DD141000A1 - ADAPTIVE CONTROL ARRANGEMENT FOR THE FEED MOVEMENT OF TOOL OR WORKPIECE WHEN GRINDING - Google Patents
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Abstract
Diese Steuerungsanordnung als Prozeßregelung ermöglicht, eine leistungsbestimmende Größe auf einen extern optimierten Wert schnell hochzuregeln und im weiteren konstant zu halten. Außerdem ist das Umschalten von Eilgang auf Arbeitsvorschubgeschwindigkeit beim Anfahren des Werkzeuges gegen das Werkstück vorgesehen. Diese sogenannte Anfunksteuerung ist mit der Prozeßregelung dadurch kombiniert, daß nach dem Umschalten auf Arbeitsgeschwindigkeit die adaptive Schalteinrichtung zur Auslastregelung durch Vorschubgeschwindigkeitsstellung auf eine reduzierte Vorschubgeschwindigkeit in der prozeßbestimmenden Achse verwendet wird. Dies geschieht durch ein'Flip-Flop, das beim Umschaltvorgang von Eilgang auf Arbeitsgeschwindigkeit in seine zweite Schaltstellung erregbar ist, wobei in dieser Schaltstellung die Eingänge des Zweipunktreglers mit in der Sollwertvorgabeeinheit gesondert vorgesehenen Einstellwiderständen für den Belastungsschwellwert und die Vorschubgeschwindigkeit verbunden sind und der Ausgang des Zweipunktreglers. an dem Vorschubantrieb der prozeßbestimmenden Achse liegt. Hierdurch ist mit geringstem Schaltungsaufwand sovzohl die Anauch fUnksteuerung al die Auslastregelung beim Schleifen realisiert. Fig.1 - 'This control arrangement as a process control allows a performance-determining size to an externally optimized value quickly to level up and keep constant in the other. In addition, the switching is from rapid traverse to feed rate at startup of the tool provided against the workpiece. This so-called attack control is combined with the process control by that switching to working speed, the adaptive switching device for load regulation by feed rate setting on a reduced feed rate in the process-determining Axis is used. This is done by a 'flip-flop' during the switching process from rapid traverse to working speed in his second Switching position is excitable, with the inputs in this switch position of the two-point controller with in the setpoint specification unit separately provided adjustment resistors for the load threshold and the feed rate are connected and the output of the two-point controller. on the feed drive of the process-determining axis lies. As a result, with the least amount of circuitry, the suction control is alz the load control realized during grinding. Fig.1 - '
Description
Ti t el d er Erf i ηdu ngThe invention is related to the invention
Adaptive Steuerungsanordnung für die Vorschubbewegung von Werkzeug oder Werkstück beim Schleifen.Adaptive control arrangement for the feed movement of tool or workpiece during grinding.
E rfin du n^E rfin du n ^
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine adaptive Steuerungsanordnung für Schleifmaschinen, die es ermöglicht, eine leistungsbestimmende Größe auf einen extern optimierten Wert schnell hochzuregeln und im weiteren konstant zu halten. Speziell handelt es sich um eine Steuerung der Vorschubbewegung von Werkzeug oder Werkstück beim Schleifen in der Schruppphase mit einer adaptiven Schalteinrichtung, die beim Aufeinandertreffen von Werkzeug und Werkstück in Abhängigkeit eines voreingestellten Belastungsschwellwertes den Vorschubantrieb beeinflußt, bestehend aus Meßwertaufnehmer, Zweipunktregler mit nachgeschalteter Torschaltung und Sollwertvorgabeeinheit mit Einstellwiderständen für den Belastungsschwellvvert und die Geschwindigkeit des Vorschubantriebes.The present invention relates to an adaptive control arrangement for grinding machines, which makes it possible to quickly up-regulate a power-determining variable to an externally optimized value and to keep it constant in the further. Specifically, it is a control of the feed movement of the tool or workpiece during grinding in the roughing phase with an adaptive switching device that affects the feed drive when a tool and workpiece in response to a preset load threshold, consisting of transducer, two-point controller with downstream gate and setpoint input unit with Adjustment resistors for the load threshold value and the speed of the feed drive.
ß rAs ΐΛΚIFLe?L!i? ^h ann£ e n ß r A s ΐΛΚIFL e? l! i? ^ h ann £ s
Es sind adaptive Regelungseinrichtungen bekannt, die nach einer oder mehreren Meßgrößen, wie elektrischer Strom des Schleifmotors, radiale Schleifkraft, tangentiale Schleifkraft, Schvtflngungsatnplitude u« a. mit Hilfe eines stetigen oder quasi-Adaptive control devices are known, which are arranged according to one or more measured variables, such as the electric current of the grinding motor, radial grinding force, tangential grinding force, oscillation amplitude u "a. with the help of a steady or quasi-automatic
stetigen (Schritt-)Reglers die Prozeßgröße, wie Sparv-ungsleistung oder "/erkstückqualität, auf einen am Regler vorgegebenen Sollwert halten, der extern auf die Auslastung der Fertigungseinrichtung und die geforderte Werkstöckqualität abgestimmt ist»continuous (step) controller, the process variable, such as savings performance or "/ erkstückqualität, keep to a predetermined setpoint on the controller, which is externally matched to the utilization of the manufacturing facility and the required material quality"
Weiterhin sind Einrichtungen bekannt, die in Abhängigkeit des Motorstromes, der Schwingung oder fotoelektrisch nach dem Schleif funken den Beginn des Schruppvorganges einleiten, indem die mit Eilganggeschwindigkeit laufende Zustellung beendet und auf Arbeitsgeschwindigkeit geschaltet wird« Zur Optimierung der Schleifbearbeitung auf einer Schleifmaschine sind deshalb eine Prozeßregelung für die Auslastung und eine Anfunksteuerung für das Anfahren erforderlich.Furthermore, facilities are known, the spark in the function of the motor current, the vibration or photoelectrically after the start of Schruppvorganges initiate by stopping the rapid traverse speed delivery and is switched to working speed "To optimize the grinding on a grinding machine are therefore a process control for the load and a Anfunksteuerung for starting required.
Der Einsatz eines stetigen oder quasistetigen Reglers zur Auslastregelung erfordert eine zeitaufwendige Reglereinstel·» lung für die Rückführverstärkung und die Zeitkonstante, die aus den jeweiligen Schleifbedingungen bestimmt werden muß. Außerdem ist für die Anfunksteuerung eine Zweipunktregelung erforderlich, die mit geringster Verzögerung bei Erreichen eines voreingestellten Schv?ellwertes eine Umschaltung des Eilvorschubes auf Arbeitsgeschwindigkeit vornimmt. Durch diese beiden Steuerungen ergeben sich relativ hohe Anpaß- und Einrichtungsarbeiten, wobei außerdem der Platzbedarf und die Wartung entsprechend groß sind.The use of a continuous or quasi-continuous load control controller requires a time-consuming adjustment of the regulator for the feedback gain and the time constant, which must be determined from the respective grinding conditions. In addition, a two-step control is required for the start-up control, which makes the switchover of the rapid feed to the working speed with the slightest delay when a predefined threshold value is reached. These two controls result in relatively high fitting and furnishing work, and also the space requirements and maintenance are correspondingly large.
Ziel der ErfindunqAim of the invention
Die Erfindung bezweckt, die Steuerungsaufgaben mit möglichst einfachen Mittelnzu lösen, so daß nur minimale Einrichtungsund Wartungsarbeiten erforderlich sind.The invention aims to solve the control tasks with the simplest possible means, so that only minimal installation and maintenance work is required.
Darlegung des Wesens der ErfindunqDarlag County ung of the essence of Erfindunq
Der relativ hohe Aufwand zur Lösung der Steuerungsaufgaben besteht darin, daß zwei getrennte Steuerungsteile für das Anfunken und die Auslast regelung vorgesehen sind* Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Steuerungsan-The relatively high cost to solve the control tasks is that two separate control parts are provided for the spark and the load control * The invention is therefore based on the object, a control
Ordnung für die Vorschubbewegung von Werkzeug oder Werkstück beim Schleifen in der Schruppphase, mit einer adaptiven Schalteinrichtung, die beim Aufeinandertreffen von Werkzeug und Werkstück in Abhängigkeit eines voreingestellten BeIastungsschwallwertes den Vorschubantrieb von Eilgang auf Arbeitsgeschwindigkeit umschaltet, zu schaffen, bei der die Anfunksteuerung mit der Prozeßregelung kombiniert ist und darüber hinaus bezüglich der an der Schleifmaschine vorhandenen Stellglieder keine· oder nur geringfügige Änderungen erforderlich sind.Order for the feed movement of the tool or workpiece during grinding in the roughing phase, with an adaptive switching device that switches the feed drive from rapid to working speed when the tool and workpiece come into contact with one another depending on a preset buff value, combining the probe control with the process control and, moreover, no or only minor changes are required with respect to the actuators present on the grinding machine.
Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, daß nach dem Umschalten auf Arbeitsgeschwindigkeit die adaptive Schalteinrichtung zur Auslastregelung durch Vorschubgeschwindigkoitsstellung auf eine reduzierte Vorschubgeschwindigkeit in aer prozeßbestimmenden Achse verwendet wird, indem ein Flip-Flop vorgesehen ist, das beim Umschaltvorgang von Eilgang auf Arbeitsgeschwindigkeit in seine zweite Schaltstellung erregbar ist, wobei in dieser Schaltstellung die Eingänge des Zweipunktreglers mit in der Sollwertvorgabeeinheit gesondert vorgesehenen Einstellwiderständen für den Belastungsschwellwert und die Vorschubgeschwindigkeit verbunden sind und der Ausgang des Zweipunktreglers an dem Vorschubantrieb der prozeßbestimmenden Achse liegt.The object of the invention is achieved in that after switching to working speed, the adaptive switching device is used for Auslastregelung by Vorschubgeschwindigkoitsstellung to a reduced feed rate in aer process-determining axis by a flip-flop is provided, which during the switching from rapid traverse to working speed in its second Switching position can be excited, in which switching position, the inputs of the two-point controller are connected to the setpoint input unit separately provided adjustment resistors for the load threshold and the feed rate and the output of the two-point controller is located on the feed drive of the process-determining axis.
Aus füh r uin gs hmeis pi e 1Aus tri ng s h m e is pi e 1
In den Zeichnungen sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Dabei zeigen;In the drawings, two embodiments of the invention are shown. Show;
Fig. 1 Eine Steuerungsanordnung für das Einstechschleifen, Fig. 2 eine Steuerungsanordnung für das Längsschleifen«1 a control arrangement for the plunge grinding, FIG. 2 a control arrangement for the longitudinal grinding «
Eine Meßeinrichtung 1 (Fig. 1), welche entweder die elektrische Schleifmotorleistung oder die Schleifkraft ermitteln kann, besteht aus einem Meßwertaufnehmer 2 und einem Verstärker 3* Der Ausgang der Meßeinrichtung 1 liegt am Eingang eines in einem Zweipunktregler 4 integrierten Komparafbrs 5. Der zwei-A measuring device 1 (FIG. 1), which can determine either the electric grinding motor power or the grinding force, consists of a measuring transducer 2 and an amplifier 3 * The output of the measuring device 1 is located at the input of a comparator 5 integrated in a two-position controller 4.
te Eingang des Komparators 5 steht mit einer Sollwertvorgabeeinheit 6 in Verbindung. Der Ausgang des Komparators 5 ist an einem Verstärker 7 und parallel an dem Steuereingang eines Tores 8, die beide zum Zweipunktregler 4 gehören, angeschlossen. Der Ausgang des Verstärkers 7 führt zu einem Flip-Flop 9, dessen beide Alternativausgänge zur Sollwertvorgabeeinheit 6 führen.te input of the comparator 5 is connected to a setpoint input unit 6 in connection. The output of the comparator 5 is connected to an amplifier 7 and parallel to the control input of a gate 8, both of which belong to the two-position controller 4 connected. The output of the amplifier 7 leads to a flip-flop 9, whose two alternative outputs lead to the setpoint specification unit 6.
Der erste Ausgang des Flip-Flop 9 ist an einem Einstellwiderstand 10 für den Schaltpunkt der Anfunksteuerung und einem Einstellwiderstand 11 für den Arbeitsvorschub angeschlossen« Der zweite Ausgang des Flip-Flop 9 ist an einem Einstellwiderstand 12 für den Belastungsschwellwert der Auslastregelung und einem Einstellwiderstand 13 für die reduzierte Vorschubgeschwindigkeit angeschlossen. Die Abgriffe der Einstellwiderstände 10; 12 liegen über Entkopplungsdioden am zweiten Eingang des Komparators 5. Die Abgriffe der Einstellwiderstände 11; 13 liegen über Entkopplungsdioden am Eingang des Tores 3«, Der Ausgang des Tores 8 und damit der Ausgang aus dem Zweipunktregler 4 ist auf einen Vorschubantrieb 14 geschaltet, der aus einem Verstärkerteil 15 und dem Antriebsmotor 16 besteht.The first output of the flip-flop 9 is connected to a setting resistor 10 for the switching point of the Anfunksteuerung and a setting resistor 11 for the working feed «The second output of the flip-flop 9 is connected to a setting resistor 12 for the load threshold of the load control and a setting resistor 13 for the reduced feed speed is connected. The taps of the adjustment resistors 10; 12 are via decoupling diodes at the second input of the comparator 5. The taps of the adjustment resistors 11; 13 are via decoupling diodes at the entrance of the gate 3 ", the output of the gate 8 and thus the output from the two-position controller 4 is connected to a feed drive 14, which consists of an amplifier part 15 and the drive motor 16.
Bei der Steuerungsanordnung für das Längsschleifen (Fig. 2) ist ein zweiter Antriebsmotor 17 für den Tischlängsvorschub vorgesehen. Die Sollwertvorgabeeinheit 6 enthält zusätzlich einen Einstellwiderstand 18 für die Geschwindigkeit des Antriebsmotors 17. Der Abgriff des Einstellwiderstandes 18 ist über ein im Zweipunktregler 4 zusätzlich vorgesehenes Tor 19 am Antriebsmotor 17 für den Tischlängsvorschub angeschlossen.In the case of the longitudinal grinding control arrangement (FIG. 2), a second drive motor 17 is provided for the table longitudinal feed. The setpoint specification unit 6 additionally contains a setting resistor 18 for the speed of the drive motor 17. The tap of the adjustment resistor 18 is connected via a gate 2 additionally provided in the gate 19 on the drive motor 17 for the table longitudinal feed.
Der Zweipunktregler 4 enthält in dieser Ausführungsform noch UND-Glieder 20; 21, auf die der Ausgang des Komparators 5 geschaltet ist und deren zweite Eingänge am ersten bzw. zweiten Ausgang des Flip-Flop 9 angeschlossen sind. Der Ausgang des UND-Gliedes 21 liegt als Steuereingang am Tor 19 für den Tischlängsvorschub. Der Ausgang des UND-Gliedes 20 liegt am Steuereingang des Tores 8.The two-position controller 4 still contains AND gates 20 in this embodiment; 21, to which the output of the comparator 5 is connected and whose second inputs are connected to the first and second output of the flip-flop 9. The output of the AND gate 21 is located as a control input to the gate 19 for the Tischlängsvorschub. The output of the AND gate 20 is located at the control input of the gate. 8
- 5 " 5- 5 "5
Die Steuerungsanordnungen wirken wie folgt: Die von der Meßeinrichtung 1 aufgenommenen Größen werden sowohl für die Anfunksteuerung als auch für die Auslastregelung verwendet. Für die Anfunkphase wird eine größtmögliche Anfahrgeschwindigkeit des Schleifsupportes vorgegeben. Totzeiten und Trägheit des Zustellantriebes können durch eine hohe Empfindlichkeit der Meßeinrichtung 1 in Verbindung mit der Voreinstellung relativ kleiner Schwellterte für den Schaltpunkt kompensiert werden.The control arrangements act as follows: The variables recorded by the measuring device 1 are used both for the starting control and for the load regulation. For the Anfunkphase a maximum approach speed of the grinding support is specified. Dead times and inertia of the Zustellantriebes can be compensated by a high sensitivity of the measuring device 1 in conjunction with the default relatively small Schwellterte for the switching point.
Der Komparator 5 erhält seine einstellbare Schalthysterese in der Anfunkphase durch den Einstellwiderstand 10. Sobald das Werkzeug mit dem Werkstück in Berührung kommt und damit die Meßeinrichtung 1 ein Signal ausgibt, welches in seiner Größe dem vom Einstellwiderstand 10 vorgegebenen Signal -....) gleichkommt, schaltet der Komparator 5 und sperrt das Tor 8, womit die Eilganggeschwindigkeit, welche vom Einstellenderstand 11 über das Tor 8 dem Vorschubantrieb 14 vorgegeben war, abgeschaltet wird. Gleichzeitig schaltet der Komparator 5 über den Verstärker 7 das Flip-Flop 9 in seine zweite Schaltstellung, womit der Einstellwiderstand 12 an den Eingang des Kornparators 5 und der Einstellwiderstand 13 an das Tor 8 gelegt wird. Der vom Einstellwiderstand 12 veränderte Sollwert schaltet den Komparator 5 in seine Ausgangslage zurück, wodurch das Tor 8 wieder öffnet und der Vorschubantrieb 14 mit der vom Einstellwiderstand 13 vorgegebenen Arbeits-Vorschubgeschviiindigkeit den Schleifsupport antreibt.The comparator 5 receives its adjustable switching hysteresis in the Anfunkphase by the setting resistor 10. As soon as the tool comes into contact with the workpiece and thus the measuring device 1 outputs a signal which is equal in size to the predetermined by the setting resistor 10 signal -....) , the comparator 5 switches and locks the gate 8, whereby the rapid traverse speed, which was preset by the Einstellenderstand 11 via the gate 8 to the feed drive 14 is turned off. At the same time, the comparator 5 switches over the amplifier 7, the flip-flop 9 in its second switching position, whereby the adjusting resistor 12 is applied to the input of the Kornparators 5 and the adjusting resistor 13 to the gate 8. The setpoint changed by the adjustment resistor 12 switches the comparator 5 back to its initial position, whereby the door 8 opens again and the feed drive 14 with the preset by the setting resistor 13 Arbeits-Vorschubgeschviiindigkeit the grinding support drives.
Tritt in der Bearbeitungsphase eine Überlastung auf, d. h. steigt die von der Meßeinrichtung 1 aufgenommene Schleifkraft oder Schleifmotorleistung auf einen Wert an, der größer ist als der vorgegebene Sollwert vom Einstellwiderstand 12, schaltet der Komparator 5 erneut und sperrt das Tor 8, wodurch der Vorschubantrieb 14 unterbrochen wird. Dadurch verschwindet die aufgetretene Oberlast und der Komparator 5 schaltet wieder um, wodurch über das Tor 8 der Vorschubantrieb wieder zugeschaltet wird. Die Auslast regelung in dieser Zweipunktregelung ist beim Schleifen,im Gegensatz zu anderen Zer~ spanungsverfahren wie Drehen und Fräsenymit Vorteil anwendbar,If an overload occurs in the processing phase, ie if the grinding force or grinding motor power received by the measuring device 1 increases to a value which is greater than the predetermined desired value from the setting resistor 12, the comparator 5 switches again and locks the gate 8, as a result of which the feed drive 14 is interrupted. As a result, the occurred upper load disappears and the comparator 5 switches over again, whereby the feed drive is switched on again via the gate 8. The load control in this two-step control is advantageously applicable during grinding, unlike other machining methods such as turning and milling y ,
da häufiges Zu- und Abschalten nicht eintritt. Dies liegt darin begründet, daß beim Schleifen die Schnittkräfte auch bei Abschalten des 5/orschubes nur relativ langsam abfallen. Damit kann auf eine aufwendige Analogwert-Regelung verzieh« tet werden*.as frequent switching on and off does not occur. This is due to the fact that during grinding, the cutting forces fall only relatively slowly even when switching off the 5 / orschub. This can be forgiven for a complex analog value control *.
In Abweichung zu diesem Ausführungsbeispiel des Einstechschleifens ist die Wirkungsweise der Steuerungsanordnung zum Längsschleifen nach 'Fig. 2 wie folgti Der mit Eilganggeschwindigkeit laufende Vorschubantrieb 14 wird in gleicher Weise beim Ansprechen des· Komparators 5 durch Sperren des Tores 8 abgeschaltet, indem der Durchgang des UND-Gliedes 20 vom Ausgang des Komparators 5 blockiert wird. Mit dem Ansprechen des Komparators 5 wird wiederum das Flip-Flop 9 in seine zweite Schaltstellung gekippt, so daß der Einstellwiderstand 12 an den Koroparatoreingang angeschaltet wird und damit der Komparator 5 seine Ausgangslage mit L-Signal am Ausgang wieder einnimmt.In contrast to this embodiment of the Einstechschleifens the operation of the control arrangement for longitudinal grinding according to 'Fig. 2 as follows: The feed drive 14 running at rapid traverse speed is switched off in the same way when the comparator 5 is triggered by blocking the gate 8, by blocking the passage of the AND gate 20 from the output of the comparator 5. With the response of the comparator 5, in turn, the flip-flop 9 is tilted into its second switching position, so that the adjustment resistor 12 is turned on to the Koroparatoreingang and thus the comparator 5 assumes its initial position with L signal at the output again.
Dadurch erhält das UND-Glied 21 auf beiden Eingängen L-Signal und öffnet das Tor 19, welches den Antriebsmotor 17 für aen Tischlängsvorschub mit dem Einstellwiderstand 18 verbindet und damit die Tischlängsbewegung auslöst. Eine während der Bearbeitung auftretende Überlastung führt zum erneuten Ansprechen des Komparators 5 und damit zum Sperren des UND-Gliedes 21 und des Tores 19, womit der Antrieb 17 für den Tischlängsvorschub unterbrochen wird, bis die Belastung unter den am Komparator 5 eingestellten Schwellwent abgefallen ist und das Tor 19 über das UND-Glied 21 wieder öffnet und der Tischlängsvorschub wieder einsetzt« Nach abgeschlossener Bearbeitung eines Werkstückes und vor Beginn der Bearbeitung des nächstfolgenden Werkstückes wird das Flip-Flop 9 in seine Ausgangsstellung zurückgeschaltet.This gives the AND gate 21 on both inputs L signal and opens the gate 19, which connects the drive motor 17 for aen table longitudinal feed with the setting resistor 18 and thus triggers the table longitudinal movement. An overload occurring during processing leads to the renewed response of the comparator 5 and thus to the blocking of the AND gate 21 and the gate 19, whereby the drive 17 is interrupted for the Tischlängsvorschub until the load has fallen below the set at the comparator 5 Schwellwent and the gate 19 opens again via the AND element 21 and the table longitudinal feed resumes. After completed machining of a workpiece and before commencement of processing of the next workpiece, the flip-flop 9 is switched back to its initial position.
Claims (2)
dadurch gekennzeichnet,2. Control arrangement according to item 1,
characterized,
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD20038877A DD141000A1 (en) | 1977-08-02 | 1977-08-02 | ADAPTIVE CONTROL ARRANGEMENT FOR THE FEED MOVEMENT OF TOOL OR WORKPIECE WHEN GRINDING |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD20038877A DD141000A1 (en) | 1977-08-02 | 1977-08-02 | ADAPTIVE CONTROL ARRANGEMENT FOR THE FEED MOVEMENT OF TOOL OR WORKPIECE WHEN GRINDING |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD141000A1 true DD141000A1 (en) | 1980-04-09 |
Family
ID=5509336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| DD20038877A DD141000A1 (en) | 1977-08-02 | 1977-08-02 | ADAPTIVE CONTROL ARRANGEMENT FOR THE FEED MOVEMENT OF TOOL OR WORKPIECE WHEN GRINDING |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD141000A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0023547A1 (en) * | 1979-07-26 | 1981-02-11 | M.A.N.-ROLAND Druckmaschinen Aktiengesellschaft | Grinding machine for grinding off flash from castings |
| WO2022090304A1 (en) | 2020-11-02 | 2022-05-05 | Pro-Micron Gmbh | Method for controlling and/or monitoring a workpiece machining process |
-
1977
- 1977-08-02 DD DD20038877A patent/DD141000A1/en unknown
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0023547A1 (en) * | 1979-07-26 | 1981-02-11 | M.A.N.-ROLAND Druckmaschinen Aktiengesellschaft | Grinding machine for grinding off flash from castings |
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| DE102020128811A1 (en) | 2020-11-02 | 2022-05-05 | Pro-Micron Gmbh | Method for controlling and/or monitoring a workpiece machining process |
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