DD221681A1

DD221681A1 - MOTOR-DRIVEN LOCAL SPLASH

Info

Publication number: DD221681A1
Application number: DD26071584A
Authority: DD
Inventors: Helmut Krell; Hans-Dietrich Holland-Moritz; Gerhard Fabig
Original assignee: Ingbetrieb Rationalisierung
Priority date: 1984-03-09
Filing date: 1984-03-09
Publication date: 1985-05-02
Also published as: DD221681B1

Abstract

Motorgetriebener, ortsveraenderlicher Schrauber, anwendbar fuer die manuelle Montage an Einzelarbeitsplaetzen und Fertigungslinien. Ziel der Erfindung ist es, die beim Anziehen von Schraubverbindungen auftretenden Reaktionsmomente ohne zusaetzliche Mittel im Schrauber selbst zu eliminieren und dabei eine gute Handlichkeit und grosse Bewegungsfreiheit zu gewaehrleisten. Gleichzeitig soll eine hohe Qualitaet der Schraubverbindungen erreicht werden. Schraubensicherungselemente sollen eingespart, auf Kontroll- und Nacharbeitsgaenge weitestgehend verzichtet werden. Der baukastenmaessige Aufbau garantiert eine effektive Herstellung des Schraubers, auch im Eigenbau und ohne kooperative Sonderleistungen oder Importe. Der Schrauberantrieb erfolgt ueber einen Motor 1 ueber ein ein- oder zweistufig arbeitendes Getriebe 2 und einen verdrehungssteifen Wellenzug 4, 5, 7, der zur freien Beweglichkeit zwischengeschaltete Kugelgelenke 8, 9 aufweist, auf die im Griffstueck 10 gelagerte Schrauberwelle 11. Die vertikale Welle 7 wird durch Pendel 12, 13 umschlossen, die kardanisch angelenkt eine Parallelogrammfuehrung bilden und eine automatische Vertikalstellung des Griffstueckes 10 bei Seitenbewegungen bewirken. Das Getriebe 2 ist mit einem Laufwagen 20 ausgeruestet, der grosse seitliche Bewegungen und die Einschraubbewegungen zulaesst. Der Schrauber ist auch zum Anbau an Industrierobotern geeignet.Motor-driven, portable screwdriver, applicable for manual assembly at individual workplaces and production lines. The aim of the invention is to eliminate the reaction moments occurring when tightening screw without additional resources in the screwdriver itself and to ensure a good manageability and great freedom of movement. At the same time a high quality of the screw is to be achieved. Threadlocking elements should be saved, control and reworking steps should be avoided as far as possible. The modular design guarantees effective production of the screwdriver, even in its own construction and without cooperative special services or imports. The screwdriver drive is via a motor 1 via a one- or two-stage working gear 2 and a torsionally rigid shaft train 4, 5, 7, which has free mobility interposed ball joints 8, 9, mounted on the handle 10 in the screwdriver shaft 11. The vertical shaft. 7 is enclosed by pendulum 12, 13, the gimbal hinged form a Parallelogrammfuehrung and cause an automatic vertical position of the grip piece 10 in side movements. The transmission 2 is equipped with a carriage 20, which allows large lateral movements and the screwing movements. The screwdriver is also suitable for mounting on industrial robots.

Description

Motorgetriebener ortsveränderlicher Schrauber Anwendungsgebiet der Erfindung Motor-driven portable screw Application field of the invention

Motorgetriebene ortsveränderliche Schrauber werden bei der : manuellen Montage an Einzelarbeitsplätzen oder an Fertigungslinien angewendet. Sie werden vor allem für Abmessungsbereiche bis Nenndurchmesser 6 nun benötigt und arbeiten überwiegend nach dem Anziehverfahren der Drehmomentsteuerung,Motor-driven, portable screwdrivers are used for: manual assembly on individual workstations or on production lines. They are needed above all for dimension ranges up to nominal diameter 6 and work predominantly after the tightening procedure of the torque control,

Characteristic of the known technical solutions

Üblicherweise sind die pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antriebe ortsveränderlicher Schrauber im Griffstück untergebracht_t in welchem sich auch die Schraubwerkzeuge befinden. Zur Ausführung der Positionier- und Einschraubvorgänge wird bei diesen Schraubern das Griffstück manuell bewegt. Neben der Belastung der schrauber führenden Hand durch die Bewegungsabläufe treten von den Anziehdrehmomenten ausgelöste Rea1<tionsdrehmomente auf, die sich als erhebliche Arbeitserschwernisse mit gesundheitsschädigenden Folgen auswirken können. Lärm- und Abluftbelästigungen verschlechtern oft außerdem die Arbeitsbedingungen. Um die Handlichkeit solcher Schrauber zu verbessern, werden sie üblicherweise an Federzügen o. ä. griffgünstig am Arbeitsplatz aufgehängt.Usually, the pneumatic, hydraulic or electric drives are portable screwdriver housed in the handle _t in which are also the screwing. To perform the positioning and screwing the handle is moved manually in these screwdrivers. In addition to the stress on the hand of the driver as a result of the movements, reaction torques triggered by the tightening torques occur, which can have a significant impact on the workforce with health-damaging consequences. In addition, noise and exhaust nuisances often worsen working conditions. In order to improve the handiness of such screwdrivers, they are usually suspended on spring trains o. Ä. In the workplace at your fingertips.

Bei anderen Schraubern ist das Griffstück mittels einer biegsamen Welle mit einem getrennt angeordneten Antrieb verbunden. Verbesserte Ausführungen dieser Schrauber be-In other screwdrivers, the handle is connected by means of a flexible shaft with a separately arranged drive. Improved versions of these screwdrivers

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nutzen den Antrieb als Gewichtsausgleich zum Griffstück, indem beide Massen gegensinnig und waageartig auf einen gemeinsamen Drehpunkt wirken» wodurch die Handlichkeit ohne zusätzliche Mittel verbessert wird.use the drive as a counterbalance to the handle by both masses in opposite directions and horizontally act on a common pivot point »whereby the handiness is improved without additional funds.

Biegsame Wellen sind jedoch relativ drehelastisch« eignen sich also nur für kleine Anziehdrehmomente und müssen zur Vermeidung von Ausknickungen unter Last in Metallschläuchen geführt werden. Deshalb kommt es zu hohen Verschleißerscheinungen und Ausfallquoten.However, flexible shafts are relatively torsionally elastic "are therefore only suitable for small tightening torques and must be guided in metal hoses under load in order to avoid buckling. Therefore, it comes to high wear and failure rates.

Die beschriebenen Schrauber arbeiten überwiegend nach dem Einstufen-Schräubverfahren, d. h. mit einer festen Drehzahl und einem voreingestellten Drehmoment wird eingedreht und angezogen. Dabei treten bereits Reaktionsdrehmomente auf, die eine erhebliche Belastung der Hand bewirken. Da mit dem Einstufen-Schraubverfahren hergestellte Schraubverbindungen durch Reibungs- und Setzerscheinungen verursachte' Qualitätsmängel aufweisen und sich außerdem nur bedingt gewindeschneidende oder -formende Schrauben verarbeiten lassen, wurden Mehrstufen-Schraubverfahren entwickelt, die das Eindrehen mit geringem, das Anziehen mit hohem Drehmoment ausführen. Dem Vorteil der damit erreichbaren besseren Qualität der Schraubverbindungen stehen die Nachteile gegenüber, daß beim Einbau der Mehrstufenantriebe in Griffstücke, deren Baumaße und Massen erheblich vergrößert werden und sich damit die Handlichkeit verschlechtert. Außerdem lösen die höheren Anziehdrehmomente auch größere Reaktionsdrehmomente aus. Sie finden daher in ortsveränderlichen Schraubern kaum Anwendung.The screwdrivers described work predominantly according to the one-step Schräubverfahren, d. H. with a fixed speed and a preset torque is screwed in and tightened. There are already reaction torques that cause a considerable burden on the hand. Since threaded fasteners made by the single-step tightening process are subject to quality defects due to friction and settling, and are also incapable of machining only threading or forming screws, multi-stage tightening methods have been developed that perform low torque tightening, high torque tightening. The advantage of the achievable better quality of the screw are facing the disadvantages that when installing the multi-stage drives in grips whose dimensions and masses are significantly increased and thus deteriorates the handiness. In addition, the higher tightening torques trigger larger reaction torques. They are therefore hardly used in portable screwdrivers.

Es wird im WP 148198 vorgeschlagen, ein Gestänge an der Außenseite eines solchen Schraubers anzubringen, das sich an einem festen Punkt abstützt. Damit wird aber die Handlichkeit und der Bewegungsraum ebenso weiterIt is proposed in WP 148198 to attach a linkage on the outside of such a screwdriver, which is supported at a fixed point. However, the handiness and the range of movement will continue

eingeschränkt.limited.

Ein ähnlicher Vorschlag wird in der OS DE 3243115 beschrieben. Dieser sieht die Verriegelung einer Abstützstange mit dem Schraubergehäuse vor, so daß die Reaktionsmomente aufgenommen werden können.A similar proposal is described in OS DE 3243115. This provides for the locking of a support rod with the screwdriver housing, so that the reaction moments can be absorbed.

Es ist auch bekannt« zur Erfüllung des gleichen Zweckes die Griffstücke in Führungsgestellen verschiedener Ausführungen zu befestigen.It is also known «to fulfill the same purpose to attach the grips in guide frames of various designs.

Alle diese bekannten Lösungen haben jedoch die Nachteile, daß sie zur Eliminierung der-Rückdrehmomente einen zusätzlichen Aufwand benötigen, die bewegten Massen vergrößern und den Bewegungsraum einschränken.However, all these known solutions have the disadvantages that they require an additional effort to eliminate the-Rückdrehmomente, increase the moving masses and restrict the range of motion.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, einen motorgetriebenen, ortsveränderlichen Schrauber zu schaffen, der ohne zusätzlichen Aufwand alle beim Eindrehen und Anziehen von Schrauben oder Muttern auftretenden Reaktionsdrehmomente in sich eliminiert, einen großen freien Bewegungsraum zuläßt und dessen Griffstück sich mit geringem Kraftaufwand zum Positionieren und Einschrauben führen läßt.The aim of the invention is to provide a motorized, portable screwdriver, which eliminates without additional effort all occurring during screwing and tightening screws or nuts reaction torque in itself, allows a large free space for movement and the handle lead with little effort for positioning and screwing leaves.

Der Schrauber soll sich baukastenmäßig vom Einfach- bis zum Automatikschrauber aufbauen lassen.The screwdriver should be modularly built from simple to automatic wrench.

Durch die komplexe Realisierung dieser Forderungen soll er sich auch zum Aufbau an Industrierobotern eignen und damit die Vollautomatisierung von Schraubarbeitsgängen ermöglichen.Due to the complex realization of these requirements, it should also be suitable for the construction of industrial robots and thus enable the full automation of Schraubarbeitsgängen.

Der konstruktive Aufbau des Schraubers soll eine Eigenfertigung ohne Importe oder kooperative SonderleistungenThe constructive structure of the screwdriver is an in-house production without imports or cooperative special services

zulassen.allow.

Explanation of the essence of the invention

Durch die Anwendung eines motorgetriebenen ortsveränderlichen Schraubers entsprechend der vorgeschlagenen Lösung verbessern sich die Arbeitsbedingungen in manuellen Montageabschnitten bei gleichzeitiger Steigerung der Arbeitsproduktivität der Schraubprozesse und Erhöhung der Qualität der damit hergestellten Schraubverbindungen. Die Eigenschaften des Schraubers lassen den baukastenmäßigen Aufbau von handgeführten Schraubern verschiedener Technisierungsstufen zu und ermöglichen auch den direkten Anbau an Industrieroboter und damit die Vollautomatisierung von Schraubprozessen.The use of a motorized mobile screwdriver according to the proposed solution improves the working conditions in manual assembly sections while increasing the labor productivity of the screwing processes and increasing the quality of the threaded connections made therewith. The properties of the screwdriver allow for the modular construction of hand-held screwdrivers of various levels of technology and also enable direct mounting on industrial robots and thus the complete automation of screwing processes.

Durch die Eigenhersteilbarkeit des Schraubers werden kooperative Sonderleistungen oder Importe eingespart. Bekannter Weise wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß der Schrauber einen vom Griffs,tück getrennt angeordneten, nach dem Ein- oder Mehrstufenschraubverfahren arbeitenden Antrieb besitzt« wobei die gesamte Masse des Schraubers waageartig ausbalanciert in einem Drehpunkt gelagert ist.The Eigenhersteilbarkeit the screwdriver cooperative special services or imports are saved. Known manner, the object is achieved in that the screwdriver has a handle, tuck separated arranged, working after the single or Mehrstufenschraubverfahren drive «the entire mass of the screwdriver is balanced balanced mounted in a pivot point.

Im Gegensatz zu bekannten Lösungen besitzt der Schrauber einen verdrehungssteifen Wellenzug, der das im Griffstück gelagerte Schraubwerkzeug mit dem Antrieb verbindet und durch zwischengeschaltete Kugelgelenke einen großen freien Bewegungsraum des Griffstückes bei leichter Handhabung zuläßt.In contrast to known solutions, the screwdriver has a torsionally stiff wave train, which connects the mounted in the handle screwdriver with the drive and allows interposed ball joints a large free movement space of the handle with ease of use.

Die beim Herstellen von Schraubverbindungen erzeugten Reaktionsdrehmomente werden vom Schraubwerkzeug ausgehend über den verdrehungssteifen aber beweglichen Wellenzug und den Antrieb bis in das Gestell fortgeleitet, an dem der Schrauber angelenkt ist und werden von diesem vollständig aufgenommen. Teilweise werdenThe reaction torques generated during the manufacture of screw connections are transmitted from the screwing tool via the torsionally stiff but movable shaft train and the drive into the frame to which the screwdriver is articulated and are completely received by the latter. Become partial

die Reaktionsdrehmomente bereits durch die Massenträgheitsmomente der Antriebe abgebaut, die ihnen entgegen wirken· Um das Griffstück innerhalb eines großen Bewegungs· raumes mit geringem Kraftaufwand führen zu können, wird der Antrieb und eine an dessen Ausgang starr angebrachte Welle horizontal angeordnet und in einem Drehpunkt gelagert, der in die Schwerpunktebene des gesamten Schraubers gebracht wird, so daß infolge des Masseausgleiches leichtgängige vertikale Schwenkbewegungen möglich sind· Auf diese Weise können alle erforderliehen Vertikalbewegungen des Schraubers mit geringem Kraftaufwand ausgeführt werden. Am Ende des horizontalen Wellenzuges ist ein Kegeltrieb befestigt, der den Wellenzug vertikal umlenkt· Zu diesem Zweck ist am Kegeltrieb ein Kugelgelenk befestigt und daran anschließend eine als Pendel bewegliche vertikale Welle. Ein weiteres Kugelgelenk an dieser Welle stellt die Verbindung zu der im Griffstück gelagerten Schrauberwelle her. Auf diese Art und Weise lassen sich auch die horizontalen Bewegungen innerhalb eines großen Arbeitsraumes pendelartig ausführen. Durch die Anbringung eines Laufwagens am horizontal angeordneten Getriebe lassen sich die seitlichen Bewegungen beliebig vergrößern, so daß der Schrauber über das Griffstück in jede Seitenstellung geführt werden kann. Zweckmäßigerweise wird dazu der Laufwagen auf einem Rohr geführt, das über dem Montagearbeitsplatz oder der Montagelinie angeordnet ist. Am Laufwagen sind Rollen befestigt, die mit ihren Seitenflanken über das Rohr greifen und sich radial um dieses drehen lassen. Durch das Rohr ist der Schrauber gelagert und der Drehpunkt für die Ausführung aller Vertikalbewegungen festgelegt. Die Bauabmessungen des Getriebes und seine Masse beeinflussen die Handlichkeit des Griffstückes kaum, da es dicht am Lagerpunkt angeordnet ist und nur geringe Bewegungen ausführt.The reaction torques are already reduced by the moments of inertia of the drives, which counteract them. In order to be able to guide the handle with little effort within a large movement space, the drive and a shaft rigidly attached to the output are arranged horizontally and supported in a pivot point. which is brought into the center of gravity of the entire screwdriver, so that as a result of the mass balance smooth vertical pivoting movements are possible · In this way, all required vertical movements of the screwdriver can be performed with little effort. At the end of the horizontal wave train, a bevel gear is fixed, which deflects the wave train vertically · For this purpose, a ball joint is attached to the bevel drive and then a vertical shaft movable as a pendulum. Another ball joint on this shaft establishes the connection to the mounted in the handle screwdriver shaft. In this way, the horizontal movements within a large workspace can perform pendulum-like. By attaching a carriage on horizontally arranged gear, the lateral movements can be arbitrarily increased, so that the screwdriver can be performed on the handle in each side position. Appropriately, for this purpose, the carriage is guided on a tube which is arranged above the assembly workstation or the assembly line. On the carriage rollers are attached, which grab with their side edges over the tube and can be rotated radially about this. Through the pipe of the screwdriver is stored and fixed the pivot point for the execution of all vertical movements. The dimensions of the gearbox and its mass hardly affect the handiness of the handle, because it is located close to the bearing point and performs only minor movements.

Es ist auch möglich« die Bewegungsfreiheit des Schraubers durch Längenänderungen des horizontalen und vertikalen Wellenzuges zu variieren.It is also possible «to vary the freedom of movement of the screwdriver by changing the length of the horizontal and vertical wave train.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung stellt die Anlenkung des Griffstückgehäuses an der Lagerung des Kegeltriebes dar. Es wird somit verhindert, daß sich das Griffstück infolge der Lagerreibung mitdreht. Zusätzlich dazu entsteht ein Berührungsschutz gegenüber der sich drehenden vertikalen Welle und die Vertikalstellung in allen Bewegungsphasen wird bei Seitenbewegungen des Griffstückes erreicht.Another feature of the invention is the articulation of the handle housing on the bearing of the bevel gear. It is thus prevented that the handle rotates as a result of bearing friction. In addition, there is a contact protection against the rotating vertical shaft and the vertical position in all phases of movement is achieved in lateral movements of the handle.

Zu diesem Zweck besteht die Halterung aus zwei Pendeln, die die Vertikalwelle U-förmig ineinandergreifend umschließen und die in der Ebene beider Kugelgelenke am Kegeltrieb und am Griffstück kardanisch angelenkt sind. Die Parallelogrammführung des GriffStückes erleichtert besonders bei großen Seitenbewegungen das vertikale Ansetzen des Schraubers. Für die Ausführung der kleineren horizontalen Tiefenbewegung genügt es, des Griffstück zum Ausgleich von Schrägstellungen des vertikalen Wellenzuges um seine kardanische Anlenkung zu schwenken und auf diese Weise, die zum Schrauben erforderliche Vertikalstellung herzustellen.For this purpose, the holder consists of two pendulums, which enclose the vertical shaft U-shaped interlocking and which are hinged gimbal in the plane of both ball joints on the bevel gear and the handle. The parallelogram guide of the handle piece facilitates the vertical attachment of the screwdriver, especially with large lateral movements. For the execution of the smaller horizontal depth movement, it is sufficient to pivot the handle to compensate for inclinations of the vertical shaft train to its gimbal linkage and in this way to produce the vertical position required for screwing.

Vorzugsweise werden für den Antrieb Drehstrommotor angewendet, die geräusch- und wartungsarm arbeiten, sich einfach schalten lassen und keine Hilfsenergie benötigen. Es können verschiedene Getriebevarianten aufgebaut werden, die nach dem Ein- oder Mehrstufenschraubverfahren arbeiten.Preferably, three-phase AC motors are used for the drive, which operate with low noise and low maintenance, are easy to switch and require no auxiliary power. Various transmission variants can be set up, which operate according to the single or multi-step screwing method.

Unter Verwendung bekannter Ausführungen von Start- und Abschältautomatiken besteht die Möglichkeit, das Griffstück eines baukastenmäßig aufgebauten Schraubers amUsing known versions of start-up and automatic peeling, it is possible, the handle of a modular wrench on

Roboterarm eines Industrieroboters zu befestigen und die Steuerungen miteinander zu verknüpfen. Die verbleibenden Positionier- und Einschraubbewegungen werden vom Industrieroboter ausgeführt. Der Schrauber erweitert das Anwendungsfeld von Industrierobotern und kann bei Störungen am industrieroboter als Handschrauber weiter betrieben werden.Robotic arm of an industrial robot to attach and link the controllers together. The remaining positioning and screwing movements are carried out by the industrial robot. The screwdriver expands the field of application of industrial robots and can continue to be operated as a manual screwdriver in the event of faults on the industrial robot.

embodiment

Die Erfindung wird an Hand der Zeichnung näher beschrieben.The invention will be described in more detail with reference to the drawing.

Es zeigen die:It show the:

Fig. 1 Längsschnitt durch den gesamten Wellenzug des Schraubers und die Anordnung des Antriebes und des GriffStückesFig. 1 longitudinal section through the entire wave train of the screwdriver and the arrangement of the drive and the handle piece

Fig. 2 Seitliche Darstellung des Längsschnittes durch den vertikalen WellenzugFig. 2 Side view of the longitudinal section through the vertical wave train

Fig. 3 Querschnitt-Darstellung des vertikalen WellenzugesFig. 3 cross-sectional view of the vertical wave train

Fig. 4 Mögliche Anordnung des Schraubers an einer Montagelinie für GroßgeräteFig. 4 Possible arrangement of the screwdriver on an assembly line for large equipment

Bei vertikal ausgeführten Schraubbewegungen, wie sie überwiegend in der Montage vorkommen, wird ein vertikales Griffstück verwendet.In vertical screwing, as they occur predominantly in the assembly, a vertical handle is used.

Horizontale Schraubungen sind möglich, wenn ein Griffstück verwendet wird, das mit einem Kegeltrieb für das Schraubwerkzeug ausgerüstet ist» bei dem die GriffStückachse horizontal verläuft.Horizontal screwing is possible when using a handle equipped with a bevel drive for the screwdriving tool »in which the handle axis is horizontal.

Ein Motor I₁ vorzugsweise ein Drehstrommotor, ist an einem Getriebe 2 angeflanscht und treibt dieses an. Das Getriebe 2 kann in mehreren Bauvarianten ausgeführt sein und entweder nach dem Prinzip des Einstufen- oderA motor I _1, preferably a three-phase motor, is flanged to a gearbox 2 and drives it. The transmission 2 may be designed in several construction variants and either according to the principle of the single-stage or

dem des Mehrstufenschraubverfahrens arbeiten. Das Getriebe sollte mit getrennt einstellbaren Kupplungen, vorzugsweise federbelastete, lärmarme Rutschkupplungen, für die Begrenzung der Eindreh- und der Anziehdrehmomente ausgerüstet sein und eine Abschaltautomatik haben, die beim Erreichen des Anziehdrehmomentes den Motor 1 abschaltet» Dafür gibt es mehrere bekannte Lösungen.that of multi-stage screwdriving. The gearbox should be equipped with separately adjustable clutches, preferably spring-loaded, low-noise slipping clutches, for limiting the screwing and tightening torques and have an automatic shutdown, the motor 1 turns off when reaching the tightening torque »There are several known solutions.

Am Getriebeausgang ist ein Tragrohr 3 fest angebracht, in welchem eine verdrehungssteife horizontale Welle 4 zur Übertragung der Schraubbewegung läuft· Sie endet in einem Kegeltrieb 5, dessen Gehäuse 6 am Tragrohr 3 befestigt ist· Der Kegeltrieb 5 lenkt die horizontale Bewegung in eine vertikale Schraubbewegung um, wobei die Achsrichtung der vertikalen Welle 7 pendelartig verändert werden kann. Zu diesem Zweck ist am Ausgang des Kegeltriebes 5 ein Kugelgelenk 8 angeordnet, das die Schraubbewegung auf die vertikale Welle 7 überträgt, an der ein weiteres Kugelgelenk 9 befestigt ist. Vom Kugelgelenk 9 wird die Schraubbewegung direkt auf die im Griffstück IO gelagerte Schrauberwelle 11 und damit auf das nicht dargestellte Schraubwerkzeug übertragen.The transmission output a support tube 3 is fixedly mounted, in which a torsionally stiff horizontal shaft 4 runs to transmit the screw · It ends in a bevel gear 5, the housing 6 is fixed to the support tube 3 · The bevel gear 5 deflects the horizontal movement in a vertical screwing movement , wherein the axial direction of the vertical shaft 7 can be changed like a pendulum. For this purpose, a ball joint 8 is arranged at the output of the bevel drive 5, which transmits the screwing movement to the vertical shaft 7, to which a further ball joint 9 is attached. From the ball joint 9, the screwing is transmitted directly to the mounted in the handle IO screwdriver shaft 11 and thus to the screwing, not shown.

Am Gehäuse des Griffstückes 10 und an der Lagerung des Kegeltriebes j 5 sind in der Ebene beider Kugelgelenke und 9 zwei Pendel 12, 13 in den Punkten 14, 15, 16, kardanisch angelenkt und so ausgebildet, daß sie die vertikale Welle U-förmig ineinandergreifend umschließen. Das Griffstück 10 läßt sich sowohl bei ruhendem als auch bei drehendem Wellenzug 4, 5, 7, 8, 9, 11 um die Kugelgelenke 8, 9 und gleichzeitig die Pendel 12/13 um die Anlenkpunkte 14, 15, 16, 17 pendelartig bewegen. Bei seitlichen Bewegungen des GriffStückes 10 behält dieses infolge der Parallelogrammführung durch die Pendel 12, 13 in allen Stellungen automatisch die Vertikalrichtung bei (<£«=()· Bei senkrecht dazu gerichtetenOn the housing of the handle 10 and the bearing of the bevel gear j 5 are in the plane of both ball joints and 9 two pendulum 12, 13 in the points 14, 15, 16, gimbal hinged and formed so that they intermeshing U-shaped vertical shaft enclose. The handle 10 can be both at rest as well as rotating shaft train 4, 5, 7, 8, 9, 11 around the ball joints 8, 9 and at the same time the pendulum 12/13 about the pivot points 14, 15, 16, 17 move like a pendulum. In lateral movements of the handle piece 10 this retains automatically due to the parallelogram by the pendulum 12, 13 in all positions at the vertical direction at (<£ «= () · When directed perpendicular thereto

Tiefenbewegungen (<£β ) kann das Griffstück um das Kugel gelenk 9 und die Anlenkpunkte 16, 17 geschwenkt werden. Der komplette Schrauber wird in einem Drehpunkt 18, der sich in der vertikalen Schwerpunktebene seiner Gesamtmasse befindet, gelagert, so daß der dabei bestehende Masseausgleich leichtgängige vertikale Schwenkbewegungen ermöglicht, die zum Einschrauben ausgenutzt werden (<JTDepth movements (<£ β), the handle around the ball joint 9 and the pivot points 16, 17 are pivoted. The complete screwdriver is mounted in a pivot point 18, which is located in the vertical center of gravity of its total mass, so that the existing mass balance allows smooth vertical pivoting movements, which are used for screwing (<JT

Im Ausführungsbeispiel ist der Drehpunkt 18 als Rohr 19 ausgebildet.In the exemplary embodiment, the pivot point 18 is formed as a tube 19.

An einem Laufwagen 20 sind Rollen 21 angebracht, die mit ihren Seitenflanken 22 über das Rohr 19 greifen und sich radial um dieses drehen lassen. Ein Bolzen 23 verhindert das Abheben des Laufwagens 20 vom Rohr 19. Der Laufwagen 20 ist am Getriebe 2 befestigt und läßt sich so verschieben, daß die vertikale Schwerpunktebene durch den Drehpunkt 18 verläuft.On a carriage 20 rollers 21 are mounted, which engage with their side edges 22 via the tube 19 and can be rotated radially about this. A bolt 23 prevents the lifting of the carriage 20 from the pipe 19. The carriage 20 is fixed to the gearbox 2 and can be moved so that the vertical center of gravity passes through the pivot point 18.

Das Rohr 19 wird zweckmäßigerweise über dem Montagearbeitsplatz, z. B. einer Montagelinie für Großgeräte, angeordnet und an einem Deckengestell 24 oder einem nicht dargestelltem Fußgestell befestigt.The tube 19 is advantageously above the assembly workstation, z. As an assembly line for large equipment, and attached to a ceiling frame 24 or a not Pictured pedestal.

Das Rohr 19 hat eine Länge, die der erforderlichen Seitenbewegung entspricht und unterliegt in diesem Sinne keiner Begrenzung.The tube 19 has a length which corresponds to the required lateral movement and is not subject to any limitation in this sense.

Claims

'": ιό. .-

1. Motor-driven portable screwdriver whose handle is arranged with screwing tool separated from the one or Mehrstufenschraubverfahren drive, the entire screwdriver is rotatably mounted in its vertical center of gravity and horizontal balance, so that the horizontally arranged in the basic position drive (1 , 2) about this bearing point (18) by an angular amount

^ can be pivoted, characterized in that in extension of the transmission axis, a torsionally rigid shaft (4) extends, which is housed in a transmission (2) mounted on the support tube (3) and the rotation generated by the engine 1 and the transmission 2 on a bevel drive 5, the ball joint 8, the vertically mounted shaft 7, the ball joint 9, on the mounted in the handle 10 screwdriver shaft 11 and thus transmits to the screw, such that the vertical shaft 7 to the ball joint 8 in the angular ranges (cf, ß ) can move pendulum-like and the handle (10) for producing the vertical axis direction about the ball joint (9) can be pivoted.

2, point according to item 1, characterized in that the vertical 'shaft (7) by two U-shaped interlocking on the open sides pendulum (12, 13) is enclosed, in the horizontal planes of the ball joints (8, 9) on the housing (6) of the bevel drive (.5) on the one hand and the housing of the handle (10) on the other hand gimbal hinged so that they all movements of the shaft (7) to the ball joint (8) join in deep movements, the pivoting of the handle (10) to allow the ball joint (9), but in case of lateral movements the grip

piece 10 as a result of the pendulum (12, 13) and the articulation points (14, 15, 16, 17) formed parallelogram hold always in the vertical axis direction.

3. Point according to item 1 and 2, characterized in that a on the gear (2) fixed carriage (20) is equipped with rollers (21), with their side edges (22) partially surround the tube (19), wherein a bolt ( 23) the lifting of the carriage (20) from the tube (19) prevents * in such a way that the complete screwdriver along the tube (19) can be placed in any lateral position and regardless of the screwdriver in its pivot point (18) around the tube (19) can swing radially.

HieiziiÄLSellen drawings