DD212826A1

DD212826A1 - CIRCUIT ARRANGEMENT FOR CONTROLLING A JOINT ROBOT

Info

Publication number: DD212826A1
Application number: DD24642382A
Authority: DD
Inventors: Max Rose
Original assignee: Numerik Karl Marx Veb
Priority date: 1982-12-23
Filing date: 1982-12-23
Publication date: 1984-08-22

Abstract

Das Anwendungsgebiet der Erfindung ist die numerische Steuerung kartesischer und Gelenkkoordinaten mehrachsiger Gelenkroboter mittels einer Proportionalinterpolation mit Geschwindigkeitsfuehrung und Koordinatentransformation. Ziel der Erfindung ist es,die Interpolation, Geschwindigkeitsfuehrung und Koordinatentransformation ohne teure Zusatzarithmetik oder schnelle Spezialrechner mittels Mikroprozessoren von nur geringer Datenbreite und Rechengeschwindigkeit auszufuehren und dabei einen schnellen und gleichmaessigen Bewegungsablauf der Roboterarme zu ermoeglichen. Aufgabe ist die Schaffung einer Schaltungsanordnung unter Verwendung einer Eingabeeinrichtung und mehrerer Achsinterpolatoren, die mittels einer Geschwindigkeitssteuerung, einer Koordinatensteuerschaltung, einer Summationseinrichtung, einer Endpunkterkennungsschaltung und einer Koordinatentransformationseinrichtung einen moeglichst gleichmaessigen Bewegungsablauf ohne Rucken oder schaedliches Ueberschwingen insbesondere bei Anlauf- oder Bremsvorgaengen bei schnellstmoeglichem Einffahren in die Zielposition erreicht.The field of application of the invention is the numerical control of Cartesian and joint coordinates of multi-axis articulated robots by means of a proportional interpolation with velocity guidance and coordinate transformation. The aim of the invention is to carry out the interpolation, speed and coordinate transformation without expensive additional arithmetic or fast special computer by means of microprocessors of only small data width and computing speed and thereby allow a fast and smooth movement of the robot arms. The object is to provide a circuit arrangement using an input device and a plurality of Achsinterpolatoren, by means of a speed control, a coordinate control circuit, a summation device, an endpoint detection circuit and a coordinate transformation a gleichmaßmaessigen motion without jerking or damaging overshoot especially during start-up or Bremsvorgaengen at the fastest possible Einfahr in the Target position reached.

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Schaltungsanordnung zur Steuerung eines GelenkrobotersCircuit arrangement for controlling a joint robot

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Das Anwendungsgebiet der Erfindung ist die numerische Steuerung kartesischer und Gelenkkoordinaten mehrachsiger Gelenkroboter mittels einer Proportional interpolation mit Geschwindigkeitsführung und Koordinatentransformation.The field of application of the invention is the numerical control of Cartesian and joint coordinates of multi-axis articulated robots by means of a proportional interpolation with velocity guidance and coordinate transformation.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Der aus der NC-Technik zur Steuerung von Be- und Verarbeitungsmaschinen bekannte Stand der Technik beschränkt sich bei der mehrdimensionalen Interpolation auf den dreidimensionalen Raum. Die simultane Steuerung von mehr als drei Achsen erfolgt dabei im allgemeinen unabhängig voneinander, d. h. die einzelnen Achsen fahren zu unterschiedlichen Zeitpunkten in die Zielposition ein, wobei während des Einfahrens dieser Achsen die erzeugte ßahn im Raum und der geometrische OrtThe prior art known from NC technology for the control of processing machines is limited to three-dimensional space in the case of multidimensional interpolation. The simultaneous control of more than three axes is generally independent of each other, d. H. the individual axles enter the target position at different times, whereby during the retraction of these axles the generated track in space and the geometric location

eines Werkzeuges auf dieser Bahn unbekannt sind. Nur für eine lineare oder parabolische Interpolation einer Raumkurve sind zu jedem Zeitpunkt bezogen auf ein kartesisches Koordinaten-System die Stellung des Werkzeuges auf der Bahn bekannt.of a tool on this track are unknown. Only for a linear or parabolic interpolation of a space curve, the position of the tool on the track are known at any time with respect to a Cartesian coordinate system.

Bei Robotern ist es bekannt, die Bewegung der Roboterhand für den gewünschten Bewegungsablauf entweder am Roboter selbst oder mittels entsprechender Modelleinrichtungen nachzuführen und dabei in festen zeitlichen Intervallen die erreichten Positionen durch geeignete Äußeneinrichtungen in den einzelnen Achsen zu erfassen, aufzubereiten und zu speichern. Danach ist der Roboter ***- ^" Lage, diese einzelnen Positionen nacheinander anzufahren. Wenn die erfaßten Meßpunkte eine entsprechende Dichte haben, entsteht ein genaues Abbild der vorher nachgeführten Bahn» Für viele Anwendungsfälle von Robotern ist diese Art der Programmierung nicht zweckmäßig, da der Roboter während der Programmierung unproduktiv ist oder zusätzliche Modelleinrichtungen erforderlich sind.In robots, it is known to track the movement of the robot hand for the desired sequence of movements either on the robot itself or by means of corresponding model devices and thereby to capture, reprocess and store the positions achieved at fixed time intervals by means of suitable external devices in the individual axes. After that, the robot *** - ^ "able to drive these individual items in sequence When the measurement points acquired have a corresponding density, creates an exact image of the previously tracked railway" For many applications of robots this type of programming is not appropriate there. the robot is unproductive during programming or additional patterning is required.

Bekannt ist weiterhin ein Gerät zur Bewegungssteuerung eines Elementes einer Maschine mit einer bestimmten Geschwindigkeit entlang einer bestimmten Bahn zwischen zwei bestimmten Punkten, wobei das Gerät auf Signale anspricht, die hinsichtlich eines ersten Koordinatensystems für die Steuerung der Maschine in Relation zu einem verallgemeinerten Koordinatensystem erzeugt werden, wobei letzteres die geometrische Gestalt der Maschine def/iniert. Die Koordinatensysteme werden dabei durch eine Reihe von Transforanitionsgleichungen miteinander in Beziehung gebracht. Diese Lösung erfordert für die Berechnungen aufwendige Schaltungen und umfangreiche Programme.Also known is a device for controlling the motion of an element of a machine at a particular speed along a particular path between two particular points, the device being responsive to signals generated with respect to a first coordinate system for controlling the machine in relation to a generalized coordinate system. the latter defi ning the geometric shape of the machine. The coordinate systems are related to each other by a series of transformation equations. This solution requires complex calculations and extensive programs for the calculations.

Für die Geschwindigkeitsführung von Maschinen mit mehr als drei simultan yerfahrbaren Achsen werden jeder Achse zugeordnete Glättungseinrichtungen nachgeschaltet. Diese Glättungseinrichtungen sorgen dafür, daß sprungförmige Sollwertvorgaben an dieFor the speed control of machines with more than three simultaneously yerfahrbaren axes each smoothing devices associated with each axis are connected downstream. This smoothing means ensure that abrupt setpoint selections to the

Lageregler angeschlossen sind und dafür der Geschwindigkeitsverlauf im Anlauf- und Bremsbetrieb oft nach einer e-Funktion erfolgt. Diese Geschvvindigkeitsfuhrung gewährleistet kein optimales Führungsverhalten der Antriebe, da im Anfahrbetrieb und bei beginnendem Bremsvorgang die Sollwertänderungen sehr groß sind und der Antrieb unter Umständen nicht schnell genug folgen kann, wodurch überschwingen auftritt, Am Ende eines Hochlaufbzw. Bremsvorgangs ergeben sich nur noch geringe Sollwertänderungen. Dadurch dauert das Erreichen der Endgeschwindigkeit bzw. das Einfahren in die Position zu lange.Position controllers are connected and therefore the speed curve during startup and braking operation often takes place after an e-function. This Geschvvindigkeitsfuhrung does not ensure optimal leadership behavior of the drives, since in start-up and at the beginning of braking, the setpoint changes are very large and the drive may not be able to follow fast enough, causing overshoot occurs, At the end of a Hochlaufbzw. Braking process, there are only small setpoint changes. As a result, reaching the final speed or entering the position takes too long.

Eine Geschvvindigkeitsfuhrung vor der Interpolation, bei der der resultierende Geschwindiykei tsverlauf im Anfahrmoment rampenför-mig ansteigt, im Bremsmoment rampenförmig abnimmt und dazwischen konstant bleibt, ist nur für die 3D-Interpolation gelöst, da für mehr als drei Achsen die Ermittlung des Bremseinsatzpunktes rechentechnisch sehr aufwendig ist oder nur näherungsweise erfolgen kann.A Geschvvindigkeitsfuhrung before the interpolation, in which the resulting Geschwindiykei tsverlauf increases ramping in the starting torque, ramps decreases in braking torque and remains constant between, is only solved for the 3D interpolation, as for more than three axes, the determination of the brake application point very computationally is or can only be approximated.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, die Interpolation, Geschwindigkeitsführung und Koordinatentransformation für kartesische und Gelenkkoordinaten bei einem mehrachsigen Gelenkroboter ohne teuere Zusatzarithmetik oder schnelle Spezialrechner mittels Mikroprozessoren von nur geringer Datenbreite und Rechengeschwindigkeit auszuführen und dabei einen schnellen und gleichmäßigen Bewegungsablauf der Roboterarme zu ermöglichen,The aim of the invention is to carry out the interpolation, velocity control and coordinate transformation for Cartesian and joint coordinates in a multi-axis articulated robot without expensive additional arithmetic or fast special computer by means of microprocessors of only small data width and computing speed, thereby enabling a fast and smooth movement of the robot arms

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer Schaltungsanordnung zur Steuerung eines Gelenkroboters mittels einer Proportionalinterpolation mit Geschwindigkeitsführung und Koordinatentransformation unter Verwendung einer Eingabeeinrichtung undThe object of the invention is to provide a circuit arrangement for controlling an articulated robot by means of a proportional interpolation with velocity control and coordinate transformation using an input device and

Achsinterpolation, wobei durch die Anordnung bei einem Roboter mit mehreren Gelenkkoordinatenachsen die gleichzeitige Bewegung eines Teils oder aller Achsen in der Weise erfolgt, daß Sollwerte für die Gelenkkoordinatenachsen durch die kartesischen Achsen zugeordneten Achsinterpolatoren erzeugt werden und die Sollwerte direkt oder über Transformationsschaltungen als in das Gelenkkoordinatensystem transformierte Werte an die Lageregeleinrichtur.geii der Roboterachsen gelangen. Den Achsinterpolatoren wird eine gemeinsame Geschwindigkeitsgröße zugeführt, die aus vorgegebenen Werten für. die Verfahrgeschwindigkeit, Beschleunigungsund Bremskonstanten und des resultierenden Restweges einer oder mehrerer Achsen erzeugt wird und die Geschwindigkeit der Roboterbewegung innerhalb eines Verfahrabschnittes so steuert, daß ein möglichst gleichmäßiger Bewegungsablauf ohne Rucken oder schädliches Überschwingen insbesondere bei Anlauf- oder Bremsvorgängen bei schnellstmöglichem Einfahren in die Zielposition erreicht wird.Axial interpolation, wherein the arrangement in a robot with multiple joint coordinate axes, the simultaneous movement of a part or all axes in such a way that setpoints for the joint coordinate axes are generated by the Cartesian axis associated axle interpolators and the setpoints directly or via transformation circuits as transformed into the joint coordinate system Values reach the position control device.geii of the robot axes. The axis interpolators are supplied with a common velocity variable which consists of predefined values for. the traversing speed, acceleration and braking constants and the resulting residual travel of one or more axes are generated and the speed of the robot movement within a procedural section is controlled such that the most uniform movement without jerking or damaging overshoot is achieved, especially during start-up or braking with the fastest possible entry into the target position ,

Erfindufigsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Eingaueeinheit direkt mit einer Geschwindigkeitssteuerschaltung, einer Koordinatensteuerschaltung, einem ersten Eingang der Summationseinrichtung und dem jeweils ersten Eingang eines einer bestimmten Achse des Gelenkroboters zugeordneten Achsinterpolators des aus einer Reihe von Achsinterpolatoren bestehenden Proportionalinterpolators verbunden ist. Der Ausgang der Koordinatensteuerschaitung ist auf die zweiten Eingänge und der Ausgang der Geschwindigkeitssteuerschaltung auf die dritten Eingänge der Achsinterplation geführt. Der erste Ausgang jedes Achsinterpolators ist an nur eine einzige Endpunkterkennungsschaltung angeschlossen und jeweils der zweite Ausgang mit dem zweiten Eingang der Summationseinrichtung verbunden. Der Ausgang der Summationseinrichtung sowie der Ausgang der mit letzterer verbundenen Kooruinatentransformationseinrichtung ist über Teiler den Lageregelkreisen zugeführt.Erfindufigsgemäß the object is achieved in that the Eingaueeinheit is directly connected to a speed control circuit, a coordinate control circuit, a first input of the summation device and the respective first input of a particular axis of the articulated robot associated axis interpolator of existing from a series of Achsinterpolatoren Proportionalinterpolators. The output of the Koordinatensteuerschaitung is passed to the second inputs and the output of the speed control circuit to the third inputs of the Achsinterplation. The first output of each Achsinterpolators is connected to only a single end point detection circuit and each of the second output connected to the second input of the summation device. The output of the summation device and the output of the associated with the latter Kooruinatentransformationseinrichtung is supplied to the position control circuits via dividers.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Fig. zeigt die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung. Ausgänge der Eingabeeinheit 7 sind mit den Achsinterpolatoren 1 bis 5. mitThe Fig. Shows the circuit arrangement according to the invention. Outputs of the input unit 7 are with the Achsinterpolatoren 1 to 5 with

der Geschwindigkeitssteuerschaltung 8, der Koordinatensteuerschaltung 9 und der Summationseinrichtung 10 verbunden. Ebenfalls sind die Ausgänge der Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 und der Koordinatensteuersehaltung 9 an die Achsinterpolatoren 1 bis 6 angeschlossen. Jeweils ein Ausgang der Achsinterpolatoren 1 bis 6 ist mit der Endpunkterkennungsschaltung 12, ein anderer Ausgang mit der Summationseinrichtung 10 verbunden. Ein Ausgang der Endpunkterkennungsschaltung 12 ist auf die Eingabeeinheit 7 zurückgeführt, ein zweiter Ausgang ist an die Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 angeschlossen. Ein Ausgang der Summationseinrichtung 10 wird direkt über einen Teiler 13, ein anderer Ausgang über eine Koordinatentransformationseinrichtung 11 und einen Teiler 14 an die nachfolgenden Lageregelkreise geführt.the speed control circuit 8, the coordinate control circuit 9 and the summation device 10. Also, the outputs of the speed control circuit 8 and the coordinate control circuit 9 are connected to the axis interpolators 1 to 6. In each case one output of the axis interpolators 1 to 6 is connected to the end point detection circuit 12, another output to the summation device 10. An output of the end point detection circuit 12 is fed back to the input unit 7, and a second output is connected to the speed control circuit 8. An output of the summation device 10 is fed directly via a divider 13, another output via a coordinate transformation device 11 and a divider 14 to the subsequent position control circuits.

Die Wirkungsweise der Schaltungsanordnung ist wie folgt:The operation of the circuit arrangement is as follows:

In der Eingabeeinhei't 7 werden zur Steuerung des Roboters kartesische Achskoordinatenwerte bereitgestellt und über einen ersten Ausgang der Koordinatensteuersehaltung 9 sowie den Achsinterpolatoren 1 bis 6 zugeführt. Diese Werte stellen für jede Achse in inkrementalen Vielfachen der Rechenauflösung der Achsinterpolatoren die Distanz zwischen einem Anfangs- und einem Endpunkt dar. Über einen zweiten Ausgang wird von der Eingabeeinheit 7 an die Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 eine vorgewählte Geschwindigkeitsgröße ausgegeben. Diese Geschwindigkeitsgröße kann z. B. der Achse mit der größten Distanz zugeordnet werden. Als kartesische Koordinatenachse.fährt diese dann mit der größten Geschwindigkeit. Die Koordinatensteuersehaltung 9 vergleicht die satzweise eingehenden Koordinatenwerte hinsichtlich ihrer Größe und ermittelt den größten eingehenden Koordinatenwert. Dieser größte Koordinatenwert wird von der Koordinatensteuersehaltung 9 gleichzeitig mit den Achskoordinatenwerten den Achsinterpolatoren 1 bis б zugeführt. Jeder Achsinterpolator 1 bis 6 erhält von der Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 über deren Ausgang auch eine veränderliche Geschwindigkeitsgröße zugeführt. Zur Verwendung kommen Achsinterpolatoren die an ihremCartesian axis coordinate values are provided in the input unit 7 for controlling the robot and are supplied via a first output of the coordinate control system 9 and the axis interpolators 1 to 6. These values represent the distance between an initial and an end point for each axis in incremental multiples of the arithmetic resolution of the axis interpolators. A preselected speed variable is output by the input unit 7 to the speed control circuit 8 via a second output. This speed can be z. B. the axis to be associated with the largest distance. As Cartesian coordinate axis. This then drives at the highest speed. The coordinate control department 9 compares the sentence-by-sentence incoming coordinate values in size and determines the largest incoming coordinate value. This largest coordinate value is supplied from the coordinate control system 9 to the axis interpolators 1 to б simultaneously with the axis coordinate values. Each axis interpolator 1 to 6 is also supplied by the speed control circuit 8 via the output of a variable speed variable. Axial interpolators are used on theirs

ersten Ausgang eine Sollwertgröße in jedem Zeitintervall erzeugen. Die Achsinterpolatoren berechnen außerdem in jedem Zeitintervall den verbleibenden Restvveg bis zur Zielposition. Dieser Wert wird über einen zweiten Ausgang zu der Endpunkterkennungsschaltung 12 geführt. Über einen weiteren Eingang erhält die Endpunkterkennungsschaltung 12 von der Koordinatensteuerung 9 ein Signal zur Auswahl des Restweges der Leitachse. Sobald der verbleibende Restweg kleiner als die errechnete Sollwertgröße der Leitachse wird, ist das Ende des Programmsatzes bezüglich der Sollwertvorgabe erreicht. Die Endpukterkennungsschaltung 12 stellt der Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 den verbleibenden Restvveg der Leitachse zur Ermittlung des Bremseinsatzpunktes zur Verfügung. Die Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 berechnet in jedem Zeitintervall aus der aktuellen Geschwindigkeit und vorgegebenen Bremskonstanten den erforderlichen Bremsweg für die Leitachse. Immer, wenn der Restweg kleiner als der Bremsweg zu werden droht, wird durch die Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 der Bremsvorgang eingeleitet. Am Ausgang der Geschwindigkeitssteuerschaltung 8 entstehen dann von Intervall zu Intervall um konstante Beträge abnehmende Geschwindigkeitswerte. Sollen dagegen die Roboterachsen aus dem Stillstand oder aus einer Bewegung mit geringer Geschwindigkeit beschleunigt werden, dann entstehen in jedem Intervall am Ausgang der Geschwindigkeitssteuerschaltung mittels vorgegebener Beschleunigungskonstanten um konstante Beträge zunehmende Geschwindigkeitswerte, bis der gewünschte Geschwindiffkeitswert erreicht ist. Die Geschwindigkeitswerte bleiben während der Verfahrbewegung bis zum- Bremseinsatz in jedem Zeitintervall konstant.first output generate a setpoint value in each time interval. The axis interpolators also calculate the remaining residual value up to the target position in every time interval. This value is passed to the endpoint detection circuit 12 via a second output. Via a further input, the end point detection circuit 12 receives from the coordinate control 9 a signal for selecting the residual path of the leading axis. As soon as the remaining distance remaining becomes smaller than the calculated setpoint value of the master axis, the end of the program block with respect to the setpoint input is reached. The end-of-puck detection circuit 12 provides the speed control circuit 8 with the remaining residual path of the lead axle for determining the brake application point. The speed control circuit 8 calculates in each time interval from the current speed and predetermined brake constants the required braking distance for the master axis. Whenever the residual path threatens to become smaller than the braking distance, braking is initiated by the speed control circuit 8. At the output of the speed control circuit 8, speed values decrease from one interval to the next by constant amounts. If, on the other hand, the robot axes are to be accelerated from standstill or from a movement at low speed, increasing speed values are produced at constant intervals by the speed control circuit at any interval until the desired speed value is reached. The speed values remain constant during the traversing movement until braking in each time interval.

Durch die Summationseinrichtung ist es möglich, den Roboter in verschiedenen Betriebsarten zu betreiben. Die Sollwerte von den Achsinterpolatoren 1 bis б können in Abhängigkeit von einem Steuersignal am zweiten Eingang der Summationseinrichtung 10 direkt auf nachgeschaltete Lageregler der Gelenkkoordinatenachsen des Roboters geschaltet werden. Die entstehende resultierende öahn der Roboterarbeitseinrichtung im Arbeitsraum des RobotersBy the summation device, it is possible to operate the robot in different modes. The setpoint values from the axis interpolators 1 to б can be switched directly to downstream position controllers of the joint coordinate axes of the robot as a function of a control signal at the second input of the summation device 10. The resulting resulting obstruction of the robot working device in the working space of the robot

ist in dieser Betriebsart nicht definiert, jedoch wird die Zielposition der gleichzeitig fahrenden Achsen auch annähernd zum gleichen Zeitpunkt erreicht.is not defined in this mode, but the target position of the simultaneously moving axes is also reached approximately at the same time.

Soll zumindest die Bewegung der Hauptachsen des Roboters im Arbeisraum definiert erfolgen, wird in der SummationseinrichtungIf at least the movement of the main axes of the robot in the working space is to be defined, the summation device is used

10 die Summierung der pro Zeitintervall von den Achsinterpolatoren 1 bis 6 ausgegebenen Sollwertzuwachsbeträgen zu einem auf den Koordinatenursprung bezogenen kartesischen Absolutwert für jede Koordinate durchgeführt. Diese Werte werden in bestimmten zeitlichen Abständen der Koordinatentransformationseinrichtung10, the summation of the setpoint increment amounts output from the axis interpolators 1 to 6 per time interval to a Cartesian absolute value based on the coordinate origin is performed for each coordinate. These values become the coordinate transformation device at certain time intervals

11 zugeführt. Diese berechnet zu jedem kartesischen Koordinatenwert unter Berücksichtigung der Konstruktionsart und bestimmter Roboterabmessungen die zugehörigen Koordinatenwerte im Gelenkkoordinatensystem des Roboters. Dadurch ist es möglich, daß11 supplied. This calculates the corresponding coordinate values in the joint coordinate system of the robot for each Cartesian coordinate value, taking into account the type of construction and certain robot dimensions. This makes it possible that

z. B. der Greifer des Roboters im Arbeitsraum lineare Bewegungen ausführt. Die Interpolatoren können jedoch auch zur Erzeugung anderer Kurvenarten verwendet werden.z. B. the gripper of the robot performs linear movements in the workspace. However, the interpolators can also be used to generate other types of curves.

Durch die Anordnung der Teiler 13, 14 zwischen die Summations-einrichtung 10 bzw. die Koordinatentranformationseinrichtung 11 und die nachgeschalteten Lageregler wird die Synchronisation der Tastintervalle der Lageregler und der Zeitintervalle des Proportionalinterpolators ermöglicht, Es wird damit zwischen den transformierten oder nichttransformierten Stützwerten des Proportionalinterpolators nochmals linear interpoliert.By arranging the dividers 13, 14 between the summation device 10 and the coordinate transformation device 11 and the downstream position controller, the synchronization of the sampling intervals of the position controller and the time intervals of the proportional interpolator is enabled. It thus becomes linear again between the transformed or non-transformed fundamental values of the proportional interpolator interpolated.

Claims

invention claim

Circuit arrangement for controlling an articulated robot by means of a proportional interpolation with velocity guidance and coordinate transformation, using an input device and axle interpolators; characterized in that the input unit (7) directly to a speed control circuit (8), a coordinate control circuit (9), a first input of a summation device (10) and the respective first input of an axis interpolator associated with a particular axis of the articulated robot one of a series of Achsinterpolatoren (1 to 6) Proportional interpolators is connected, that the output of the coordinate control circuit (9) to the second inputs and the output of the speed control circuit (8) to the third inputs of the Achsinterpolatoren (l to 6) are guided, that the first output of each Achsinterpolators (1 to 6) to only a single end point detection circuit (12) is connected and in each case the second output to the second input of the summation device (20) is connected and that the output of the summation device (10) and the output of the coordinate transformation device connected to the latter ( 11) practice r divider (13, 14) are fed to the position control circuits.

- For this 1 sheet drawing, -