DD212943A1

DD212943A1 - DEVICE FOR GRABING OBJECTS

Info

Publication number: DD212943A1
Application number: DD24689682A
Authority: DD
Inventors: Alfred Kandziora; Arnold Erdmann
Original assignee: Giesserei U Maschinenbau Leipz
Priority date: 1982-12-31
Filing date: 1982-12-31
Publication date: 1984-08-29

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen von Gegenstaenden mit einem pneumatisch oder hydraulisch betaetigbaren Spannmittel. Sie verfolgt das Ziel, Gegenstaende beliebiger Gestalt einzeln oder zu mehreren ohne Gefahr der Beschaedigung oder ihrer Lageveraenderung zu ergreifen. Dies wird gemaess der Erfindung durch eine Vorrichtung erreicht, die entlang zweier paralleler, an einem Tragelement 1 loesbar befestigter Leisten 2a 2b einander gegenueberliegende, napfartige und mit elastischen Membranen verschlossene Greifelemente besitzt, die mit einem unter Druck stehenden Medium beaufschlagbar sind.The invention relates to a device for gripping articles with a pneumatically or hydraulically actuated clamping means. It pursues the goal of taking objects of any shape individually or in groups without the risk of damage or of its dislocation. This is achieved according to the invention by a device which along two parallel, loosably attached to a support member strips 2a 2b opposite each other, cup-like and closed with elastic membranes gripping elements, which are acted upon by a pressurized medium.

Description

Title of the invention,

Verrichtung zum Greifen von GegenständenDevice for gripping objects

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Verrichtung zum Greifen ven Gegenständen beliebiger Gestalt mit einem, pneumatisch oder mittels eines Fluids betätigbaren Spannmittel. Derartige Verrichtungen finden Verwendung zur Handhabung ven Werkstücken, beispielsweise zum Zwecke der Beschickung von oder der Entnahme aus Maschinen, oder zur Positionierung ven Gegenständen an einer vorba stimmten Steile innerhalb eines Arbeitsverfahrens, beispielsweise mittels programmierbarer Handhabungsautomaten.The invention relates to a device for gripping ven objects of any shape with a, pneumatically or by means of a fluid operable clamping means. Such operations are used for handling workpieces, for example for the purpose of loading or unloading from machines, or for positioning of objects at a pre-tuned position within a work process, for example by means of programmable automatic handling machines.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Es sind Verrichtungen bekannt, die mittels einer durch pneumatische oder hydraulische Einwirkung elastisch verformbaren Wandung bzw. Membran rotationssymmetrisch^ oder selche Teile aufweisende Gegenstände außen oder innen ergreifen. Characteristics of the known technical solutions There are known devices which grab by means of a by pneumatic or hydraulic action elastically deformable wall or membrane rotationally symmetric ^ or self-containing parts outside or inside.

Sc ist "beispielsweise aus aer DS-OS 28 <+5 09^ eine Greifverrichtung rür retationssymmetrische Gegenstände bekannt, die aus einem ebenfalls rctaticnssymsetrischeii, beizenartigen Oder muffenartig ausgebildeten Trägerteil mit einer außen oder innen umlaufenden Nut besteht, bei dem die Nut durch· eine elastische Membran abgedeckt und mit einem. Kanalzugang für ein druckbeaufschlagtes Arbeitsmittel versehen ist.Sc is "for example from aer DS-OS 28 <+5 09 ^ a gripping device for locking symmetric objects known, which consists of a likewise rctaticnssymsetrischeii, pickle-like or sleeve-like shaped support member with an outer or inner circumferential groove, wherein the groove by an elastic Covered membrane and provided with a. Channel access for a pressurized working fluid.

-J2T-J2T

31 OEZ. 19 3 2 *0 5931 OCE. 19 3 2 * 0 59

Bine andere "bekannte Verrichtung besteht nach der DB-OS 26 00 290 aus einem wenigstens einseitig offenen Behälter mit eines, darin angeordneten schlauchförmigen nachgiebigen Teil, so daß zwischen der Innenwand des Behälters und dem schlaue tiförinigen Teil wenigstens ein abgeschlossener Raum für ein unter Druck stehendes Medium oder Vakuum gebildet ist.Bine other "known device consists according to the DB-OS 26 00 290 from a container open at least one side with a, arranged therein tubular resilient part, so that between the inner wall of the container and the clever tiförinigen part at least a closed space for a pressurized Medium or vacuum is formed.

In der DS-OS 28 14 915 ist' eine weitere Vorrichtung beschrieben, die sich durch eine doppelwandige Hülse mit einer starren äußeren Wand und einer in radialer Richtung verformbaren inneren Wand auszeichnet, zwischen denen ein mit einem Druckfluid beaufschlagbarer Raum gebildet ist.In DS-OS 28 14 915 'another device is described, which is characterized by a double-walled sleeve with a rigid outer wall and a deformable inner wall in the radial direction, between which a pressurizable with a pressurized fluid space is formed.

Den bekannten Verrichtungen haftet der gemeinsame Mangel an, daß sie nur zum Greifen retatienssymmetrischer Gegenstände oder solcher mit hervorspringenden retatienssymmetrischen Teilen geeignet sind. Beim Greifen von Gegenständen, die keine der Konfiguration der Greifverrichtungen entsprechende Gestalt besitzen, besteht die Gefahr, daß sie sich infolge unterschiedlicher Dehnung der elastischen Membrane oder wände verkannten bzw. infolge der unterschiedlichen Druckkräfte empfindliche Gegenstände beschädigt werden. Außerdem kann mit ihnen jeweils nur ein Gegenstand ergriffen werden. Häufig ist es aber notwendig, mehrere gleiche oder gleichartige Gegenstände "zur gleichen Zeit in einem Arbeitsverfahren zu positionieren bzw. aus diesem zu entrernen.The known activities are liable to the common deficiency that they are only suitable for gripping objects of a rotationally symmetrical nature or those having protruding parts which are protruding from the receptacle. When gripping objects which have no shape corresponding to the configuration of the gripping devices, there is a risk that they will be damaged due to differential expansion of the elastic membrane or walls or sensitive objects due to the different compressive forces. In addition, only one object can be taken with them at a time. Often, however, it is necessary to "position several identical or similar objects" at the same time in a work process or to remove them from it.

Z5 Z5 Ziel der Erfindung.Object of the invention.

Die Erfindung hat das Ziel, Gegenstände beliebiger Gestalt einzeln oder zu mehreren ohne Gefahr der Beschädigung oder Lageveränderung zum Zwecke ihrer Handhabung zu ergreifen.The invention has the object of taking objects of any shape individually or in groups without risk of damage or change of position for the purpose of their handling.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Verrichtung zum Greifen von Gegenständen mit Greifeiementen zu scharren, aie von der äußeren bzw. inneren Gestalt des jeweiligen Gegenstandes unabhängig sind und mit denen es möglich ist, mehrere Gegenstände gleicher oder unterschiedlicher und ge-The object of the invention is to scrape a device for gripping objects with gripping elements, which are independent of the outer or inner shape of the respective article and with which it is possible to grasp a plurality of objects of the same or different and different shape.

3^, gebensnralls auch in Grenzen wechselnder Gestalt zu ergreiren.In addition, it can be produced in a limited form.

Gemäß der .Erfindung wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung gelöst, die aus einem Tragelement mit zwei sich in einem Abstand gegenüberliegenden Leisten besteht, an denen napfartige mit elastischen Membranen druckdicht verschlossene und mit einem unter Druck stehenden Medium beaurschlagbare Greirelemente lösbar so befestigt sind, daß sie ihre mit aen elastischen Membranen verschlossenen Seiten einander zukehren. Hierbei ist die an Jeder Leiste befestigte Anzahl aer Greifelemente sowie deren Anordnung zueinander durch die Anzahl der gleichzeitig zu handhabenden Gegenstände sowie deren Grundform bestimmt. Sc sind beispielsweise zum Greifen eines rctaticnssytnnietrischen Gegenstandes an der einen Leiste zwei und in deren gemeinsamer Symmetrieachse diesen gegenüber an der anderen Leiste ein kcrrespcndieren-According to the .Erfindung the object is achieved by a device which consists of a support member having two opposing strips at a distance at which cup-like with pressure-tight elastic membranes and beaurschlagbare beairschlagbare with a resilient media are mounted so fastened that they their sides closed with their elastic membranes return to each other. Here, the number attached to each bar aer gripping elements and their arrangement to each other by the number of objects to be handled simultaneously and their basic form is determined. Sc are, for example, for gripping a rctaticnssytnnietrischen object on the one bar two and in the common axis of symmetry opposite this on the other bar a crcr-

1^ des Greifelement lösbar befestigt. Weitere Ausgestaltungen sind den Ausführungsbeispielen zu entnehmen. Bine verteilhafte Ausgestaltung dsr Erfindung besteht darin, die Leisten an dem Tragelement lösbar anzuordnen, so uaß' ihr Abstand voneinander entsprechend der Große der zu handhabenden Gegenstände veränderbar ist. Zur Yerscrung der Greifelemente mit einem Druckmedium sind diese mit Leitungen versehen. Je nach mechanischer oder thermischer Beanspruchung der Greifelemente sind auf der Außenseite der elastischen Membrane Platten oder andere l'eiie befestigt, die entsprechend widerstandsfähig und/oder profiliert ausgebildet sind oder isolierend wirken.1 ^ releasably attached to the gripping element. Further embodiments can be found in the embodiments. Bine distributive embodiment dsr invention is to detachably arrange the strips on the support member so uass' their distance from each other according to the size of the objects to be handled is variable. To Yerscrung the gripping elements with a pressure medium these are provided with lines. Depending on the mechanical or thermal stress of the gripping elements plates or other l'egg are attached to the outside of the elastic membrane, which are designed to be resistant and / or profiled or insulating effect.

Zum Greifen eines oder mehrerer Gegenstände wird die erfindungsgemäße Verrichtung, deren Leisten mit den daran entsprechend der Gestalt der zu handhabenden Gegenstände angeordneten Greifelemente zuvor auf den erforderlichen Abstand gebracht ¥/orden sind, se in den Bereich der Gegenstände gebracht, daß diese sich zwischen den Leisten befinden. Anschließend werden die Greifelemente über die Leitungen mit einem Druckmedium beaufschlagt, so daß sich deren elastische Membrane aufwölben und die Gegenstände zwischen sich ergreifen. Die Spannkraft ist hierbei über den Druck des Druckmediums regelbar und kann demzufolge in einfacher Weise der Art der zu handhabenden Gegenstände angeglichen werden.To grasp one or more objects, the device according to the invention, the strips of which are arranged thereon according to the shape of the objects to be handled arranged gripping elements to the required distance are placed in the area of the objects, that these are between the strips are located. Subsequently, the gripping elements are acted upon via the lines with a pressure medium, so that bulge their elastic membrane and seize the objects between them. The clamping force is in this case adjustable via the pressure of the pressure medium and can therefore be adjusted in a simple manner the type of objects to be handled.

mm t 11 ^m mm t 11 ^ m

Execution. s "be i play

Nachstehend ist die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der zugehörigen Zeichnung zeigenThe invention is explained in more detail with reference to an exemplary embodiment. In the accompanying drawing show

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum gleichzeitigen Greifen von drei GeFig. 1 is a plan view of an inventive device for simultaneous gripping of three Ge

genständengenständen

I¹Ig. 2 eine Vorderansicht'der Verrichtung gemäß Fig. 1I ¹ Ig. FIG. 2 is a front view of the device of FIG. 1. FIG

Fig. 3 eine Draufsicht auf eine eriindungsgemäße Vorrichtung zum Greifen eines zylinderförmigen Ge-ΊΟ genstandesFig. 3 is a plan view of an eriindungsgemäße device for gripping a cylindrical Ge-ΊΟ genstandes

Fig. 4- eine Vorderansicht der Vorrichtung nach Fig. 3 Fig. 5 eine Seitenansicht eines einzelnen Greifelementes4 shows a front view of the device according to FIG. 3. FIG. 5 shows a side view of a single gripping element

Sine Greifverrichtung gemäß der Erfindung, wie sie beispielsweise zur Entnahme von Kernen für Gießereizwecke aus einem Kernkasten einer Kernherstellungsmaschine Verwendung finden kann, besteht im wesentlichen aus einem Tragelement 1 (Fig. 1) zwei daran mit einem Abstand lösbar befestigten Leisten 2a, 2b sowie an deren Längsseiten angeordneten Greifelementen 3· Jedes Greifelement 3 besteht, wie 'in Figur 5 näher dargestellt, aus einem napfartigen Körper 4, der mit einer elastischen Membrane 5 druckdicht verschlossen ist und eine DurchtrittsöffnungSine Greifverrichtung according to the invention, as can be used, for example, for the removal of cores for foundry purposes from a core box of a core making machine consists essentially of a support member 1 (Fig. 1) thereon with a detachably mounted at a distance bars 2 a, 2 b and at the · Each gripping element 3 consists, as shown in detail in Figure 5, of a cup-like body 4, which is pressure-tightly sealed with an elastic membrane 5 and a passage opening

6 besitzt für die Beaufschlagung des so gebildeten Innenraumes6 has for the admission of the thus formed interior

7 mit einem Dru-ckmittel. ,..-,.7 with a printing agent. , ..- ,.

Die Greifelemente 3 sind entlang der Leisten 2a, 2b so angeordnet, daß sie ihre mit den elastischen Membranen 5 verschlossenen Seiten einander zukehren, um jeweils zwischen wenigstens zwei an den sich gegenüberliegenden Leisten 2a, 2b befestigten Greifelementen 3 einen Gegenstand 8 bei Beaufschlagung mit einem Druckmittel festhalten zu können. Vermittels der Leitungen 9 wird das Druckmittel den Greifelementen zugeführt.The gripping elements 3 are arranged along the strips 2a, 2b so that they return their closed with the elastic membranes 5 sides to each other between at least two attached to the opposing strips 2a, 2b gripping elements 3 an object 8 upon exposure to a pressure medium to be able to hold on. By means of the lines 9, the pressure medium is supplied to the gripping elements.

Die Anzahl und die Art der Anordnung der Greifeleoiente 3 an den Leisten 2a.,. 2b ist durch die Zahl und die Form der gleichzeitig zu ergreifenden Gegenstände, beispielsweise .Gießereikerne, bestimmt. Das in Fig. 1 .und Fig. 2 dargestellte Ausführungsbeispiel ist für die Entnahme von beispielsweise drei Gießereikernen 8 aus einem aus zwei Kern-r kastenhälften 10a, 10b bestehenden Kernkasten bestimmt, die im wesentlichen parallele und ebene Flächen aufweisen, so daß es für das Festhalten des einzelnen Kernes 8 ausreichend ist,, zwei einander gegenüberliegende Greifelemente 3 vorzusehen.The number and type of arrangement of Greifeleoiente 3 on the strips 2a.,. 2b is determined by the number and shape of the items to be taken simultaneously, for example, foundry cores. The embodiment shown in FIG. 1 and FIG. 2 is intended for the removal of, for example, three foundry cores 8 from a core box consisting of two core halves 10a, 10b, which have substantially parallel and flat surfaces, so that it is suitable for the Holding the single core 8 is sufficient ,, two opposing gripping elements 3 provide.

Das in Fig. 3 und Fig.. 4- gezeigte Ausführungsbeispiel ist dagegen zum Greifen eines größeren, zylinderförmigen Kernes 11 bestimmt» Hier ist zwei an der Leiste 2a befestigten Greifelementen 3 ein korrespondierendes drittes Greifelement 3 zugeordnet, das so an der Leiste 2b angeordnet ist, daß der zylindrische Kern 11 vermittels eines durch die drei Greifelemente 3 gebildeten Prismas gehalten wird«The embodiment shown in Fig. 3 and Fig. 4-, however, is intended for gripping a larger, cylindrical core 11 »Here, two attached to the bar 2a gripping elements 3 is associated with a corresponding third gripping element 3, which is arranged on the bar 2b in that the cylindrical core 11 is held by means of a prism formed by the three gripping elements 3 «

Zum Greifen von Gegenständen, beispielsweise der in Fig. 1 bis Fig. 4- dargestellten Gießereikerne 8; 11 wird die erfindungsgemäße Greifvorrichtung se zwischen'die geöffneten Kernkastenhälften 10a, 10b bewegt, daß sich die auf Schiebern stehenden Gießereikerne 8; 11 zwischen den ihrer Anzahl und Gesta-lt entsprechend angeordneten Greife lementen 3 befinden. Nunmehr werden vermittels der Leitungen 9 die Greifelemente 3 mit einem Druckmittel beaufschlagt, beispielsweise mit Druckluft aus dem Betriebsnetz, so daß sich deren elastische Membranen aufwölben und die Kerne für die Entnahme festhalten»For gripping objects, for example the foundry cores 8 shown in FIGS. 1 to 4; 11, the gripping device according to the invention is moved between the open core box halves 10a, 10b so that the foundry cores 8, which are on sliders, are moved; 11 between the number of their Gesta and accordingly arranged gripping lementsen 3 are located. Now, the gripping elements 3 are acted upon by means of the lines 9 with a pressure medium, for example, with compressed air from the operating network, so that bulge their elastic membranes and hold the cores for the removal »

Claims

Invention, sanspruch

(1) with two opposing ledges at a distance. (2a, 2b), on which napf-like, with elastic membranes (5) pressure-tight sealed and'mit acted upon by a pressure medium gripping elements (3) are releasably se attached that their closed with elastic membranes (5) sides are facing each other

1. A device for gripping objects with a pneumatically or by means of a fluid operable elastic clamping means, characterized by a support member

Characterized by the fact that on the outside of the elastic membranes plates or profiled elastic parts made of wear-resistant and / or insulating material are attached = '

3 · Device according to item 1 to 2, characterized in that the spacing of the strips (2a, 2b) is variable.

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