DD295032A5

DD295032A5 - Method for monitoring and diagnosing binary-controlled processes

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Publication number: DD295032A5
Authority: DD
Publication date: 1991-10-17

Abstract

Verfahren zur Ueberwachung und Diagnostizierung binaer gesteuerter Prozesse zur Steuerung von Funktionen und Handlungen bei Be- und Verarbeitungen, sowie die Diagnostizierung von, im Verlauf der Prozesse auftretenden Fehlern. Unabhaengig vom Steuerprogramm und vom Be- oder Verarbeitungsprogramm soll bei leichter Anpassung an unterschiedliche Ablaeufe, eine Fehlererkennung und -lokalisierung im on-line-Betrieb einer freiprogrammierbaren Speichersteuerung mit einem Programmspeicher und Istzustaenden meldenden Signalgebern vor sicherheitsgefaehrdenden Auswirkungen ermoeglicht werden. Dazu werden in einem Lernvorgang waehrend des Ablaufes eines Arbeitsprogrammes zu jeder Steuerungsaktion die Gebersignalaenderungen von Istpositionen in der Folge ihres Auftretens als kodierte Sollinformationen mit der zugeordneten Ablaufzeit Istposition gespeichert. Aus dem Vergleich der beim zu ueberwachenden Prozeszablauf entstehenden Gebersignalaenderungen mit den im Lernvorgang ermittelten Sollinformationen werden die fehlerhaften Gebersignale on-line ermittelt.Method for monitoring and diagnosing binationally controlled processes for controlling functions and actions in working and processing, as well as diagnosing errors occurring in the course of the processes. Regardless of the control program and the processing or processing program to easily adapt to different processes, an error detection and localization in on-line operation of a programmable memory controller with a program memory and actual status signaling signalers are made possible before security endangering effects. For this purpose, in a learning process during the course of a work program for each control action, the encoder signal changes of actual positions in the sequence of their occurrence are stored as encoded target information with the associated expiration time actual position. The faulty encoder signals are determined on-line from the comparison of the encoder signal changes resulting from the process to be monitored with the desired information determined in the learning process.

Description

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft die Überwachung binär gesteuerter Prozesse, beispielsweise zur Steuerung von Maschinenfunktionen in Be- und Verarbeitungsanlagen, sowie die Diagnostizierung von im Verlauf der Prozesse auftretenden Fehlern.The invention relates to the monitoring of binary-controlled processes, for example for controlling machine functions in processing and processing plants, as well as the diagnosis of errors occurring in the course of the processes.

Characteristic of the known state of the art

Aus der DE-OS 3206891 ist ein Verfahren zur Erkennung von Fehlern im Steuerungsverlauf bei Ablaufsteuerungen, die mit Ablaufketten programmiert sind, bekannt. Darin ist eine Diagnoseeinrichtung vorgesehen, in der die Schrittstruktur des Programms der Ablaufsteuerung in Form einer Liste von Programmadressen der einzelnen Schrittspeicher abgelegt wird. Beim Überschreiten einer im Steuerprogramm vorgegebenen Ablaufzeit wird der automatische Diagnostizierungsvorgang ausgelöst, wobei im Steuerprogramm der aktuelle Schritt anhand der Liste der Programmadressen gesucht wird und nachfolgend durch Analyse der Programmanweisungen die fehlenden Weiterschaltbedingungen des aktuellen Schrittes ermittelt werden, um daraus die Fehlerursache zu erkennen.From DE-OS 3206891 a method for detecting errors in the control curve in sequential control, which are programmed with sequencers known. Therein, a diagnostic device is provided, in which the step structure of the program of the sequence control is stored in the form of a list of program addresses of the individual step memories. If an expiry time specified in the control program is exceeded, the automatic diagnostics process is triggered, wherein the control program searches for the current step based on the list of program addresses and subsequently determines the missing transition conditions of the current step by analyzing the program instructions in order to identify the cause of the error.

Der Nachteil dieser Lösung ist darin zu sehen, daß diese immer nur für ein bestimmtes Steuerprogramm und nicht für andere Steuerprogrammstrukturen nutzbar ist. Darüber hinaus müssen vom Anwender bestimmte Vorschriften bei der Programmerstellung für die Ablaufsteuerung eingehalten werden. Die Fehlerlokalisierung ist nicht immer eindeutig, da nur dio für das Weiterschalten relevanten Rückmeldesignalo aus dem Prozeß ausgewertet werden. So ist eine, infolge einer Störung nicht verlassene Startposition nur indirekt, aufgrund des, als Weiterschaltbedingung der nicht erreichten Zielposition fehlenden, Rückmeldesignals erkennbar. Ebenso können alternative Weiterschaltbedingungen in einem Schritt zu falschen Aussagen führen, da nach einer Zeitüberschreitung auch die, für den weiteren Prozeßablauf nicht relevanten, jedoch fehlenden ordnungsgemäßen Weiterschaltbedingungen als Fehler ermittelt werden. Mit dieser Zeitüberwachung sind nur Unterbrechungen des Prozeßablaufes, jedoch keine potentiell gefährlichen Prozeßzustände erkenn- und durch die Steuerung auswertbar.The disadvantage of this solution is the fact that it is always available only for a specific control program and not for other control program structures. In addition, the user must comply with certain regulations when creating programs for the process control. The fault localization is not always clear, since only dio relevant for the Weiterrücksignal Rückmeldesignalo be evaluated from the process. Thus, a start position that is not left as a result of a fault can only be detected indirectly because of the feedback signal which is missing as a transfer condition of the unachieved target position. Likewise, alternative indexing conditions can lead to incorrect statements in one step, since after a timeout also the, for the further process sequence not relevant, but missing proper indexing conditions are determined as errors. With this time monitoring only interruptions of the process flow, but no potentially dangerous process conditions are recognizable and evaluable by the controller.

Ei'.io Erhöhung der Prozeßsicherheit für Fertigungssysteme durch failsafo-Eigenschaften ist mit diesem Verfahren nicht erreichbar.Ei'.io Increasing the process reliability for manufacturing systems through failsafo properties is not achievable with this method.

Object of the invention

Zweck der Erfindung ist es, bei möglichst geringem Aufwand binär gesteuerte Prozesse in ihrem Ablauf ständig zu überwachen und eventuell auftretende Störungen zu diagnostizieren, um dadurch die Sichel heit sowohl für den Prozeßablauf als auch für dio dabei zum Einsatz kommendei Geräte und Anlagen zu erhöhen.Purpose of the invention is to constantly monitor with minimum effort binary-controlled processes in their flow and diagnose any malfunctions occurring, thereby increasing the sickle unit both for the process and for doing dio coming to use these devices and equipment.

-2- 295 032 Darlegung des Wesens der Erfindung-2- 295 032 Presentation of the Essence of the Invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Überwachung und Diagnose von binär gesteuerten Prozessen zu finden mit dem, unabhängig vom Steuerprogramm und von Be· oder Verarbeitungsprogrammen, bei einer leichten Anpassung an unterschiedliche Abläufe, eine Fehlererkennung und Lokalisierung im on-line-Betrieb einer freiprogrammierbaren Speichersteuerung mit einem Programmspeicher und erreichte Istpositionen meldenden Signalgebern vor Sicherheitsgefährdenden Auswirkungen ermöglicht wird.The invention has for its object to provide a method for monitoring and diagnosis of binary-controlled processes with which, regardless of the control program and loading or processing programs, with a slight adaptation to different processes, error detection and localization in on-line operation a freely programmable memory controller with a program memory and achieved actual positions reporting signalers is made possible from potentially hazardous effects.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß in einem Lernvorgang während des Ablaufes eines Arbeitsprogramms die von der Jeweiligen Steuerungsaktion ausgelösten Gebersignaländerungen in der Reihenfolge ihres Auftretens als kodierte Sollfolge einschließlich der Ablaufzeit gespeichert werden, wonach diese kodierten Sollinformationen während eines zu überwachenden Prozeßablaufes durch die aktuellen Gebersignaländerungen gesucht und beim Nichtauffinden derselben als Fehler gespeichert werden, bei Auffinden der Gebersignale mit der erzeugten Istfolge verglichen und bei positivem Ergebnis ebenfalls als Fehler gespeichert und bei negativem Vergleich die Gebersignaländerung aktualisiert wird. Bei Beendigung der beim Überschreiten der zulässigen Ablaufzeit werden die Gebersiqnaländerungen der jeweils aktuellen Sollfolge in der erzeugten Istfolge abgefragt und bei negativem Vergleichsergebnis als Fehler gespeichert. Gemäß weiterer Ausbildung ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß die maximalen Ablaufzeiten für jede Sollfolge der Ablaufzeit während des Lernvorganges und einer vorgegebenen Toleranzzeit bestimmt wird. Ein bei einer Gebersignaländerung erkannter Fehler wird nach einer, diirch die Prozeßdynamik oder ein erforderliches Sicherheitsniveau bestimmten Zeit erneut überprüft und bei negativem Ergebnis in dem zur Fehlerspeicherung vorgesehenen Bereich des Programmspeichers gelöscht.According to the invention, this object is achieved in that in a learning process during the course of a work program triggered by the respective control action encoder signal changes in the order of their occurrence as a coded setpoint sequence including the expiration time are stored, after which this encoded desired information during a process to be monitored process by the current encoder signal changes searched and stored when not finding the same as an error, when locating the encoder signals compared with the generated actual sequence and also stored as an error with a positive result and the encoder signal change is updated in a negative comparison. Upon termination of the permissible expiry time, the encoder signal changes of the respectively current setpoint sequence in the generated actual sequence are queried and stored as an error if the comparison result is negative. According to a further embodiment, the invention is characterized in that the maximum expiration times for each desired sequence of the expiry time during the learning process and a predetermined tolerance time is determined. An error detected in the case of a sensor signal change is checked again after a time determined by the process dynamics or a required safety level and, if the result is negative, deleted in the area of the program memory provided for error storage.

Ausführungsbeispielembodiment

Di« Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der dazugehörigen Zeichnung zeigenThe invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing show

Fig. 1: den Programmablauf an einer mechanischen Fertigungseinrichtung;FIG. 1 shows the program sequence on a mechanical production device; FIG.

Fig. 2: die Verfahrensschritte im Lernbetrieb;2 shows the method steps in the learning mode;

Fig. 3: die Verfahrensschritte im Überwachungsbetrieb;3 shows the method steps in monitoring mode;

Fig.4: die Behandlung von Fehlern in einem Fehlerspeicher;4 shows the treatment of errors in a fault memory;

Fig. 5: den Aufbau einer Diagnoseeinrichtung.Fig. 5: the structure of a diagnostic device.

In Fig. 1 sind als Teil einer mechanischen Fertigungseinrichtung drei Signalgeber SG1 bis SG 3 in den dazugehörigen Positionen 11 bis 13 angeordnet. Ein auf dieser Fertigungseinrichtung ablaufender Prozeß beinhaltet durch Steueraktionen ausgelöste Bewegungen zwischen den Positionen 11 bis 13. Für einen ersten Bewegungsablauf A1 in einem aus einer Bewegungsablauffolge A1 bis A3 bestehenden Prozeß ist die Position 11, an der der erste Signalgeber SG1 angeordnet ist, die Startposition. Die Zielposition für den ersten Bewegungsablauf ist die Position 12, an der sich der zweite Signalgeber 2 befindet. Das Erreichen oder Verlassen einer Position 11 bis 13 ist mit einem Wechsel des Ausgangssignals des jeweils an der betreffenden Position 11 bis 13 angeordneten Signalgebers SG1 bis SG 3 verbunden. Die im vorliegenden Prozeß vorgesehene Bewegungsablauffolge A1 bis A3 sieht nach der Beendigung des ersten Bewegungsablaufes A1 einen zweiten Bewegungsablauf A2 mit der Position 12, an der der Signalgeber SG 2 angeordnet ist, als Startposition und der Position 13, an der sich der Signalgeber SG 3 befindet, als Zielposition in der gleichen Bewegungsrichtung wie der erste Bewegungsablauf A1 vor. Ein dritter Bewegungsablauf A3 ist in entgegengesetzter Bewegungsrichtung mit der Position 13 ais Startposition und der Position 11 als Zielposition vorgesehen. Entsprechend den unterschiedlichen Wegstrecken ist jedem Bewegungsablauf A1 bis A3 eine signifikante Ablaufzeit T1 bis T3 zugeordnet. Bei einer Kodierung der als Sollfolgen C1 bis C 3 kodierten Prozeßschritte ergibt sich für den Gesamtprozeß ein vorgegebener Ablauf gemäß folgender Tabelle:In Fig. 1, three signal generators SG1 to SG 3 are arranged in the associated positions 11 to 13 as part of a mechanical manufacturing device. A process running on this production device includes movements triggered by control actions between the positions 11 to 13. For a first movement A1 in a process consisting of a movement sequence A1 to A3, the position 11 at which the first signal generator SG1 is arranged is the starting position. The target position for the first movement sequence is the position 12 at which the second signal generator 2 is located. The reaching or leaving a position 11 to 13 is connected to a change of the output signal of each arranged at the respective position 11 to 13 signal generator SG1 to SG 3. The movement sequence A1 to A3 provided in the present process, after the completion of the first movement sequence A1, sees a second movement A2 with the position 12 at which the signal generator SG 2 is arranged, as the start position and the position 13 at which the signal generator SG 3 is located , as the target position in the same direction of movement as the first movement A1. A third movement sequence A3 is provided in the opposite direction of movement with the position 13 as the start position and the position 11 as the target position. Corresponding to the different distances, each movement sequence A1 to A3 is assigned a significant expiration time T1 to T3. When coding the process steps coded as setpoint sequences C1 to C3, a predetermined sequence results for the overall process according to the following table:

Kodierungcoding Soll-FolgenTarget sequences Ausgangssignaloutput Ablaufzeitexpiration time Signalgebersignaler 00 TiTi C1C1 SG1SG1 11 T1T1 SG 2SG 2 00 C2C2 SG 2SG 2 11 T2T2 SG 3SG 3 00 SG 3SG 3 11 SG 2SG 2 00 C3C3 SG 2SG 2 11 T3T3 SG1SG1

Die den Sollfolgen entsprechenden Ausgangssignale der Signalgeber SG1 bis SG 3 werden ebenso wie die, zu den Kodierungen C1 bis C3 der Bewegungsabläufe A1 bis A3 gehörenden Ablaufzeiten T1 bisT3 während einer ^rnphase, die einer erstmaligen Abarbeitung des Prozeßablaufes entspricht, in einem besonderen Speicher einer freiprogrammierbaren Speichersteuerung abgelegt.The output signals of the signal generators SG1 to SG3 corresponding to the desired sequences, as well as the expiration times T1 to T3 belonging to the codes C1 to C3 of the movements A1 to A3, are stored in a special memory of a freely programmable memory during a phase corresponding to a first-time execution of the process sequence Memory control filed.

In Fig. 2 sind die Verfahrensschritte, wie sie in der Lernphase abzuarbeiten sind, schematisch dargestellt. In einem ersten Schritt-Cod werden in einer Ausgangsstellung am Beginn der Lernphase einer Startposition 11 mit dem Start die aktuellen Ausgangssignale der Signalgeber SG1 bis SG 3 gespeichert. Gleichzeitig mit dem Beginn des Bewegungsablaufes wird ein Timer t gestartet, der die benötigte Ablaufzeit T1 bis zum Erreichen der folgenden Zielposition, die der Position 12 entspricht, ermittelt. Bis zum Erreichen dieser Ziolposition wird in eine m ständig durchgeführten Vergleich V bei Veränderung der Ausgangssignale der Signalgeber SG1; SG 2 die neue Signalkombination in die Istfolge aufgenommen. Mit Erreichen der neuen Zielposition werden die bis zu diesem Zeitpunkt erzeugte Istfolge der Gebersignaländerungen sowie die Dauer der2, the method steps, as they are to be processed in the learning phase, are shown schematically. In a first step code, the current output signals of the signal generators SG1 to SG 3 are stored in a starting position at the beginning of the learning phase of a start position 11 with the start. Simultaneously with the beginning of the motion sequence, a timer t is started, which determines the required expiration time T1 until reaching the following target position, which corresponds to the position 12. Until reaching this Ziolposition is in a m constantly performed comparison V when changing the output signals of the signal generator SG1; SG 2 added the new signal combination into the actual sequence. When the new target position is reached, the actual sequence of encoder signal changes generated up to this point in time as well as the duration of the

Ablaufzeit 11 in den dafür vorgesehenen Bereich des Speichers SPJ als Sollwerte abgelegt, der Timer t wird gesperrt und mit Beginn der höchsten Bewegungsfolge A 2, wobei die Position 12 verlassen wird, wieder freigegeben. Dieser Vorgang wiederholt sich für die folgenden Prozeßablaufschritte A2 und A3.Expiry time 11 stored in the designated area of the memory SPJ as setpoints, the timer t is disabled and released at the beginning of the highest movement sequence A 2, the position 12 is left. This process is repeated for the following process steps A2 and A3.

In der Flg. 3 sind die Verfahrensschritte bei gleichzeitigem Überwachungsbetrieb schematisch dargestellt. Zunächst wird die Kodierung Cod der, durch die aktuelle Steueraktion ausgelösten, Bewegungsfolge A1 bis A3, wie sie entsprechend der Tabelle in dem betreffenden Bereich des Speichers als Sollwert für die Überwachungsfunktionen abgelegt ist, in einem ersten Schritt-Cod ermittelt. Im folgenden Schritt V, wird die für die aktuelle Kodierung zutreffende Ablaufzeit Ti zuzüglich einer Toleranzzeit T₁₀, ermittelt und mit dem aktuellen Stand des Timers t verglichen. Liegt keine Zeitüberschreitung vor, wird im darauffolgenden Schritt V₈Q eine Änderung der Ausgangssignale der Signalgeber SG1 bis SG3 abgefragt. Sobald eine Änderung dieser Ausgangssignale eintritt, werden die Signalgeber-Ausgangssignale mit den im dazu vorgesehenen Bereich des Speichers gespeicherten Sollsignal-Kombinationen in einem Schritt V_Ku verglichen. Wird bei diesem Vergleich Übereinstimmung erzielt, wird ein Vergleich V,,, mit der von der letzten Istpositon gepufferten Ist-Signalfolge ausgeführt. Wird bei diesem Vergleich Übereinstimmung festgestellt, erfolgt ebenso wie bei dem zuvor erfolgten Vergleich V_wM mit der gespeicherten Sollsignal-Kombination im Falle einer Nichtübereinstimmung, eine Ausgabe der Änderung der Ausgangssignale der Signalgeber SG1 bis SG3 an einen Fehlerspeicher, von dem diese Information für den weiteren Ablauf zur Verfügung steht. Stimmt die abgefragte Ist-Signaländerung nicht mit der gepufferten Ist-Signalfolge überein, so wird die neue Ist-Signaländerung im Pufferspeicher aktualisiert und mit dem Ablaufschritt V₁ fortgefahren. Falls beim Vergleich V, für die Ablaufzeit Ti im Schritt V, eine Zeitüberschreitung festgestellt wurde, wird in Suchschritten Sw die aktuelle, gepuffeite Ist-Signalfolge mit der im dafür vorgesehenen Bereich des Speichers abgelegten Soll-Signalfolge verglichen. Ist dabei kein positives Vergleichsergebnis zu erzielen, wird dazu ein Fehler F_A ausgegeben. Wenn beispielsweise beim Bewegungsablauf A1 kein Wechsel von der Position 11 erfolgt, so werden nach Ablauf der Zeit t = Ti + T_(oi die fehlenden Signaländerungen als Fehler ausgegeben. In Fig. 4 ist der Ablauf zur weiteren Verfahrensweise bei der Behandlung von in den Fehlerspeicher eingegebenen Fehlerinformationen dargestellt. Diese Schritte werden nach Ablauf einer nach der Fehlererkennung durch die Prozeßdynamik oder ein notwendiges Sicherheitsniveau bestimmten Zeit ausgeführt. In einen Schritt S_ZQ wird zunächst die erste Fehlerinformation aus dem Fehlerspeicher ausgelesen. Danach wird ine inem Vergleich V_F diese Information aus dem Fehlerspeicher mit den aktuellen Ausgangssignalen der Signalgeber SG1 bis SG 3 auf eine Änderung verglichen. Bei positivem Ergebnis, d. h. wenn der Fehler nicht mehr anliegt, wird der gespeicherte Fehler als transient angesehen und in einem nächsten Schritt S_L im Fehlerspeicher gelöscht. Andernfalls bleibt der Fehler im Fehlerspeicher stehen. Sowohl nach dem Löschen eines transienten Fehlers im Schritt S_L als auch nach der Feststellung eines Fehlers im Schritt V_F, was durch ein negatives Vergleichsergebnis ausgedrückt v/ird, wird in einem weiteren Schritt S,. der Fehlerspeicher auf weitere gespeicherte Fehlerinformationen abgefragt. War der behandelte Fehler nicht der letzte im Fehlerspeicher abgelegte Fehler, wird durch das negative Vergleichsergebnis ein Weitersc'ialtbefehl B_w ausgelöst und die nächste Fehlerinformation wird aus dem Fehlerspeicher ausgelesen, die dann in der beschriebenen Weise behandelt wird. Nach der Überprüfung aller Fehlerinformationen wird der Fehlerspeicher für eine Anzeige der Fehler oder das Ablegen weiterer Fehlerinformationen in einem Schritt Sf freigegeben.In the Flg. 3, the method steps are shown schematically with simultaneous monitoring operation. First of all, the coding Cod of the movement sequence A1 to A3 triggered by the current control action, as stored according to the table in the relevant area of the memory as the setpoint for the monitoring functions, is determined in a first step code. In the following step V, the applicable for the current coding expiration time Ti plus a tolerance time T ₁₀ , determined and compared with the current state of the timer t. If there is no timeout, a change in the output signals of the signal generators SG1 to SG3 is queried in the subsequent step V ₈ Q. As soon as a change in these output signals occurs, the signal generator output signals are compared with the stored in the intended area of the memory setpoint signal combinations in a step V _K u. If a match is achieved in this comparison, a comparison V ,, with the actual signal sequence buffered by the last actual position is carried out. If a match is found in this comparison, an output of the change of the output signals of the signal generators SG1 to SG3 to an error memory, from which this information is provided for the further one, takes place just as in the previous comparison V _wM with the stored desired signal combination in the event of a mismatch Expiration is available. If the requested actual signal change does not match the buffered actual signal sequence, then the new actual signal change in the buffer memory is updated and the process proceeds to step V ₁ . If, in the comparison V, for the expiry time Ti in step V, a timeout has been determined, the current, puffed actual signal sequence is compared with the stored in the designated area of the memory setpoint signal sequence in search steps Sw. If no positive comparison result is to be achieved, an error F _{A is} output for this purpose. If, for example, there is no change from the position 11 during the course of movement A1, the missing signal changes are output as errors after the time t = Ti + T _(o ) has elapsed These steps are carried out after the expiry of a time determined by the process dynamics or a required safety level after the error has been _detected , the first error information is first read from the error memory in a step S _ZQ , and then this information is output in a comparison V _F If the result is positive, ie if the error is no longer present, the stored error is considered to be transient and in a next step S _{L is} deleted in the error memory There are errors in the error memory Probably after clearing a transient error in step S _L as well as after determining an error in step V _F , which is expressed by a negative comparison result, in a further step S ,. the error memory queried for further stored error information. If the error treated was not the last error stored in the error memory, the negative comparison result triggers a furthercondition command B _w and the next error information item is read from the error memory, which is then handled in the manner described. After checking all error information, the error memory is released for an indication of the errors or the filing of further error information in a step Sf.

In Fig. 5 ist das Blockschaltbild für einen Teil einer freiprogrammierbaren Speichersteuerung dargestellt, mit der gleichzeitig zum Steuervorgang für den Prozeßablauf eine Überwachung und Diagnose des Prozeßablaufes ausführbar ist. Ein Steuer- und Rechenwerk SRW ist über eine Sammelleitung BUS mit einem Programmspeicher PS, der als programmierbarer Halbleiterfestwertspeicher ausgeführt ist, einem als gestützter, frei zugriffsfähiger Halbleiterspeicher ausgeführten Modellspeicher MS einem Ist-Folge-Speicher IS, einem Fehlerspeicher FS und einem Abbildspeicher AS, die als frei zugriffsfähige Halbleiterspeicher ausgeführt sind, verbunden.In Fig. 5, the block diagram is shown for a part of a freely programmable memory controller, with the same time to the control process for the process flow monitoring and diagnosis of the process flow is executed. A control and calculating unit SRW is via a bus BUS with a program memory PS, which is designed as a programmable semiconductor memory, as a supported, freely accessible semiconductor memory executed model memory MS an actual sequence memory IS, an error memory FS and an image memory AS, the are designed as freely accessible semiconductor memory, connected.

Im Programmspeicher PS sind Verfahrensschritte in Fcrm eines Programmes für einen zu bearbeitenden Prozeß eingeprägt. In den Modellspeicher MS werden die Kodierungen der Ausgangssignale der Signalgeber SG1 bis SG 3 als Sollsignal-Folgen und deren Ablaufzeiten im Lernbetrieb abgelegt. In den Ist-Folge-Speicher IS werden die Änderungen der Ausgangssignale der Signalgeber SG1 bis SG 3 während der Prozeßbearbeitung eingespeichert. Die aktuellen Sollsignal-Folgen werden aus dem Modellspeicher MS und die Ist-Signal-Folgen werden von dem Steuer· und Rechenwerk SRW aus dem Ist-Folge-Speicher IS entnommen und verglichen. Dabei festgestellte Fehler werden in den Fehlerspeicher FS übertragen und zur Fehlerbehandlung aus diesem entnommen und mit der aktuellen Ist-Signal-Folge verglichen, wobei transiente Fehler gelöscht werden. Der Abbildspeicher AS führt die Steuerungs- und Gebersignalzustände zur Befehlsvorgabe an den Prozeß durch das Steuer- und Rechenwerk SRW.In the program memory PS process steps in Fcrm a program for a process to be processed are impressed. In the model memory MS, the codes of the output signals of the signal generator SG1 to SG 3 are stored as desired signal sequences and their expiration times in the learning mode. In the actual sequence memory IS, the changes of the output signals of the signal generator SG1 to SG 3 are stored during the process processing. The current setpoint signal sequences are taken from the model memory MS and the actual signal sequences are taken from the actual sequence memory IS by the control and arithmetic unit SRW and compared. Errors detected in this way are transferred to the error memory FS and taken out of this for error handling and compared with the current actual signal sequence, wherein transient errors are deleted. The image memory AS carries the control and encoder signal states for command specification to the process by the control and calculating unit SRW.

Claims

1. A method for monitoring and diagnosing binary controlled processes with a programmable memory controller with a program memory and achieved actual states reporting signalers, characterized in that in a learning during the course of a work program, caused by the respective control action, encoder signal changes of actual states in the episode of their Occurrence as encoded desired information with an associated expiration time from the beginning to the completion of the control action are stored in an additional area of the memory, after which this encoded desired information searched during a process to be monitored by the current encoder signal changes and stored when not finding them as errors in a second additional memory , When locating the encoder signals compared with the generated actual sequence and stored with a positive result also as an error and negative comparison the actual sequence is updated, and that at the end of the control action or when exceeding the permissible expiration time, the encoder signal changes the respective current setpoint sequence in the generated actual sequence queried and stored in case of negative comparison result as an error.

2. The method according to claim 1, characterized in that the maximum expiration times for each desired sequence of the, determined during the learning process expiration time and a predetermined tolerance time are determined.

3. The method according to claim 1 and 2, characterized in that a, detected at a sensor signal change error, again checked after a certain time by the process dynamics or a required level of security and deleted in the negative result in the area provided for error storage area of the program memory.

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