DD258762A1

DD258762A1 - DEVICE FOR PIVOTING A TOOL HOLDER

Info

Publication number: DD258762A1
Application number: DD29149586A
Authority: DD
Inventors: Christian Hoffmann; Rolf Herrmann; Peter Schubert; Werner Nedo
Original assignee: Fortschritt Veb K
Priority date: 1986-06-20
Filing date: 1986-06-20
Publication date: 1988-08-03

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schwenkeinrichtung eines Werkzeughalters fuer freiprogrammierbare Arbeitsgeraete, insbesondere Schweissroboter. Um im Werkstueckbereich raumsparend zu bauen und eine gute und genaue Positionierung zu erreichen, soll der Bereich um die Werkzeughalterung moeglichst klein gehalten werden und einen einfachen Aufbau besitzen. Hierzu ist vorgesehen, dass am Schwenkgetriebe (11) der Werkzeughalterung (14) eine Welle (17) angeschlossen ist, die durch Baugruppen der nachgeordneten Bewegungseinheiten (6; 8) gefuehrt ist und der Motor (18) am anderen Ende einer dieser Bewegungseinheiten (6; 8) befestigt und mit der Welle (17) verbunden ist. Fig. 2The invention relates to a pivoting device of a tool holder for programmable Arbeitsgeraete, in particular welding robot. To build space-saving in the workpiece area and to achieve a good and accurate positioning, the area around the tool holder should be kept as small as possible and have a simple structure. For this purpose, it is provided that a shaft (17) is connected to the swivel gear (11) of the tool holder (14), which is guided by assemblies of the downstream movement units (6, 8) and the motor (18) at the other end of one of these movement units (6 8) and connected to the shaft (17). Fig. 2

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Schwenken einer Werkzeughalterung für freiprogrammierbare Arbeitsgeräte. Besonders geeignet ist die Einrichtung zum Schwenken einer Schweißbrennerhalterung an einem Roboter mit Translationseinheiten.The invention relates to a device for pivoting a tool holder for freely programmable implements. Particularly suitable is the device for pivoting a welding torch holder on a robot with translation units.

Characteristic of the known technical solutions

Bekannt sind Brennerverstellungen nach der DE-OS 1752937 und DE-OS 2738692. Nachteilig an diesen Lösungen ist, daß keine hohe Positioniergenauigkeit ermöglicht wird und in Werkstücknähe viel Raum benötigt wird. Dies wirkt sich besonders beim Schweißen sehr negativ aus.Known burner settings according to DE-OS 1752937 and DE-OS 2738692. A disadvantage of these solutions is that no high positioning accuracy is possible and a lot of space is needed near the workpiece. This has a very negative effect especially when welding.

Dieser Nachteil soll mit der DD-PS 233961 behoben werden. Diese Lösung zeigt aber Nachteile hinsichtlich der großen .This disadvantage is to be remedied with DD-PS 233961. However, this solution shows disadvantages in terms of the large.

fertigungstechnischen Aufwendungen. Zur Realisierung sind sehr viele Baugruppen, z. B. Getriebe, Hebelsysteme und Kurbeltrieb, notwendig.manufacturing expenses. For the realization are very many modules, eg. As gear, lever systems and crank mechanism, necessary.

Bekannt ist weiterhin eine Brennerschwenkeinheit S180 aus der ZIS Baureihe 995. Hier ist eine Brennerhalterung an einem Schneckenradgetriebe befestigt. Der Antrieb erfolgt über einen an das Schneckenradgetriebe angeflanschten Motor. Durch diese Anordnung wird in Werkstücknähe viel Raum benötigt, was sich besonders bei komplizierten Werkstücken oder Vorrichtungen sehr nachteilig auswirkt. Der Brenner kann nicht in eine optimale Stellung zur Schweißnaht bzw. Trennstelle gebracht werden.Also known is a burner pivot unit S180 from the ZIS series 995. Here, a burner holder is attached to a worm gear. The drive takes place via a motor flanged to the worm gear. By this arrangement, a lot of space is required near the workpiece, which is very detrimental, especially in complicated workpieces or devices. The burner can not be brought into an optimal position to the weld or separation point.

.Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine Einrichtung zum Schwenken einer Werkzeughalterung für freiprogrammierbare Arbeitsgeräte zu schaffen, die im Werkstückbereich raumsparend ist und jeden beliebigen Punkt in einem bestimmten Schwenkbereich mit hoher Positioniergenauigkeit erreicht, wobei der Herstellungsaufwand gering sein soll.The aim of the invention is to provide a device for pivoting a tool holder for programmable tools, which is space-saving in the workpiece area and reaches any point in a specific pivoting range with high positioning accuracy, the production cost should be low.

Darlegung des Wesens der Erfindung ' -.-...- _: Explanation of the essence of the invention '-.-...- _:

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Schwenken einer Werkzeughalterung für freiprogrammierbare Arbeitsgeräte, bei denen die Werkzeughalterung an einem Schwenkgetriebe befestigt ist, das Schwenkgetriebe an einer oder mehreren anderen Bewegungseinheiten sitzt und durch einen Motor antreibbar ist, zu schaffen, die im Bereich der Werkzeughalterung geringe Abmessungen besitzt und einen konstruktiv und fertigungstechnisch einfachen Aufbau aufweist. Dies wird dadurch erreicht, daß am Schwenkgetriebe eine Welle angeschlossen ist, die durch Baugruppen der anderen Bewegungseinheiten geführt und der Motor auf dem dem Schwenkgetriebe abgewandten Ende der Baugruppen der anderen Bewegungseinheiten befestigt ist, wobei Welle und Motor miteinander verbunden sind.The invention has for its object to provide a device for pivoting a tool holder for programmable implements, in which the tool holder is attached to a pivoting gear, the pivot gear sits on one or more other movement units and is driven by a motor to create, in the field of Tool holder has small dimensions and has a structurally and manufacturing technology simple structure. This is achieved in that a shaft is connected to the pivoting gear, which is guided by assemblies of the other movement units and the motor is mounted on the end remote from the pivoting gear assemblies of the other movement units, shaft and motor are interconnected.

Durch den Motor wird über die Welle das Schwenkgetriebe betätigt und somit der Werkzeughalter verschwenkt. Erfolgt der Anschluß der Einrichtung als NC-Achse an die Steuerung, ist innerhalb des Schwenkbereiches jeder beliebige Punkt mit hoher Positioniergenauigkeit erreichbar. _t ^y The motor actuates the swivel gear via the shaft and thus pivots the tool holder. If the device is connected as an NC axis to the controller, any point with high positioning accuracy can be reached within the swivel range. _t ^y

Nach der Erfindung ist es auch möglich, daß bei entsprechender Gestaltung des Schwenkgetriebes und des Motorabganges anstelle der Welle eine Schubstange eingesetzt ist, die einerseits am Schwenkge/triebe und andererseits am Motor angreift. Durch die erfindungsgemäße Anordnung wird der Bauraum und der Werkzeughalterung gegenüber der bekannten Brennerschwenkeinheit S180 durch die örtliche Trennung des Antriebes wesentlich verbessert ohne das dadurch der Bauaufwand übermäßig vergrößert wird. Dadurch können auch kompliziert liegende Schweißnähte unter guten Bedingungen erreicht werden, was sich letztlich in einer besseren Nahtqualität ausdrückt. Gegenüber anderen bekannten Werkzeugschwenkeinrichtungen mit gutem Positioniervermögen durch geringen benötigten Bauraum am Werkzeughalter ist bei der erfindungsgemäßen Lösung der.Herstellungsaufwand erheblich gesenkt worden.According to the invention, it is also possible that with appropriate design of the pivot gear and the engine outlet instead of the shaft, a push rod is used, the transmission on the one hand on the Schwenkge / and on the other hand engages the engine. The inventive arrangement of the installation space and the tool holder over the known burner pivot unit S180 is significantly improved by the local separation of the drive without thereby the construction cost is excessively increased. As a result, even complicated welds can be achieved under good conditions, which ultimately translates into a better seam quality. Compared to other known tool pivoting devices with good positioning capacity due to low space requirement on the tool holder der.Herstellungsaufwand has been significantly reduced in the inventive solution.

- 2 - 258 /Öü Ausführungsbeispiel- 2 - 258 / Öü embodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigtThe invention will be explained below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawings shows

Fig. 1: einen Schweißroboter in Portalbauweise Fig.2: die Einrichtung im Längsschnitt.Fig. 1: a welding robot in gantry construction Fig.2: the device in longitudinal section.

Ein Schweißroboter besteht aus einem Portal 1, auf dessen Joch 2 ein Support 3 verfahrbar ist. Am Unterteil des Supportes 3 ist horizontal eine Translationseinheit 4 verschiebbar befestigt. Der Antrieb erfolgt mittels eines Getriebemotors 5, der seitlich angeflanscht ist. Am vorderen Ende der Translationseinheit 4 sitzt eine vertikale Translationseinheit 6, die ebenfalls durch einen Getriebemotor 7 angetrieben ist. In der Translationseinheit 6 ist des weiteren eine Rotationseinheit 8 gelagert, deren Antriebsmotor 9 seitlich oben auf der Translationseinheit 6 sitzt. Die Rotationseinheit 8 ist hierbei als Hohlwelle ausgebildet. An einen Flansch 10 der Rotationseinheit 8 ist weiter ein Schwenkgetriebe 11 angeschraubt, das hier speziell als Schneckenradgetriebe ausgeführt ist. Auf der Abtriebswelle 12 des Schneckenrades 13 ist letztlich der Werkzeughalter 14 für einen Schweißbrenner 15 befestigt. Zum Antrieb des Werkzeughalters 14 ist die Schnecke 16 mit einer Welle 17 verbunden, die durch die Hohlwelle der Rotationseinheit 8 geführt ist. Am vom Werkzeughalter 14 abgewandten Ende der Rotationseinheit 8 und der Translationseinheit 6 ist die Welle 17 mit einem Motor 18 verbunden, der auf der Translationseinheit 6 befestigt ist.A welding robot consists of a portal 1, on the yoke 2 a support 3 is movable. At the bottom of the support 3, a translation unit 4 is horizontally mounted slidably. The drive is effected by means of a geared motor 5, which is laterally flanged. At the front end of the translation unit 4 sits a vertical translation unit 6, which is also driven by a geared motor 7. In addition, a rotation unit 8 is mounted in the translation unit 6, the drive motor 9 of which sits laterally on top of the translation unit 6. The rotation unit 8 is formed here as a hollow shaft. To a flange 10 of the rotary unit 8, a pivot gear 11 is further screwed, which is designed here specifically as worm gear. On the output shaft 12 of the worm wheel 13, the tool holder 14 is finally attached to a welding torch 15. To drive the tool holder 14, the screw 16 is connected to a shaft 17, which is guided through the hollow shaft of the rotary unit 8. At the end remote from the tool holder 14 of the rotation unit 8 and the translation unit 6, the shaft 17 is connected to a motor 18 which is mounted on the translation unit 6.

Claims

1. A device for pivoting a tool holder for programmable tools, in which the tool holder is attached to a pivoting gear, the pivot gear is seated on one or more other movement units and driven by a motor, characterized in that the pivot gear (11) has a shaft (17 ) is connected, which is guided by assemblies of the other movement units (6; 8) and the motor (18) on the

, the pivoting gear (11) facing away from the end of the assemblies of the other movement units (6; 8) is fixed, wherein the shaft (17) is connected to the motor (18).

2. Device according to claim 1, characterized in that instead of the shaft (17) a push rod is used, which acts on the one hand on the pivoting gear (11) and on the other hand on the motor (18).