DD224682A1

DD224682A1 - DEVICE FOR HANDLING SAMPLES

Info

Publication number: DD224682A1
Application number: DD26383484A
Authority: DD
Inventors: Heinz Schmidt; Wolfgang Dietzsch
Original assignee: Adw Ddr
Priority date: 1984-06-06
Filing date: 1984-06-06
Publication date: 1985-07-10

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Proben in grossen Stueckzahlen in den verschiedensten Laboratorien zur Durchfuehrung mehrerer Arbeitsprozesse (Probenwechsel, Fraktionssammeln, Dosierungen, Messen von Probenserien). Die Vorrichtung besteht aus einem motorgetriebenen Greiforgan, einer Aufnahmevorrichtung fuer Probengefaesse und einer Steuereinheit und ist dadurch charakterisiert, dass das Greiforgan als zusammengesetzter Arbeitsarm mit mindestens fuenf Freiheitsgraden ausgefuehrt ist und zusaetzliche Arbeitselemente wie Abfuell- und Pipettiervorrichtungen besitzt und als Aufnahmevorrichtung fuer die Probengefaesse Tabletts mit variablen Einsaetzen dienen. In Verbindung mit einem speziellen Gestell kann die Vorrichtung zu einem Automaten mit erweiterter Probenkapazitaet ausgebaut werden.The invention relates to a device for handling samples in large numbers in a variety of laboratories for carrying out several work processes (sample change, fraction collection, dosing, measurement of sample series). The device consists of a motor-driven gripping member, a receiving device for Probengefaesse and a control unit and is characterized in that the gripping member is designed as a composite working arm with at least five degrees of freedom and additional work elements such as filling and pipetting and has as receiving device for the Probengefaesse trays with variable Serve. In conjunction with a special frame, the device can be upgraded to a vending machine with extended sample capacity.

Description

Vorrichtung zur Handhabung von Proben Anwendungsgebiet der ErfindungDevice for handling samples Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Proben in großen Stückzahlen in medizinischen, biologischen, biochemischen, chemischen und anderen Laboratorien zur Durchführung solch typischer Arbeitsprozesse wie Sammeln von Fraktionen mit Zeit- oder Volumensteuerung, Pipettieren bzw· Dosieren von Flüssigkeiten nach vorgegebenem Volumen oder nach einer anderen vorgegebenen Größe (Radioaktivität, Extinktion usw.) und das Messen von Probenserien in Reagenzgläsern, Ampullen oder Kapseln.The invention relates to a device for handling samples in large numbers in medical, biological, biochemical, chemical and other laboratories for carrying out such typical work processes as collecting fractions with time or volume control, pipetting or dosing of liquids according to predetermined volume or after one other predetermined size (radioactivity, extinction, etc.) and the measurement of sample series in test tubes, ampoules or capsules.

Characteristic of the known technical solutions

Bekannt sind Vorrichtungen, die jeweils einen der oben genannten Arbeitsprozesse (auch automatisch) ausführen können. Sie sind im allgemeinen so aufgebaut, daß die einzelnen Proben in Schutzröhrchen gesteckt und diese dann mit Hilfe von Transportketten oder Transportkassetten zu einer Detektor-, Pipettier- oder Dosiervorrichtung befördert werden (z. B. DD-AP 125 359; DD-WP 114 464; DE-AS 24 50 939; DE-AS 26 26 801; DE-OS 27 33 544; DE-OS 24 14 535).Devices are known which can each perform one of the above-mentioned work processes (also automatically). They are generally constructed so that the individual samples are placed in protective tubes and then transported by means of transport chains or transport cassettes to a detector, pipetting or metering device (eg DD-AP 125 359, DD-WP 114 464 DE-AS 24 50 939, DE-AS 26 26 801, DE-OS 27 33 544, DE-OS 24 14 535).

Es wurde auch ein automatischer Probenwechsler für die serienmäßige Untersuchung einer Vielzahl von radioaktiven Proben vorgeschlagen (DE-AS 12 87 704), bei dem die Proben in einem feststehenden, austauschbaren Probengestell an feststehendenIt has also an automatic sample changer for the standard examination of a variety of radioactive samples proposed (DE-AS 12 87 704), in which the samples in a fixed, exchangeable sample rack to fixed

Plätzen angeordnet sind und die von einem über dem Probengestell automatisch steuerbaren Greiforgan jeweils einzeln einem Detektor zugeführt und nach erfolgter Messung auf ihren Standplatz zurückgeführt werden und der dadurch charakterisiert ist, daß in dem Probengestell die Standplätze der Probenbehälter in zueinander senkrechten Reihen und Spalten matrixartig angeordnet sind und das Greiforgan zum Anheben und Absetzen der einzelnen Probenbehälter in vertikalrer Richtung und zur Ausführung der Zu- und Rückführungswege zum und vom •Detektor horizontal in beiden senkrechten Richtungen der Matrixordnung der Probenbehälter verschiebbar ist.Places are arranged and each supplied by a on the sample rack automatically controllable gripping member each a detector and returned to the measurement after their measurement and characterized in that the stands of the sample container in mutually perpendicular rows and columns are arranged like a matrix in the sample rack and the gripping member is displaceable horizontally in both vertical directions of the matrix arrangement of the sample containers for lifting and depositing the individual sample containers in the vertical direction and for executing the supply and return paths to and from the detector.

Bei allen bekannten oder vorgeschlagenen Vorrichtungen ist es nachteilig, daß sie nur jeweils einen Arbeitsprozeß durchführen können.In all known or proposed devices, it is disadvantageous that they can perform only one working process.

Object of the invention

Das Ziel der Erfindung ist es, verschiedene Arbeitsprozesse in Laboratorien mit einer einzigen Vorrichtung gleichzeitig oder nacheinander durchzuführen.The aim of the invention is to carry out various work processes in laboratories with a single device simultaneously or sequentially.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Handhabung von Proben in großen Stückzahlen für die Durchführung mehrerer Arbeitsprozesse in medizinischen, biologischen, biochemischen, chemischen oder anderen Laboratorien zu schaffen, bei der der Probentransport in Kassetten oder Ketten entfällt, Proben verschiedener Art und verschiedenen Durchmessers verarbeitet werden können und der Übergang von einem Arbeitsprozeß zu einem anderen mit möglichst geringem Aufwand erfolgt.The invention has for its object to provide a device for handling samples in large numbers for performing multiple work processes in medical, biological, biochemical, chemical or other laboratories, in which the sample transport in cassettes or chains is omitted, samples of different types and different Diameter can be processed and the transition from one work process to another with the least possible effort.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besteht aus einer Grundplatte, einem auf der Grundplatte montierten beweglichen Greiforgan, einer Aufnahmevorrichtung für Probengefäße und einer Steuereinheit und ist dadurch gekennzeichnet, daß als Greiforgan ein Ar-The device according to the invention consists of a base plate, a movable gripping member mounted on the base plate, a receptacle for sample vessels and a control unit and is characterized in that the gripping member is an arbor.

beitsarm mit mindestens fünf Freiheitsgraden dient, daß im Greifer oder seitlich, neben ihm zusätzliche Elemente wie Abfüll- und Pipettiervorrichtungen - evtl· auch austauschbar angeordnet sind und daß als Aufnahmevorrichtungen für die Probengefäße Tabletts mit auswechselbaren, den jeweiligen Probengrößen angepaßten Einsätzen verwendet werden· Der Arbeitsa.rm besteht aus mehreren Teilen, die mittels Motoren bewegt werden können, so daß der eigentliche Greifer in der Horizontalen mit veränderlichem Radius schwenkbar, in der Vertikalen verstellbar und gegen die· Vertikale neigbar ist. Tabletts und Einsätze bestehen vorteilhafterweise aus einem Material, das sich leicht dekontaminieren läßt· Die Einsätze besitzen Bohrungen, deren Durchmesser und Abstand den jeweiligen Probengrößen angepaßt sind· Um zu verhindern, daß die Einsätze auf dem Tablettboden aufliegen, können entsprechende Distanzstücke vorgesehen werden. Die Steuerung wird am besten mit einem Mikroprozessor verwirklicht.low in labor with at least five degrees of freedom that additional elements such as filling and pipetting - possibly arranged interchangeably in the gripper or laterally, and that are used as receiving devices for the sample vessels trays with interchangeable, the respective sample sizes missions · The Arbeitsa .rm consists of several parts that can be moved by means of motors, so that the actual gripper in the horizontal with variable radius pivots, adjustable in the vertical and tilted against the vertical. Trays and inserts are advantageously made of a material that can be easily decontaminated · The inserts have holes whose diameter and spacing are adapted to the respective sample sizes · In order to prevent the inserts rest on the tray bottom, appropriate spacers can be provided. The control is best realized with a microprocessor.

Die beschriebene Vorrichtung arbeitet wie folgt: Mittels einer geeigneten Steuerung (z· B· entsprechend programmierter Mikroprozessor) wird der Arbeitsarm zu einer Probe in einem Tablett geführt, die Probe durch den Greifer aufgenommen und zu einer Meßeinrichtung transportiert; die gemessene Probe wird auf ihre Position auf dem Tablett zurückgestellt (Probenwechslerfunktion)· Ist der Arbeitsarm zusätzlich mit einem Magnetventil und einer AuslaufvorrJditung ausgerüstet, kann die Vorrichtung auch zum Pullen von Reagenzgläsern oder ähnlichen Probengefäßen mit entsprechenden Flüssigkeitsmengen eingesetzt werden· Dabei lassen sich die Abfüllmengen durch Volumenvorwahl oder über Steuerung durch charakteristische Meßwerte vorwählen. Der Arbeitsarm kann aber auch mit einer Pipette (z. B. schrittmotorgesteuert) ausgerüstet sein· Die Steuereinheit führt den Arbeitsarm zunächst zu einem Vorratsgefäß, das sich auf einer bestimmten Position auch außerhalb der Probentabletts befinden kann, wo die Pipette gefüllt wird, anschließ ent/werden die gewünschten (programmierten) Mengen nacheinander in die Probengefäße pipettiert·The device described operates as follows: By means of a suitable controller (eg according to the programmed microprocessor), the working arm is guided to a sample in a tray, the sample is picked up by the gripper and transported to a measuring device; the measured sample is returned to its position on the tray (sample changer function) · If the working arm is additionally equipped with a solenoid valve and a spout, the device can also be used to pull test tubes or similar sample containers with appropriate amounts of liquid Preselect volume preselection or via control by characteristic measured values. The working arm may also be equipped with a pipette (eg stepper motor-controlled) The control unit first guides the working arm to a storage vessel, which may also be located outside of the sample trays at a certain position where the pipette is filled. the desired (programmed) quantities are pipetted into the sample containers one after the other ·

Der Arbeitsarm ist so gestaltet, daß der Greifer bei jedem Arbeitsprozeß in Punktion ist, d· h·, über den Schließwinkel des Greifers wird signalisiert, ob sich an der Arbeitsposition des Greifers ein Probengefäß befindet oder nicht.Beim Pipettieren kleiner Volumina kann das Probengefäß mit dem Greifer zusätzlich angehoben und so gekippt werden, daß die Pipettenspitze an der Gefäßwand abgestreift wird· Darüber hinaus kann das Probengefäß auch geschwenkt werden, um eine Durchmischung der Reagentien zu erreichen·The working arm is designed so that the gripper is punctured during each working process, ie, the closing angle of the gripper signals whether or not there is a sample container at the working position of the gripper. The sample container can be used when pipetting small volumes In addition, the sample vessel can also be pivoted in order to achieve thorough mixing of the reagents.

Bei entsprechender Programmierung der Steuereinheit und durch Hinzufügen weiterer Detektoren (Meßeinrichtungen) kann die Vorrichtung während der Messung einer Probe weitere Proben zur . gleichzeitigen Messung in die anderen Detektoren stellen· Auf diese V/eise können Vorteile des in der Meßtechnik radioaktiver Proben bekannten Multidetektorsystems auch mit der vorliegenden Erfindung realisiert werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung, bietet dabei zusätzlich den Vorteil, daß auch die Probenhandhabung bei paralleler bzw. zeitlich überlappender Messung automatisch durchgeführt wird· Andererseits können auch verschiedene Arbeitsprozesse bei entsprechender Programmierung gleichzeitig und damit zeitsparend ablaufen. Z. B. können die einzelnen Proben, die über das Magnetventil von einer Trennsäule abgefüllt werden, nach dem Schließn des Magnetventils on den Meßdetektor gestellt werden, und während die Messung der Probe zeitlich parallel läuft, wird über den Arbeitsarm die nächste Probe abgefüllt. Nachdem das Probengefäß vom Arbeitsarm in den Detektor gestellt wurde, können auch verschiedene Reagenzmengen meßwertabhängig pipettiert werden.With appropriate programming of the control unit and by adding further detectors (measuring devices), the device during the measurement of a sample further samples for. Provide simultaneous measurement in the other detectors. In this way, advantages of the multidetector system known in the field of radioactive sample measurement can also be realized with the present invention. The device according to the invention additionally offers the advantage that the sample handling is also carried out automatically in the case of parallel or temporally overlapping measurement. On the other hand, also different working processes can take place simultaneously and thus save time, given appropriate programming. For example, the individual samples, which are filled via the solenoid valve from a separation column, after the closing of the solenoid valve on the measuring detector are set, and while the measurement of the sample runs parallel in time, the next sample is filled via the working arm. After the sample vessel has been placed in the detector by the working arm, different amounts of reagent can be pipetted depending on the measurement.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann zu einem Automaten mit wesentlich größerer Probenkapazität erweitert werden, indem mehrere Tabletts in ein Gestell : eingeschoben werden, das einen vertikalen Transport der Tabletts in die Arbeitsebene des Arbeitsarm ermöglicht und nach der Bearbeitung der Proben eines Tabletts dieses oberhalb der Arbeitsebene stapelt.The device according to the invention can be expanded to a machine with significantly greater sample capacity by inserting several trays into a rack, which allows a vertical transport of the trays into the working plane of the working arm and, after processing the samples of a tray, stacks it above the working plane.

Die Vorteile der Erfindung bestehen darin, daß sich umfangreiche Routinearbeiten in Laboratorien automatisieren lassen- Die Anpassungsfähigkeit an die konkreten Arbeitsbedingungen ist sehr groß. Es können unterschiedliche Probengefäße verwendetThe advantages of the invention are that it can automate extensive routine work in laboratories - The adaptability to the actual working conditions is very large. Different sample containers can be used

und der Arbeitsarm kann außerdem austauschbar gestaltet werden- Zwischen den verschiedenen Arbeitsprozessen kann Zeit eingespart werden, da die Proben nicht in unterschiedliche Geräte sortiert werden müssen, sondern die Probentabletts insgesamt die Arbeitsprozesse durchlaufen. Die Vorrichtung bietet die Möglichkeit, das bekannte Multidetektorsystem zu realisieren, d. h., mehrere Proben mit gleichem Arbeitsprozeß gleichzeitig zu bearbeiten. Darüber hinaus gibt es aber auch die neue Möglichkeit, mehrere Proben gleichzeitig mit unterschiedlichen Arbeitsprozessen zu behandeln.and the working arm can also be made interchangeable. Time can be saved between the various work processes, since the samples do not have to be sorted into different devices, but the sample trays as a whole go through the work processes. The device offers the possibility of realizing the known multidetector system, i. h., to process several samples simultaneously with the same work process. In addition, there is also the new possibility to treat several samples simultaneously with different work processes.

Ausführungsbeuspiel

Figur 1 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung und Figur 2 eine Ausführungsform mit erweiterter Probenkapazität.Figure 1 shows schematically a device according to the invention and Figure 2 shows an embodiment with extended sample capacity.

Die Vorrichtung besteht aus einem Leichtmetallrahmen 1 zur Aufnahme von drei Probentabletts 2, einer am Rahmen 1 befestigten Grundplatte 13, einem auf der Grundplatte 13 drehbar gelagertem Arbeitsarm 4 und einer Steuereinheit. Der Arbeitsarm 4 ist zusammengesetzt aus einem auf der Grundplatte 13 drehbar gelagerten und durch einen Motor M1 angetriebenen Ständer 4.1, einer, im oberen Teildes Ständers 4.1 verschiebbar gelagerten und durch einen Motor M2 angetriebenen waagerechten Spindel 4·2, einer an der Spitze der Spindel 4.2 in senkrechter Richtung verschiebbaren und einen Motor M3 angetriebenen Spindel 4.3 und einem am unteren Ende der zweiten senkrechten Spindel 4.3 befestigten und einen Motor M4 angetriebenen Greifer 4.4. Im Greifer 4.4 , der zusätzlich gegen die Senkrechte geneigt werden kann, bzw. seitlich neben ihm sind Aufnahmevorrichtungen für weitere, austauschbare Elemente wie Auslaufvorrichtung mit Schlauchverbindung zu einem.Magnetventil, Injektionskanüle mit Schlauchverbindung zu einer schrittmotorbetriebenen Injektions-The device consists of a light metal frame 1 for receiving three sample trays 2, a base plate 13 attached to the frame 1, a work arm 4 rotatably mounted on the base plate 13, and a control unit. The working arm 4 is composed of a rotatably mounted on the base plate 13 and driven by a motor M1 stand 4.1, one, in the upper part of the stand 4.1 slidably mounted and driven by a motor M2 horizontal spindle 4 · 2, one at the top of the spindle 4.2 displaceable in the vertical direction and a motor M3 driven spindle 4.3 and attached to the lower end of the second vertical spindle 4.3 and a motor M4 driven gripper 4.4. In the gripper 4.4, which can also be tilted against the vertical, or laterally next to it are receiving devices for other, interchangeable elements such as outlet device with hose connection to a.Magnetventil, injection cannula with hose connection to a stepper motor driven injection

spritze 5.2 vorgesehen· Die Probentabletts 2 enthalten Einsätze 3» die jeweils für Probengefäße unterschiedlicher Durchmesser geeignet sind. Zur Aufnahme von Flüssigkeit defekter Probengefäße wird der Boden der Tabletts 2 mit stark saugfähigem Material (z. B, Fließpapier) ausgelegt. Als Steuereinheit wird ein Mikroprozessorsystem mit den entspreche nden Programmen eingesetzt·syringe 5.2 provided · The sample trays 2 contain inserts 3 »which are respectively suitable for sample vessels of different diameters. For receiving liquid defective sample containers, the bottom of the trays 2 is designed with highly absorbent material (eg, blotting paper). The control unit used is a microprocessor system with the corresponding programs.

Beim Arbeitsprozeß eines Probenwechslers wird der Arbeitsarm mit Hilfe der Motore M1, M2 und M3 über das erste Proben&efäß im ersten Tablett 2 gefahren, der Greifer 4.4 durch Absenken der Spindel 4.3 in die erforderliche Höhe gebracht, das Probengefäß ergriffen und zu einer Meßanordnung, z. B. einem Bohrloch-Szintillationszähler 6, transportiert. Nach Absetzen des Probengefäßes in die Meßanordnung 6 bewirkt ein Startimpuls die Durchführung der entsprechenden Messung. Nach dem Sto.psignal des Meßgerätes wird das Probengefäß an seine ursprüngliche Position im Tablett 2 zurückgesetzt. Dann führen die Motore M1 bis M3 den Greifer 4.4 zur zweiten Position des Tabletts 2, und die beschriebenen Vorgänge werden wiederholt.During the working process of a sample changer, the working arm is moved by means of the motors M1, M2 and M3 via the first sample container in the first tray 2, the gripper 4.4 is brought to the required height by lowering the spindle 4.3, the sample container is grasped and taken to a measuring arrangement, e.g. B. a borehole scintillation counter 6, transported. After settling of the sample vessel in the measuring arrangement 6 causes a start pulse to carry out the appropriate measurement. After the Sto.psignal the meter, the sample vessel is reset to its original position in the tray 2. Then, the motors M1 to M3 guide the gripper 4.4 to the second position of the tray 2, and the operations described are repeated.

Vor Beginn des Arbeitsprozesses (oder nach einer festgelegten Probenzahl oder Arbeitszeit) wird der Greifer 4.4 zu einem neben dem Rahmen 1 positionierten Kalibrierstandard 12 geführt und der Standard in die Meßanordnung gesetzt. Nach der Durchführung einer Autokalibrierung des Meßgerätes wird der Standard in den Container zurückgesetzt.Before the start of the working process (or after a specified number of samples or working time), the gripper 4.4 is guided to a calibration standard 12 positioned next to the frame 1 and the standard is placed in the measuring arrangement. After performing an auto-calibration of the meter, the standard is reset to the container.

Beim Arbeitsprozeß Pipettieren wird auf einen Konus im Gehäuse des Greifermotors M4 eine Injektionskanüle mit Schlauchverbindung zu einer schrittmotorgetriebenen Injektionsspritze 5.2 gesteckt. Der Greifer 4.4 wird zunächst zu einem Vorratsgefäß mit dem zu pipettierenden Reagenz geführt, die Pipettenspitze mit Hilfe des Motors M3 in das Reagenz getaucht, die Spritze vollgesaugt, der Greifer 4.4 über das Tablett 2 gebracht und dort vorgegebene Reagenzvolumina nacheinander in die einzelnen Probengefäße gefüllt. Zur sicheren Handhabung dieses Arbeitspro-In the pipetting process, an injection cannula with a hose connection to a stepper motor-driven injection syringe 5.2 is placed on a cone in the housing of the gripper motor M4. The gripper 4.4 is first fed to a storage vessel with the reagent to be pipetted, the pipette tip immersed in the reagent with the aid of the motor M3, the syringe is completely suctioned, the gripper 4.4 is brought over the tray 2 and there filled reagent volumes successively into the individual sample vessels. For the safe handling of this work program

zesses kann der Greifer 4.4 das Probengefäß aus dem Tabletteinsatz 3 heben und so gegen die Injektionskanüle neigen, daß auch kleine Tropfen reproduzierbar an der Gefäßinnenwand abgestreift werden·The gripper 4.4 can lift the sample container out of the tablet insert 3 and thus tend towards the injection cannula so that even small drops can be scraped off reproducibly on the inner wall of the container.

Pur den Arbeitsprozeß Praktionssammeln ist der von einer Trennsäule kommende Schlauch über das Magnetventil 5.1 an die Auslaufkanüle bzw. eine Spitze aus Kunststoff anzuschließen. Die von der Trennsäule kommenden Fraktionen v/erden dann programmgesteuert in die Probengefäße abgefüllt.Pur the working process Praktionssammeln coming from a column column hose is connected via the solenoid valve 5.1 to the outlet cannula or a plastic tip. The fractions coming from the separation column are then filled under program control into the sample vessels.

Die Ausführungsform mit erweiterter Probenkapazität besteht zusätzlich aus einem Gestell 7, in dem Auflagevorrichtungen 8 zum Übereinanderstapeln mehrerer Tabletts 2 seitlich angebracht sind. In Höhe der Arbeitsebene ist der Arbeitsarm 4 installiert. Eine vertikal bewegliche Transportkette 9 dient dem Transport der Tabeltts 2 (oder spezieller Aufnahmen für die Tabletts) in die Arbeitsebene bzw. nach Beendigung des Arbeitsprozesses in einen Speicherraum 10 oberhalb der Arbeitsebene. Die Auflagevorrichtungen 8 für die Tabletts 2 sind in festgelegten Abständen am Gestell befestigt und an ihrer Unterseite keilförmig gearbeitet, so daß sie beim vertikalen Transport eines Tabletts 2 in Richtung Arbeitsebene nach oben geklappt werden und nach dem Passieren eines Tabletts 2 durch Federkraft in die Halteposition zurückklappen. Diese Position wird durch einen Mikroschalter der Steuereinheit angezeigt.The extended sample capacity embodiment additionally consists of a frame 7 in which support devices 8 for laterally stacking a plurality of trays 2 are mounted laterally. The working arm 4 is installed at the working level. A vertically movable transport chain 9 is used to transport the table 2 (or more specific recordings for the trays) in the working level or after completion of the work process in a storage space 10 above the working level. The support devices 8 for the trays 2 are fixed at fixed intervals on the frame and worked wedge-shaped on its underside, so that they are folded in the vertical transport of a tray 2 in the direction of work plane up and fold back after passing a tray 2 by spring force in the holding position , This position is indicated by a microswitch of the control unit.

Der Transport der Tabletts 2 kann auch durch gabelförmige Mitnehmer 11 an einem Transportband (-kette) auf beiden Seiten des Gestells 7 erfolgen, wobei die Mitnehmer 11 beim Lauf des Transportbandes von unten nach oben horizontal fixiert sind, beim Lauf von oben nach unten aber an das Transportband anklappen.The transport of the trays 2 can also be done by fork-shaped carrier 11 on a conveyor belt (chain) on both sides of the frame 7, wherein the drivers 11 are fixed horizontally in the course of the conveyor belt from bottom to top, while running from top to bottom but on fold in the conveyor belt.

Claims

8 claim for invention

1. A device for handling samples in large numbers for carrying out several work processes in laboratories, consisting of a motor-driven gripping member, a receptacle for sample containers and a control unit, characterized in that the gripping member is designed as a working arm (4) with at least five degrees of freedom and in addition to the gripper (4.4) has handling devices such as filling and pipetting and serving as a receptacle for the sample containers trays (2) with variable inserts (3)

2. Device according to item 1, characterized in that the working arm (4) consists of a on a base plate (13) rotatably mounted stand (4 · 1), in the upper part of the stand (4q1) displaceable horizontal spindle (4 * 2) , a second spindle (4 · 3) displaceable in the vertical direction at the tip of the spindle (4 · 2) and a gripper (4.4) attached to the lower end of the spindle (4 * 3), the individual parts being driven by motors (M1 - M4) are movable.

3. A device according to item 1, characterized in that it is combined with a frame (7), in the receiving devices (8) for stacking a plurality of trays (2) are mounted laterally and a transport mechanism for the trays (2) is provided.

4. The device according to item 1 and 3, characterized in that a vertically movable conveyor chain (9) with attached to her drivers (11) serves as a transport mechanism.

For this 2 pages drawings