CZ309767B6 - An assembly for storing a guiding device for robots - Google Patents
An assembly for storing a guiding device for robots Download PDFInfo
- Publication number
- CZ309767B6 CZ309767B6 CZ2022-264A CZ2022264A CZ309767B6 CZ 309767 B6 CZ309767 B6 CZ 309767B6 CZ 2022264 A CZ2022264 A CZ 2022264A CZ 309767 B6 CZ309767 B6 CZ 309767B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- robot
- wrist
- protective tube
- upper arm
- axis
- Prior art date
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 74
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 63
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 11
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 5
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 8
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 6
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 244000261422 Lysimachia clethroides Species 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005352 clarification Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L27/00—Adjustable joints, Joints allowing movement
- F16L27/02—Universal joints, i.e. with mechanical connection allowing angular movement or adjustment of the axes of the parts in any direction
- F16L27/04—Universal joints, i.e. with mechanical connection allowing angular movement or adjustment of the axes of the parts in any direction with partly spherical engaging surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
- F16L3/16—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe
- F16L3/18—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe allowing movement in axial direction
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
- F16L3/16—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe
- F16L3/20—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe allowing movement in transverse direction
- F16L3/202—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets with special provision allowing movement of the pipe allowing movement in transverse direction the transverse movement being converted to a rotational movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Sestava pro uložení vedení robotaAssembly for storing the robot guide
Oblast technikyField of technology
Předkládaný vynález se týká sestavy pro uložení médií šestiosého průmyslového robota, lj. optimalizace umístění vedení vzduchových hadic, silových a komunikačních kabelů průmyslového robota, která umožňuje pohyb průmyslového robota do mezních poloh v rámci nahodilých pohybů.The present invention relates to an assembly for storing media of a six-axis industrial robot, lj. optimization of the positioning of the air hoses, power and communication cables of the industrial robot, which enables the movement of the industrial robot to limit positions within random movements.
Dosavadní stav technikyCurrent state of the art
Většina současných průmyslových robotů vyžaduje ke své funkci různá provozní média, ať už se jedná o stlačený vzduch, hydrauliku, datové a silové rozvody atp. S rozvojem automatizace, a tedy i robotiky, přicházejí nové výzvy například v automatizaci samotných robotů. Jinými slovy se roboti do jisté míry stávají nezávislými na člověku a není již třeba programovat každý jejich pohyb. Pokud se průmyslový robot pohybuje po předem naprogramovaných drahách, jsou jeho trajektorie programátorem ošetřeny proti pohybu průmyslového robota do mezních poloh. Jiná situace nastává při pohybu průmyslového robota po trajektoriích, které nejsou předem naprogramované, a jsou definovány až v průběhu procesu softwarem optického naváděcího prvku (např. kamera, senzory) a kontrolérem průmyslového robota s technologickým paketem. Dráha a cílová souřadnice nejsou tedy předem známy, ale jsou náhodně vzniklé. Díky tomu se průmyslový robot, zejména jeho zápěstí, může dostávat do mezních poloh, což představuje problém také pro samotné vedení médií.Most current industrial robots require various operating media for their function, whether it is compressed air, hydraulics, data and power distributions, etc. With the development of automation, and therefore also robotics, new challenges come, for example, in the automation of the robots themselves. In other words, robots become to a certain extent independent of humans and there is no longer a need to program their every movement. If the industrial robot moves along pre-programmed paths, its trajectories are treated by the programmer against the movement of the industrial robot to the limit positions. A different situation occurs when the industrial robot moves along trajectories that are not pre-programmed and are only defined during the process by the software of the optical guidance element (e.g. camera, sensors) and the industrial robot controller with the technology package. The path and target coordinates are therefore not known in advance, but are randomly generated. Thanks to this, the industrial robot, especially its wrist, can reach extreme positions, which also poses a problem for media management itself.
V současném stavu techniky jsou známa vedení médií průmyslového robota, která jsou umístěna zejména na horní straně paže průmyslového robota, jako je popsáno například v patentu KR 101914648, což při pohybu průmyslového robota v rámci nahodilých trajektorií představuje mnoho problémů spojených s destrukcí vedení a zastavováním robota.In the current state of the art, industrial robot media guides are known, which are located in particular on the upper side of the industrial robot arm, as described for example in the patent KR 101914648, which presents many problems associated with the destruction of the guide and stopping the robot during the movement of the industrial robot within random trajectories .
V patentovém spise DE 102006056235 je popsán obdobný průmyslový robot, který má vedení médií rovněž situováno na horní straně paže což představuje omezení z hlediska pohybu průmyslového robota do mezních poloh.In the patent file DE 102006056235, a similar industrial robot is described, which also has the media guide located on the upper side of the arm, which represents a limitation in terms of the movement of the industrial robot to limit positions.
V patentu EP 144602 je popsán šestiosý průmyslový robot, který má vedení médií umístěno na spodní straně horního ramene průmyslového robota. Samotné uložení ochranné trubice s vedením médií je k hornímu rameni průmyslového robota připevněno pomocí otočných částí (v jedné ose) a pružné podpěry.Patent EP 144602 describes a six-axis industrial robot, which has a media guide located on the underside of the upper arm of the industrial robot. The storage of the protective tube with the media guide itself is attached to the upper arm of the industrial robot by means of rotating parts (in one axis) and a flexible support.
Dokument JPS 58136289 popisuje průmyslového robota s trubicí pro dodávání kapaliny k efektoru uloženou na spodní straně horního ramene. Trubice je v jedné z konfigurací připojena k části robota, která by se mohla považovat za zapěstí, pomocí kulového uložení. Kulové uložení zahrnuje otvor, kterým kapalina proudí z trubice do kanálku v zápěstí a efektoru. Trubice zde plní spíše funkci samotného vedení nežli ochranné trubice pro uložení vedení.Document JPS 58136289 describes an industrial robot with a tube for supplying fluid to an effector located on the underside of an upper arm. In one configuration, the tube is attached to a part of the robot, which could be considered a wrist, by means of a ball bearing. The ball mount includes a hole through which fluid flows from the tube to the channel in the wrist and effector. The tube here fulfills the function of the line itself rather than a protective tube for storing the line.
Nevýhodou výše uvedených systémů je omezená pohyblivost průmyslového robota, který nemůže plně využít trajektorie pohybu až do svých softwarových mezí, a to právě díky umístění vedení médií na horní straně horního ramene průmyslového robota, případně díky omezené pohyblivosti vedení umístěným pod horním ramenem průmyslového robota, přičemž omezenou pohyblivostí je myšlena možnost otáčení uložení vedení pouze v jedné ose. Při pohybu průmyslového robota v rámci nahodilých trajektorií jsou osy zápěstí průmyslového robota otáčeny až do svých softwarových limitů a díky tomu je neúměrně namáháno vedení médií umístěné na horní straně horního ramene průmyslového robota, ale také vedení médií, které je sice umístěno na spodní straně horního ramene, avšak není dostatečně pohyblivé vůči hornímu rameni průmyslového robota. Díky těmto nahodilým trajektoriím a umístění vedení médií na horní straně horního ramene průmyslového robota po čase dochází k přetržení či jiné destrukci vedení médií a/neboThe disadvantage of the above-mentioned systems is the limited mobility of the industrial robot, which cannot fully utilize the movement trajectory up to its software limits, precisely due to the location of the media lines on the upper side of the upper arm of the industrial robot, or due to the limited mobility of the lines located under the upper arm of the industrial robot, while by limited mobility is meant the possibility of turning the bearing of the line in only one axis. As the industrial robot moves within random trajectories, the industrial robot's wrist axes are rotated up to their software limits and this places a disproportionate stress on the media line located on the upper side of the upper arm of the industrial robot, but also on the media line, which is located on the lower side of the upper arm , but it is not mobile enough with respect to the upper arm of the industrial robot. Due to these random trajectories and the location of the media line on top of the upper arm of the industrial robot, over time the media line breaks or otherwise destroys and/or
- 1 CZ 309767 B6 k zastavování průmyslového robota při práci a tím vynuceným zásahům obsluhy, což snižuje stupeň automatizace.- 1 CZ 309767 B6 to stop the industrial robot during work and thereby forced interventions by the operator, which reduces the degree of automation.
Bylo by tedy vhodné přijít s řešením, které by odstranilo nedostatky uvedené výše, zejména destrukci vedení médií průmyslového robota a/nebo zastavování průmyslového robota při práci, ke kterým dochází vlivem umístění vedení médií na horní straně horního ramene průmyslového robota nebo vlivem umístění vedení médií na spodní straně horního ramene průmyslového robota s omezenou pohyblivostí vedení médií vůči hornímu rameni průmyslového robota.Therefore, it would be advisable to come up with a solution that would eliminate the shortcomings mentioned above, in particular the destruction of the media line of the industrial robot and/or the stopping of the industrial robot during operation, which occur due to the location of the media line on the upper side of the upper arm of the industrial robot or due to the location of the media line on on the underside of the upper arm of the industrial robot with limited mobility of the media guide relative to the upper arm of the industrial robot.
Podstata vynálezuThe essence of the invention
Nedostatky řešení známých ze stavu techniky do jisté míry odstraňuje sestava pro uložení vedení robota zahrnující ochrannou trubici pro ochranu vedení, přičemž robot zahrnuje alespoň zápěstí robota a horní rameno robota pohyblivě spojené se zápěstím robota, přičemž ochranná trubice je uzpůsobena pro uložení prvního konce ochranné trubice na spodní stranu horního ramene robota a druhého konce ochranné trubice na spodní stranu zápěstí robota, jejíž podstava spočívá v tom, že sestava dále zahrnuje první kulové uložení pro spojení prvního konce ochranné trubice s horním ramenem robota a druhé kulové uložení pro spojení druhého konce ochranné trubice se zápěstím robota.The shortcomings of the solutions known from the prior art are to some extent overcome by the assembly for storing the robot lead including a protective tube for protecting the lead, wherein the robot includes at least a wrist of the robot and an upper arm of the robot movably connected to the wrist of the robot, wherein the protective tube is adapted to support the first end of the protective tube on the lower side of the upper arm of the robot and the second end of the protective tube to the lower side of the wrist of the robot, the basis of which is that the assembly further includes a first ball bearing for connecting the first end of the protective tube to the upper arm of the robot and a second ball bearing for connecting the second end of the protective tube to robot wrist
Podstata výše uvedeného vynálezu spočívá v umístění vedení do ochranné trubice realizované jako plastové, případně kovové trubky, přičemž první konec ochranné trubice je prostrčen prvním kulovým uložením, které částečně přečnívá, a druhý konec ochranné trubice je prostrčen druhým kulovým uložením, které částečně přečnívá. Jinými slovy je ochranná trubice delší, než je délka mezi prvním kulovým uložením a druhým kulovým uložením a první kulové uložení a druhé kulové uložení zahrnují kruhový otvor pro prostrčení válcové ochranné trubice. První kulové uložení a druhé kulové uložení s výhodou umožňují dvouosý pohyb ochranné trubici v nich uložené. Ochranná trubice je s výhodou spolu s prvním kulovým uložením a druhým kulovým uložením umístěna na spodní straně horního ramene šestiosého průmyslového robota, což poskytuje mnoho výhod. Spodní stranou horního ramene je myšlena spodní část horního ramene v poloze, kdy je horní rameno rovnoběžné se zemí. Vedením se rozumí provozní média ve formě hadic se stlačeným vzduchem, hydraulických hadic, kabelů zajišťujících napájení a komunikaci šestiosého průmyslového robota a optických kabelů. Ochranná trubice Sestava pro uložení vedení šestiosého průmyslového robota s výhodou poskytuje vedení umístěnému v ochranné trubici a ochranné trubici prakticky neomezený pohyb. Šestiosému průmyslovému robotu, který tedy zahrnuje alespoň šest os otáčení A1 až A6, je tak díky tomu umožněn pohyb i do mezních poloh jeho os A3, A4, A5 a A6, přičemž osy A4, A5 a A6 představují jednotlivé klouby zápěstí a mezi osami A3 a A4 je umístěno horní rameno šestiosého průmyslového robota. Šestiosý průmyslový robot tak není omezen pouze na souřadnicové navádění, tedy předem naprogramované trajektorie, ale může být s výhodou naváděn i senzoricky, tedy se pohybovat po předem neznámých trajektoriích, které jsou dány například různými světelnými, kapacitními, dotykovými případně indukčními čidly a/nebo kamerami. Hlavní výhodou vedení, které je umístěné na spodní straně horního ramene šestiosého průmyslového robota, je zamezení jeho destrukci a/nebo zastavování robota při práci. Z tohoto faktu plynou další výhody ve formě finančních a časových úspor, neboť není třeba často měnit ochranné trubice a samotné vedení za nové, a zakázky, které robot zpracovává nejsou zpožďovány.The essence of the above-mentioned invention consists in placing the line in a protective tube realized as a plastic or metal tube, while the first end of the protective tube is pushed through the first spherical bearing, which partially protrudes, and the second end of the protective tube is pushed through the second spherical bearing, which partially protrudes. In other words, the protective tube is longer than the length between the first ball bearing and the second ball bearing, and the first ball bearing and the second ball bearing include a circular hole for inserting the cylindrical protective tube. The first spherical bearing and the second spherical bearing advantageously enable biaxial movement of the protective tube stored in them. The protective tube is preferably placed together with the first ball bearing and the second ball bearing on the underside of the upper arm of the six-axis industrial robot, which provides many advantages. The underside of the upper arm is the lower part of the upper arm in the position where the upper arm is parallel to the ground. Line means operating media in the form of compressed air hoses, hydraulic hoses, cables providing power supply and communication of the six-axis industrial robot, and optical cables. Protective tube The six-axis industrial robot line storage assembly advantageously provides the line located in the protective tube and the protective tube virtually unlimited movement. A six-axis industrial robot, which therefore includes at least six rotation axes A1 to A6, is thus enabled to move even to the limit positions of its axes A3, A4, A5 and A6, with the axes A4, A5 and A6 representing the individual joints of the wrist and between the axes A3 and A4 is the upper arm of the six-axis industrial robot. The six-axis industrial robot is thus not limited to coordinate guidance, i.e. pre-programmed trajectories, but can advantageously also be guided by sensors, i.e. move along previously unknown trajectories, which are given, for example, by various light, capacitive, touch or inductive sensors and/or cameras . The main advantage of the guide, which is located on the underside of the upper arm of the six-axis industrial robot, is the prevention of its destruction and/or stopping the robot during work. This fact results in other advantages in the form of financial and time savings, as there is no need to frequently change the protective tubes and the lines themselves for new ones, and the orders processed by the robot are not delayed.
Šestiosý průmyslový robot zahrnuje alespoň šest os otáčení, přičemž jejich značení A1 až A6 (převzato z anglické terminologie pro značení jednotlivých os „axis 1“ až „axis 6“) je obecná terminologie v oboru robotiky a odborníkovi z oboru je takové značení zřejmé. Osa A1, která je kolmá k zemi, představuje osu otáčení podstavce, přičemž podstavec může kolem osy A1 vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů -185° až 185°. K podstavci je dále připevněna paže robota, přičemž paže je otáčena kolem osy A2 a může vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů 140° až -5°. Osa otáčení paže A2 je kolmá na osu otáčení podstavce A1. K paži je připevněno horníA six-axis industrial robot includes at least six axes of rotation, and their markings A1 to A6 (taken from the English terminology for marking individual axes "axis 1" to "axis 6") are general terminology in the field of robotics, and such marking is obvious to a person skilled in the art. The axis A1, which is perpendicular to the ground, represents the axis of rotation of the pedestal, and the pedestal can perform a rotational movement around the axis A1 in the range of angles from -185° to 185°. The robot arm is also attached to the base, and the arm is rotated around the A2 axis and can perform a rotational movement in the angle range of 140° to -5°. The axis of rotation of the arm A2 is perpendicular to the axis of rotation of the base A1. The upper one is attached to the arm
- 2 CZ 309767 B6 rameno, které je otáčeno kolem osy A3, přičemž horní rameno může vykonávat rotační pohyb kolem osy A3 v rozmezí úhlů -120° až 155°. Osa A3 je rovnoběžná s osou A2. Část horního ramene blíže zápěstí je otáčena kolem osy A4, přičemž osa A4 je kolmá na osu A3. Část horního ramene blíže zápěstí může vykonávat rotační pohyb kolem osy A4 v rozmezí úhlů -350° až 350°. Ke konci horního ramene je připevněno zápěstí, které je otáčeno kolem osy A5, přičemž zápěstí může kolem osy A5 vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů -125° až 125°. Osa A5 je kolmá na osu A4. K zápěstí je dále připevněn efektor, který je otáčen kolem osy A6, přičemž efektor může kolem osy A6 vykonávat rotační pohyb v rozmezí úhlů -350° až 350°. Osa A6 ke kolmá na osu A4.- 2 CZ 309767 B6 an arm that is rotated around the axis A3, while the upper arm can perform a rotational movement around the axis A3 in the range of angles -120° to 155°. Axis A3 is parallel to axis A2. The portion of the upper arm closer to the wrist is rotated about the A4 axis, with the A4 axis perpendicular to the A3 axis. The part of the upper arm closer to the wrist can perform a rotational movement around the A4 axis in the range of angles -350° to 350°. A wrist is attached to the end of the upper arm, which is rotated around the axis A5, and the wrist can perform a rotational movement around the axis A5 in the range of angles from -125° to 125°. The A5 axis is perpendicular to the A4 axis. An effector is also attached to the wrist, which is rotated around the A6 axis, and the effector can perform a rotational movement around the A6 axis in the range of angles from -350° to 350°. Axis A6 to perpendicular to axis A4.
První kulové uložení s výhodou zahrnuje sponu, která je uzpůsobena k obejmutí horního ramene robota. Zejména může spona být k obejmutí ramene uzpůsobena svou velikostí, respektive svým průměrem. Díky tomu tak sestava pro uložení vedení robota může být s výhodou použita na široké množství průmyslových robotů. Další výhoda použití spony k uchycení prvního kulového uložení k hornímu rameni robota spočívá v poskytnutí pevného spojení, které současně není náchylné na destrukci.The first spherical mount preferably includes a clip that is adapted to embrace the upper arm of the robot. In particular, the buckle can be adapted to embrace the arm by its size, or by its diameter. Thanks to this, the assembly for storing the robot guide can be advantageously used on a wide variety of industrial robots. Another advantage of using a clip to attach the first ball bearing to the upper arm of the robot is to provide a strong connection that is also not susceptible to destruction.
Druhé kulové uložení je s výhodou určeno pro pevné spojení se zápěstím robota a uzpůsobeno pro otáčení spolu s osou A6, přičemž hlavní výhodou takového uspořádání je neomezený pohyb vedení a ochranné trubice spolu se zápěstím do mezních poloh os A4, A5 a A6. Díky tomu tak ochranná trubice s vedením v místě uchycení k zápěstí s výhodou není mechanicky namáhána a nedochází k její destrukci.The second spherical bearing is preferably intended for a fixed connection with the wrist of the robot and adapted to rotate along with the A6 axis, while the main advantage of such an arrangement is the unlimited movement of the guide and the protective tube together with the wrist to the limit positions of the A4, A5 and A6 axes. Thanks to this, the protective tube with the guide at the point of attachment to the wrist is advantageously not subjected to mechanical stress and its destruction does not occur.
Sestava pro uložení vedení zahrnuje zarážku pro ochrannou trubici spojenou se zápěstím, přičemž zarážka je realizována jako výčnělek uspořádaný na vrchní straně zápěstí robota. Hlavní výhoda zarážky spočívá v zamezení přesmyknutí ochranné trubice s vedením přes horní stranu zápěstí, díky čemuž tak ochranná trubice s vedením nemůže být vlivem nahodilých pohybů robota přetržena a ten se tak může s výhodou pohybovat do svých mezních poloh os A3, A4, A5 a A6. Velikost zarážky je volena s ohledem na možný průvěs ochranné trubice, tedy tak, aby při žádném pohybu šestiosého průmyslového robota nemohlo dojít k přesmyknutí ochranné trubice přes zápěstí šestiosého průmyslového robota.The assembly for storing the line includes a stopper for the protective tube connected to the wrist, the stopper being implemented as a protrusion arranged on the upper side of the wrist of the robot. The main advantage of the stop consists in preventing the protective tube with the guide from slipping over the upper side of the wrist, thanks to which the protective tube with the guide cannot be broken due to random movements of the robot, and the robot can thus advantageously move to its limit positions of the axes A3, A4, A5 and A6 . The size of the stopper is chosen with regard to the possible sag of the protective tube, i.e. so that the protective tube cannot slip over the wrist of the six-axis industrial robot during any movement of the six-axis industrial robot.
Sestava pro uložení vedení s výhodou zahrnuje podpěru, přičemž podpěra je uzpůsobena k podepření ochranné trubice v místě mezi prvním kulovým uložením a druhým kulovým uložením. Podpěrou je myšlena smyčka z textilie, která je pomocí suchého zipu na pásu z textile uzavřena, přičemž tato smyčka je uzpůsobena svou velikostí, respektive průměrem, který je větší než průměr horního ramene šestiosého průmyslového robota, pro navlečení na horní rameno šestiosého průmyslového robota a podepření ochranné trubice. Hlavní výhodou použití podpěry je umožnění volného pohybu ochranné trubice, která vzhledem k její délce s výhodou nikde nevisí a nepředstavuje překážku pro okolní části robota, případně pro věci umístěné kolem robota.The line support assembly preferably includes a support, the support being adapted to support the protective tube at a location between the first ball bearing and the second ball bearing. By the support is meant a loop of fabric which is closed by means of Velcro on a belt of fabric, and this loop is adapted to its size, i.e. a diameter that is larger than the diameter of the upper arm of the six-axis industrial robot, to be threaded on the upper arm of the six-axis industrial robot and supported protective tube. The main advantage of using a support is to enable free movement of the protective tube, which, due to its length, preferably does not hang anywhere and does not represent an obstacle for the surrounding parts of the robot, or for things located around the robot.
Sestava pro uložení vedení je s výhodou uzpůsobena pro uchycení ochranné trubice k robotu pouze prostřednictvím prvního kulového uložení, druhého kulového uložení a podpěry. Díky tomu tak s výhodou není třeba velkého množství příslušenství pro uchycení vedení k robotu, což jen dále zvyšuje finanční úspory, neboť takové řešení není příliš finančně nákladné.The line support assembly is preferably adapted to attach the protective tube to the robot only by means of the first ball bearing, the second ball bearing and the support. Thanks to this, there is no need for a large number of accessories to attach the line to the robot, which only further increases the financial savings, as such a solution is not too expensive.
Podpěra je s výhodou realizována z ohebného materiálu, díky němuž je umožněn volný pohyb podpěry, a tedy i ochranné trubice spolu s pohybem horního ramene robota a zápěstí, zejména jeho os A3 a A4. Ohebným materiálem je myšlena například textilie, plast případně různé pružné kovové smyčky, které umožňují prověšení podpěry vlivem jejího zatížení ochrannou trubicí.The support is preferably made of a flexible material, thanks to which the free movement of the support and thus the protective tube together with the movement of the robot's upper arm and wrist, especially its A3 and A4 axes, is enabled. By flexible material we mean, for example, textile, plastic or various flexible metal loops that allow the support to sag due to its load from the protective tube.
Nedostatky řešení známých ze stavu techniky dále do jisté míry odstraňuje průmyslový robot zahrnující horní rameno robota, zápěstí robota a vedení vedoucí od horního ramene robota k zápěstí robota, jehož podstata spočívá v tom, že zahrnuje sestavu pro uložení vedení robota, přičemž sestava je s výhodou uložena na spodní straně horního ramene robota a spodní straně zápěstí robota, přičemž vedení prochází ochrannou trubicí. Výhodou uložení vedení na spodní straněFurthermore, the shortcomings of the solutions known from the prior art are removed to a certain extent by an industrial robot comprising an upper robot arm, a robot wrist and a guide leading from the upper robot arm to the robot wrist, the essence of which is that it includes an assembly for storing the robot guide, the assembly being advantageously placed on the underside of the robot's upper arm and the underside of the robot's wrist, with the lead passing through the protective tube. The advantage of storing the line on the underside
- 3 CZ 309767 B6 horního ramene šestiosého průmyslového robota je umožnění neomezenému pohybu šestiosého průmyslového robota, který tak může svým zápěstím, tedy osami A4, A5 a A6 a horním ramenem umístěným mezi osami A3 a A4 pohybovat do mezních poloh os A3, A4, A5 a A6 bez destrukce ochranné trubice a/nebo vedení.- 3 CZ 309767 B6 of the upper arm of a six-axis industrial robot is to enable unrestricted movement of a six-axis industrial robot, which can thus move with its wrist, i.e. the axes A4, A5 and A6 and the upper arm located between the axes A3 and A4, to the limit positions of the axes A3, A4, A5 and A6 without destruction of the protective tube and/or line.
Průmyslový robot je uzpůsoben pro souřadnicové a/nebo senzorické navádění, přičemž je s výhodou uzpůsoben pro uložení vedení na spodní stranu horního ramene pomocí sestavy pro uložení vedení robota. Hlavní výhodou takového průmyslového robota je možnost jeho souřadnicového navádění a/nebo senzorického navádění, neboť průmyslový robot zahrnující sestavu pro uložení vedení dle předkládaného vynálezu může s výhodou vykonávat pohyby i do mezních poloh os A3, A4, A5 a A6, přičemž nedochází k destrukci ochranné trubice a/nebo vedení.The industrial robot is adapted for coordinate and/or sensory guidance, and is preferably adapted to accommodate the guidance on the underside of the upper arm using the robot guidance assembly. The main advantage of such an industrial robot is the possibility of its coordinate guidance and/or sensory guidance, since an industrial robot including a line storage assembly according to the present invention can advantageously perform movements even to the limit positions of axes A3, A4, A5 and A6, while there is no destruction of the protective tubes and/or lines.
Objasnění výkresůClarification of drawings
Podstata vynálezu je dále objasněna na příkladech jeho uskutečnění, které jsou popsány s využitím připojených výkresů, kde na:The essence of the invention is further clarified by examples of its implementation, which are described using the attached drawings, where on:
obr. 1 je znázorněn boční pohled na šestiosého průmyslového robota, obr. 2 je znázorněn pohled z vrchu na šestiosého průmyslového robota, obr. 3 je znázorněn pohled z vrchu na šestiosého průmyslového robota s vyznačením jednotlivých os otáčení.Fig. 1 shows a side view of a six-axis industrial robot, Fig. 2 shows a top view of a six-axis industrial robot, Fig. 3 shows a top view of a six-axis industrial robot with individual axes of rotation marked.
Příklady uskutečnění vynálezuExamples of implementation of the invention
Vynález bude dále objasněn na příkladech uskutečnění s odkazem na příslušné výkresy.The invention will be further explained by examples of implementation with reference to the respective drawings.
Průmyslový robot, viz obr. 1, obr. 2 a obr. 3, který je v prvním příkladném provedení šestiosý zahrnuje otočný podstavec 1, přičemž osa A1 je osa rotačního pohybu podstavce 1. Podstavec 1 je dále rotačně spojen s paží 2, přičemž osa A2 je osa rotačního pohybu paže 2. Paže 2 je rotačně spojena s horním ramenem 3 průmyslového robota, přičemž osa A3 je osa rotace horního ramene 3. Horní rameno 3 průmyslového robota je rotačně spojeno se zápěstím 4, přičemž osa A5 je osa rotace zápěstí 4. Část horního ramene 3 průmyslového robota blíže k zápěstí 4 je otočná podél osy A4 vedoucí souběžně s horním ramenem 3 průmyslového robota. Zápěstí 4 zpravidla zahrnuje efektor 5, který je v zápěstí 4 rotačně uložen pomocí spojky 6, přičemž osa A6 je osa rotačního pohybu efektoru 5. Alternativně může mít robot i jiný počet os, například pět, případně sedm.The industrial robot, see Fig. 1, Fig. 2 and Fig. 3, which is six-axis in the first exemplary embodiment, includes a rotating pedestal 1, wherein the axis A1 is the axis of the rotational movement of the pedestal 1. The pedestal 1 is also rotatably connected to the arm 2, wherein the axis A2 is the axis of rotational movement of the arm 2. The arm 2 is rotationally connected to the upper arm 3 of the industrial robot, and the axis A3 is the axis of rotation of the upper arm 3. The upper arm 3 of the industrial robot is rotationally connected to the wrist 4, and the axis A5 is the axis of rotation of the wrist 4 The part of the upper arm 3 of the industrial robot closer to the wrist 4 is rotatable along the axis A4 running parallel to the upper arm 3 of the industrial robot. The wrist 4 usually includes an effector 5, which is rotatably mounted in the wrist 4 by means of a clutch 6, while axis A6 is the axis of the rotational movement of the effector 5. Alternatively, the robot may also have a different number of axes, for example five or seven.
V prvním příkladném provedení může otočný podstavec 1 vykonávat rotační pohyb kolem osy A1 v rozmezí úhlů -185° až 185°, paže 2 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A2 v rozmezí úhlů -140° až -5°, horní rameno 3 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A3 v rozmezí úhlů -120° až 155°, část horního ramene 3 průmyslového robota blíže k zápěstí 4 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A4 v rozmezí úhlů -350° až 350°, zápěstí 4 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A5 v rozmezí úhlů -125° až 125° a efektor 5 může vykonávat rotační pohyb kolem osy A6 v rozmezí úhlů -350° až 350°. Alternativně mohou být velikosti úhlů rotačních pohybů jednotlivých částí průmyslového robota jiné, přičemž tyto úhly jsou dány především typem průmyslového robota, na kterém je sestava pro uložení vedení robota použita.In the first exemplary embodiment, the rotating base 1 can perform a rotational movement around the axis A1 in the range of angles -185° to 185°, the arm 2 can perform a rotational movement around the axis A2 in the range of angles -140° to -5°, the upper arm 3 can perform a rotational movement movement around the axis A3 in the range of angles -120° to 155°, the part of the upper arm 3 of the industrial robot closer to the wrist 4 can perform rotational movement around the axis A4 in the range of angles -350° to 350°, the wrist 4 can perform rotational movement around the axis A5 in the angle range of -125° to 125° and the effector 5 can perform rotational movement around the A6 axis in the angle range of -350° to 350°. Alternatively, the sizes of the angles of the rotational movements of the individual parts of the industrial robot may be different, and these angles are primarily determined by the type of industrial robot on which the assembly for storing the robot's guidance is used.
V prvním příkladném provedení průmyslový robot ke své funkci potřebuje rovněž provozní média ve formě hydrauliky, vzduchu, optiky a elektroniky, přičemž kabely a hadice těchto médií, souhrnně označeny jako vedení 15, jsou uloženy v ochranných trubicích 7 vedoucích podél jednotlivých částí průmyslového robota. Tyto ochranné trubice 7 jsou pohybem jednotlivých částí průmyslového robota namáhány a neúměrně více, pokud se některá část průmyslového robotaIn the first exemplary embodiment, the industrial robot also needs operating media in the form of hydraulics, air, optics and electronics for its function, while the cables and hoses of these media, collectively designated as lines 15, are stored in protective tubes 7 leading along individual parts of the industrial robot. These protective tubes 7 are stressed by the movement of individual parts of the industrial robot and disproportionately more if any part of the industrial robot
- 4 CZ 309767 B6 pohybuje podél své osy až ke svým softwarovým limitům. Horní rameno 3 průmyslového robota v prvním příkladném provedení zahrnuje ventilový ostrov 14, který lze chápat jako regulační člen jednotlivých médií mezi jejich zdrojem a cílovým místem, tedy zápěstím 4 a nástrojem 5. Předmětem vynálezu je v prvním příkladném provedení sestava pro uložení vedení robota, která s výhodou umožňuje uchycení a ochranu vedení 15 mezi první a druhou částí průmyslového robota, tedy mezi horním ramenem 3 průmyslového robota, konkrétně ventilovým ostrovem 14 na horním rameni 3 průmyslového robota, a zápěstím 4.- 4 CZ 309767 B6 moves along its axis up to its software limits. The upper arm 3 of the industrial robot in the first exemplary embodiment includes a valve island 14, which can be understood as a regulating member of the individual media between their source and destination, i.e. the wrist 4 and the tool 5. The subject of the invention is, in the first exemplary embodiment, an assembly for storing the robot line, which advantageously enables the attachment and protection of the line 15 between the first and second parts of the industrial robot, i.e. between the upper arm 3 of the industrial robot, specifically the valve island 14 on the upper arm 3 of the industrial robot, and the wrist 4.
Sestava pro uložení vedení robota, viz obr. 1 a obr. 2, v prvním příkladném provedení s výhodou zahrnuje ochrannou trubici 7, první kulové uložení 8, druhé kulové uložení 9, sponu 10, fixační prvek 11, zarážku 12 a podpěru 13. První konec ochranné trubice 7 blíže k ventilovému ostrovu 14 je s výhodou uložen v prvním kulovém uložení 8 a druhý konec ochranné trubice 7 je s výhodou uložen na zápěstí 4 v druhém kulovém uložení 9. V prvním příkladném provedení je první kulové uložení 8 pomocí spony 10 a fixačních prvků 11 připevněno k hornímu rameni 3 průmyslového robota. Fixační prvky 11 jsou v prvním příkladném provedení realizovány jako plastová uchycení spony 10, přičemž na prvním konci jsou uchyceny ke sponě 10 a na druhém konci jsou nasazeny na vystupující šrouby z horního ramene 3 průmyslového robota. Účelem fixačních prvků je tak zamezení pohybu spony 10 a prvního kulového uložení 8 podél osy A4. Alternativně mohou být fixační prvky 11 realizovány jakýmkoliv způsobem, který zabraňuje pohybu spony 10 a prvního kulového uložení 8 podél osy A4, tedy například nemusí být fixační prvky 11 na svém druhém konci dále od spony 10 nasazeny na šrouby vystupující z horního ramene 3, ale naopak mohou být zasunuty do prohlubní vyskytujících se v horním rameni 3. Alternativně mohou být fixační prvky 11 realizovány i z jiného materiálu, například kovu (ocel, hliník). Spona 10 je v prvním příkladném provedení realizována jako velká ocelová spona, alternativně lze sponu 10 nahradit např. stahovací páskou, suchým zipem nebo čímkoliv jiným, co dokáže spolehlivě nahradit sponu 10 a celkově zachová pevný spoj prvního kulového uložení 8 a horního ramene 3 průmyslového robota a to zejména s důrazem na zamezení rotačního pohybu prvního kulového uložení 8 kolem osy A4. Druhé kulové uložení 9 je v prvním příkladném provedení šroubově spojeno s plastovou objímkou, pomocí níž je připevněno ke spojce 6, alternativně může být tento spoj realizován pomocí lepidla, případně čehokoliv jiného, co zaručí dostatečně pevné spojení druhého kulového uložení 9 a spojky 6. Ochranná trubice 7 je mezi prvním kulovým uložením 8 a druhým kulovým uložením 9 s výhodou podepřena pružnou podpěrou 13, která volně visí pod horním ramenem 3 průmyslového robota, respektive je na horním rameni 3 průmyslového robota zavěšena, přičemž podpěra 13 je v prvním příkladném provedení realizována jako textilní pás, který je pomocí suchého zipu uzavřen do smyčky. Podpěra, respektive smyčka z textilního pásu je svým průměrem uzpůsobena pro navlečení na horní rameno šestiosého průmyslového robota, jelikož je průměr podpěry větší než průměr horního ramene robota. Alternativně lze podpěru 13 realizovat jako cokoliv jiného, co spolehlivě podepře ochrannou trubici 7 a zajistí jí volný pohyb, např. stahovací páska, různé pružné gumičky, pružný provaz atd.The assembly for storing the robot guide, see Fig. 1 and Fig. 2, in the first exemplary embodiment preferably includes a protective tube 7, a first spherical bearing 8, a second spherical bearing 9, a clip 10, a fixing element 11, a stop 12 and a support 13. The first the end of the protective tube 7 closer to the valve island 14 is preferably placed in the first ball bearing 8 and the other end of the protective tube 7 is preferably placed on the wrist 4 in the second ball bearing 9. In the first exemplary embodiment, the first ball bearing 8 is by means of a clip 10 and of fixation elements 11 attached to the upper arm 3 of the industrial robot. In the first exemplary embodiment, the fixing elements 11 are realized as plastic fastenings of the buckle 10, whereby at the first end they are attached to the buckle 10 and at the other end they are fitted to the protruding screws from the upper arm 3 of the industrial robot. The purpose of the fixing elements is thus to prevent the movement of the clip 10 and the first spherical bearing 8 along the axis A4. Alternatively, the fixing elements 11 can be implemented in any way that prevents the movement of the clip 10 and the first spherical bearing 8 along the axis A4, i.e. for example, the fixing elements 11 at their other end further from the clip 10 need not be fitted to the screws coming out of the upper arm 3, but vice versa they can be inserted into the depressions found in the upper arm 3. Alternatively, the fixing elements 11 can be made of another material, for example metal (steel, aluminum). In the first exemplary embodiment, the clip 10 is realized as a large steel clip, alternatively, the clip 10 can be replaced with e.g. a tightening tape, Velcro or anything else that can reliably replace the clip 10 and overall maintain a solid connection between the first ball bearing 8 and the upper arm 3 of the industrial robot especially with an emphasis on preventing the rotational movement of the first spherical bearing 8 around the axis A4. In the first exemplary embodiment, the second ball bearing 9 is screw-connected to a plastic sleeve, by means of which it is attached to the coupling 6, alternatively, this connection can be realized using glue or anything else that guarantees a sufficiently strong connection between the second ball bearing 9 and the coupling 6. Protective the tube 7 is preferably supported between the first spherical bearing 8 and the second spherical bearing 9 by a flexible support 13, which hangs freely under the upper arm 3 of the industrial robot, or is suspended from the upper arm 3 of the industrial robot, while the support 13 is realized in the first exemplary embodiment as textile belt, which is closed in a loop with Velcro. The diameter of the support, i.e. the loop of the textile belt, is suitable for threading on the upper arm of a six-axis industrial robot, since the diameter of the support is larger than the diameter of the upper arm of the robot. Alternatively, the support 13 can be realized as anything else that reliably supports the protective tube 7 and ensures its free movement, e.g. a tightening tape, various elastic bands, elastic rope, etc.
Vrchní strana zápěstí 4, tedy opačná strana od efektoru 5, v prvním příkladném provedení s výhodou zahrnuje kovovou zarážku 12, která je se zápěstím 4 pevně spojena. Alternativně lze zarážku 12 umístit i na jiné místo průmyslového robota, například na boční stranu zápěstí 4, a realizovat z jiného materiálu, například plastu, pokud zůstane zachována její funkce, tedy zaražení ochranné trubice 7 v situacích kdy by se ochranná trubice 7 mohla vlivem pohybu zápěstí 4 přetáhnout přes vrchní stranu zápěstí 4. Zarážka 12 je realizována jako 3 až 5 cm dlouhý výčnělek, který má průměr 1 cm a svou délkou tak zabraňuje přesmyknutí ochranné trubice 7 s vedením 15 přes horní stranu zápěstí 4. Alternativně mohou být rozměry zarážky 12 jiné, přičemž vhodné rozměry zarážky 12 jsou definovány zejména délkou ochranné trubice 7. Jinými slovy je vždy nutné zarážku 12 rozměrově přizpůsobit délce ochranné trubice 7 a to takovým způsobem, aby se ochranná trubice 7 nemohla přesmyknout přes horní stranu zápěstí 4.The upper side of the wrist 4, i.e. the opposite side from the effector 5, in the first exemplary embodiment preferably includes a metal stop 12, which is firmly connected to the wrist 4. Alternatively, the stopper 12 can be placed in another place of the industrial robot, for example on the side of the wrist 4, and made of another material, for example plastic, if its function is preserved, i.e. stopping the protective tube 7 in situations where the protective tube 7 could be moved pull the wrist 4 over the upper side of the wrist 4. The stopper 12 is realized as a 3 to 5 cm long protrusion, which has a diameter of 1 cm and with its length prevents the protective tube 7 with the guide 15 from slipping over the upper side of the wrist 4. Alternatively, the dimensions of the stopper 12 can be other, while the suitable dimensions of the stop 12 are defined in particular by the length of the protective tube 7. In other words, it is always necessary to adapt the stop 12 to the length of the protective tube 7 in such a way that the protective tube 7 cannot slip over the upper side of the wrist 4.
Ochranná trubice 7, znázorněná na obr. 1 a obr. 2, je s výhodou uspořádána na spodní straně horního ramene 3 průmyslového robota a zápěstí 4, přičemž výhoda takového uspořádání spočívá v lepším odolávání ochranné trubice 7 mechanickému namáhání, které vzniká pohybem zápěstí 4The protective tube 7, shown in Fig. 1 and Fig. 2, is preferably arranged on the lower side of the upper arm 3 of the industrial robot and the wrist 4, the advantage of such an arrangement being that the protective tube 7 is better resistant to mechanical stress caused by the movement of the wrist 4
- 5 CZ 309767 B6 až k softwarovým limitům svých os A4, A5 a A6. Ochrannou trubici 7 tak lze chápat jako chráničku poskytující ochranu vedení 15 v ní umístěné. V prvním příkladném provedení je ochranná trubice 7 realizována jako dutá umělohmotná (polyesterová) trubice, kterou si lze představit například jako tzv. elektrikářský husí krk. Alternativně lze ochrannou trubici 7 realizovat z různých gumových, 5 případně pryžových hadic, kovových pružin atd., pokud je tím zajištěno spolehlivé odolání ochranné trubice 7 účinkům mechanického namáhání a zamezení destrukci vedení 15 uvnitř ochranné trubice 7.- 5 CZ 309767 B6 up to the software limits of its axes A4, A5 and A6. The protective tube 7 can thus be understood as a protector providing protection for the line 15 located in it. In the first exemplary embodiment, the protective tube 7 is implemented as a hollow plastic (polyester) tube, which can be imagined, for example, as a so-called electrician's gooseneck. Alternatively, the protective tube 7 can be made of various rubber, 5 possibly rubber hoses, metal springs, etc., if this ensures reliable resistance of the protective tube 7 to the effects of mechanical stress and prevents the destruction of the line 15 inside the protective tube 7.
Předmětem vynálezu je dále sestava pro uložení vedení robota, například ta, co je v provedeních 10 výše namontovaná na robotu, určená k namontování na šestiosého průmyslového robota. Sestava pro uložení vedení robota zahrnuje ochrannou trubici 7, první kulové uložení 8, druhé kulové uložení 9, sponu 10, fixační prvek 11, zarážku 12 a podpěru 13.Furthermore, the subject of the invention is an assembly for storing a robot guide, for example, that which is mounted on a robot in the embodiments 10 above, intended to be mounted on a six-axis industrial robot. The assembly for storing the robot guide includes a protective tube 7, a first ball bearing 8, a second ball bearing 9, a clip 10, a fixing element 11, a stopper 12 and a support 13.
Průmyslová využitelnostIndustrial applicability
Výše popsaná sestava pro uložení vedení průmyslového robota je průmyslově využitelná pro různé šestiosé průmyslové roboty, případně i jiné roboty, u kterých je třeba zvýšit mechanickou odolnost vedení médií.The assembly described above for storing the industrial robot line is industrially usable for various six-axis industrial robots, possibly also other robots where the mechanical resistance of the media line needs to be increased.
Claims (12)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2022-264A CZ2022264A3 (en) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | An assembly for storing a guiding device for robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2022-264A CZ2022264A3 (en) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | An assembly for storing a guiding device for robots |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ309767B6 true CZ309767B6 (en) | 2023-09-20 |
| CZ2022264A3 CZ2022264A3 (en) | 2023-09-20 |
Family
ID=88016658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2022-264A CZ2022264A3 (en) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | An assembly for storing a guiding device for robots |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ2022264A3 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58136289U (en) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | Pipe connection device for three-dimensional space moving arm |
| EP0144602A1 (en) * | 1983-10-19 | 1985-06-19 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Exterior retaining and guiding device for the supply conduits of actuated tools of manipulators |
| DE102006056235A1 (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-05 | Kuka Roboter Gmbh | Cable protection device for energy supply of robots, has cable protecting hose with flexible outer sleeves, where detection device is provided for enabling automatic detection of damages of outer sleeve |
| KR101914648B1 (en) * | 2017-09-13 | 2018-11-06 | 씨피시스템(주) | Distributor for cable guide of industrial robot |
-
2022
- 2022-06-15 CZ CZ2022-264A patent/CZ2022264A3/en unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58136289U (en) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | Pipe connection device for three-dimensional space moving arm |
| EP0144602A1 (en) * | 1983-10-19 | 1985-06-19 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Exterior retaining and guiding device for the supply conduits of actuated tools of manipulators |
| DE102006056235A1 (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-05 | Kuka Roboter Gmbh | Cable protection device for energy supply of robots, has cable protecting hose with flexible outer sleeves, where detection device is provided for enabling automatic detection of damages of outer sleeve |
| KR101914648B1 (en) * | 2017-09-13 | 2018-11-06 | 씨피시스템(주) | Distributor for cable guide of industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ2022264A3 (en) | 2023-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8893577B2 (en) | Umbilical member arrangement unit of robot arm section | |
| US20120150351A1 (en) | Ball joint having a passageway for routing a cable therethrough | |
| US9415520B2 (en) | Swivel link for mounting end of arm tooling | |
| US4705243A (en) | System of externally holding and guiding supply lines to moving implements of manipulators | |
| US20120275571A1 (en) | Robot arrangement with a guide element for supply lines | |
| US6431018B1 (en) | Guide device for wiring member and/or piping member and robot with guide device | |
| CN105583822B (en) | Redundancy angle configurations for articulated arm robots, based on event | |
| US8505484B2 (en) | Milking robot, and a milking arrangement | |
| US8020466B2 (en) | Umbilical-member processing structure for industrial robot | |
| US10603798B2 (en) | Robot | |
| US20190291286A1 (en) | Cable clamp and robot | |
| KR20170008167A (en) | Control of a flexibly regulated robot | |
| JP5367049B2 (en) | System and method for applying tension to a robot-driven tendon | |
| CZ309767B6 (en) | An assembly for storing a guiding device for robots | |
| US6471189B2 (en) | Robot with externally positioned protective hose | |
| US5694813A (en) | Industrial robot | |
| SE527313C2 (en) | Reinforcement housing that encloses and fixes internal cabling in radial direction at an industrial robot | |
| SE511235C2 (en) | Device and method for holding and conducting a wiring of a manipulator | |
| JP5151513B2 (en) | Industrial robot with striatal guide mechanism | |
| US10259126B1 (en) | Modular cable strain relief device for articulated arm robotic systems | |
| KR102578354B1 (en) | Ceiling-suspended industrial robot | |
| JP2006159372A (en) | Industrial robot | |
| JP2006150496A (en) | Wire-shaped body supporting device for robot, and robot provided with wire-shaped body supporting device | |
| US10427308B2 (en) | Wire body processing structure for robot | |
| US20020007692A1 (en) | Manipulator |