DE10009540A1 - Person detection method enables simple, cost-effective determination esp. of position and/or wt. of person on vehicle seat - involves determining loads on individual wheels, computing position and/or wt. of object or person in vehicle from wheel loads and predetermined vehicle parameters - Google Patents
Person detection method enables simple, cost-effective determination esp. of position and/or wt. of person on vehicle seat - involves determining loads on individual wheels, computing position and/or wt. of object or person in vehicle from wheel loads and predetermined vehicle parametersInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen der Position und/oder des Gewichts eines in einem Kraftfahrzeug befindlichen Massenkörpers, insbesondere einer auf einem Fahrzeugsitz befindlichen Person.The invention relates to a method and an apparatus for Determine the position and / or weight of one in one Mass body located in the motor vehicle, in particular one Person in a vehicle seat.
Für Insassenschutzsysteme, insbesondere mit Airbags arbeiten de Schutzsysteme, ist es vorteilhaft, die Belegung eines Fahrzeugsitzes mit einer Person sowie das Gewicht der auf dem Sitz befindlichen Person zu kennen. Dadurch können die Insas senschutzmittel an die jeweiligen Erfordernisse angepasst ausgelöst werden und kann ein Airbag beispielsweise verzögert oder weniger stark aufgeblasen werden. Dadurch kann eine Ver letzungsgefahr für einen Fahrzeuginsassen durch das Schutz system weitgehend ausgeschlossen werden. Bei nicht belegtem Sitz werden die dem jeweiligen Sitz zugeordneten Schutzmittel gar nicht ausgelöst.Work for occupant protection systems, especially with airbags de protection systems, it is advantageous to assign a Vehicle seat with one person and the weight of the on the To know the person located. This allows the insas protective agents adapted to the respective requirements can be triggered and an airbag can be delayed, for example or less inflated. This allows a ver Risk of injury to a vehicle occupant through protection system are largely excluded. If not used Seat becomes the protective means assigned to the respective seat not triggered at all.
Um eine Belegung und/oder das Gewicht der auf dem Sitz sit zenden Person zu erkennen, ist bekannt, den Fahrzeugsitz mit Sensoreinrichtungen zu versehen, beispielsweise eine unter halb der Sitzfläche angeordnete Gewichtssensormatte, mit Hil fe derer die Belegung und/oder das Gewicht einer auf dem Sitz befindlichen Person ermittelt werden kann. Diese Lösung ist nicht nur wegen der Ausstattung der Sitzfläche mit Sensoren verhältnismäßig aufwendig, sondern auch wegen der Auswert elektronik und der Verkabelung. Die Sitzfläche wird in sehr unterschiedlicher Weise beansprucht. Insbesondere ist eine starke punktuelle Beanspruchung nicht auszuschließen, was zu Beschädigungen der Sensormatte führen kann.To an occupancy and / or the weight of the sit on the seat recognizing the person is known to have the vehicle seat To provide sensor devices, for example one under Weight sensor mat arranged half of the seat, with Hil the occupancy and / or the weight of one on the seat located person can be determined. This solution is not only because of the fact that the seat is equipped with sensors relatively expensive, but also because of the evaluation electronics and wiring. The seat is in very claimed in different ways. One is in particular heavy punctual stress cannot be excluded, which leads to Damage to the sensor mat can result.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches und kostengünstiges Verfahren zum Bestimmen der Position und/oder des Gewichts eines in einem Kraftfahrzeug befindlichen Mas senkörpers, insbesondere einer auf einem Sitz befindlichen Person, zu schaffen. Der Erfindung liegt weiter die Aufgabe zugrunde, eine entsprechende Vorrichtung zu schaffen.The invention has for its object a simple and cost-effective method for determining the position and / or the weight of a Mas in a motor vehicle lower body, especially one located on a seat Person to create. The invention is further the object based on creating a corresponding device.
Der Anspruch 1 ist auf ein Verfahren gerichtet, mit dem die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe gelöst wird.The claim 1 is directed to a method by which the the object underlying the invention is solved.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Belastungen der einzelnen Räder des Fahrzeugs gemessen. Aus der Belas tungsverteilung wird auf die Massenverteilung im Fahrzeug ge schlossen, woraus wiederum abgeleitet werden kann, welcher oder welche Fahrzeugssitze besetzt sind und wie das Gewicht der auf ihnen befindlichen Personen ist.In the method according to the invention, the loads of the individual wheels of the vehicle. From the Belas Distribution is based on the mass distribution in the vehicle concluded, which in turn can be derived from which or which vehicle seats are occupied and how the weight of the people on them.
Die Unteransprüche 2 und 3 sind auf vorteilhafte Durchfüh rungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens gerichtet.The subclaims 2 and 3 are advantageous implementation tion forms of the method according to the invention.
Der Anspruch 4 kennzeichnet den grundsätzlichen Aufbau einer Vorrichtung zur Lösung des diesbezüglichen Teils der Erfin dungsaufgabe.The claim 4 characterizes the basic structure of a Device for solving the relevant part of the inven task.
Mit den Merkmalen der Ansprüche 5 bis 8 wird die erfindungs gemäße Vorrichtung in vorteilhafter Weise weitergebildet.With the features of claims 5 to 8, the Invention further developed device in an advantageous manner.
Die Erfindung eignet sich zur Anwendung für alle Probleme in Kraftfahrzeugen, bei denen eine Kenntnis des Ortes und/oder des Gewichts von in dem Fahrzeug befindlichen Massen bzw. de ren Veränderung erforderlich ist. Besonders vorteilhaft eig net sich die Erfindung zum Bestimmen der Position und/oder des Gewichts von in einem Fahrzeug befindlichen Personen, wo bei die Erfindung insbesondere zur Anwendung für Pkw mit nur vier oder fünf Sitzplätzen geeignet ist. Die Veränderung der Größe und der Verteilung der Fahrzeugmasse kann im letztge nannten Fall den einzelnen Fahrzeugsitzen ausreichend genau zugeordnet werden. Da die Erfindung keine gesonderten, unmit telbar an den Sitzen angebrachte Sensoreinrichtungen erfor dert, kann erheblicher Aufwand gespart werden. Radlastsenso ren werden für unterschiedlichste Zwecke zunehmend einge setzt, beispielsweise zur Fahrwerksregelung, mit der Si cherheits- und Komfortsteigerungen erreicht werden.The invention is suitable for all problems in Motor vehicles where knowledge of the place and / or the weight of masses in the vehicle or de change is required. Particularly advantageous The invention is used to determine the position and / or the weight of people in a vehicle where in the invention in particular for use in cars with only four or five seats is suitable. The change in Size and distribution of the vehicle mass can in the last named case the individual vehicle seats sufficiently precise be assigned. Since the invention is not a separate, unmit Sensor devices attached to the seats are required significant expense can be saved. Wheel load sensor Ren are increasingly used for a variety of purposes sets, for example for chassis control, with the Si safety and comfort increases can be achieved.
Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeich nungen beispielsweise und mit weiteren Einzelheiten erläu tert:The invention is based on the schematic drawing for example and with further details tert:
Es stellen dar:They represent:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vor richtung und Fig. 1 is a block diagram of an inventive device and
Fig. 2 eine schematische Aufsicht auf ein Fahrzeug zur Er läuterung von in Auswertalgorithmen verwendeten Gleichungen. Fig. 2 is a schematic plan view of a vehicle for the explanation of equations used in evaluation algorithms.
Gemäß den Figuren sind an den Rädern 2, 4, 6 und 8 eines Kraftfahrzeugs 9 Radlastsensoren 10, 12, 14 und 16 angeord net, die die Belastungen der einzelnen Fahrzeugräder erfas sen. Solche Radlastsensoren können unterschiedlichster Bauart sein, beispielsweise können sie die Bewegung eines beim Ein- und Ausfedern eines Rades sich relativ zu einem Fahrzeugkör per bewegenden Fahrwerksteils erfassen und auf diese Weise ein mit einer Radlastveränderung einhergehendes Ausgangssig nal erzeugen. Die Radlastsensoren können auch als Sensoren zur Erfassung des Reifendrucks ausgebildet sein, der ein di rektes Maß für die Radlast bzw. Kraft ist, mit der ein Rad auf dem Boden aufsteht. Die Ausgangssignale der Radlastsenso ren, im dargestellten Beispiel SVL, SVR, SHL, SHR (dabei steht VR für vorne links, VR für vorne rechts, HL für hinten links und HR für hinten rechts) sind der Belastung des jeweiligen Rades proportional.According to the figures, 9 wheel load sensors 10 , 12 , 14 and 16 are arranged on the wheels 2 , 4 , 6 and 8 of a motor vehicle which detect the loads on the individual vehicle wheels. Such wheel load sensors can be of various designs, for example, they can detect the movement of a wheel when it is deflected and rebounded relative to a vehicle body by a moving chassis part and in this way generate an output signal associated with a change in the wheel load. The wheel load sensors can also be designed as sensors for detecting the tire pressure, which is a direct measure of the wheel load or force with which a wheel stands on the ground. The output signals of the wheel load sensors, in the example shown S VL , S VR , S HL , S HR (where VR stands for front left, VR for front right, HL for rear left and HR for rear right) are proportional to the load on the respective wheel .
Im dargestellten Beispiel sind die Radlastsensoren an eine Fahrwerkregeleinheit 18 angeschlossen, in der die Ausgangs signale der Radlastsensoren zur Steuerung nicht dargestellter Bauteile des Fahrzeugs, beispielsweise von Stoßdämpfern oder aktiven Federn, in entsprechende Steuersignale umgerechnet werden. Diese Steuersignale werden entsprechenden Stellglie dern über eine Datenleitung 20, beispielsweise einen CAN-Bus, zugeführt.In the example shown, the wheel load sensors are connected to a chassis control unit 18 in which the output signals of the wheel load sensors for controlling components of the vehicle, not shown, for example of shock absorbers or active springs, are converted into corresponding control signals. These control signals are supplied to corresponding actuators via a data line 20 , for example a CAN bus.
Die Fahrwerkregeleinheit 18 ist über die Datenleitung 20 wei ter mit einer Auswerteinrichtung 22 verbunden, in der aus den Radlasten, insbesondere aus deren statischen Veränderungen, auf die Position und das Gewicht von im Fahrzeug vorhandenen Massenkörpern geschlossen wird. Die in der Auswerteinrichtung 22 erzielten Ergebnisse werden als entsprechende Signale bei spielsweise einem Steuergerät 24 eines Insassenschutzsystems zugeleitet, wobei eine beispielhafte Information darin be steht, dass der Beifahrersitz nicht belegt ist, so dass dem Beifahrersitz zugeordnete Insassenschutzmittel nicht ausge löst werden. Eine andere Information besteht beispielsweise darin, dass eine auf dem Fahrersitz befindliche Person ein Gewicht bzw. eine Masse von 80 Kilogramm hat, so dass ein im Lenkrad vorhandener Airbag abgestimmt auf das Gewicht der Person ausgelöst werden kann.The chassis control unit 18 is connected via the data line 20 further to an evaluation device 22 , in which the position and weight of mass bodies present in the vehicle is inferred from the wheel loads, in particular from their static changes. The results obtained in the evaluation device 22 are fed as corresponding signals, for example, to a control unit 24 of an occupant protection system, with exemplary information being that the front passenger seat is not occupied, so that occupant protection means assigned to the front passenger seat are not triggered. Another piece of information is, for example, that a person sitting in the driver's seat has a weight or a mass of 80 kilograms, so that an airbag present in the steering wheel can be triggered in a manner coordinated with the person's weight.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf Fig. 2 ein Berech nungsbeispiel erläutert:A calculation example is explained below with reference to FIG. 2:
Gemäß Fig. 2 ist die y-Richtung eines Koordinatensystems die Längsrichtung des Fahrzeugs. Die x-Richtung ist die Breiten richtung des Fahrzeugs. Der Radstand des Fahrzeugs betrage 1. Die Spurweite (mittlerer Abstand zwischen den Rädern in Breitenrichtung) betrage b. Der Ursprung des Koordinatensys tems liegt im linken Hinterrad.Referring to FIG. 2, the y-direction of a coordinate system, the longitudinal direction of the vehicle. The x direction is the width direction of the vehicle. The wheelbase of the vehicle is 1. The track width (average distance between the wheels in the width direction) is b. The origin of the coordinate system is in the left rear wheel.
Die Koordinaten XSP, YSP des Fahrzeugschwerpunktes ergeben
sich dann zu:
The coordinates X SP , Y SP of the vehicle's center of gravity then result in:
wobei FGesamt die Gesamtbelastung der Räder, also die Summe der Einzelbelastungen, ist.where F total is the total load on the wheels, i.e. the sum of the individual loads.
Wird nun ein Massenkörper mit der Masse Δm in das Fahrzeug
eingebracht oder aus ihm entfernt wird, ändern sich die Rad
lasten zu Fxx2. Die Massendifferenz ergibt sich zu (FGesamt2 -
FGesamt1)/g,
wobei g die Erdbeschleunigung ist.If a mass body with the mass Δm is now introduced into or removed from the vehicle, the wheel loads change to F xx2 . The mass difference results in (F total2 - F total1 ) / g,
where g is the acceleration due to gravity.
Die Position der Masse ergibt sich zu:
The position of the mass results in:
Durch Messung der Summe der Radlasten bzw. der Differenz der Summe kann das Gewicht des Fahrzeugs bzw. das Gewicht eines eingebrachten (oder aus dem Fahrzeug entfernten) Massekörpers bestimmt werden. Durch Auswertung der Radlastmessung entspre chend vorstehender Formel kann die Position eines in das Fahrzeug eingebrachten bzw. aus ihm entfernten Massekörpers bestimmt werden.By measuring the sum of the wheel loads or the difference of the Sum can be the weight of the vehicle or the weight of a vehicle mass body introduced (or removed from the vehicle) be determined. Correspond by evaluating the wheel load measurement According to the above formula, the position of one in the Vehicle introduced or removed mass body be determined.
Hinsichtlich ihrer praktischen Durchführung bietet die Erfin
dung zahlreiche Möglichkeiten:
Zunächst ist es erforderlich, dass die statischen Radlasten
bekannt sind. Bei stehendem Fahrzeug sind diese Radlasten un
mittelbar durch die Ausgangssignale der jeweiligen Radlast
sensoren gegeben. Wenn sich das Fahrzeug in Fahrt befindet,
müssen dynamische Einflüsse kompensiert werden, was in der
Fahrwerkregeleinheit 18 geschieht oder Auswerteinrichtung 22
geschehen kann. Bei Befahren einer Steigung oder eines Gefäl
les werden alle vier Radlasten gleichzeitig um den Faktor
cosα vermindert, wenn α die Steigung ist. Eine solche Stör
größe kann somit erfasst werden. Beschleunigungs- und Verzö
gerungseinflüsse können mit Hilfe der Fahrzeugreferenzge
schwindigkeit, die im allgemeinen auf dem Fahrzeug-CAN ver
fügbar ist, korrigiert werden. Die Fahrwerkregeleinheit 18
erfasst solche Größen. Ob diese Größen direkt oder über ein
anderes Steuergerät an die Auswerteinrichtung 22 übertragen
werden, ist für die Erfindung ohne Belang. Für die Erfindung
ist nicht zwingend erforderlich, dass Fahrgeschwindigkeits
einflüsse oder dynamische Einflüsse berücksichtigt werden.
With regard to its practical implementation, the invention offers numerous possibilities:
First of all, it is necessary to know the static wheel loads. When the vehicle is stationary, these wheel loads are given directly by the output signals of the respective wheel load sensors. When the vehicle is in motion, dynamic influences have to be compensated for, which happens in the chassis control unit 18 or evaluation device 22 can happen. When driving on an incline or a descent, all four wheel loads are simultaneously reduced by the factor cosα if α is the incline. Such a disturbance variable can thus be detected. Acceleration and deceleration influences can be corrected with the help of the vehicle reference speed, which is generally available on the vehicle CAN. The chassis control unit 18 detects such quantities. It is irrelevant to the invention whether these variables are transmitted to the evaluation device 22 directly or via another control device. It is not absolutely necessary for the invention that driving speed influences or dynamic influences are taken into account.
Die Erfindung kann mit statischer Radlasterfassung bei still stehendem Fahrzeug arbeiten. Die dynamische Auswertung wäh rend der Fahrt kann zur Absicherung oder Verbesserung der mit statischer Auswertung erzielten Ergebnisse verwendet werden.The invention can still with static wheel load detection stationary vehicle. The dynamic evaluation rend can help to secure or improve the results obtained from static evaluation can be used.
Die Steuergeräte und Auswerteinrichtungen können in unter schiedlichster Weise zusammengefasst sein. Ebenso kann die Datenleitung auf unterschiedlichste Weise ausgebildet sein, beispielsweise als CAN-Bus, TTP, als Kupferleitung, als Lichtleiter usw.The control units and evaluation devices can be found under be summarized in a variety of ways. Likewise, the Data line can be designed in a wide variety of ways, for example as CAN bus, TTP, as copper line, as Light guides etc.
Eine Ermittlung der Position und des Gewichts eines Fahrzeug
insassen erfolgt beispielsweise folgendermaßen:
Wenn das Türschloss des Fahrzeugs betätigt wird, was über in
Fig. 1 eingezeichnete Eingänge 26 des Steuergerätes 24 er
kennbar ist oder dem Steuergerät über die Datenleitung 22
mitgeteilt wird, werden die jeweiligen Radlasten in einen
Speicher des Steuergerätes 22 eingelesen. Dies können Werte
sein, die dem "Auslieferungsneuzustand" des Fahrzeugs ent
sprechen, die beispielsweise als Referenzwerte von vornherein
gespeichert werden. Wenn die Fahrzeugtüre anschließend ge
schlossen wird, werden die Radlasten erneut eingelesen und
die Größe der eingebrachten Masse sowie anhand beispielsweise
der oben angegebenen Formel die Position der eingebrachten
Masse ermittelt.
Wenn nur die Fahrertüre geöffnet worden ist, und die Position
des eingebrachten Massenkörpers als auf dem Fahrersitz be
findlich berechnet wurde (in Fig. 2 sind die dem Beifahrer
sitz und dem Fahrersitz zugeordneten geometrischen Bereiche
als gestrichelte Kreise eingezeichnet), ist davon auszugehen,
dass nur der Fahrer im Fahrzeug Platz genommen hat. Wenn dagegen
Fahrer- und Beifahrertür geöffnet und wieder geschlos
sen worden sind, ist davon auszugehen, dass auf dem Fahrer
sitz und auf dem Beifahrersitz eine Person Platz genommen
hat. Ein in der Auswerteinrichtung 22 abgelegter Algorithmus
wird entsprechend davon ausgehen, dass die in das Fahrzeug
gelangte Masse sich auf eine auf dem Fahrersitz befindliche
und eine auf dem Beifahrersitz befindliche Person verteilt.
Wenn bei stillstehenden Fahrzeug, ohne dass sich die Türen
öffnen, die Tankanzeige ändert oder die Tankklappe geöffnet
wird, wird der Algorithmus davon ausgehen, dass nur die Masse
des Tanks in dessen bekannter Position sich verändert hat und
die bei der anschließenden Bewertung von Massenänderungen
nach Türbetätigungen berücksichtigen. Ähnlich kann der Algo
rithmus berücksichtigen, wenn der Kofferraumdeckel geöffnet
wird und sich dabei das Fahrzeuggewicht bzw. die Radlasten
ändern.The position and weight of a vehicle occupant are determined, for example, as follows:
When the door lock of the vehicle is actuated, which is recognizable via inputs 26 of the control unit 24 shown in FIG. 1 or is communicated to the control unit via the data line 22 , the respective wheel loads are read into a memory of the control unit 22 . These can be values that correspond to the "new delivery state" of the vehicle, which are stored, for example, as reference values from the outset. If the vehicle door is then closed, the wheel loads are read in again and the size of the mass introduced and, for example, the position of the mass introduced are determined using the formula given above.
If only the driver's door has been opened and the position of the mass body introduced has been calculated to be sensitive on the driver's seat (in Fig. 2, the geometric areas assigned to the front passenger seat and the driver's seat are shown as dashed circles), it can be assumed that only the driver has taken a seat in the vehicle. If, on the other hand, the driver and front passenger doors have been opened and then closed again, it can be assumed that one person has been seated in the driver and one in the front passenger seat. An algorithm stored in the evaluation device 22 will accordingly assume that the mass that has entered the vehicle is distributed among a person in the driver's seat and a person in the passenger seat. If the fuel gauge changes or the fuel filler flap is opened without the doors opening while the vehicle is stationary, the algorithm will assume that only the mass of the tank in its known position has changed and that in the subsequent evaluation of mass changes after door actuation consider. Similarly, the algorithm can take into account when the trunk lid is opened and the vehicle weight or wheel loads change.
Die beschriebene Vorrichtung ist somit in der Lage, zwischen Massenveränderungen zu unterscheiden, die durch Betanken oder durch Ein- oder Ausladen von Gepäck bedingt sind, und sol chen, die durch das Zu- oder Aussteigen von Personen bedingt sind. Für die Praxis bedeutet das, dass eine ausreichend ge naue Ermittlung möglich ist, ob sich auf einem Fahrzeugsitz eine Person befindet und wie groß die Masse bzw. das Gewicht dieser Person ist. Bei jedem Fahrzeugstillstand kann eine Masseveränderung erfasst und hinsichtlich ihrer Größe und Po sitionierung ausgewertet werden. Anstelle der Erfassung einer Tür- oder Klappenbetätigung kann auch ein Fahrzeugstillstand erfasst werden, wobei dann die Radlasten vor und nach dem Stillstand verglichen und ausgewertet werden.The device described is thus able to between To distinguish mass changes caused by refueling or are caused by loading or unloading luggage, and sol due to people getting on or off are. In practice, this means that a sufficient It is possible to determine precisely whether there is a vehicle seat a person is and how big the mass or weight this person is. With every vehicle standstill one Changes in mass recorded and in terms of size and bottom sitioning can be evaluated. Instead of capturing a Door or flap actuation can also bring the vehicle to a standstill are recorded, with the wheel loads before and after Standstill are compared and evaluated.
Um die Auswertungssicherheit weiter zu verbessern, können zu sätzliche Sensoren verwendet werden, beispielsweise Positionserfassungssensoren, die die Position einer Person unmit telbar erfassen. Im Zusammenwirken zwischen solchen Sensoren und der erfindungsgemäßen Gewichtssensorik ist es möglich, die Sitzbelegung mit dem Positionserfassungssystem zu erken nen und dann aufgrund der Radlastenverteilung genau auf die Gewichte zu schließen, die die auf den jeweiligen Fahrzeug sitzen befindlichen Personen haben.To further improve the evaluation reliability, additional sensors are used, for example position detection sensors, which the position of a person record telbar. In the interaction between such sensors and the weight sensor system according to the invention, it is possible to recognize the seat occupancy with the position detection system NEN and then due to the wheel load distribution exactly on the Close weights that are on the particular vehicle have sitting people.
Claims (9)
wobei
sich das Fahrzeug in einem Koordinatensystem mit Ursprung im linken Hinterrad mit der Breitenrichtung in x-Richtung und der Längsrichtung in y-Richtung befindet,
b die Spurweite, 1 der Radstand, g die Erdbescheinigung und Δm die Masse des Massekörpers ist und
FVR, FHR, und FVL die Radlasten des rechten Vorderrades, rechten Hinterrades und rechten Vorderrades bedeuten und die zusätz lichen Indices 2 und 1 die Werte jeweils vor und nach einer Massenänderung sind.5. The device according to claim 3, wherein the position (x, y) of the mass body is determined according to the following formula:
in which
the vehicle is in a coordinate system originating in the left rear wheel with the width direction in the x direction and the longitudinal direction in the y direction,
b is the track gauge, 1 is the wheelbase, g is the earth certificate and Δm is the mass of the mass body and
F VR , F HR , and F VL mean the wheel loads of the right front wheel, right rear wheel and right front wheel and the additional indices 2 and 1 are the values before and after a mass change, respectively.
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