beliebige andere Technologien lassen
sich analog einsetzen.
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Die Funktionsweise solcher Signalgeber
ist unter anderem in dem Fachbuch „Moderne Stromrichterantriebe" von P.F. Brosch,
1. Aufl., Würzburg: Vogel-Verlag,
1989, Kapitel 7.3.3, Seiten 184ff, dargestellt.
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Damit lassen sich durch die Antriebsregelung über die
synchrone Ausgabeschnittstelle auch Temperatur- und/oder Druck- und/oder Durchflussistwerte
eines Antriebes als digitale, physikalische Ausgabegrößen an die
Regelungseinheit übermitteln.
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Die der Erfindung zugrunde liegende
Aufgabe wird gemäß den voranstehenden
Ausführungen auch
durch ein Verfahren zur Vernetzung einer Regelungseinheit mit einem
oder mehreren Gebersystemen mit folgenden Verfahrensschritten gelöst:
- – Entkopplung
der jeweiligen Geberphysik und der jeweiligen Auswerteschaltung
von der Regelungselektronik und Verlagerung in das jeweilige Gebersystem
und
- – ausschließliche Kommunikation
zwischen der Regelungseinheit und jedem Gebersystem durch ein allgemeines
digitales Übertragungsprotokoll.
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Indem nach der vorliegenden Erfindung
eine analoge Auswerteschaltung, die Digitalisierung und die Umrechnung
in physikalische Größen von
der übergeordneten
Regelung in das Gebersystem verlegt werden und die Regelung über ein
synchrones Hochgeschwindigkeitsübertragungssystem
mit diesem neuen Gebersystem verbunden wird, lassen sich unter anderem
folgende Vorteile ereichen:
- – es lassen
sich für
eine nun mögliche
digitale Übertragung
deutlich billigere Kabel verwenden als bei einer störanfälligen analogen Übertragung von
Rohsignalen,
- – die
Datenübertragungssicherheit
ist wesentlich höher
und kann über
Sicherungsmechanismen wie CRC-Summen (CRC steht für cyclic
redundancy check) überprüfbar gemacht
werden,
- – durch
die Entkopplung der Geberphysik und der nötigen Auswerteschaltung von
der Regelungselektronik durch ein allgemeines digitales Übertragungsprotokoll
können
Innovationen bei Gebersystemen und Regelungssystemen unabhängig voneinander
erfolgen,
- – die
Anordnung der Rohsignalauswertung im Gebersystem ermöglicht es,
zusammen mit der digitalen Signalverarbeitung weitere Daten wie
Geschwindigkeit, Beschleunigung, aber auch zusätzliche Istwerte wie Temperatur,
Druck usw. über
das Übertragungsprotokoll
der Regelung zur Verfügung
zu stellen,
- – das Übertragungsprotokoll
erlaubt die Identifizierung und Diagnose des Gebersystems und damit
eine automatische Anpassung in der Regelungs-Software an die zur
Verfügung
gestellten Daten und darüber
hinaus eine Erkennung von Geberfehlern,
- – die
so erreichte Netzwerkfähigkeit
des Übertragungssystems
erlaubt eine einfachere Verkabelung durch Aneinanderreihung.
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Weitere Vorteile und Details der
vorliegenden Erfindung ergeben sich anhand der folgenden Beschreibung
eines Ausführungsbeispiels
in Verbindung mit den Figuren. Dabei sind Elemente mit gleicher
Funktionalität
mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Es zeigt:
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1 ein
Kommunikationsnetzwerk mit einer Antriebsregelung und drei erfindungsgemäßen Gebersystemen
und
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2 Ein
Blockschaltbild eines Gebersystems auf Basis eines Resolvers.
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Die Darstellung nach 1 zeigt anhand einer Antriebsregelung
für drei
Motoren M1 bis M3 ein Kommunikationsnetzwerk mit zwei unterschiedlichen Kommunikationssystemen
KOMSYS1 und KOMSYS2, über
das die den Motoren zugeordneten Gebersysteme G1 bis G3 mit einer übergeordneten Regelungseinheit
R kommunizieren. Während
die Motoren M1 und M3 Rotationsantriebe sind, stellt der Motor M2
einen Linearmotor dar. Bei der gezeigten Anordnung kann es sich
beispielsweise um drei gekoppelte Antriebe einer industriellen Bearbeitungsmaschine
handeln, etwa um eine Werkzeugmaschine oder einen Roboter.
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Nach der Erfindung wird durch die
Verwendung eines hochleistungsfähigen
synchronen Übertragungssystems
KOMSYS1 und KOMSYS2 die gesamte analoge Gebersignalauswertung in
das Ge bersystem G1 bis G3 verlegt und damit eine von der Geberphysik
entkoppelte Verfügbarkeit
von physikalischen Größen, wie
Position, Drehzahl, Beschleunigung, Temperatur, Druck, Durchfluss,
usw. in einer Regelungselektronik erreicht. Dabei ist eine Verfügbarkeit
von Echtzeitgeberdaten auch bei Regelungstakten weit oberhalb von
1 kHz gewährleistet,
indem Datenzykluszeiten von deutlich kleiner 1 ms möglich sind.
Die Totzeit für
die Übertragung
der synchronen Daten eines Gebers ist deutlich geringer als 20 μsec.
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Jeder Teilnehmer in diesem Netzwerk,
sei es die Regelungseinheit R oder ein Gebersystem G1 bis G3, verfügt über jeweilige
Kommunikationsbausteine Kom, über
die diese Teilnehmer verbunden sind. Dabei kann es sich auch um
eine Busstruktur handeln, über
die die Kommunikation erfolgt.
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Indem ein Kommunikationsteilnehmer
zwei oder mehrere solcher Kommunikationsbausteine Kom aufweist,
lässt sich
eine Vernetzung zwischen mehreren Komponenten erreichen. Das Kommunikationssystem
(hier KOMSYS2) wird dadurch an weitere Teilnehmer weitergeführt. Die
Kommunikationsbausteine Kom arbeiten das digitale Übertragungsprotokoll
ab und ermöglichen
so die Versorgung der Regelungseinheit R mit den notwendigen Geberistwerten
im Regelungstakt.
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Ein Beispiel für ein solches geeignetes echtzeitfähiges synchrones Übertragungssystem
stellt ein Kommunikationsnetzwerk auf Basis einer Ethernet-Physik
dar, welches über
ein geeignetes digitales Übertragungsprotokoll
zu einem zeitlich deterministischen Übertragungssystem ertüchtigt wird.
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Da es bei der in 1 gezeigten Anwendung sowohl auf eine
hochgenaue Einhaltung der Echtzeitbedingung als auch auf eine hohe
Sicherheit der Übertragung
ankommt, wird die genormte Übertragungsschicht 2 (Telegrammrahmen
und Zugriffsverfahren) des (Fast)-Ethernet, die diese Anforderungen nicht
erfüllt,
durch ein neues Daten-Protokoll und eine neue Zugriffsteue rung vollständig neu
definiert und damit die Ethernet-Physik als Basis für eine Echtzeitkommunikation
zwischen beispielsweise Antriebskomponenten genutzt. Damit kann
die Kommunikation zwischen der Regelungseinheit R und den Gebern
G1 bis G3 realisiert werden.
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Bezüglich einer Synchronisation
zwischen einem Master, z.B. der Regelungseinheit R, und Slaveeinheiten,
z.B. den erfindungsgemäßen Gebersystemen
G1 bis G3, erweist es sich als vorteilhaft, wenn eine Synchronisierung
der Slaveeinheiten auf die Mastereinheit erfolgt, indem jede Slaveeinheit über einen
jeweiligen Zeitzähler
mit einer vorgegebenen Gesamtzykluszeit getaktet wird, der zyklisch
durch den Empfang einer jeweiligen von der Mastereinheit bestimmten
Slave-spezifischen Synchronisationsinformation gesetzt wird.
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Es kommt somit eine Master-Slave-Kommunikationsarchitektur
zum Einsatz. Um einen zyklischen Datenaustausch mit gleichen Abtastzeitpunkten
realisieren zu können,
wird eine gemeinsame Zeitbasis für
den Master und alle Slaves hergestellt. Die Synchronisierung der
Slaves auf den Master erfolgt durch speziell ausgezeichnete, zeitlich
definierten Telegramme des Masters an die Slaves und individuell
parametrierte Zeitzähler
in den Slaves.
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Dabei können Nutzdatentelegramme und spezielle
Synchronisationstelegramme, die die jeweiligen Synchronisationsinformationen
beinhalten, übertragen
werden. Alternativ kann die Synchronisationsinformation auch in
ein ausgezeichnetes Nutzdatentelegramm integriert sein.
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Dabei lässt sich die Stabilität des Kommunikationssystems
weiter steigern, wenn jeder Zeitzähler einer Slaveeinheit auch
bei Ausbleiben der jeweiligen Synchronisationsinformation nach Ablauf
der vorgegebenen Gesamtzykluszeit selbsttätig einen neuen Zyklus startet.
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Für
den Sende- und Empfangsbetrieb bei der zyklischen Datenübertragung
kommt beispielsweise ein Zeitschlitz-Zugriffsverfahren zum Einsatz,
das vom Master im Netzwerk initiiert wird und eine totzeit-optimale
Datenübertragung
erlaubt. Dadurch können
die Telegramme bzgl. gestörter,
verfrühter oder
verspäteter Übertragung
präzise überwacht werden.
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Dazu besitzt zur Initialisierung
ausschließlich die
Mastereinheit Sendeberechtigung auf dem Kommunikationssystem und
teilt jeder Slaveeinheit, die ausschließlich Antwortberechtigung besitzt, über ein entsprechendes
Slave-spezifisches Telegramm neben der Gesamtzykluszeit mit, in
welchen Zeitschlitzen innerhalb der Gesamtzykluszeit die jeweilige
Slaveeinheit welche Telegramme von der Mastereinheit empfangen wird
und in welchen Zeitschlitzen sie ihre Telegramme senden soll.
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Dabei hat es sich als vorteilhaft
erwiesen, wenn jeder Slaveeinheit in der Initialisierungsphase der
jeweilige Synchronisationszeitpunkt mitgeteilt wird.
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Wenn in jeder Slaveeinheit, eben
dem jeweiligen Gebersystem G1 bis G3, zu einem gemeinsamen Zeitpunkt,
insbesondere zu einem Zyklusbeginn, jeweilige Augenblickswerte (Lageistwerte
oder Geschwindigkeitsistwerte etc.) gespeichert werden, lässt sich
eine gleichzeitige und äquidistante
Abtastung für
die Regelungseinheit R erreichen.
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Außerdem lassen sich in jedem
von der Mastereinheit an eine Slaveeinheit übermittelten Telegramm Kontrollinformationen
vorsehen, mit denen sich direkt in der Slaveeinheit vorgesehene
sicherheitsgerichtete Funktionen aktivieren lassen.
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Die Nutzdaten können in einem Telegrammrahmen
transportiert werden, der neben der Slave-Adressierung und Telegrammlängeninformation die
Absicherung der Datenintegrität
mittels beispielsweise einer CRC-Prüfsumme und weitere sicherheitsrele vante
Datenbereiche zur Verfügung
stellt. Die Daten im Telegrammrahmen können nicht nur von einem Applikationsprozessor,
sondern auch von einem Kommunikationsbaustein KOM ausgewertet werden.
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Dazu sendet jede Slaveeinheit mit
jedem Telegramm ein Signal an die Mastereinheit aus. Die Mastereinheit
setzt dann bei Ausbleiben dieses Signals die entsprechende Slaveeinheit
kontrolliert still.
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Obwohl die zur Anwendung kommende Übertragungstechnik
nach dem Ethernet-Standard prinzipiell nur Punkt-zu-Punkt-Verbindungen
erlaubt, kann wie bei (Fast) Ethernet Netzen auch durch die Verwendung
von Netzknoten (sogenannte HUBs) die Bildung von Netzwerken ermöglicht werden,
indem mehrere oder jeder Kommunikationsteilnehmer über einen
Schaltungsteil zur Bildung von Netzknoten verfügt, der zur Weiterleitung der
Telegramme in Richtung einer anderen Mastereinheit oder weiterer
Slaveeinheiten dient, wobei eine Kommunikation zwischen Kommunikationsteilnehmern über Netzknoten ebenfalls
nach der vorangehend beschriebenen Vorgehensweise erfolgt.
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Mit Hilfe der im vorangehenden beschriebenen
Vorgehensweise lässt
sich auf Basis eines Kommunikationssystems mit Ethernet-Physik eine
Echtzeitkommunikation erreichen. Dabei können auch hierarchische Netzwerke
mit über
Netzknoten verbundenen Punkt-zu-Punkt-Verbindungen mit Ethernet-Physik
zur Durchführung
einer Echtzeitkommunikation in größeren Netztopologien erstellt
werden.
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Dieses eignet sich auch zur Vernetzung
bzw. Kopplung eines verteilten Antriebssystems, indem eine Regelungseinheit
R als Mastereinheit eines Kommunikationssystems KOMSYS1 oder KOMSYS2
dient, welches mindestens ein zugeordnetes Gebersystem G1, G2, G3
als Slaveeinheit aufweist.
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Indem die Kommunikation zwischen
den Antriebskomponenten wie Regelungseinheit R und Gebersystemen
G1 bis G3, aber auch weiteren Komponenten wie Leistungsteilen und
Bewegungssteuerungen durch ein vorhandenes Hochleistungs-Übertragungssystem
aus der Bürokommunikation
mittels vollständig
neuem Protokoll, Master-Slave-Synchronisation und Zeitschlitz-Zugriffsverfahren
zur Echtzeitfähigkeit
ertüchtigt
werden, lassen sich auch sehr zeitkritische Anwendungen mit einem
Regelungstakt oberhalb von 1 kHz realisieren. Die totzeitminimale Ausprägung erlaubt
zudem das Schließen
von hochdynamischen Regelkreisen über das serielle Kommunikationssystem.
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Selbstverständlich lassen sich zur Realisierung
der erfindungsgemäßen Gebersysteme
G1 bis G3 und deren Vernetzung mit einer Regelungseinheit R auch
andere Kommunikationsnetzwerke als das vorangehend beispielhaft
beschriebene verwenden, vorausgesetzt, dass die Bandbreite der Übertragung die
Kommunikation im Regelungstakt und totzeitoptimal gewährleistet.
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Die Darstellung nach 2 zeigt den Aufbau eines erfindungsgemäßen Gebersystems
anhand eines Blockschaltbilds. Dabei ist ein signalgebendes Element
auf Basis eines Transmitter-Resolvers RS zugrunde gelegt. Selbstverständlich lassen
sich genauso gut Signalgeber auf einem anderem technischen Prinzip
wie etwa hochauflösende
optische Systeme oder magnetische Systeme verwenden.
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Der Resolver RS ist mit einem Oszillator OSC
zur Generierung von Referenzsignalen REF beschaltet und liefert
nach Demodulation Läuferlagedaten
in Form von Sinus SIN und Cosinus COS Signalen. Zusätzlich verfügen der
Resolver OSC und der Referenzoszillator OSC über Masseanschlüsse GND, über die
beide Elemente auf ein gleiches Bezugspotential gebracht werden.
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Die so generierten analogen Gebersignale 1, also
die SIN und COS Signale werden einer Auswerteschaltung A zugeführt, etwa
in Form eines geeignet programmierten Speicherbausteins zur Sinusbewertung.
Die ausgewerteten Gebersignale 2 werden anschließend in
einem Analog-Digital-Wandler AD in digitale Daten 3 umgewandelt
und einer Recheneinheit zugeführt.
Eine Darstellung der so erhaltenen Signale auf Basis eines Resolvers
RS sind beispielhaft in dem bereits zitierten Fachbuch „Moderne
Stromrichterantriebe" von
P.F. Brosch, 1. Aufl., Würzburg:
Vogel-Verlag, 1989, auf 5.187 dargestellt.
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Die Steuer-/Recheneinheit μP dient der
Umsetzung der digitalen Gebersignale 3 in eine digitale physikalische
Ausgabegröße 4.
Diese kann in einem Geschwindigkeitswert und/oder Beschleunigungswert
und/oder Lage-/Positionswert bestehen. Der so bestimmte digitale
Wert, der eine physikalische Größe darstellt,
die die Regelungseinheit R zur Ansteuerung des jeweiligen dem Gebersystem
G1 zugeordneten Motors M1 benötigt,
wird anschließend
einer synchronen Ausgabeschnittstelle Kom zur Übertragung an die übergeordnete
Verarbeitungseinheit (hier die Regelungseinheit R) zugeführt.
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Über
diese Kommunikationsschnittstelle bzw. den Kommunikationsbaustein
Kom wird das jeweils realisierte digitale Übertragungsprotokoll abgearbeitet,
das z.B. so wie die voranstehend beschriebene Übertragung auf Basis einer
Ethernet-Physik aussehen kann. Damit lassen sich der Regelungseinheit
R die benötigten
physikalischen Werte als digitale Daten über die Echtzeit-Geberschnittstelle,
etwa ein Kommunikationssystem B, zuleiten. Die Regelungseinheit
R braucht dafür
keinerlei Kenntnis über die
Geberphysik oder über
die Auswertung von dessen signalgebenden Elementen besitzen. Dadurch lassen
sich unterschiedliche Gebersysteme an ein und derselben Regelungseinheit
R betreiben, ohne dass letztere speziell für eine bestimmte Geberphysik
ertüchtigt
werden muss.