DD155116A1

DD155116A1 - PROCESS AND MEASURING DEVICE FOR THE CONTACT-FREE DETECTION OF AGRICULTURAL PROCESSING LIMITS

Info

Publication number: DD155116A1
Application number: DD22580680A
Authority: DD
Inventors: Frank Ahrens; David Berfeld; Hans-Peter Dornheim; Peter Erk; Ladislaus Kollar; Fritz Walter
Original assignee: Frank Ahrens; David Berfeld; Dornheim Hans Peter; Peter Erk; Ladislaus Kollar; Fritz Walter
Priority date: 1980-12-06
Filing date: 1980-12-06
Publication date: 1982-05-12

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Messeinrichtung zur beruehrungslosen Erfassung landwirtschaftlicher Bearbeitungsgrenzen oder der durch zusaetzliche Einrichtungen geschaffenen Leitlinien zur Gewaehrleistung des Anschlussfahrens und der Spurhaltung bei Arbeiten mit Traktoren, fahrbaren Landmaschinen und Aggregaten. Ziel der Erfindung ist, eine konstruktiv guenstige Anordnung zweier oder einer Gruppe von Messwertgebern als Messfuehler zu schaffen, indem durch tageszeitunabhaengige Abtastung der Leitlinie sowie eines Oberflaechenbereiches um die Leitlinie die Fahrkursabweichung mobiler landwirtschaftlicher Aggregate als analoges Ausgangssignal ermittelt wird, wenn der Messfuehler mittels Ausleger mit dem mobilen Aggregat gekoppelt und ueber der Leitlinie positioniert ist. Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass unter optimalen vorwaerts und rueckwaerts gerichteten Energiestrahlwinkeln groessere Bereiche der unbearbeiteten bzw. bearbeiteten Oberflaeche so erfasst werden, dass durch entsprechende Signalauswertung der seitliche Abstand zur Leitlinie als analoges Ausgangssignal ueber die Auswertung der der Bewegungsgeschwindigkeit senkrecht zur Leitlinie proportionalen Dopplerfrequenz ermittelt werden kann.The invention relates to a method and a measuring device for berührungsunglose detection of agricultural processing limits or created by additional facilities guidelines to ensure the connection driving and tracking when working with tractors, mobile agricultural machinery and aggregates. The aim of the invention is to provide a structurally favorable arrangement of two or a group of transducers as Meßfuehler by by daytime independent scanning of the guideline and a surface area around the guideline the driving course deviation of mobile agricultural aggregates is determined as an analog output signal when the Messfuehler means of boom with the mobile aggregate coupled and positioned above the guideline. The essence of the invention is that under optimal forward and backward directed energy beam angles larger areas of the raw or machined surface are detected so that by appropriate signal evaluation of the lateral distance to the guideline as an analog output signal on the evaluation of the movement speed perpendicular to the guideline proportional Doppler frequency can be determined.

Description

225 806-1-225 806-1-

TIt elTIt el

Verfahren und Meßeinrichtung zur berührungslosen Erfassung landwirtschaftlicher BearbeitungsgrenzenMethod and measuring device for non-contact detection of agricultural processing limits

Anwendungsgebietfield of use

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Meßeinrichtung zur berührungslosen Erfassung landwirtschaftlicher Bearbeitungsgrenzen oder der durch zusätzliche Einrichtungen geschaffenen Leitlinien zur Gewährleistung des Anschlußfahrens und der Spurhaltung bei Arbeiten mit Traktoren, fahrbaren landmaschinen und landwirtschaftlichen Aggregaten.The invention relates to a method and a measuring device for non-contact detection of agricultural processing limits or created by additional facilities guidelines for ensuring the connection driving and tracking when working with tractors, mobile agricultural machinery and agricultural equipment.

Bekannte technische LösungenWell-known technical solutions

In den bekannten technischen Lösungen nach DD-PS 101 260, DE-OS 2 241 682 und SU-Urheberschein 231 917 wird vorgeschlagen, Leitlinien - landwirtschaftliche Bearbeitungsgrenzen,die in einem Arbeitsgang oder durch Zusatzeinrichtungen erzeugt werden, optisch oder akustisch zu erfassen· Eine vorhandene Fahrkursabweichung wird in diesem Pail dadurch ermittelt, daß der Meßfühler mittels Ausleger starr an das mobile Aggregat gekoppelt ist und somit die seitliche Verschiebung der Aggregat längsaclise zur Leitlinie als Abstand gemessen und mit der Führungsgröße verglichen werden kann. Nach DD-PS 101 260 werden die Führungs- und Regelgröße durch Vergleich der Energiedifferenz der reflektierten Strahlen von bearbeitetem und unbearbeitetem Boden mittels darüber befindlicher Meßfühler und entsprechender Signalauswertung gebildet. Das Meßprinzip liefert ein analoges Ausgangssignal als Regelabweichung.. Nachteilig bei der optisch ausgelegten Vari-In the known technical solutions according to DD-PS 101 260, DE-OS 2 241 682 and SU-copyright 231 917 it is proposed guidelines - agricultural processing limits that are generated in one operation or by additional equipment, optically or acoustically detect an existing Driving course deviation is determined in this Pail characterized in that the sensor is rigidly coupled by means of boom to the mobile unit and thus the lateral displacement of the unit längsaclise measured to the guideline as a distance and can be compared with the reference variable. According to DD-PS 101 260, the command and control variable are formed by comparing the energy difference of the reflected beams of processed and unprocessed soil by means of befind located above sensor and corresponding signal evaluation. The measuring principle provides an analogue output signal as a control deviation. A disadvantage of the optically designed variable.

ZiibübZiibüb

ante ist die Verwendung von drei Meßwertgebern« Unterschiedliche Arbeitskennlinien und Alterungserscheinungen optischer Bauelemente wie Fotowiderstände u.a_e erzeugen ein zusätzliches Fehlersignal als Störgröße, Ein auswertbarer Kontrast bei unterschiedlichen Bodenreflexionseigenschaften kann nur durch eine Integration der reflektierten Energieströme über größere Aufnahmebereiche der Meßfühler erzeugt werden, wodurch sich ihr Abstand zueinander vergrößert und zu einer konstruktiv ungünstigen Me ßfülile rauf hängung führt. Als Signalparameter wird die Amplitude der vom Aufnahmebereich der Meßfühler reflektierten Energiestrahlung ausgewertet. Leitlinien mit optisch ähnlichen Reflexionseigenschaften wie sie z.B, beim Pflügen (unbearbeiteter Boden, Furchensohle) entstehen können«, sind, gegenwärtig nicht erfaßbar. Nach DE-OS 2 241 682 wird durch entsprechende Positionierung eines Meßwertgebers oder einer Gruppe von Meßwertgebern über der Leitlinie das Signal für die Regelabweichung einfacher erzeugt, indem unter Verwendung von Ultraschall als Energiestrahlung ein Schallaufze it- oder Amplitudenvergleich der von der Leitlinie reflektierten Energieströme durchgeführt wird» Nach entsprechender Signalauswertung entsteht ein diskretes Ausgangssignal z.B. 3-Punktsignal, Die zur Informationsgewinnung einer Richtung als Regelabweichung notwendige Anzahl von Meßwertgebern ist kleiner, so daß ihre konstruktive Anordnung am Ausleger günstiger gestaltet werden kann» Der tageszeitunabhängige Einsatz der Meßeinrichtung ist problemlos mögliche Meßeinrichtungen mit Mehrpunkt Signalen als Regelabweichung erschweren die Optimierung des Gesamtregelkreises, wenn die Forderungen nach.Stabilität, gütern Einschwingverhalten und kleiner Regelabweichung zu berücksichtigen sind. Eine Linearisierung derartiger Meßeinrichtungen im Regelkreis ist nicht ohne weiteres möglich, Meßglieder mit analogen Ausgangssignalen als Regelabweichung bieten durch Anwendung zusätzlicher regelungstechnischer Maßnahmen die Möglichkeit, das Verhalten des geschlossenen Regelkreises entscheidend zu verbessern, so daß eine Optimierung nach obengenannten Kriterien erleichtert wird* Eine Linearisierung der Ausgangskennlinie akustischer Meßeinrichtungen mit Signalauswertung durch Laufzeit- oder Amplitudenvergleich ist technisch aufwendigante is the use of three transmitters, "Different operating characteristics and aging of optical elements such as photoresistors, inter alia, _e generating an additional error signal as an interference variable, A evaluable contrast at different ground reflection properties can only be generated by an integration of the reflected energy flows over greater recording areas of the probe, whereby it is Distance apart increases and leads to a structurally unfavorable Me ßfülile up suspension. As a signal parameter, the amplitude of the reflected from the receiving area of the sensor energy radiation is evaluated. Guidelines with optically similar reflection properties, such as those that can occur, for example, when plowing (unprocessed soil, bottom of the foot), are currently not detectable. According to DE-OS 2 241 682, the signal for the control deviation is generated by appropriate positioning of a transmitter or a group of transducers on the guideline easier by a Schallaufze it or amplitude comparison of the reflected energy from the guideline is performed using ultrasound as energy radiation »After appropriate signal evaluation results in a discrete output signal, for example, 3-point signal, the number of transducers required to obtain information about a direction as a deviation is smaller, so that their structural arrangement on the boom can be made cheaper» The daytime independent use of the measuring device is easily possible measuring devices with multipoint Signals as a control deviation complicate the optimization of the overall control loop, if the requirements for stability, goods transient response and small control deviation are to be considered. A linearization of such measuring devices in the control loop is not readily possible, measuring elements with analog output signals as a control offer the possibility to significantly improve the behavior of the closed loop by applying additional control measures, so that an optimization according to the above criteria is facilitated * A linearization of the output characteristic Acoustic measuring devices with signal evaluation by running time or amplitude comparison is technically complex

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2 2 5 8 0 6 32 2 5 8 0 6 3

und verschlechtert das dynamische Verhalten.and worsens the dynamic behavior.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Meßeinrichtung zu entwickeln, indem für die Erfassung verschiedener Leitlinien da3 Signal der Pührungsgröße einfach ermittelt v/erden kann, die Regelabweichung als analoges Ausgangssignal tageszeitunabhängig vorliegt und die Meßfühleranordnung konstruktiv günstig gestaltet werden kann,The aim of the invention is to develop a method and a measuring device by simply determining the signal of the pitch size for the detection of different guidelines, the control deviation being available as an analogue output signal independent of the time of day and the sensor arrangement being structurally favorable.

Wesen der ErfindungEssence of the invention

Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, zu sichern, daß die Meßeinrichtung neben der Richtung der Regelabweichung als diskretes Ausgangssignal auch den jeweiligen seitlichen Abstand senkrecht zur Leitlinie als analoges Ausgangssignal bestimmen kann, ohne daß die Anzahl der zu positionierenden Meßwertgeber über der Leitlinie wesentlich vergrößert wird, um somit die bereits genannten in der technischen Realisierung aufwendigen Lösungen zu vermeiden. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, indem als Signalparameter neben der Laufzeit auch die Frequenz der an rauhen Oberflächen reflektierten Energiestrahlung ausgewertet, der seitliche Abstand als analoges Signal für die Rege labweichung auswertbar und wenn der senkrecht zur Leitlinie zurückgelegte Weg des Meßfühlers in konstanter Meßhöhe über die Auswertung der der Bewegungsgeschwindigkeit proportionalen Dopplerfrequenz ermittelt werden kann. Durch Integration des geschwindigkeitsproportionalen Meßsignals kann der in Bewegungsrichtung des Meßfühlers zurückgelegte Weg gewonnen werden. Der analoge seitliche Abstand zur Leitlinie als Signal der Führungsgröße ist bekannt, wenn der zurückgelegte Weg nach Verlassen der Meßfühlerposition über der Leitlinie senkrecht zu ihr gemessen wird. Wird als . Energiestrahlung Ultraschall verwendet, ergeben sich im Anwendungsfall dieser Meßeinrichtung für eine automatische Lenkung mobiler Aggregate leicht auswertbare Frequenzdifferenzen (Dopplerfrequenzen) zwischen Sende- und Empfangsstrahlung. Durch die Bodenrauhigkeit, den endlichen Öffnungs-The invention has the object to ensure that the measuring device in addition to the direction of the deviation as a discrete output signal can also determine the respective lateral distance perpendicular to the guideline as an analog output signal, without the number of positionable transducers is significantly increased over the guideline, so as to avoid the already mentioned in the technical realization complex solutions. According to the invention, the object is achieved by evaluated as a signal parameter in addition to the running time and the frequency of reflected on rough surfaces energy radiation, the lateral distance as an analog signal for the Rege labweichung evaluable and if the distance traveled perpendicular to the guideline path of the probe at a constant height above the Evaluation of the motion velocity proportional Doppler frequency can be determined. By integration of the speed-proportional measuring signal, the distance traveled in the direction of movement of the sensor can be obtained. The analog lateral distance to the guideline as a signal of the command variable is known when the distance traveled is measured after leaving the probe position above the guideline perpendicular to it. Is used as. Energy radiation used ultrasound arise in the application of this measuring device for automatic steering of mobile units easily evaluable frequency differences (Doppler frequencies) between transmit and receive radiation. Due to the ground roughness, the finite opening

2 2 5 8 0 62 2 5 8 0 6

winkel der Richtcharakteristik des Meßfühlers und Winke!änderungen der Energieabstrahlung infolge der übertragung der Komponenten der Aggregateigenbewegung über den Ausleger entsteht ein bei nicht zu großen Oberf lächenrauliigkeiten normal« verteiltes Dopplerempfangsspektrum. Die Mittenfrequenz des Spektrums ist die zu bestimmende wahrscheinlichste geschwindigkeit sproportionale Dopplerfrequenz, herden rauhe Oberflächen von einem Meßfühler^ der sich in konstanter Höhe über dieser Fläche bewegt, abgetastet, existiert in Bewegungsrichtung ein optimaler Abstrahlwinkel, der zweckmäßigerweise gleich dem Empfangswinkel der Energie strahlung ist, für den die Bandbreite des empfangenen Dopplerfrequenzspektrums, nachfolgend Strahlwinkel genannt, die daraus resultierende ' Unsicherheit bei der Auswertung der gesuchten Dopplerfrequenz und damit der Fehler der Abstandsmessung minimal werden«, Bei Reflexion von Ultraschallwellen an landwirtschaftlichen Bodenoberflächen liegt der Winkelbereich zwischen 30 und 60 » Vorteilhaft ist» daß mit in Bewegungsrichtung geneigtem Strahlwinkel der Abstand zwischen Sende- und Empfangsfrequenz, verursacht durch die Dopplerfrequenzverschiebungs größer wird* Damit ist es möglich, die gesuchte Bewegungskomponente des Meßfühlers senkrecht zur Leitlinie, von der in Fahrtrichtung parallel zur Leitlinie mit elektronischen Mitteln zu trennen« Meßabstandsänderungen zur Bodenoberfläche, verursacht durch weitere Komponenten der Aggregateigenbewegung Z₀B₆ Rollen, Nicken, Hub u_ea_e, können durch eine vorwärts 1χ& Bewegungsrichtung strahlende und empfangende Meßfühleranordnung mittels Signalauswertung nach dem Jannsverfahren stark reduziert werden, so daß eine Meßwertgewinnung unter Jeldeinsatzbedingungen möglich wird· Mit dem Verfahren wird beabsichtigt, das Signal der Führungsgröße durch die Positionierung eines oder mehrerer Meßwertgeber über der Leitlinie zu erzeugen. Durch Amplituden- oder Laufzeitvergleich innerhalb der Signalauswertung entsteht als Regelabweichung bei einer Fahrkursabweichung ein diskretes Ausgangssignal in Form eines Mehrpunkt signals. Die Richtcharakteristik des Meßfühlers wird dahingehend erweitert, daß neben der Bearbeitungsgrenze zusätzlich unter einem optimalen vorwärts oder rückwärts gerichtetem Strahlwinkel auch dieAngle of the directional characteristic of the probe and hints! Changes in the energy emission due to the transfer of the components of the aggregate movement over the cantilever results in a Doppler reception spectrum normally distributed in the case of surface harmonics that are not too large. The center frequency of the spectrum is the most probable speed to be determined sproportionale Doppler frequency, herden rough surfaces of a sensor ^ which moves at a constant height above this surface, scanned, exists in the direction of movement an optimal angle of radiation, which is conveniently equal to the receiving angle of the energy radiation, for the range of the received Doppler frequency spectrum, hereinafter referred to as beam angle, the resulting 'uncertainty in the evaluation of the sought Doppler frequency and thus the error of the distance measurement are minimal,' When reflection of ultrasonic waves on agricultural soil surfaces is the angle range between 30 and 60 »Advantageous» that with the beam angle inclined in the direction of the distance between the transmission and reception frequency, caused by the Doppler frequency shift is greater * This makes it possible, the sought motion component of the Me sensor for guidance to separate from the in the direction parallel to the guideline by electronic means "Meßabstandsänderungen to the ground surface caused by other components of the unit self-motion Z ₀ B ₆ roll, pitch, stroke u _e a _e can vertically through a forward 1χ & moving direction radiant and Receiving sensor arrangement by means of signal evaluation by the Jannsverfahren be greatly reduced, so that a Meßwertgewinnung under Jeldeinsatzbedingungen is possible · The method is intended to generate the signal of the reference variable by positioning one or more transducers on the guideline. By amplitude or transit time comparison within the signal evaluation arises as a deviation in a driving course deviation, a discrete output signal in the form of a multi-point signal. The directivity of the probe is extended to the effect that in addition to the processing limit in addition to an optimal forward or backward beam angle and the

Z Z O ö UbZ ZO ö Ub

unbearbeitete sowie bearbeitete Bodenoberfläche erfaßt wird. Die rückgestreute Energiestrahlung kann empfangen und aus ihr ein analoges Signal gewonnen werden, das als Dopplerfrequenz dem zurückgelegten Weg senkrecht zur Leitlinie proportional ist, so daß der jeweilige Abstand des Meßfühlers zur Leitlinie gemessen werden kann.unprocessed and processed soil surface is detected. The backscattered energy radiation can be received and from it an analog signal can be obtained, which is proportional to the distance traveled perpendicular to the guideline as Doppler frequency, so that the respective distance of the probe to the guideline can be measured.

Die Meßeinrichtung liefert im statischen Zustand, d.h. keine relative Bewegung senkrecht zur Leitlinie und Fahrtrichtung, bei Übereinstimmung der Führungsgröße mit dem geforderten seitlichen Abstand, die Ausgangsspannung Null. Im dynamischen Zustand, d.h. relative Bewegung senkrecht zur Leitlinie und Fahrtrichtung, bei Abweichung der Führungsgröße von dem geforderten seitlichen Abstand, eine Ausgangsspannung, die die Richtung der Abweichung angibt, und deren Größe proportional zur jeweiligen Abweichung ist.The measuring device delivers in the static state, i. no relative movement perpendicular to the guideline and direction of travel, if the reference variable matches the required lateral distance, the output voltage is zero. In the dynamic state, i. Relative movement perpendicular to the guideline and direction, with deviation of the reference variable from the required lateral distance, an output voltage indicating the direction of the deviation, and whose size is proportional to the respective deviation.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel, welches als Verfahren und akustische Meßeinrichtung mit piezoelektrischen Ultraschallschwingern als akustisch-elektrische Wandler (Meßwertgeber) zur Bestimmung der Fahrkursabweichung an der Pflugfurche konzipiert wurde, näher erläutert werden»The invention will be explained in more detail below on an exemplary embodiment, which was designed as a method and acoustic measuring device with piezoelectric ultrasonic transducers as acoustic-electrical transducers (transducers) for determining the driving course deviation at the plow furrow.

In den Zeichnungen zeigen:In the drawings show:

Fig«.:1 Positionierung des Meßfühlers über der Pflugfurche Fig.:2 Baugliedplan für die Informationsgewinnung der Fahrkursabweichung als analoges Ausgangssignal der MeßeinrichtungFig.: 1 Positioning of the sensor over the plow furrow Fig.:2 Component diagram for the information acquisition of the driving course deviation as an analogue output signal of the measuring device

Fig. 1 zeigt das mobile Aggregat 1, die unbearbeitete Bodenoberfläche 2, die Leitlinie 3, die bearbeitete Bodenoberfläche 4, den Ausleger 5 und den Meßfühler 6» Die Strahlungskeulen K1, K2 tasten die Bearbeitungsgrenze ab und liefern bei Auswertung mittels Laufzeitvergleich ein diskretes Ausgangssignal (3-Punktsignal) als Fahrkursabweichung. Die Keulen K3, K4 tasten vorwärts und rückwärts gerichtet unter den WinkeIn<£^ = ⁰^₂ bearbeiteten bzw. unbearbeiteten Boden ab. Relative Bewegungen des Meßfühlers senkrecht zur Leitlinie können durch entsprechende Signalauswertung von denen in Fahrtrichtung parallel zur Leitlinie getrennt und alsFig. 1 shows the mobile unit 1, the unprocessed soil surface 2, the guideline 3, the processed soil surface 4, the boom 5 and the probe 6 »The radiation lobes K1, K2 scan the processing limit and deliver when evaluated by runtime comparison a discrete output signal ( 3-point signal) as a driving course deviation. The clubs K3, K4 scan forward and backward under the angle of <£ ^ = ⁰ ^ ₂ machined or unprocessed soil. Relative movements of the probe perpendicular to the guideline can be separated from those in the direction of travel parallel to the guideline by appropriate signal evaluation and as

jeweiliger Abstand zur Leitlinie als analoges Ausgangssignal (Regelabweichung) ermittelt werden« Die Richtcharakteristik des Meßfühlers ist so zu optimieren, daß die für die Meßgenauigkeit notwendige Auflösung des seitlichen Abstandes durch Frequenz-= und Laufzeitauswertung erreicht werden kann,, In Fig* 2 wird die Richtcharakteristik Z₄B₆, durch eine Gruppe von Ultraschallschwingern mit unterschiedlichen Strahlwinkeln erzeugt» Die empfangenen vom Boden reflektierten Energiestrahlungen werden in den Baugliedern der Signalauswertung weiterverarbeiten Sie besteht aus dem Sendegenerator.7_S dem Taktgenerator 8, der Sende- und Empfangsschaltung S₉ 10, einer Schlatung zur Laufzeitauswertung 11 und einer Schaltung zur Auswertung der Dopplerfrequenz 12· Wird durch die Schal-, tung 11 eine Fahrkursabweichung festgestellt» ermittelt Schaltung 12 den jeweiligen seitlichen Abstand durch eine Dopplerfrequenzmessung und Integration und bildet ein analoges Ausgangssignal 13 als Regelabweichung der Meßeinrichtung, Eine ebene Anordnung der Meßwertgeber ist z.B. möglich, wenn diese als Target äquidistant angeordnet werden und die erforderliche Richtcharakteristik elektronisch durch eine künstliche Kompensation erzeugt wird*.respective distance to the guideline as analogue output signal (control deviation) can be determined. "The directional characteristic of the probe must be optimized so that the resolution of the lateral distance necessary for the measuring accuracy can be achieved by frequency = and transit time evaluation. In FIG. 2 the directional characteristic is obtained Z ₄ B ₆ generated by a group of ultrasound transducers with different beam angles »The received energy rays reflected from the ground are processed further in the signal evaluation components. It consists of the transmitter generator 7 _S, the clock generator 8, the S ₉ 10 transmitting and receiving circuit If a course deviation is detected by the switching device 11, circuit 12 determines the respective lateral distance by means of a Doppler frequency measurement and integration and forms an analogue output signal 13 as Regela Deviation of the measuring device, A planar arrangement of the transmitter is possible, for example, if they are arranged as a target equidistant and the required directional characteristic is generated electronically by an artificial compensation *.

Claims

1, method for non-contact detection of agricultural processing limits, characterized in that a above the guideline (3) by means of boom rigidly coupled to the mobile unit positioned Meßfühler (6) with a corresponding directional characteristic, the processing limit and a part of the unprocessed (2) and processed soil surface ( 4), by signal evaluation by means of amplitude or runtime comparison derives the signal of the reference variable from a display device, detects an existing driving course deviation (11) and the direction and the driving course (controlled variable) as the respective distance to the guideline (3) on the determination in the direction of movement of the probe (S) perpendicular to your speed proportional Doppler frequency (12) and subsequent integration determined as a distance measurement and by comparison with the reference variable (guideline) is formed a proportional to the control deviation analog output signal (13).

2 * Method according to item 1, characterized in that the path and / or speed ε and / or directional components obtained with the measuring device are used to provide structures of automatic steering with a plurality of process variables, such as lateral distance measurement and additional determination of the driving course direction deviation, to realize.

2 25 8 06 7

Invention claim.

3 · Measuring device according to item 1 and 2, characterized in that the signals of command and control variable in the signal evaluation are formed simultaneously, successively or alternately.

4. measuring device according to item 3 », characterized in that the sensor (6) consists of two or from a group of transducers in the form of acoustic-electric transducer and the boom (5) is arranged«.

5. Measuring device according to item 3 and 4, characterized in that evaluable energy radiation in the form of sound waves, in particular ultrasound, or electromagnetic waves, in particular radio waves, find use.