DD253240A1

DD253240A1 - LAST-MOMENT COMPENSATION FOR LIFTING DEVICES WITH BOOM

Info

Publication number: DD253240A1
Application number: DD29518786A
Authority: DD
Inventors: Hans-Juergen Foerster; Wilfried Arnold; Hans-Hermann Fanger; Bodo-Norbert Welter
Original assignee: Univ Magdeburg Tech
Priority date: 1986-10-13
Filing date: 1986-10-13
Publication date: 1988-01-13

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Lastmomentenausgleich fuer Hubeinrichtungen mit Ausleger, deren Abstuetzpunkte einen geringen Abstand zueinander aufweisen und die beispielsweise an Schornsteinen eingesetzt werden und mit denen vorwiegend konstante Massen gehoben werden. Ziel ist ein Lastmomentenausgleich mit hoher Zuverlaessigkeit und Robustheit, erweitertem Anwendungsbereich und geringem Herstellungsaufwand. Der Lastmomentenausgleich soll trotz einfacher, mobiler Bauweise und ohne separate Steuerung einen weitestgehend genauen Ausgleich des Lastmomentes unabhaengig von dem Abstand der Last von der Kippkante ermoeglichen. Erfindungsgemaess ist die zu hebende konstante Last in bekannter Weise laengs des Auslegers mittels einer Laufkatze verfahrbar und das auf der geneigten kurvenfoermigen Bahn abrollende Gegengewicht mittels eines Seilzuges sowohl mit der zur Mitte des Katzauslegers gerichteten Seite der Seilzugkatze der Hubeinrichtung als auch mit einer Ausgleichswinde, die mit der Hubwinde ueber eine Ausgleichseinrichtung koppelbar ist, verbunden. Die Bahnkurve, auf der das Ausgleichsgewicht abrollt, ist durch eine Differentialgleichung beschreibbar. FigurThe invention relates to a load torque compensation for lifting devices with boom whose Abstuetzpunkte have a small distance from each other and are used, for example, in chimneys and with which mainly constant masses are lifted. The aim is a load torque compensation with high reliability and robustness, extended scope and low production costs. The load torque compensation is to allow a largely accurate compensation of the load torque regardless of the distance of the load from the tilting edge despite simple, mobile design and without separate control. According to the invention, the constant load to be lifted in a known manner along the boom by means of a trolley movable and rolling on the inclined kurvenfoermigen track counterweight by means of a cable both with the center of the Katzauslegers directed side of Seilzugkatze the lifting device and with a balancing winds with the hoist winch can be coupled via a compensating device. The trajectory on which the balancing weight rolls can be described by a differential equation. figure

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungFor this 1 page drawing

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Lastmomentenausgleich für Hubeinrichtungen mit Ausleger, deren Abstützpunkte einen geringen Abstand zueinander aufweisen und die beispielsweise an im Vergleich zu ihrer Grundfläche hohen Bauwerken wie Schornsteinen u. ä. eingesetzt werden und mit denen vorwiegend konstante Massen gehoben werden.The invention relates to a load torque compensation for lifting devices with boom whose support points have a small distance from each other and the example, in comparison to their base high buildings such as chimneys u. Ä are used and with which predominantly constant masses are lifted.

Characteristic of the known state of the art

Es ist ein Lastmomentenausgleich für Hubeinrichtungen mit Katzausleger bekannt, bei dem zum Ausgleich des von einer an dem Katzausleger hängenden Last erzeugten Lastmomentes ein Gegengewicht bzw. mehrere Gegengewichte verwendet werden, die in der Höhe des Katzauslegers verfahrbar angeordnet sind, wobei die Bewegung des Gegengewichtes bzw. der Gegengewichte über eine Hydrauliksteuerung erfolgt, die mittels spezieller Vorrichtungen die Belastung der Abstützpunkte der Hubeinrichtung abtastet. (DE-OS 2833809). Nachteilig an dieser Anordnung ist die Störanfälligkeit des Lastmomentenausgleiches infolge des komplizierten Aufbaues der Steuereinrichtung. Für höhenbewegliche Hubeinrichtungen, wie z. B. Kletterkrane, haben die im oberen Teil der Hubeinrichtung angeordneten Gegengewichte den Nachteil, daß sie bei der vertikalen Bewegung der Hubeinrichtung mitbewegt werden müssen. Soll die Hubeinrichtung möglichst mobil oder auch bei der Montage hoher Bauwerke eingesetzt werden, wobei vorwiegend gleiche Lasten gehoben und bei vorwiegend konstantem Lastweg zur Mitte der Hubeinrichtung bewegt werden müssen, ist der beschriebene Aufbau der Hubeinrichtung unnötig kompliziert. Ein einfacherer Lastmomentenausgleich für Hebezeuge mit Ausleger ist in dem SU-US 524762 beschrieben, bei dem ein mit dem zu hebenden Ausleger konstanter Masse verbundenes Gegengewicht in Abhängigkeit von der Hubhöhe des Auslegers auf einer Kurvenführung näher an die Kippkante des Gerätes heranfährt bzw. sich weiter von ihr entfernt. Dadurch wird das beim Anheben des Auslegers aus der abgestützten Arbeitsstellung entstehende Kippmoment ausgeglichen. Ein Nachteil dieses Lastmomentenausgleichs ist, daß seine Funktionsfähigkeit auf solche Einrichtungen beschränkt ist, bei denen sich der AbstandIt is a load torque compensation for lifting devices with Katzausleger known in which to compensate for the load torque generated by a load hanging on the Katzausleger a counterweight or more counterweights are used, which are arranged in the height of the Katzauslegers movable, wherein the movement of the counterweight or the counterweights via a hydraulic control takes place, which scans the load of the support points of the lifting device by means of special devices. (DE-OS 2833809). A disadvantage of this arrangement is the susceptibility of the load torque compensation due to the complicated structure of the control device. For height-adjustable lifting devices, such. As climbing cranes, arranged in the upper part of the lifting device counterweights have the disadvantage that they must be moved in the vertical movement of the lifting device. If the lifting device is to be used as mobile as possible or even in the assembly of high structures, with predominantly the same loads lifted and moved to a predominantly constant load path to the center of the lifting device, the described construction of the lifting device is unnecessarily complicated. A simpler load torque compensation for hoists with boom is described in SU-US 524762, in which a counterweight connected to the boom to be lifted constant mass counter depending on the lift height of the boom on a curve guide moves closer to the tilting edge of the device or further from you removed. This compensates for the overturning moment that arises when the boom is raised from the supported working position. A disadvantage of this load torque compensation is that its operability is limited to such devices, in which the distance

des Schwerpunktes der Last zur Kippkante während des Hubvorganges kaum ändert. Gerade das ist jedoch bei Hubeinrichtungen mit Katzauslegern nicht gegeben. Hinzu kommt die Ungenauigkeit des Lastmomentenausgleichs, die durch die Kurve, auf der das Gegengewicht abrollt, bedingt ist. Diese Kurve entspricht einer Kreisbahn und garantiert somit nicht in jedem Belastungszustand des Auslegers einen exakten Lastmomentenausgleich, so daß diese Einrichtungen in den Fällen nicht anwendbar ist, bei denen sich bei geringen Abstützweiten der Abstand der Last von der Kippkante ändert und somit einen exakten Ausgleich des Kippmomentes erfordern.the center of gravity of the load hardly changes to the tilting edge during the lifting process. But that is not the case with lifting devices with Katzauslegern. Added to this is the inaccuracy of the load torque compensation, which is due to the curve on which the counterweight rolls. This curve corresponds to a circular path and thus does not guarantee in every load condition of the boom an exact load torque compensation, so that these devices is not applicable in cases where changes in low Abstützweiten the distance of the load from the tilting edge and thus an exact compensation of the overturning moment require.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, einen Lastmomentenausgleich für Hubeinrichtungen zu schaffen, der eine hohe Zuverlässigkeit und Robustheit besitzt, dessen Anwendungsbereich nicht begrenzt ist und der ohne großen Aufwand realisierbar ist.The aim of the invention is to provide a load torque compensation for lifting devices, which has a high reliability and robustness, the scope of which is not limited and which can be realized without much effort.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Lastmomentenausgleich zu entwickeln, der trotz einfacher, mobiler Bauweise und ohne separate Steuerung einen weitestgehend genauen Ausgleich des Lastmomentes unabhängig von dem Abstand der Last von der Kippkante ermöglicht, d. h. der auch für Hubeinrichtungen mit Katzausleger geeignet ist. Außerdem sollen die Masse und andere Vorrichtungen des Lastmomentenausgleichs außerhalb der Hubeinrichtung so angeordnet sein, daß sie bei Veränderung der Höhe der Hubeinrichtung, wie es beispielsweise bei Kletterkranen der Fall ist, nicht mitgehoben bzw. mitgesenkt zu werden brauchen.The invention has for its object to develop a load torque compensation, which allows a largely accurate compensation of the load torque regardless of the distance of the load from the tilting edge, in spite of simple, mobile design and without separate control, d. H. which is also suitable for lifting devices with Katzausleger. In addition, the mass and other devices of the load torque compensation outside the lifting device should be arranged so that they need not be lifted or mitgesenkt with change in the height of the lifting device, as is the case for example in climbing cranes.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die zu hebende konstante Last in bekannter Weise längs des Auslegers mittels einer Laufkatze verfahrbar ist und daß das auf der geneigten kurvenförmigen Bahn abrollende Gegengewicht mittels eines Seilzuges sowohl mit der zur Mitte des Katzauslegers gerichteten Seite der Seilzugkatze der Hubeinrichtung als auch mit einer Ausgleichswinde, die mit der Hubwinde über eine Ausgleichseinrichtung koppelbar ist, in Verbindung steht. Zur Gewährleistung eines genauen Lastmomentenausgleich unabhängig von dem Abstand der Last von der Kippkante der Hubeinrichtung, wurde herausgefunden, daß die Bahnkurve des Gegengewichtes im wesentlichen die DifferentialgleichungAccording to the invention the object is achieved in that the constant load to be lifted in a known manner along the boom by means of a trolley is movable and that the rolling on the inclined curved path counterweight by means of a cable both with the center of the Katzauslegers directed side of Seilzugkatze the lifting device as well as with a balancing winds, which is coupled to the hoist winch via a balancing device, is in communication. To ensure accurate load torque compensation regardless of the distance of the load from the tilting edge of the lifting device, it has been found that the trajectory of the counterweight is essentially the differential equation

m 1 - 2 . ( 1/ x² + y^2< - h )m 1 - 2. (1 / x ² + y ^{2 <} - h)

erfüllt. * -Fulfills. * -

Hierin bedeuten:Herein mean:

y — die nach unten positive Ordinate eines kartesischen Koordinatensystems, in dessen Mittelpunktsich der Aufhängepunkt des Gegengewichtes befindet ·y - the downward positive ordinate of a Cartesian coordinate system, at the center of which is the suspension point of the counterweight

χ — diezugehörigeAbszisse .χ - the corresponding abscissa.

itia — die Masse des Ausgleichskörpers m — die Nutzmasse I — den maximalen Lastwegitia - the mass of the compensating body m - the useful mass I - the maximum load path

h — die Entfernung des Mittelpunktes der Laufrolle des Ausgleichskörpers in der oberen Endlage vom Aufhängepunkt. Die Kopplung zwischen der Hubwinde und der Ausgleichswinde kann durch ein Differentialgetriebe verwirklicht werden. Es ist auch möglich, die Hubwinde und die Ausgleichswinde als Hydraulikwinden auszuführen und beide Winden mit dem gleichen Hydraulikkreislauf zu speisen, um den Seilkraftausgleich zu erreichen, oder ihn auf andere Weise herbeizuführen. Als Laufkatze kann sowohl eine selbstfahrende Katze als auch eine Seilzugkatze verwendet werden. Soll die potentielle Energie des Ausgleichskörpers zur Bewegung einer Last zur Mitte des Hebezeuges eingesetzt werden, so muß die Bahnkurve an ihrem unteren Teil eine größere Steigung erhalten, als der Lösung der Differentialgleichung entspräche. Am unteren Ende wird die Bahnkurve durch einen Anschlag begrenzt.h - the distance of the center of the roller of the compensating body in the upper end position from the suspension point. The coupling between the hoist winch and the compensating winch can be realized by a differential gear. It is also possible to carry out the hoisting winch and the compensating winch as hydraulic winches and to feed both winches with the same hydraulic circuit in order to achieve the cable force balance, or to bring it about in another way. As a trolley, both a self-propelled cat and a cable trolley can be used. If the potential energy of the compensating body to move a load to the center of the hoist to be used, the trajectory must receive at its lower part a greater slope than the solution of the differential equation would correspond. At the lower end, the trajectory is limited by a stop.

Sollen unterschiedliche Lasten gehoben werden, so ist der Lastmomentenausgleich durch Veränderung der Masse des Ausgleichskörpers zu erreichen.If different loads are to be lifted, the load moment compensation can be achieved by changing the mass of the compensation body.

Soll der Lastmomentenausgleich bei anderen Lastwegen erfolgen, so muß der unten befindliche Anschlag für den Ausgleichskörper versetzt werden.If the load moment compensation is to take place in other load paths, then the bottom stop for the compensation body must be offset.

Der Vorteil der Erfindung besteht in der verhältnismäßig einfachen Ausführung eines Lastmomentenausgleichs für Hubeinrichtung mit Katzausleger, bei denen sich durch das Verfahren der Laufkatze entlang des Katzauslegers der Abstand zur Abstützung der Hubeinrichtung und somit das Lastmoment ändern. Der auf einer nach o.g. mathematischen Beziehung gestalteten Bahnkurve abrollende Ausgleichskörper sorgt in zwei Fällen für einen Kräfteausgleich im Hubseil und im Ausgleichsseil; beim Anheben einer Last bei feststehender Laufkatze unabhängig von ihrer Stellung und außerdem beim Verfahren der Laufkatze mit angehobener Last. Im ersten Fall sind Hubwinde und Ausgleichswinde durch die Ausgleichseinrichtung so gekoppelt, daß im Hubseil und Ausgleichsseil gleiche Kraftwindungen entstehen. Dadurch wird das Ausgleichsgewicht infolge der größer werdenden Kraft im Hubseil durch die Ausgleichswinde auf der Bahnkurve nach oben gezogen. Im zweiten Fall sind Hubwinde und Ausgleichswinde voneinander getrennt.The advantage of the invention is the relatively simple design of a load torque compensation for lifting device with Katzausleger, in which change by the method of the trolley along the Katzauslegers the distance to the support of the lifting device and thus the load torque. The one on o.g. mathematical relationship designed trajectory rolling balancing body provides in two cases for a balance of forces in the hoisting rope and the balancing rope; when lifting a load with fixed trolley regardless of their position and also when moving the trolley with raised load. In the first case, hoisting winches and balancing winds are coupled by the balancing device so that the same forces windings arise in the hoist rope and balancing rope. As a result, the balance weight due to the increasing force in the hoist rope is pulled by the balancing winds on the trajectory upwards. In the second case hoist winches and balancing winches are separated.

Neben dem Ausgleich des Lastmomentes gewährleistet die Erfindung ein sanftes Anheben der Last in jeder Stellung der Laufkatze, da durch den auf der Bahnkurve nach oben bewegten Ausgleichskörper die Seilkraft stetig vergrößert wird. Erst bei Erreichen des Maximalwertes der Seilkraft hebt sich die Last ab.In addition to the compensation of the load torque, the invention ensures a gentle lifting of the load in each position of the trolley, since the cable force is steadily increased by the upwardly moving on the trajectory compensation body. Only when the maximum value of the cable force is reached does the load lift off.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die Lastmomentenausgleichseinrichtung getrennt von der Hubeinrichtung auf dem Boden angeordnet sein kann. Somit braucht sie bei Veränderung der Höhe der Hubeinrichtung nicht mitgehoben bzw. mitgesenkt zu werden, was eine wesentliche Montageerleichterung bedeutet. Damit ist auch eine wesentliche Voraussetzung gegeben, diesen Lastmomentenausgleich an mobilen Hubeinrichtungen einzusetzen.Another advantage is that the load torque compensation device can be arranged separately from the lifting device on the floor. Thus, it does not need to be lifted or mitgesenkt when changing the height of the lifting device, which means a significant ease of assembly. This is also an essential prerequisite to use this load torque compensation on mobile lifting devices.

embodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Beispiel näher erläutert werden. Die zugehörige Zeichnung zeigt eine Hubeinrichtung mit Seilzugkatze zum Heben konstanter Lasten bei konstantem Lastweg.The invention will be explained in more detail below by way of example. The accompanying drawing shows a lifting device with Seilzugkatze for lifting constant loads with a constant load path.

Die Hubeinrichtung besteht im wesentlichen aus einem Katzträger 1, der sich über Stützen 2 auf dem Boden, auf einem Gebäude oder auf einem Maschinenrahmen abstützt. Ein Hubseil 3 ist lastseitig am Boden oder an dem Maschinenrahmen verankert und wird auf der Gegenseite zu einer Hubwinde 4 geführt, die sich ebenfalls auf dem Boden oder auf dem Maschinenrahmen befindet. Eine auf dem Katzträger 1 verfahrbare Seilzugkatze 5 ist an ihrem zur Mitte der Hubeinrichtung gerichteten Ende über ein Ausgleichsseil 6 mit einem Ausgleichskörper 7, der über Laufrollen auf einer Bahnkurve 8 geführt wird, verbunden. Der Ausgleichskörper 7 ist ferner über das ununterbrochen weitergeführte Ausgleichssignal 6 mit einer Ausgleichswinde 9 verbunden. Die Hubwinde 4 und die Ausgleichswinde 9 sind über eine Ausgleichseinrichtung 10, z.B. ein Differentialgetriebe, gekoppelt. Die Bahnkurve 8 ist so berechnet, daß bei Belastung des Hubseiles 3 der Ausgleich des Lastmomentes in jeder Stellung der Seilzugkatze 5 erreicht wird. Die Bahnkurve 8 ist nach unten durch einen Anschlag 11 begrenzt. Die Seilzugkatze 5 ist mit ihrer zum Ende des Katzträgers 1 gerichteten Seite über ein Katzfahrseil 12 mit einer Katzfahrwinde 13 verbunden. Im folgenden soll die Wirkung der Hubeinrichtung mit Seilzugkatze 5 beschrieben werden:The lifting device consists essentially of a cat carrier 1, which is supported by supports 2 on the ground, on a building or on a machine frame. A hoist rope 3 is anchored on the load side on the ground or on the machine frame and is guided on the opposite side to a hoist winch 4, which is also located on the ground or on the machine frame. A movable on the cat carrier 1 Seilzugkatze 5 is connected at its end directed towards the center of the lifting device via a compensating rope 6 with a compensating body 7, which is guided over rollers on a trajectory 8. The compensating body 7 is further connected via the continuously continued compensation signal 6 with a compensating winch 9. The hoisting winch 4 and the balancing winch 9 are connected via a balancer 10, e.g. a differential gear, coupled. The trajectory 8 is calculated so that when loading the hoist rope 3 of the compensation of the load torque is achieved in each position of Seilzugkatze 5. The trajectory 8 is limited downwards by a stop 11. The Seilzugkatze 5 is connected with its directed to the end of the Katzträgers 1 side via a Katzfahrseil 12 with a Katzfahrwinde 13. In the following, the effect of the lifting device with Seilzugkatze 5 will be described:

Der Ausgleichskörper 7 befindet sich sowohl im unbelasteten Zustand der Hubeinrichtung als auch bei Stellung der Seilzugkatze 5 im belasteten Zustand in der Mitte des Katzträgers lan dem unteren Anschlag 11, wobei das Ausgleichseil 6 in diesen Fällen unbelastet ist. Das Anheben der Last in der äußeren Stellung der Seilzugkatze 5 erfolgt bei arretierter Katzfahrwinde 13 mit der Hubwinde 4. Dadurch, daß die Hubwinde 4 über die Ausgleichseinrichtung 10 mit der Ausgleichswinde 9 gekoppelt ist, wird der Ausgleichskörper 7 daher gleichzeitig auf der Bahnkurve 8 nach oben geführt. In der Lage des Ausgleichskörpers 7, in der zwischen Ausgleichsseil 6 und Hubseil 3 ein Kraftausgleich besteht und die maximale Kraft erreicht ist, verharrt der Äusgleichskörper 7 auf der Bahnkurve 8 und die Last wird sanft angehoben. Das Verfahren der Seilzugkatze 5 nach innen in Richtung der Kippkante der Hubeinrichtung erfolgt, sobald die Katzfahrwinde 13 gelöst wird. Dabei bewegt sich der Ausgleichskörper 7 auf der Bahnkurve 8 nach unten bis zum Anschlag 11, wobei Hubwinde 4 und Ausgleichswinde 9 gesperrt sind. Durch die unterschiedliche Neigung der Bahnkurve 8 wird die Seilkraft im Ausgleichseil 6 verändert. Die Bahnkurve 8 ist gemäß der vorgegebenen Gleichung so berechnet, daß in jeder Stellung der Seilzugkatze 5 das Lastmoment weitestgehend ausgeglichen ist. Im vorliegenden Beispiel ist die Bahnkurve 8 in ihrem unteren Bereich etwas steiler ausgelegt, als es dem Lastmomentenausgleich entspräche, damit die potentielle Energie des Ausgleichskörpers 7 ausreicht, die Bewegungswiderstände beim Verfahren der Seilzugkatze 5 bis zur innersten Stellung zu überwinden. Hierdurch läßt sich ein kleines Restmoment nicht vermeiden. Das aus der Seilkraft des von der Hubwinde 4 kommenden Hubseiles 3 resultierende Moment auf die Hubeinrichtung wird dabei durch Verankern des anderen Endes des Hubseiles 3 am Boden oder an dem Maschinenrahmen ausgeglichen. Die beiden nach unten geführten Enden des Hubseiles 3 weisen im vorliegenden Beispiel den gleichen Abstand von der Mitte des Katzträgers 1 auf.The compensating body 7 is located both in the unloaded state of the lifting device as well as in position of the cable trolley 5 in the loaded state in the middle of the Katzträgers lan the lower stop 11, wherein the balancing cable 6 is unloaded in these cases. The lifting of the load in the outer position of Seilzugkatze 5 takes place with locked trolley winch 13 with the hoist winch 4. Because the hoist winch 4 is coupled via the balancer 10 with the balancing winds 9, the balancing body 7 is therefore simultaneously on the trajectory 8 upwards guided. In the position of the compensating body 7, in which there is a force balance between equalizing cable 6 and hoisting rope 3 and the maximum force is reached, the equalizing body 7 remains on the trajectory 8 and the load is gently raised. The process of Seilzugkatze 5 inward in the direction of the tilting edge of the lifting device takes place as soon as the Katzfahrwinde 13 is released. In this case, the compensating body 7 moves on the trajectory 8 down to the stop 11, wherein hoist winch 4 and compensating winch 9 are locked. Due to the different inclination of the trajectory 8, the cable force in the compensating rope 6 is changed. The trajectory 8 is calculated according to the predetermined equation so that in each position of the cable trolley 5, the load torque is largely balanced. In the present example, the trajectory 8 is designed to be somewhat steeper in its lower region, as it would correspond to the load torque compensation, so that the potential energy of the compensating body 7 is sufficient to overcome the resistance to movement during the process of Seilzugkatze 5 to the innermost position. As a result, a small residual torque can not be avoided. The resulting from the cable force of coming from the hoist winch 4 hoisting rope 3 moment on the lifting device is compensated by anchoring the other end of the hoisting rope 3 on the ground or on the machine frame. The two downwardly guided ends of the hoist rope 3 have the same distance from the center of the cat carrier 1 in the present example.

Sollen Lasten durch die Hubeinrichtung in der Mitte aufgenommen und nach außen bewegt werden, so erfolgt das Anheben der Last mittels entkoppelter Hubwinde 4, wobei sich der Ausgleichskörper 7 am unteren Anschlag 11 befindet. Eine Belastung des Ausgleichsseiles 6 tritt dabei nicht auf. Verfährt die Seilzugkatze 5 durch Betätigung der Winde 13 nach außen, so wird bei gesperrter Ausgleichswinde 9 und Hubwinde 4 der Ausgleichskörper auf der Bahnkurve 8 nach oben bewegt. Damit wird das Ausgleichsseil 6 belastet und es erfolgt der Lastmomentenausgleich. Bei voll ausgefahrener Seilzugkante 5 und Beginn des Absetzens der Last wird die Blockade der Ausgleichseinrichtung 10 aufgehoben und die Last kann langsam abgesetzt werden, wobei sich der Ausgleichskörper 7 infolge verminderter Hubseilkraft nach unten bewegt.If loads are to be picked up by the lifting device in the middle and moved outwards, the lifting of the load takes place by means of decoupled hoisting winch 4, wherein the compensating body 7 is located at the lower stop 11. A load on the compensation cable 6 does not occur here. Moves the Seilzugkatze 5 by pressing the winch 13 to the outside, then with compensated compensating winch 9 and hoist winch 4 of the compensating body on the trajectory 8 is moved upward. Thus, the compensation cable 6 is loaded and there is the load torque compensation. With fully extended Seilzugkante 5 and the beginning of settling of the load, the blockage of the balancer 10 is released and the load can be slowly discontinued, with the compensation body 7 moves due to reduced Hubseilkraft down.

Claims

claims:

1. Lastmomentenausgleich for lifting device with boom whose support points have a small distance from each other and, for example, in comparison to their width or length or to their diameter tall structures, constructions such as chimneys u. Ä. Are used and with which mainly loads are lifted with constant mass, to compensate for the load they are connected by cable guides with a counterweight that rolls when lifting and lowering the load on an inclined curved path, characterized in that the counterweight means a balancing cable (6) is connected both to the side of a cable traction trolley (5) movable on the boom and to a compensating winch (9), which in turn is connected to the lifting winch (4) of the lifting device via a balancing device (10). is coupled and that the inclined curved path substantially the differential equation

dy * ~~ ~~~ ^ '""

^to m. 1 - x ² . + y ²

m 1 - 2 · ( x ² + y ² - h)

fulfilled, where

y - the downward positive ordinate of a Cartesian coordinate system, at the center of which is the suspension point of the counterweight

χ -the corresponding abscissa

m _A -the mass of the compensating body

m -the payload

I - the maximum load path

h - the distance of the center of the roller of the compensating body in the upper end position from the suspension point

mean.

2. load torque compensation according to claim 1, characterized in that the compensating means (10) for coupling between hoist winch (4) and compensating winch (9) is a differential gear.

3. load torque compensation according to claim 1 and 2, characterized in that the trajectory in ~~ its lower region has a greater inclination than corresponds to the solution of the differential equation.