DD246453A3

DD246453A3 - DEVICE FOR RECEIVING AND MOVING SUPPLIES

Info

Publication number: DD246453A3
Application number: DD84272277A
Authority: DD
Inventors: Joachim Dirksen; Dietmar Behrens
Original assignee: Deutfracht Seereederei Rostock
Priority date: 1984-12-29
Filing date: 1984-12-29
Publication date: 1987-06-10
Also published as: FI854108L; GB8529655D0; DE3535415A1; FI854108A0; FI854108A7; GB2169579A

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Aufnehmen von Stueckguetern. Der Einsatz erfolgt in Transport-, Umschlag- und Lagerprozessen, insbesondere Umschlagoperationen zum Verkehrstraegerwechsel. Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, dass zur Aufnahme von Stueckguetern beliebiger Massen, unterschiedlichster Abmessungen sowie auch verschiedenster Gestalt aus beliebigen Raeumen und regelloser Lage und zum Bewegen eine Vorrichtung geschaffen wird, die die bisherige Lastpendelmoeglichkeit und Nachpositionierung ausschliesst, bei gleichzeitiger Fixierung der Stueckgutlage in senkrecht zueinander wirkenden Kraftschlussebenen, und dass die Lastaufnahme und -fuehrung in jeder erforderlichen Arbeitsebene raumlagekonstant erfolgt. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe dadurch geloest, dass am drehbaren Teil der Drehscheibenordnung ueber eine oder zwei sich kreuzende lineare Verschiebeeinheiten mit Verzoegerungsgliedern exentrisch der Grundrahmen angeflanscht ist. Zwischen ihm sind mit drehbaren Pratzen bestueckte und um lotrechte Schwenkachsen bewegbare Arme angeordnet, die mit linearen Stellgliedern in der Schwenkebene verbunden sind. Am vorgekroepften Teil des Grundrahmens sind in Ebenen lotrecht zur Schwenkebene ueber lineare Stellglieder ein oder mehrere Kopffinger schwenkbar angeordnet.The invention relates to a gripping device for receiving piece goods. It is used in transport, transshipment and warehousing processes, in particular transhipment operations to change traffic carriers. The object of the invention is that for receiving pieces of any masses, different dimensions as well as different shapes from any room and random location and moving a device is created that excludes the previous Lastpendelmoeglichkeit and repositioning, while fixing the Stueckgutlage in vertical Interference power levels acting on each other, and that the load receiving and -fuehrung takes place in each required working level space constant. According to the invention, the object is achieved in that the base frame is flange-mounted eccentrically on the rotatable part of the turntable arrangement via one or two intersecting linear displacement units with delay elements. Arranged between it are arms which are fitted with rotatable clamps and are movable about vertical pivot axes and which are connected to linear actuators in the pivoting plane. At vorkroepften part of the base frame one or more head fingers are arranged pivotally in planes perpendicular to the pivot plane via linear actuators.

Description

Hierzu 3 Seiten ZeichnungenFor this 3 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung zum Aufnehmen von Stückgütern. Der Einsatz erfolgt in Transport-, Umschlag-und Lagerprozessen, insbesondere Umschlagoperationen zum Verkehrsträgerwechsel. Besonders zweckmäßig ist der Einsatz der Vorrichtung in Häfen, in Umschlagzentren des Verkehrswesens und der Bauindustrie.The invention relates to a gripper device for receiving piece goods. It is used in transport, handling and storage processes, in particular handling operations to change the mode of transport. Particularly useful is the use of the device in ports, in transhipment centers of the transport and the construction industry.

Characteristic of the known technical solutions

Der bekanne Stand der Technik ist ein Greiferkopf (DD-PS 211774). Er besteht in Form einer Drei-Zinken-Gabel mit Klemmwirkung zwischen den zwei Basiszinken und einer durch einen Sensor dosierten Zusatzklemmwirkung zwischen den Basiszinken und einer Kopfzinke, an welcher die Vorrichtung am Hebezeug hängt.The bekanne prior art is a rapier head (DD-PS 211774). It consists in the form of a three-prong fork with a clamping action between the two base prongs and a metered by a sensor additional clamping action between the base prongs and a head prong, on which the device depends on the hoist.

Die Mängel dieser Lösung bestehen darin, daß das Positionieren mit einem großen Zeitaufwand erfolgt, und daß die lastproportionale Steuerung nur im Zusammenhang mit der Arider Aufhängung des Greiferkopfes wirksam ist. Des weiteren ist eine Aufnahmevorrichtung für Rundhölzer bekannt (US 4.459.080). An einem Gabelmechanismus, der mit zwei horizontalen Pratzen bestückt ist, und als Auflage für die Rundhölzer vorgesehen ist, sind am oberen Teil je zwei bewegbare Greifarme befestigt, die sich nach vorn und hinten schwenken lassen. Dadurch können.Rundhölzer auf die Pratzen geschoben oder davon abgeworfen werden. Durch die Überschneidungsfunktion der Greifarme können auch wenige Rundhölzer von ihnen allein gehalten-werden, ohne daß der Gabelmechanismus in Funktion tritt.The shortcomings of this solution are that the positioning takes place with a great deal of time, and that the load-proportional control is effective only in connection with the arid suspension of the gripper head. Furthermore, a recording device for round logs is known (US 4,459,080). On a fork mechanism, which is equipped with two horizontal claws, and is provided as a support for the round timber, two movable gripping arms are attached to the upper part, which can be pivoted forward and backward. This can be. Roundwoods pushed onto the claws or be thrown off. Due to the overlapping function of the gripping arms, a few round logs can be held by them alone, without the fork mechanism coming into operation.

Die Mangel dieser technischen Lösung bestehen darin, daß die Pratzen nicht um die Längsachse drehbar sind und zwischen ihnen keine gesonderte Klemmwirkung vorhanden ist. Außerdem ist die Aufnahmevorrichtung in der Anschlußebene nicht drehbar.The lack of this technical solution is that the claws are not rotatable about the longitudinal axis and between them no separate clamping action is present. In addition, the receiving device is not rotatable in the connection plane.

Eine andere Greifvorrichtung (US 3.583.586) kann paarweise oder einzeln Fässer oder zylindrische Körper aus horizontaler oder vertikaler Lage aufnehmen. Dies wird durch die Anflanschung der Greifvorrichtung über eine Drehscheibe mit 360° Drehmöglichkeit an einen Gabelstaplermast möglich. Der hauptsächliche Mangel dieser Greifvorrichtung ist durch die Form der Greiferarme gegeben, dadurch ist die Vorrichtung nur für zylindrische Gegenstände geeignet.Another gripping device (US 3,583,586) can accommodate barrels or cylindrical bodies in a horizontal or vertical position in pairs or individually. This is possible by the flanging of the gripping device via a turntable with 360 ° rotation possibility to a forklift mast. The main shortcoming of this gripping device is given by the shape of the gripper arms, thereby the device is only suitable for cylindrical objects.

In der US 4.217.076 ist eine an einem Schwenkarm gelenkig befestigte zangenförmige Greifvorrichtung dargestellt. Im Anlenkpunkt ist sie um eine horizontale Achse schwenkbar und um die vertikale mittels zweier Arbeitszylinder. Die Mängel dieser technischen Lösung sind darin zu sehen, daß keine Pratzen vorhanden sind; und die hängende Zangenkonstruktion gestattet keine Gabelträgeraufnahmemöglichkeit der Lasten.In US 4,217,076 a pivotally mounted on a pivot arm pliers-shaped gripping device is shown. In the articulation point it is pivotable about a horizontal axis and about the vertical by means of two working cylinders. The shortcomings of this technical solution can be seen in the fact that no claws are present; and the hanging forceps construction does not allow fork carriage support for the loads.

Alle Vorrichtungen, die den Stand der Technik bilden, weisen keine zwei senkrecht zueinander stehenden Klemmebenen zwischen den Greiferarmen auf, die gleichzeitig bei der Gutaufnahme und -bewegung wirken, d. h., daß das aufgenommene Gut in keine andere räumliche Lage (außer US 3.583.586) überführt werden kann.All of the prior art devices do not have two mutually perpendicular clamping planes between the gripper arms, which act simultaneously on the intake and movement of the grippers, i.e. on the gripper arms. h. that the recorded property can not be transferred into any other spatial location (except US 3,583,586).

Object of the invention

Der nützliche Effekt, der bei der Anwendung der Erfindung im Vergleich zu den bereits bekannten technischen Lösungen eintritt, besteht darin, daß durch Wegfall des Pendeins von Gutaufnahmevorrichtungen die Arbeitsproduktivität im Umschlagprozeß erhöht wird, Gutbeschädigungen vermieden werden und der Einsatz von verschiedenen Gutaufnahmevorrichtungen innerhalb eines Umschlagsprozesses nicht mehr erforderlich ist.The useful effect of using the invention in comparison to the already known technical solutions is that, by eliminating the pendulum of crop picking devices, labor productivity in the turnover process is increased, good damage avoided and the use of different crop picking devices within a handling process not avoided more is needed.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß zur Aufnahme von Stückgütern beliebiger Massen, unterschiedlichster Abmessungen sowie auch verschiedenster Gestalt aus beliebigen Räumen und regelloser Lage und zum Bewegen eine Vorrichtung geschaffen wird, die die bisherige Lastpendelmöglichkeit und Nachpositionierung ausschließt, bei gleichzeitiger Fixierung der Stückgutlage in senkrecht zueinander wirkenden Kraftschlußebenen, und daß die Lastaufnahme und-führung in jeder erforderlichen Arbeitsebene raumlagekonstant erfolgt.The object of the invention is that for receiving piece goods arbitrary masses, different dimensions as well as various shapes from any rooms and random location and moving a device is created that excludes the previous Lastpendelmöglichkeit and repositioning, while fixing the cargo position in perpendicular mutually acting traction levels, and that the load bearing and management takes place in each required working level spatially constant.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß am drehbaren Teil der Drehscheibenanordnung über lineare Verschiebeeinheiten der Grundrahmen exzentrisch angeflanscht ist. Die Vorrichtung hat mindestens zwei Arme, in deren Endbereich je eine bewegliche Pratze im rechten Winkel zum Arm angeordnet ist. Die Arme sind im Grundrahmen gelagert und um Schwenkachsen, die den Grundrahmen lotrecht durchstoßen, schwenkbar. Die Schwenkbewegung der Arme erfolgt durch lineare Stellglieder, die in der Schwenkebene angeordnet sind. Gegenüber zur Armlagerung sind in einem vorgekröpften Teil des Grundrahmens ein oder mehrere Kopffinger mit Schwenkachsen gelagert. Jeder Kopffinger ist mit einem Stellglied versehen.According to the invention the object is achieved in that the base frame is flanged eccentrically on the rotatable part of the turntable assembly via linear displacement units. The device has at least two arms, in each end of which a movable claw is arranged at right angles to the arm. The arms are mounted in the base frame and pivotable about pivot axes, which pierce the base frame perpendicular. The pivoting movement of the arms is effected by linear actuators which are arranged in the pivoting plane. Opposite to Armlagerung one or more head fingers are mounted with pivot axes in a vorgekröpften part of the base frame. Each head finger is provided with an actuator.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, daß das lineare Stellglied am Gegenhebel des Kopffingers und an der Drehscheibenanordnung kugelkopfförmig angelenkt ist. Dadurch ist es möglich, daß das Stellglied beim Hereinschwenken des Kopffingers der überlagerten Ausgleichsbewegung zweier sich kreuzender linearer Verschiebeeinheiten durch begrenztes Auspendeln aus der Schwenkebene des Kopffingers folgen kann.Another feature of the invention is that the linear actuator is hinged to the counter-lever of the head and the turntable disc rotor assembly. This makes it possible that the actuator when Herein pivoting of the head finger of the superimposed compensation movement of two intersecting linear displacement units can follow by limited Auspendeln from the pivoting plane of the head finger.

Ein anderes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß zur Variation der Klemmkräfte des Kopffingers am Stückgut der Anlenkpunkt des Stellgliedes am Gegenhebel des Kopffingers in einer Schwinge mit Raststellüngen gelagert ist. Die Schwinge ist um 180° schwenkbar und liegt in ihren Endstellungen in der Fluchtlinie des Gegenhebels.Another feature of the invention is that the articulation point of the actuator is mounted on the counter lever of the head finger in a rocker with Raststellüngen for varying the clamping forces of the head finger on the cargo. The rocker is pivotable through 180 ° and lies in their end positions in the alignment line of the counter lever.

Ausführungsbeispielembodiment

An den nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen:In the embodiments described below, the invention will be explained in more detail. Show it:

Fig. 1: eine Seitenansicht der Vorrichtung Fig. 2: eine Vorderansicht der Vorrichtung Fig. 3: eine Teilansicht der Vorrichtung.Fig. 1: a side view of the device Fig. 2: a front view of the device Fig. 3: a partial view of the device.

An Auslegerkranen mit Parallelführungsaestänge 13 und einem mehrgliedrigen Ausleger 14 ist der Auslegerkopf 12 befestigt, an dem der Kippmechanismus 11 mit der Schwenkeinheit 10 angeordnet ist. Die Schwenkeinheit 10 ist bewegbar mit der Drehscheibenanordnung 1 verbunden. An der Drehscheibenanordnung 1, mit umlaufender Drehbewegung und umkehrbarer Drehrichtung, ist über eine bzw. zwei sich kreuzende lineare Verschiebeeinheiten 2 der Grundrahmen 3 der Greifervorrichtung angeflanscht.On jib cranes with Parallelführungsaestänge 13 and a multi-member boom 14 of the boom head 12 is fixed, on which the tilting mechanism 11 is arranged with the pivoting unit 10. The pivot unit 10 is movably connected to the turntable assembly 1. At the turntable assembly 1, with circumferential rotary motion and reversible direction of rotation, the base frame 3 of the gripper device is flanged over one or two intersecting linear displacement units 2.

Die Fingergruppe der Greifvorrichtung besteht aus zwei oder mehreren Armen 4 mit je einer Pratze 5 in ihrem Endbereich. Die Arme 4 sind im Grundrahmen 3 gelagert und um Schwenkachsen, die den Grundrahmen 3 lotrecht durchstoßen, schwenkbar.The finger group of the gripping device consists of two or more arms 4, each with a claw 5 in its end. The arms 4 are mounted in the base frame 3 and pivotable about pivot axes, which pierce the base frame 3 vertically.

Die Längsachsen der Pratzen 5 stehen senkrecht auf der durch die Schwenkbewegung der Arme 4 aufgespannten Ebene. Die Pratzen 5 sind um ihre Längsachse schwenkbar. Die Schwenkbewegung der Arme 4 erfolgt durch die linearen Stellglieder 6, die in der Schwenkebene angeordnefsind. Gegenüber zur Armlagerung sind in einem .vorgekröpften Teil des Grundrahmens 3 die Schwenkachsen der Kopffinger 7 angeordnet. Die Schwenkachsen liegen parallel zur Ebene des Grundrahmens 3.The longitudinal axes of the claws 5 are perpendicular to the plane spanned by the pivoting movement of the arms 4 level. The claws 5 are pivotable about their longitudinal axis. The pivoting movement of the arms 4 is effected by the linear actuators 6, which are arranged in the pivoting plane. Opposite the arm bearing the pivot axes of the head fingers 7 are arranged in a .vorgekröpften part of the base frame 3. The pivot axes are parallel to the plane of the base frame. 3

Bei Anordnung von nur einem Kopffinger 7 liegt seine Schwenkebene senkrecht zu der Ebene des Grundrahmens 3 und symmetrisch zwischen den Lagerungen der Arme 4.In the arrangement of only one head finger 7 its pivot plane is perpendicular to the plane of the base frame 3 and symmetrically between the bearings of the arms 4th

Die Greifbewegung des Kopffingers 7 erfolgt durch das lineare Stellglied 8 zwischen dem Gegenhebel des Kopffingers 7 und der Drehscheibenanordnung 1. Die Hauptwirkebene des Stellgliedes 8 ist die Schwenkebene des Kopffingers 7.The gripping movement of the head 7 takes place through the linear actuator 8 between the counter-lever of the head 7 and the turntable arrangement 1. The main plane of action of the actuator 8 is the pivoting plane of the head 7.

Bei Ausstattung der Drehscheibenanordnung 1 mit zwei sich rechtwinklig kreuzenden linearen Verschiebeeinheiten 2, besitzen die Anlenkpunkte des linearen Stellgliedes 8 beidseitig Kugelgelenkcharakter. Das Stellglied 8 kann somit durch begrenztes Auspendeln aus der Schwenkebene des Kopffingers 7 der Verschiebebewegung des Grundrahmens 3 folgen.When equipping the turntable assembly 1 with two linearly intersecting linear displacement units 2, the articulation points of the linear actuator 8 have ball joint character on both sides. The actuator 8 can thus follow by limited deflection out of the pivot plane of the head finger 7 of the sliding movement of the base frame 3.

Bei Anordnung von mehreren Kopffingern T₁T ,7" ... am vorgekröpften Teil des Grundrahmens 3 besitzt jeder Kopffinger 7 ein lineares Stellglied 8 mit Hauptwirkrichtung in der Schwenkebene des entsprechenden Fingers 7.When several head fingers T ₁ T, 7 "... Are arranged on the pre-cranked part of the base frame 3, each head finger 7 has a linear actuator 8 with the main direction of action in the pivoting plane of the corresponding finger 7.

Zwischen dem Grundrahmen 3 und der Drehscheibenanordnung 1 sind für jede Verschiebeeinrichtung mindestens ein oder mehrere lineare Verzögerungsglieder 9 angeordnet. Sie verhindern eine beschleunigte Bewegung des Grundrahmens 3 bei der Drehung der Drehscheibenanordnung 1 oder bei der Bewegung der Vorrichtung im Raum unter der Wirkung von Eigenmasse und Massekräften.Between the base frame 3 and the turntable assembly 1 at least one or more linear delay elements 9 are arranged for each displacement device. They prevent accelerated movement of the base frame 3 in the rotation of the turntable assembly 1 or in the movement of the device in space under the action of net mass and inertial forces.

Mit der Greifvorrichtung können folgende Gutaufnahme- und Umschlagsoperationen durchgeführt werden:With the gripping device following Gutaufnahme- and handling operations can be performed:

a) Gutaufnahme durch Klemmen des Gutes zwischen den Pratzen 5 mit zusätzlicher Klemmwirkung zwischen den Kopffingern 7,7' und dem Umschlaggut.a) Gutaufnahme by clamping the goods between the claws 5 with additional clamping action between the head fingers 7,7 'and the Umschlaggut.

b) Gutaufnahme durch Klemmen des Umschlaggutes zwischen den Pratzen 5 einerseits und den Kopffingern 7,7' andererseits.b) good absorption by clamping the cargo between the claws 5 on the one hand and the head fingers 7,7 'on the other.

c) Gutaufnahme in der Art eines Gabelstaplers durch Unterfahren des Gutes mittels der Pratzen 5 bei wahlweise total eingeschwenktem Kopffinger 7 (dabei liegt der oder liegen die Kopffinger 7, T an den Grundrahmen 3 an).c) Gutaufnahme in the manner of a forklift by driving under the goods by means of the claws 5 at either totally eingeschwenktem head finger 7 (this is or are the head fingers 7, T to the base frame 3).

Die Gutaufnahmemöglichkeit a) und b) können sowohl bei vertikaler wie auch bei horizontaler Lage der Drehscheibenanordnung 1 zur Anwendung kommen.The Gutaufnahmemöglichkeit a) and b) can come in both vertical and horizontal position of the turntable assembly 1 are used.

Zur Veränderung der Klemmkräfte des Kopffingers 7 am Stückgut in Abhängigkeit von der Art der Gutaufnahme a) oder b) ist der Anlenkpunkt des linearen Stellgliedes 8 am Gegenhebel des Kopffingers 7 in einer Schwinge 15 gelagert. Die Schwinge 15 besitzt einen Schwenkbereich von 180°, in welchem sich mehrere Raststellungen befinden. Die Endstellungen des Schwenkbereiches der Schwinge 15 liegen in Fluchtlinie des Gegenhebels des Kopffingers 7.To change the clamping forces of the head 7 on the piece goods as a function of the type of good recording a) or b) the articulation point of the linear actuator 8 is mounted on the counter-lever of the head 7 in a rocker 15. The rocker 15 has a pivoting range of 180 °, in which there are several locking positions. The end positions of the pivoting range of the rocker 15 are in alignment with the counter lever of the head 7.

Zum Gutaufnahmevorgang gehört die Positionierung der Greifvorrichtung am Stückgut.The Gutaufnahmevorgang belongs to the positioning of the gripping device on parcel.

Bei symmetrisch sich schließenden Armen 4 und Pratzen 5 wirken bei Fehlpositionierungen der Mitte der Greifvorrichtung zur Mitte des Umschlaggutes die sich rechtwinklig kreuzenden linearen Verschiebeeinheiten 2 als Ausgleichsglieder zwischen den Pratzen 5 oder den Kopffingern 7, T ... und dem starren Auslegersystem des Kranes oder der Lasttragkonstruktion des Flurfördermittels.In symmetrically closing arms 4 and claws 5 act in incorrect positioning of the center of the gripping device to the center of the material to be reversed perpendicular crossing linear displacement units 2 as balancing members between the claws 5 or the head fingers 7, T ... and the rigid boom system of the crane or Load-bearing construction of the floor conveyor.

Die gesamte Fingergruppe 7,7' mit den Pratzen 5 in ihrer jeweiligen Lage verschließen sich während der Greifbewegung relativ zur Mitte der Drehscheibenanordnung 1 und erübrigen somit eine aufwendige zeitraubende Nachpositionierung des Auslegersystems bzw. Flurfördermittels.The entire group of fingers 7,7 'with the claws 5 in their respective position close during the gripping movement relative to the center of the turntable assembly 1 and thus eliminate a costly time-consuming post-positioning of the boom system and floor conveyor.

Bei Greifbewegungen zwischen den Pratzen 5 und dem Kopffinger 7 oder der Kopffingergruppe 7,7' wirken die Ausschubbewegungen des oder der linearen Stellglieder 8 sowohl auf das Schwenken der Kopffinger 7, T wie auf die Verschiebung der linearen Verschiebeeinheit 2. Auf Grund der Anordnung von linearen Verzögerungsgliedern zwischen dem Grundrahmen 3 und der linearen Verschiebeeinheit 2 bewirkt die Ausschubbewegung zuerst ein Hereinschwenken der Kopffinger 7,7'.In gripping movements between the claws 5 and the head finger 7 or the head finger group 7,7 'act the Ausschubbewegungen of or the linear actuators 8 both on the pivoting of the head fingers 7, T as the displacement of the linear displacement unit 2. Due to the arrangement of linear Delay links between the base frame 3 and the linear displacement unit 2 causes the Ausschubbewegung first a pivoting in of the head fingers 7,7 '.

Tritt bei diesem Vorgang eine Berührung der Innenkanten der Kopffinger 7, T mit einem Gegenstand zwischen den Kopffingern 7, T und den Pratzen 5 auf, so wird beim weiteren Ausschub der gesamte Grundrahmen 3 mit den Armen 4 relativ zur Mitte der Drehscheibenanordnung 1 verschoben.Occurs in this process, a touch of the inner edges of the head fingers 7, T with an object between the head fingers 7, T and the claws 5, the entire base frame 3 is moved with the arms 4 relative to the center of the turntable assembly 1 at the next Ausschub.

Diese Zentrierwirkung ist im Zusammenhang mit der Anordnung und Stellmöglichkeit von Armen 4, Pratzen 5 und Kopffingern 7,7'... bei der Auflösung von flächig ausgelegten gestauten Stückgutlagerungen besonders vorteilhaft.This centering effect is particularly advantageous in connection with the arrangement and positioning of arms 4, claws 5 and head fingers 7,7 '... in the resolution of flat designed jam cargo storage.

Bei horizontaler Lage der Drehscheibenanordnung 1 wird mit Hilfe der linearen Stellglieder 6 und der Schwenkmögiichkeit der Pratzen 5 um ihre Längsachse die Grundkontur der Stückgutgrenzen eingestellt.In the horizontal position of the turntable assembly 1, the basic contour of the cargo limits is adjusted by means of the linear actuators 6 and the Schwenkmögiichkeit the claws 5 about its longitudinal axis.

Beim Gutaufnahmevorgang dringen die schlanken Pratzen 5 von oben in die Freiräume, die zwischen dem Stückgut vorhanden sind, ein. Der oben geschilderte Zentriervorgang gleicht flächenmäßig Fehlpositionierungen aus, und es kommt durch die Wirkung der Stellglieder 8,8' zur Klemmwirkung und damit zur Gutaufnahme.When Gutaufnahmevorgang penetrate the slender claws 5 from above in the open spaces that are present between the cargo. The above-described centering compensates misalignments in terms of area, and it comes through the action of the actuators 8,8 'to the clamping action and thus the Gutaufnahme.

Die der Fingergruppe vorgeschalteten Baugruppen wie Drehscheibenanordnung 1, Schwenkeinrichtung 10 und Kippmechanismus 11 gestatten eine räumliche Umpositionierung der Stückgüter, relativ zum Auslegersystem des Kranes bzw. der Lasttragkonstruktion des Flurfördermittels in 3 Freiheitsgraden.The finger group upstream assemblies such as turntable assembly 1, pivoting device 10 and tilting mechanism 11 allow a spatial repositioning of the cargo, relative to the boom system of the crane or the load-bearing construction of the truck in 3 degrees of freedom.

Dies gestattet die Variation von Gutaufnahmeposition zur Gutablageposition beim Umschlagprozeß je nach technologischen Erfordernissen wie z. B. günstigste Abmessungen im Blockstapel, stabilste Außenfläche zur Ablage, beste Staumöglichkeit entsprechend der Stückgutgestalt, beste Entnahmemöglichkeit durch andere Gutaufnahmevorrichtungen.This allows the variation of Gutaufnahmeposition for Gutablageposition the envelope process depending on technological requirements such. B. Cheapest dimensions in the block stack, most stable outer surface for storage, best storage option according to the cargo structure, best removal option by other Gutaufnahmevorrichtungen.

Claims

Claim:

1. A device for receiving and moving cargo of different dimensions, which is hinged to the boom with parallel guide rods or other load-bearing structures of industrial trucks or the like and consists of a pan and tilt mechanism, a base frame with claws and arms, characterized in that on the rotatable part the turntable assembly (1) is flanged eccentrically via one or two intersecting linear displacement units (2) with delay elements (9) of the base frame (3) in which at one end equipped with rotatable claws (5) and about the axis of the rotary disk assembly (1 ) by means of the articulated coupling with the actuator or the (6) pivotable arms (4) are arranged, and at the other end in a vorgekröpften part of the base frame (3) in planes perpendicular to the pivoting plane of the arms (4) via linear actuators (8, 8 ') hingedly coupled to the rotatable part of the turntable assembly (1) of the head end or the he (7, T) are arranged pivotally.

2. Device according to claim 1, characterized in that the linear actuator (8) in the arrangement of two intersecting linear displacement units (2) is hinged on both sides of a spherical head.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the one or more articulation points of the linear or the actuators (8,8 ') on the counter lever of the head or fingers (7, T) in the form of a rocker (15) with a pivoting range of 180 ° are designed, with several locking positions are adjustable.