Die Ausgangsinformation der Umschalter wird in je einer nachgeschalteten Summierstufe mit der Information des Solldrehzahlpotentiometers additiv verknüpft, wobei die Information der Drehzahldifferenz für den einen Motor gleichsinnig und für den anderen Motor gegensinnig mit geeignetem Wichtungsfaktor in die von den Summierstu'en an den jeweils nachgeschalteten Mikrorechner übergebenen Soll-Drehzahlinformation eingeht. Damit werden bei Drehzahlabweichungen beide Motoren in Richtung Drehzahlgleichheit geregelt.The output information of the switch is additively linked in each of a subsequent summing with the information of Solldrehzahlpotentiometers, the information of the speed difference for the one motor in the same direction and for the other motor in opposite directions with a suitable weighting factor in the transferred from the Summierstu'en to the respective downstream microcomputer Target speed information received. With speed deviations, both motors are thus regulated in the direction of speed equality.
Die auf die zweiten Eingänge der Umschalter geführte Ausgangsinformation des Ruder-Potentiometers wird durch den Grenzwertschalter überwacht. Dieser steuert bei betragsmäßiger Überschreitung eines Grenzwertes der Abweichung der Ruderstellung von der Mittellage die Umschalter an, so daß dann die Summierstufen sowohl nicht invertiert als auch invertiert mit einer dem Ruderausschlag proportionalen Spannung beaufschlagt werden. Den Mikrorechnern wird in diesem Fall eine definiert differierende Soll-Drehzahl vorgegeben, wobei die Drehzahldifferenz dem Ruderausschlag proportional ist.The output information of the rudder potentiometer fed to the second inputs of the switches is monitored by the limit switch. This controls in amount exceeding a limit value of the deviation of the rudder position of the central position of the switch, so that then the summing both non-inverted and inverted be charged with a proportional to the rudder voltage. In this case, the microcomputers are given a defined differing setpoint speed, wherein the speed difference is proportional to the rudder deflection.
AusführungsbelsplelAusführungsbelsplel
Anhand einer Zeichnung, die das Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Anordnung zeigt, wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Die Anwendung bezieht sich auf einen Schiffsantrieb. Je einem Motor ist ein Mikrorechner 3; 4, bestehend aus CPU, RAM, ROM und digitalen sowie analogen Eingabekanälen sowie Ausgabekanälen zur Ansteuerung der nachgeordneten Seroverstärker 5; 6, zugeordnet. Die Servoverstärker 5; 6 steuern die Stellglieder 7; 8 an, wobei die Position der Regelstange jeweils durch den Regelstangenwegsensor 9 bzw. 10 dem Servoverstärker 5 bzw. 6 zurückgemeldet wird, um die aktuelle Regelstangenstellung an die vom Mikrorechner 3 bzw. 4 vorgegebene Soll-Position im Sinne einer Nachlaufregalung zu bewegen.Reference to a drawing showing the block diagram of the inventive arrangement, an embodiment of the invention will be described in more detail. The application relates to a marine propulsion system. Depending on a motor is a microcomputer 3; 4, consisting of CPU, RAM, ROM and digital and analog input channels and output channels for controlling the downstream servo amplifier 5; 6, assigned. The servo amplifiers 5; 6 control the actuators 7; 8, wherein the position of the control rod in each case by the Regelstangenwegsensor 9 and 10, the servo amplifier 5 or 6 is reported back to move the current rule rod position to the predetermined by the microcomputer 3 or 4 target position in terms of a Nachlaufregalung.
Die Soll-Position der Regelstange v/ird von den Mikrorechnern 3 bzw. 4 aus den gemessenen Motorbetriebsparametern unter Auswertung abgespeicherter Kennfelder berechnet. Die Drehzahlsensoren 1; 2 liefern den Motordrehzahlen frequenzproportionale Impulsfolgen an die Mikrorechner 3; 4 sowie an die Eingänge des Phasenkomparators 15. Dessen durch den Tiefpaß 16 in eine Gleichspannung umgewandelte Ausgangsinformation gelangt zum Umschalter 20 direkt sowie zum Umschalter 21 mit durch den Inverter 17 negiertem Vorzeichen. Die Grenzfrequenz des Tiefpasses 16 ist an die Zoitkonstanten der Brennkraftmaschinen sowie an das überlagerte Störspektrum der Kurbelweilenbewegung anzupassen. Da der zweite Eingang des Umschalters 20 direkt mit dem Ruder-Potentiometer 12 verbunden ist, gelangt dessen Stellungsinformation über den Inverter 18 zum zweiten Eingang des Umschalters 21. Die Umschalter 20; 21 sind ausgangsseitig mit je einem Eingang der Summierstufen 13; 14 verbunden, wobei die zweiten Eingänge der Summierstufen 13; 14 vom Solldrehzahl-Potentiometer 11 angesteuert werden. Die Ausgangsinformation der mit dem Mikrorechner 3 bzw. 4 verbundenen Summierstufe 13 bzw. 14 resultiert also aus der gewichteten additiven Verknüpfung der vorgegebenen Soll-Drehzahl und der Drehzahldifferenz zwischen beiden Motoren, wobei die Information der Drehzahldifferenz für den einen Motor gleichsinnig und für den anderen Motor gegensinnig in die dem jeweils nachgeschalteten Mikrorechner 3 bzw. 4 übergebene Soll-Drehzahlinformation eingeht. Die Wahl der Wichungsfaktoren für die Summierstufen 13; 14 beeinflußt die Reglersteilheit. Bei Drehzahlabweichungen werden beide Motoren gegensinnig in Richtung Drehzahlgleichheit geregelt. Diese Betriebsweise gilt für kleine Ruderauslenkungen von der Mittellage. Überschreitet der Betrag der Ausgangsinformation des Ruder-Potentiometers 12 einen vorgegebenen Schwellwert, so schaltet der Schwellwertschalter 19 die ihm über ihre Steuereingänge nachgeordneten Umschalter 20; 21 in die andere Signallage um.The setpoint position of the control rod is calculated by the microcomputers 3 and 4, respectively, from the measured engine operating parameters by evaluation of stored characteristic maps. The speed sensors 1; 2 provide the motor speeds frequency proportional pulse trains to the microcomputer 3; 4 as well as to the inputs of the phase comparator 15. Its converted by the low-pass filter 16 into a DC output information reaches the switch 20 directly and the switch 21 with negated by the inverter 17 sign. The cutoff frequency of the low-pass filter 16 is to be adapted to the Zoitkonstanten the internal combustion engine and to the superimposed noise spectrum of the crank motion. Since the second input of the switch 20 is connected directly to the rudder potentiometer 12, its position information passes through the inverter 18 to the second input of the switch 21. The switch 20; 21 are the output side, each with an input of the summing stages 13; 14, the second inputs of the summing stages 13; 14 are driven by the setpoint potentiometer 11. The output information of the associated with the microcomputer 3 and 4 summing stage 13 and 14 thus results from the weighted additive combination of the predetermined target speed and the speed difference between the two motors, the information of the speed difference for the one motor in the same direction and for the other engine oppositely received in the respective downstream microcomputer 3 and 4 transferred target speed information. The choice of the weighting factors for the summation stages 13; 14 affects the controller slope. With speed deviations, both motors are controlled in the opposite direction in the direction of speed equality. This mode of operation applies to small rudder deflections from the middle position. If the amount of the output information of the rudder potentiometer 12 exceeds a predetermined threshold value, then the threshold value switch 19 switches the changeover switch 20 arranged downstream of it via its control inputs; 21 in the other signal position.
Jetzt gelangt die Ausgangsinformation des Ruder-Potentiometers 12 zum Umschalter 20 direkt sowie zum Umschalter 21 über den Inverter 18. Die Summierstufen 13; 14 werden gegenläufig mit einer der Ruderauslenkung proportionalen Spannung beaufschlagt, wodurch den Mikrorechner 3 bzw. 4 je eine gegenläufig zu der durch das Solldrehzahl-Potentiometer 11 vorgegebenen Information differierende Soll-Drehzahl vorgegeben ist. Damit findet eine Unterstützung dor Kurvenfahrt statt. Abschließend wird betont, daß die Funktion der Bi 'gruppen 13 bis 21 vollständig bzw. teilweise mit programmtechnischen Mitteln durch die Mikrorechner 3 bzw. 4 realisiert werden kann.Now passes the output information of the rudder potentiometer 12 to the switch 20 directly and to the switch 21 via the inverter 18. The summing stages 13; 14 are applied in opposite directions with a voltage proportional to the rudder deflection, whereby the microcomputer 3 or 4 each one opposite to the predetermined by the desired speed potentiometer 11 information different target speed is specified. This is a support dor cornering instead. Finally, it is emphasized that the function of the groups 13 to 21 can be implemented completely or partially with program-technical means by the microcomputers 3 and 4, respectively.