Die Erfindung besteht darin, daß eine Zwischenspeicherung zum Zeitpunkt tn der registrierten Ereignisse Vn, die durch die Transformationseinheit zunächst zu einer Spalte und einer Zeile komprimiert wurden, im Spalten- bzw. Zeilenregister erfolgt (d. h. nicht das gesamte Matrixbild, sondern nur eine Zeile und Spalte wird zwischengespeichort) und dann zum Zeitpunkt tn +1 (also das darauffolgende Bild) die durch die Transformationseinheit erzeugten Spalte und Zeile durch den Korrelator unter Hinzunahme der im Spalten- bzw. Zeilenregister abgelegten Spalten bzw. Zeile der Variationsparameter h bestimmt wird, wobei der Variationsparameter h die Größe der stattgefundenen Verschiebung zwischen den Aufnahmen (also zwischen den Zeitpunkten t„ und t„ +1) darstellt. Der Variationsparameter h wird nun im Vergleicher weiterhin dazu benutzt um die wahren Ereignisse von den falschen Ereignissen zu trennen, so daß dem Rechner nur wahre Ereignisse angeboten v.'erden, der daraufhin die genaue Lagebestimmung vornimmt. Darüber hinaus kann durch die Kenntnis des ständig ermittelten Variationsparameters h sich auf der Ermittlung der Lageänderung des Systems beschränkt werden.The invention consists in that an intermediate storage takes place in the column or row register at the instant t n of the registered events V n , which were first compressed by the transformation unit into a column and a row (ie not the entire matrix image but only one row and column is buffered) and then at time t n + 1 (ie the subsequent image) the column and row generated by the transformation unit are determined by the correlator with the addition of the columns or row of variation parameters h stored in the column register, wherein the variation parameter h represents the size of the displacement between the recordings (ie between the times t "and t" +1). The variation parameter h is now also used in the comparator to separate the true events from the false events, so that only true events are offered to the computer, which then makes the exact position determination. In addition, knowledge of the constantly determined variation parameter h can limit the determination of the change in position of the system.
Als weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung erweist es sich, wenn über die Rückkopplung des Vergleiches zur Schwellwertbewertungseinheit durch die Kenntnis des Variationsparameters h die adaptive Schwelle geregelt werden kann. Denn wenn festgestellt wird, daß alle Ereignisse im Vergleicher sich als wahre Ereignisse herausstellen, kann angenommen werden, daß die Schwelle zu hoch angelegt wurde, so daß Ereignisse eliminiert wurden, die zur sicheren Lagebestimmung mit herangezogen werden können. Weiterhin kann es sich als vorteilhaft erweisen, wenn in der Transformationsiinheit eine Transformation derart durchgeführt wird, daß eine mögliche bekannte Verzeichnung der Optik kompensiert vird, so daß eine weitere Genauigkeitssteigerung erzielt wird. Der besondere Vorteil der Erfindung besteht darin, daß auf der Basis der im Meßprozeß erhaltenen Informationen die Sicherheit des Sternennachweises erhöht wird und damit die Lagebestimmung ununterbrochen gewährleistet werden kann.As a further advantageous embodiment of the invention, it proves to be possible to regulate the adaptive threshold by means of the knowledge of the variation parameter h via the feedback of the comparison to the threshold value evaluation unit. Because if it is determined that all events in the comparator turn out to be true events, it can be assumed that the threshold has been set too high, so that events have been eliminated which can be used for the safe determination of the position. Furthermore, it may prove advantageous if in the transformation unit a transformation is carried out in such a way that a possible known distortion of the optics is compensated, so that a further increase in accuracy is achieved. The particular advantage of the invention is that on the basis of the information obtained in the measurement process, the safety of the star certificate is increased and thus the orientation can be ensured uninterrupted.
Ausführungsbeispielembodiment
Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigtThe invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. In the accompanying drawings shows
Fig. 1: einen prinzipiellen Aufbau der erfindungsgemäßen Anordnung,1 shows a basic structure of the inventive arrangement,
Fig. 2: eine schematische Darstellung der Transformation der registrierten Ereignisse Vij zur Spalte gt bzw. Zeile g( undFig. 2: a schematic representation of the transformation of the registered events Vij to the column g t or line g ( and
Fig. 3: eine schematische Darstellung der Filterung der Signale durch Vergleich der Zeilen.Fig. 3: a schematic representation of the filtering of the signals by comparing the lines.
In Fig. 1 ist der prinzipielle Aufbau der erfindungsgemäßen Anordnung dargestellt, wobei als ihre wesentlichen Elemente nacheinander eine CCD-Matrix 1, ein Ausleseregister 2, eine adaptive Schwellwertbewertungseinheit 3, ein Ereignisspeicher 4, eine Transformationseinheit 5, ein Korrelator 6, ein Vergleicher 7 und ein Rechner 8 miteinander verknüpft sind. Der Ereignisspeicher 4 ist darüber hinaus über ein Zeilen- und Spaltenzähler 9 mit dem Ausleseregister 2 verbunden. Der Korrelator 6 ist weiterhin mit einem Zeilenregister 11 verknüpft. Die auf der η x m CCD-Matrix 1 registrierten Ereignisse zum Zeitpunkt tn werden über das Ausleseregister 2 und der adaptiven Schwellwertbewertungseinheit 3 dem Ereignisspeicher 4 zugeführt, so daß im Ereignisspeicher 4 sämtliche Ereignisse Vg mit den dazugehörigen Koordinaten abgespeichert stehen. Dabei können sich unter den Ereignissen auch falsche Ereignisse befinden (z. B. durch Rauschen, Fehlstellen u. a. hervorgerufen, die aber über der Schwelle lagen und somit als ein Ereignis registriert wurde). Die Ereignisse V1] werden dann der Transformationseinheit 5 zugeführt, in der hier, gemäß Fig. 2, eine Transformation zu einerIn Fig. 1, the basic structure of the inventive arrangement is shown, as its essential elements successively a CCD matrix 1, a read-out register 2, an adaptive threshold value evaluation unit 3, an event memory 4, a transformation unit 5, a correlator 6, a comparator 7 and a computer 8 are linked together. The event memory 4 is also connected via a row and column counter 9 with the read-out register 2. The correlator 6 is further linked to a row register 11. The events registered on the η xm CCD matrix 1 at time t n are fed via the read-out register 2 and the adaptive threshold evaluation unit 3 to the event memory 4 so that all events Vg with the associated coordinates are stored in the event memory 4. In this case, the events may also contain false events (eg due to noise, defects etc. caused, but which were above the threshold and thus registered as an event). The events V 1 ] are then fed to the transformation unit 5, in which here, according to FIG. 2, a transformation to a
SpaltegiundzueinerZeilegj.imeinfachstenFalledurchSummationallerEreignissezeilenweisebzw.spaltenweisei Σ Vn = giColumning to a line in the simplest case by summarizing all event lines, respectively, in columns Σ Vn = gi
m bzw. Σ Vij = gi),erfolgt.DiesomiterhalteneZeilegjbzw.SpaltegiwerdendemKürrelator6zugeführt.Ausdemm, or Σ Vij = gi). The column or column thus obtained is fed to the curler 6
Zeilenregister 10 bzw. Spaltenregister 11 holt der Korrelator 6 sich die vorhergehende ermittelte Zeile bzw. Spalte (erstellt zum Zeitpunkt tn -1) und ermittelt durch Korrelation von den Zoilen bzw. Spalten den Variationsparameter h, der das Maß tür die Verschiebung des Gesamtsystems zwischen den Zeitpunkten t„ und t„ -1 bzgl. des Sternenhimmels ist. Durch den Vergleicher werden nun aus der Kenntnis des Variationsparametors h, gemäß Fig. 3 dargestellt, die wahren Ereignisse von den falschen Ereignissen getrennt, da sich die Verschiebung bei allen Ereignissen um die Größe h von einer Zeile zur anderen Zeile bzw. Spalte zu Spalte bzgl. den Zeitpunkten tn _) und tn wiederfinden muß. Sämtliche wahren Ereignisse wurden danach dem Rechner 8 mitgeteilt. Dieser kann nun mittels des Sternenspeichers 12, in dem ein Sternenkatalog steht, die absolute Lagebestimmung vornehmen. Im weiteren Arbeitsregime der erfindungsgemäßen Anordnung ist es nunmehr auch möglich, durch die ständige Ermittlung des Variaticnsparameters h sich auf eine Bowegungsverfolgung zu beschränken oder gegebenenfalls eine neue Lageermittlung vorzunehmen. Besonders vorteilig kann es sein, wenn bei Erkennung sämtlicher Ereignisse im Vergleicher 7 als wahre Ereignisse eine Rückkopplung des Vergleichers 7 zur Schwellwertbewertungseinheit 3 zum Herabsetzen der Schwelle vorhanden ist. Somit ist es möglich, weitere wahre Ereignisse mit in die Lageorientierung einzubeziehen, die ansonsten nicht als solche erkannt wurden. Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn man bei der Transformation der Ereignisse v,-j zu den Spalten und Zeilen eine Korrektur einer möglichen Verzeichnung, die durch die Optik hervorgerufen wurde, mittels einer Normierungsuinheit, die in der Transformationseinheit 5 enthalten sein kann, vornimmt.Row register 10 and column register 11 fetches the correlator 6, the previous determined row or column (created at time t n -1) and determined by correlation of the Zoilen or columns the variation parameter h, the measure door for the displacement of the entire system between at the times t "and t" -1 with respect to the starry sky. From the knowledge of the variational parameter h, shown in FIG. 3, the comparator now separates the true events from the false events, since the shift in all events by the magnitude h is from one row to the other row or column to column At times t n _) and t n must find again. All true events were then communicated to the computer 8. This can now make the absolute position determination by means of the star memory 12, in which a star catalog is. In the further working regime of the arrangement according to the invention, it is now also possible to restrict the determination of the variatic parameter h to bowing tracking or, if necessary, to perform a new position determination. It may be particularly advantageous if feedback of the comparator 7 to the threshold value evaluation unit 3 for reducing the threshold is present as true events upon recognition of all the events in the comparator 7. Thus, it is possible to include further true events in the situation orientation, which were otherwise not recognized as such. In addition, it is advantageous if, in the transformation of the events v, -j to the columns and rows, a correction of a possible distortion caused by the optics is carried out by means of a normalization unit which may be contained in the transformation unit 5.