CZ302959B6 - Suction gripping element - Google Patents
Suction gripping element Download PDFInfo
- Publication number
- CZ302959B6 CZ302959B6 CZ20100667A CZ2010667A CZ302959B6 CZ 302959 B6 CZ302959 B6 CZ 302959B6 CZ 20100667 A CZ20100667 A CZ 20100667A CZ 2010667 A CZ2010667 A CZ 2010667A CZ 302959 B6 CZ302959 B6 CZ 302959B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- vacuum
- handling
- gripping
- gripping element
- piston
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
(57) Anotace:(57)
Podtlakový úchopný prvek (I) má v dutině (II) umístěnou lesnicí přepážku, např. píst (3) a opěrnou desku (4) spojenou s pístem (3). Opěrná deska (4) je opatřena adhezní vistvou (5) vytvářející s opěrnou deskou (4) kompaktní rovinnou plochu (12).The vacuum gripping element (I) has a forestry partition in the cavity (II), for example a piston (3) and a support plate (4) connected to the piston (3). The support plate (4) is provided with an adhesive roll (5) forming a compact planar surface (12) with the support plate (4).
Podtlakový úchopný prvekVacuum grip
Oblast technikyTechnical field
Vynález se týká podtlakového úchopného prvku pro uchopení, držení a manipulaci s předmětem.The invention relates to a vacuum gripping element for gripping, holding and manipulating an object.
Dosavadní stav techniky ioBACKGROUND ART
Podtlaková manipulace s předměty se provádí pomocí podtlakových úchopných prvků, tzv. přísavek, přičemž úchopná síla podtlakového úchopného prvku je dána rozdílem tlaku v prostoru mezi přísavkou a manipulovaným předmětem a tlaku atmosférického. Známý stav techniky podtlakových úchopných prvků bez odsávání vzduchu z prostoru mezi podtlakovým úchopným prvkem a manipulovaným předmětem je v GB 502494. Dále jsou známy podtlakové úchopné prvky podle US 2005168001 a JP 8130395, u kterých je úchopná síla vyvíjena odsáváním vzduchu z prostoru mezi podtlakovým úchopným prvkem a předmětem manipulace. Rovněž je znám podtlakový úchopný prvek s odsáváním vzduchu dle JP HO59885, kde přísavka je opatřena kloubovým uložením k uchycení manipulované součásti, která je v šikmé poloze. Také je znám podtlakový úchopný prvek dle DE 202007002876 Ul, který má flexibilní přísavku a opěrný element opatřený otvory nebo tvořený segmenty. Podtlakový úchopný prvek má největší stabilitu upevnění při axiálním zatížení. Radiální zatížení, kroutící moment nebo kombinovaný způsob zatížení má negativní vliv na stabilitu kontaktu podtlakového úchopného prvku s předmětem manipulace a tím i na bezpečnost držení manipulovaného předmětu. Úchopnou sílu podtlakového úchopného prvku lze u hladkých povrchů zvyšovat buď větším průměrem přísavky, jehož velikost je však omezena, nebo vyšším tlakovým rozdílem, což je energeticky nevýhodné. Dosavadní řešení úchopného prvku umožňují použití i pro nerovné povrchy především při axiálním zatěžování. Radiální únosnost úchopného prvku je dána zejména frikčními vlastnostmi materiálu úchopného prvku a předmětu manipulace a nelze ji během držení předmětu manipulace cíleně měnit.Vacuum handling of the objects is performed by means of vacuum gripping elements, so-called suction cups, the gripping force of the vacuum gripping element being given by the difference in pressure between the suction cup and the manipulated object and atmospheric pressure. A known prior art vacuum gripping element without sucking air from the space between the vacuum gripping element and the article being handled is disclosed in GB 502494. Further, vacuum gripping elements according to US 2005168001 and JP 8130395 are known in which gripping force is exerted by exhausting air from the space between the vacuum gripping element. and subject to manipulation. Also known is a vacuum suction grip element with air suction according to JP HO59885, wherein the suction cup is provided with a hinged bearing for gripping the handled component that is in an inclined position. Also known is a vacuum grip element according to DE 202007002876 U1, which has a flexible suction cup and a support element provided with holes or formed by segments. The vacuum gripping element has the greatest fastening stability under axial load. The radial load, torque or combined mode of loading has a negative effect on the stability of the contact of the vacuum gripping element with the object being handled and thus on the safety of holding the object being handled. For smooth surfaces, the gripping force of the vacuum gripping element can be increased either by a larger diameter of the suction cup, but the size is limited, or by a higher pressure difference, which is energy disadvantageous. The existing gripping element solutions allow the use also for uneven surfaces, especially during axial loading. The radial load-bearing capacity of the gripping member is mainly determined by the frictional properties of the gripping member material and the article of handling and cannot be specifically changed while holding the article of handling.
Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION
Uvedené nedostatky podstatně zmenšuje podtlakový úchopný prvek podle tohoto vynálezu. Jeho podstata spočívá v tom, že podtlakový úchopný prvek opatřený na kontaktní straně těsnicím lemem má ve své dutině pohyblivou těsnicí přepážku spojenou s opěrnou deskou, která může být plošně dělená nebo profilovaná. Opěrná deska je opatřena adhezní vrstvou a vytváří spolu s adhezní vrstvou kompaktní rovinnou plochu.These drawbacks are substantially reduced by the vacuum grip element of the present invention. It is based on the fact that the vacuum grip provided with a sealing edge on the contact side has a movable sealing partition in its cavity connected to a support plate, which can be split or profiled. The backing plate is provided with an adhesive layer and forms a compact planar surface together with the adhesive layer.
Z hlediska přesnosti regulace přítlaku na předmět manipulace je výhodné, je-li těsnicí přepážka tvořena pístem.From the point of view of the accuracy of the regulation of the pressure on the object of handling, it is advantageous if the sealing partition is formed by a piston.
Pro některé struktury povrchu a materiálové vlastnosti předmětu manipulace je z hlediska výsledného koeficientu tření a adheze výhodné provedení kompaktní rovinné plochy z nesourodého materiálu.For some surface structures and material properties of the object of handling, a compact planar surface of a heterogeneous material is advantageous in view of the resulting coefficient of friction and adhesion.
Regulací přítlaku opěrné desky s adhezní vrstvou lze zajistit optimální velikost přítlaku v závislosti na deformaci těsnicího lemu a mechanických vlastnostech předmětu manipulace, což se projevuje podstatným zvýšením třecích sil a tím i zvýšením úchopné síly na předmět manipulace,By adjusting the pressure of the backing plate with the adhesive layer, an optimum pressure level can be ensured depending on the deformation of the sealing lip and the mechanical properties of the handling object, which results in a substantial increase in frictional forces and thus an increase in gripping force on the handling object.
Další výhodou řešení podle vynálezu je, že radiální únosnost úchopného prvku lze během držení předmětu manipulace cíleně měnit. Působením tlaku se dále během uchopení a kontaktu kompaktní rovinná plocha vlivem výrazného Teologického chování deformuje a kopíruje povrch předmětu manipulace a tím při manipulaci s příčně poddajnými předměty zajišťuje funkci polohovatelné opěry. Řešení podle vynálezu také umožňuje optimální uchopení předmětu manipulace s nízkou tuhostí, např. papíru.A further advantage of the solution according to the invention is that the radial load-bearing capacity of the gripping element can be purposefully changed while holding the object of handling. Furthermore, under the action of pressure, the compact planar surface deforms and follows the surface of the object to be manipulated during gripping and contact, thereby ensuring the function of the adjustable support when handling transversely yielding objects. The solution according to the invention also allows an optimal grip of the object of handling low stiffness, eg paper.
-1 CZ 302959 B6-1 CZ 302959 B6
Objasnění výkresůClarification of drawings
Na připojeném výkrese blíže znázorňujícím příklad provedení vynálezu je na obr. 1 axonometrický pohled s částečným řezem na podtlakový úchopný prvek, který má pevné spojení opěrné desky a pístu. Na obr. 2 je axonometrický pohled s částečným řezem na podtlakový úchopný prvek, který má spojení opěmé desky a pístu kulovým kloubem.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS In the accompanying drawing illustrating an exemplary embodiment of the invention, FIG. 1 is a partially sectioned axonometric view of a vacuum gripping element having a rigid connection between a backing plate and a piston. Fig. 2 is a partial cross-sectional perspective view of a vacuum gripping member having a connection between the opaque plate and the piston by a ball joint.
Příklad uskutečnění vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Podtlakový úchopný prvek I znázorněný v kontaktu s předmětem manipulace 7 podle obr. 1 je na kontaktní straně opatřen těsnicím lemem 2 a otvorem 8 pro odsávání vzduchu z prostoru 10 mezi podtlakovým úchopným prvkem i a předmětem manipulace 7. V dutině 11 podtlakového úchopného prvku 1 je umístěn píst 3 spojený závitovým spojením 6 s opěrnou deskou 4 opatřenou adhezní vrstvou 5. Opěrná deska 4 a adhezní vrstva 5 tvoří kompaktní rovinnou plochu 12. Po kontaktu podtlakového úchopného prvku I s předmětem manipulace 7 se otvorem 8 odsává vzduch z prostoru J_0 utěsněného těsnicím lemem 2 a pístem 3. Současně dojde pomocí pístu 3 k posunutí opěmé desky 4 opatřené adhezní vrstvou 5 do kontaktu s předmětem manipulace 7, přičemž orientace opěmé desky 4 vzhledem k podtlakovému úchopnému prvku 1 je konstantní. Kompaktní rovinná plocha 12 může být v závislosti na struktuře a materiálových vlastnostech předmětu manipulace 7, přičemž orientace opěmé desky 4 vzhledem k podtlakovému úchopnému prvku 1 je konstantní. Kompaktní rovinná plocha 12 může být v závislosti na struktuře a materiálových vlastnostech předmětu manipulace 7 segmentově rozdělena, plošně radiálně dělená či profilovaná např. užitím průchozího otvorů a dále může být materiálově nesourodá, např. složena ze segmentů odlišných frikčních vlastností na jejím okraji a středu, což zvyšuje nebo snižuje koeficient tření a úroveň adheze. Působením tlaku se během uchopení a kontaktu kompaktní rovinná plocha 12 vlivem Teologického chování deformuje a kopíruje povrch předmětu manipulace 7 a při manipulaci s výrazně příčně poddajnými předměty manipulace 7 zajišťuje funkci polohovatelné opěry. Vysunutím opěrné desky 4 nad těsnicí lem 2 lze dosáhnout uchopení předmětu manipulace 7 pouze působením adhezivní vrstvy 5 na předmět manipulace 7 bez nutnosti použití vakua.The vacuum gripping element 1 shown in contact with the object of handling 7 shown in FIG. 1 is provided on the contact side with a sealing lip 2 and an opening 8 for exhausting air from the space 10 between the vacuum gripping element 1 and the handling object 7. the piston 3 connected by a threaded connection 6 to a backing plate 4 provided with an adhesive layer 5. The backing plate 4 and the adhesive layer 5 form a compact planar surface 12. After contact of the vacuum gripping element 1 with the object 7, air 8 is sucked out At the same time, by means of the piston 3, the opaque plate 4 provided with the adhesive layer 5 is brought into contact with the object of handling 7, the orientation of the opaque plate 4 with respect to the vacuum gripping element 1 being constant. The compact planar surface 12 may, depending on the structure and material properties of the object of handling 7, the orientation of the abutment plate 4 with respect to the vacuum grip element 1 being constant. Depending on the structure and material properties of the handling object 7, the compact planar surface 12 may be segmented, radially split or profiled using, for example, through holes, and may be materially heterogeneous, e.g., composed of segments of different frictional properties at its edge and center. which increases or decreases the coefficient of friction and the level of adhesion. Under the influence of theological behavior, the compact planar surface 12 deforms and follows the surface of the object 7 during gripping and contact and ensures the function of the positionable support when handling the transversely flexible objects 7. By sliding the backing plate 4 over the sealing lip 2, the gripping object 7 can only be gripped by applying the adhesive layer 5 to the gripping object 7 without the need for a vacuum.
Pro složitější tvary povrchu předmětu manipulace ]_ je výhodné konstrukční uspořádání podle obr. 2, kdy spojení opěmé desky 4 s adhezní vrstvou 5 a pístu 3 je vytvořeno pomocí kulového kloubu 13. Orientace opěrné desky 4 vzhledem k podtlakovému úchopnému prvku 1 je v tomto případě proměnná. Prostor 9 nad pístem je spojen se zdrojem tlaku nebo vakua. Velikost přítlaku mezi opěrnou deskou 4 s adhezní vrstvou 5 a předmětem manipulace 7 se reguluje tlakem v prostoru 9 nad pístem 3 v závislosti na deformaci těsnicího lemu 2 a mechanických vlastnostech a tvaru povrchu předmětu manipulace 7. Tím se dosáhne zvýšení třecích sil mezi podtlakovým úchopným prvkem 1 a předmětem manipulace 7 a následně i zvýšení radiální úchopné síly podtlakového úchopného prvku i.For the more complex surface shapes of the handling object 1, the construction according to FIG. 2 is advantageous, in which the connection of the abutment plate 4 to the adhesive layer 5 and the piston 3 is made by means of a ball joint 13. The orientation of the abutment plate 4 with respect to the vacuum variable. The space 9 above the piston is connected to a source of pressure or vacuum. The amount of pressure between the backing plate 4 with the adhesive layer 5 and the object of handling 7 is controlled by the pressure in the space 9 above the piston 3 depending on the deformation of the sealing lip 2 and the mechanical properties and shape of the surface of the object of handling 7. This increases the frictional forces between the vacuum grip 1 and the object of manipulation 7 and consequently an increase in the radial gripping force of the vacuum grip element 1.
Průmyslová využitelnostIndustrial applicability
Podtlakový úchopný prvek podle tohoto vynálezu lze využít u všech manipulačních a uchopovacích procesů s vysokými nároky na bezpečnost uchopení a držení předmětu.The vacuum gripping element of the present invention can be used in all handling and gripping processes with high demands on gripping and holding safety.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ20100667A CZ2010667A3 (en) | 2010-09-07 | 2010-09-07 | Suction gripping element |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ20100667A CZ2010667A3 (en) | 2010-09-07 | 2010-09-07 | Suction gripping element |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ302959B6 true CZ302959B6 (en) | 2012-01-25 |
| CZ2010667A3 CZ2010667A3 (en) | 2012-01-25 |
Family
ID=45494678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ20100667A CZ2010667A3 (en) | 2010-09-07 | 2010-09-07 | Suction gripping element |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ2010667A3 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US322344A (en) * | 1885-07-14 | brown | ||
| GB502494A (en) * | 1936-09-19 | 1939-03-20 | Gustave Lavanchy | Device for attaching any objects to the outside of a closed car |
| DE3228040C1 (en) * | 1982-07-27 | 1984-03-15 | Josef 8900 Augsburg Stürzl | Suction gripping device |
| JPH11123686A (en) * | 1997-10-24 | 1999-05-11 | Fujikura Rubber Ltd | Attachment for vacuum tweezers |
-
2010
- 2010-09-07 CZ CZ20100667A patent/CZ2010667A3/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US322344A (en) * | 1885-07-14 | brown | ||
| GB502494A (en) * | 1936-09-19 | 1939-03-20 | Gustave Lavanchy | Device for attaching any objects to the outside of a closed car |
| DE3228040C1 (en) * | 1982-07-27 | 1984-03-15 | Josef 8900 Augsburg Stürzl | Suction gripping device |
| JPH11123686A (en) * | 1997-10-24 | 1999-05-11 | Fujikura Rubber Ltd | Attachment for vacuum tweezers |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ2010667A3 (en) | 2012-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8172288B2 (en) | Gripper, in particular a Bernoulli gripper | |
| Tomokazu et al. | Vacuum gripper imitated octopus sucker-effect of liquid membrane for absorption | |
| Asbeck et al. | Climbing rough vertical surfaces with hierarchical directional adhesion | |
| WO2009020051A1 (en) | Securing tool and work processing method | |
| CN102639415A (en) | Vacuum gripper | |
| HRP20161711T1 (en) | A security apparatus | |
| JP2017508926A5 (en) | ||
| US10428900B2 (en) | Wheel balancing weights, and methods and devices for using same | |
| TWM247727U (en) | Sucker | |
| CZ302959B6 (en) | Suction gripping element | |
| CN210285918U (en) | Robot carrying device | |
| US20210098272A1 (en) | Cleave systems having spring members for cleaving a semiconductor structure and methods for cleaving such structures | |
| CZ22075U1 (en) | Vacuum-operated gripping element | |
| JP2006501414A5 (en) | ||
| JP7110546B2 (en) | Method for determining whether an object can be lifted | |
| WO2014111528A1 (en) | Balancing weight application system | |
| JP2018149637A (en) | Gripping tool, gripping system, and evaluation method for gripping performance | |
| CN210365880U (en) | Holder with surface adhesion capability | |
| TWI539089B (en) | Nano-sucker device and operation method thereof | |
| CN107030727B (en) | A kind of two finger grip device of software of microchannel | |
| CN205858932U (en) | Vacuum chuck device | |
| WO2010058045A3 (en) | Improvements to oedometers for applying loads in oedometer cells | |
| Ye et al. | Optimization design of microstroke table for gecko adhesives actuating | |
| CN110723176A (en) | Floor tile carrying device | |
| FR2918358A1 (en) | VACUUM PREVENTION SYSTEM |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20190907 |