Claims (3)
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Erfindungsanspruch:Invention claim:
1. Greifwerkzeug für einen Montageroboter mit Werkzeughaltern, welche die Antriebsbewegung auf je eine Greiffläche aufweisende Greifelemente übertragen, die in den Werkzeughaltern auswechselbar aufgenommen sind, und bei dem durch Überwindung yon achsparallel wirkenden Federkräften ein Signal ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifelement (5) aus einem Backenhalter (5.1) und einem Greifbacken (5.2) besteht, der mit der Greiffläche (5.21) versehen sowie parallel zur Spannachse des Greifwerkzeuges im Backenhalter (5.1) gegen die Federkräfte verschiebbar gelagert ist und ein Signalgeber (9) am Backenhalter (5.1) befestigt ist, dessen Taststift (9.1) an einer Tastfläche (5.22) anliegt, die am Greifbacken (5.2) angeordnet ist.1. Gripping tool for a mounting robot with tool holders, which transmit the drive movement on each gripping surface having gripping elements, which are interchangeable received in the tool holders, and in which by overcoming axis-parallel spring forces a signal is triggered, characterized in that the gripping element (5 ) consists of a jaw holder (5.1) and a gripping jaws (5.2) which is provided with the gripping surface (5.21) and parallel to the clamping axis of the gripping tool in the jaw holder (5.1) slidably mounted against the spring forces and a signal generator (9) on the jaw holder (5.1 ) is attached, the stylus (9.1) on a touch surface (5.22) is applied, which is arranged on the gripping jaws (5.2).
2. Greifwerkzeug nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbacken (5.2) als gegeneinander gerichtete Aufnahmeprismen (5.21) eines mit zwei Werkzeughaltern (3) ausgerüsteten Parallelgreifers ausgebildet, deren den Backenhaltern (5.1) zugewandte Planflächen (5.22) die Tastflächen darstellen, an denen jeweils zwei Stehbolzen (6) mit einem ihrer Enden befestigt sind, die in zwei parallelen Durchgangsbohrungen (5.11) gelagert sind, welche im jeweiligen Backenhalter (5.1) vorgesehen sind und in denen auch je eine Spiralfeder (7) gelagert ist, die mit einem Ende am freien Ende (6.1) des jeweiligen Stehbolzens (6) und mit ihrem anderen Ende an einem Verstellelement (8) anliegt.2. Gripping tool according to item 1, characterized in that the gripping jaws (5.2) designed as mutually facing receiving prisms (5.21) equipped with two tool holders (3) parallel gripper, the cheek holders (5.1) facing flat surfaces (5.22) represent the touch surfaces on which two studs (6) are fixed with one of their ends, which are mounted in two parallel through holes (5.11), which are provided in the respective jaw holder (5.1) and in each of which a coil spring (7) is mounted with a End at the free end (6.1) of the respective stud bolt (6) and with its other end against an adjusting element (8).
3. Greifwerkzeug nach Punkt 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Verstellelement als Gewindestift (8) ausgebildet ist, der die Durchgangsbohrung (5.11) abschließt.3. Gripping tool according to item 1 and 2, characterized in that the adjusting element is designed as a threaded pin (8) which closes the through hole (5.11).
Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung ist beim Fügen von Bauteilen anwendbar und dient der automatischen Kontrolle der Gängigkeit des Sitzes gefügter Teile.The invention is applicable to the joining of components and serves the automatic control of the mobility of the seat joined parts.
Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions
Beim Fügen von Spielpassungen in automatischen Montageprozessen muß gewährleistet sein, daß sich die gefügten Bauteile leicht bewegen lassen, wie z. B. ein Schaltradblock auf seiner Keilwelle. Ist diese Gängigkeit nicht gegeben, muß verhindert werden, daß der Montageprozeß fortgesetzt wird, andernfalls würde sich erst beim Einsatz der montierten Einheit deren Funktionsuntüchtigkeit herausstellen, und die Nachbesserung wäre mit einer Demontage verbunden und somit sehr unökonomisch. Nach DD-WP 153 602 ist ein Greifkopf zum Fügen von Bauteilen bekannt, welcher mittels pneumatischem Servomechanismus ein Bauteil in seinen Sitz einmittet. Hierbei geht es darum, radiale Widerstände zu eliminieren. Die sich anschließende Bewegung in axialer Richtung wird hiervon nicht berührt. Demgegenüber ist bei der Einrichtung zum Kollisionsschutz für einen Industrieroboter nach DD-WP 143 226 zwischen Geräteträger und seinen Ausleger eine Federung geschaltet, deren Freigabe bewirkt, daß ein Signal ausgelöst wird. Die Freigabe wird ausgelöst, wenn sich dem Geräteträger ein erhöhter Widerstand entgegenstellt, der ihn um eine Lagerachse schwenkt, wodurch sein halbkugelförmiges hinteres Ende aus einer Pfanne schnappt, welche freigeworden durch den Druck einer vorgespannten Feder den Tastfinger eines Signalgebers betätigt. Diese Einrichtung reagiert also nur auf eine zur Mittenachse des Geräteträgers und der Feder quer gerichtete Anfahrbewegung an den Widerstand, d. h. daß die Signalauslösung ein Kippmoment voraussetzt. Die Kraft, welche das Signal auslöst, ist also eine Komponente der Widerstandskraft, und in diese Komponente geht die Masse des Geräteträgers ein. Diese große Masse beeinflußt und verfälscht somit die Erkennung eines sich einstellenden Widerstandes und damit die Funktionssicherheit bzw. -genauigkeit einer solchen Schutzeinrichtung.When joining game fits in automatic assembly processes must be ensured that the joined components can be easily moved, such. B. a ratchet block on its spline. If this accessibility is not given, it must be prevented that the assembly process is continued, otherwise only the use of the assembled unit would prove their inoperability, and the rework would be associated with disassembly and thus very uneconomical. According to DD-WP 153 602 a gripping head for joining components is known, which einmittet a component by means of pneumatic servo mechanism in his seat. This is about eliminating radial resistances. The subsequent movement in the axial direction is not affected by this. In contrast, in the device for collision protection for an industrial robot according to DD-WP 143 226 between gear tray and its boom a suspension connected, the release causes a signal is triggered. The release is triggered when the device carrier encounters increased resistance, which pivots it about a bearing axis, whereby its hemispherical rear end snaps from a pan, which has been released by the pressure of a preloaded spring actuates the sensing finger of a signal generator. Thus, this device responds only to a center axis of the device carrier and the spring transversely directed approach movement to the resistor, d. H. that the signal triggering requires a tilting moment. The force which triggers the signal is thus a component of the resistance force, and the mass of the device carrier enters into this component. This large mass thus influences and distorts the detection of a self-adjusting resistance and thus the reliability or accuracy of such a protective device.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Es ist Ziel der Erfindung, bei der automatischen Montage von Bauteilen einen als erhöht definierten Widerstand mit Sicherheit auch selbsttätig zu erkennen und zu signalisieren.It is an object of the invention, in the automatic assembly of components as a defined defined resistance with certainty also automatically detect and signal.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Greifwerkzeug für einen Montageroboter mit Werkzeughaltern, welche die Antriebsbewegung auf je eine Greiffläche aufweisende Greifelemente übertragen, die in den Werkzeughaltern auswechselbar aufgenommen sind, und bei dem durch Überwindung von achsparallel wirkenden Federkräften ein Signal ausgelöst wird, zu schaffen, das ein Signal unter weitestgehender Ausschaltung von Einflußgrößen möglichst nahe an der Wirkstelle erzeugt. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß das Greifelement aus einem Backenhalter und einem Greifbacken besteht, der mit der Greiffläche versehen sowie parallel zur Spannachse des Greifwerkzeuges im Backenhalter gegen die Federkräfte verschiebbar gelagert ist und ein Signalgeber am Backenhalter befestigt ist, dessen Taststift an einer Tastfläche anliegt, die am Greifbacken angeordnet ist. Die Greifbacken sind als gegeneinander gerichtete Aufnahmeprismen eines mit zwei Werkzeughaltern ausgerüsteten Parallelgreifers ausgebildet, deren den Backenhalter zugewandte Planflächen die Tastflächen darstellen, an denen jeweils zwei Stehbolzen mit einem ihrer Enden befestigt sind, die in zwei parallelen Durchgangsbohrungen gelagert sind, welche im jeweiligen Backenhalter vorgesehen sind und in denen auch je eine Spiralfeder gelagert ist, die mit einem Ende am freien Ende des jeweiligen Stehbolzens und mit ihrem anderen Ende an einem Verstellelement anliegt. Das Verstellelement ist hierbei als Gewindestift ausgebildet, der die Durchgangsbohrung abschließt.It is an object of the invention to provide a gripping tool for a mounting robot with tool holders which transmit the drive movement to each gripping surface having gripping elements, which are interchangeable received in the tool holders, and in which by overcoming axially parallel spring forces a signal is triggered to create which generates a signal as far as possible at the point of action while eliminating influencing variables as far as possible. According to the invention this is achieved in that the gripping element consists of a jaw holder and a jaw, which is provided with the gripping surface and slidably mounted parallel to the clamping axis of the gripping tool in the jaw holder against the spring forces and a signal transmitter is attached to the jaw holder, the stylus rests against a sensing surface , which is arranged on the jaw. The jaws are designed as oppositely directed receiving prisms of a equipped with two tool holders parallel gripper whose facing the jaw holder faces represent the tactile surfaces on which two studs are attached with one of its ends, which are mounted in two parallel through-holes, which are provided in the respective jaw holder and in each of which a coil spring is mounted, which rests with one end at the free end of the respective stud bolt and with its other end to an adjusting element. The adjustment is in this case formed as a threaded pin which closes the through hole.
Diese Lösung mit axial zum Greifwerkzeug gefederten Greifbacken, die nur einen Teil der auswechselbaren Greifelemente darstellen und somit möglichst wenig Masse einbringen, sichern das genaue Erkennen des Widerstandes, der sich der Leichtgängigkeit des zu montierenden Sitzes entgegenstellt. Auf diesen zu prüfenden Widerstand können die Federn, unter deren Druck die Greifbacken stehen, eingestellt werden, wodurch das Greifwerkzeug unterschiedlichen Fügebedingungen angepaßt werden kann.This solution with axially jawed gripping jaw gripping jaws, which represent only a part of the interchangeable gripping elements and thus bring in as little mass, ensure accurate detection of the resistance, which opposes the ease of movement of the seat to be mounted. On this resistance to be tested, the springs under the pressure of the jaws are set, whereby the gripping tool can be adapted to different joining conditions.