CZ278609B6

CZ278609B6 - Device for steering wheels of at least three axes of a motor vehicle

Info

Publication number: CZ278609B6
Application number: CS923526A
Authority: CZ
Inventors: Milan Prof Ing Drsc Apetaur; Antonin Ing Bezdek
Original assignee: Tatra Np
Priority date: 1992-11-30
Filing date: 1992-11-30
Publication date: 1994-03-16
Also published as: DE4339372A1; CZ352692A3

Abstract

The axles are each steered by separate control arms (1,2,3,4) with the main axle (1) steered directly by the steering linkage (9,10). One axle (4) is steered via a variable proportional steering box (13) connected to the direct steering control. The remaining axles have their control arms connected to transverse control arms (20,30) whose ends are linked to steering rods coupled to the main and proportional steering axle. This provides the required proportional steering for the subsidiary axles. The required proportionality of the subsidiary axles is generated by the mechanical advantages of the transverse steering arms. The system can be set, via the proportional control for different modes of tracking as well as for steering all wheels in the same direction for crabwise movement.

Description

Vynález se týká zařízení k řízení kol alespoň tří náprav motorového vozidla, kde kola všech náprav jsou mechanickou vazbou vzájemně propojena a které umožňuje při zajištění v podstatě totožného momentálního pólu natáčení všech kol volitelnou, plynulou změnu poměru úhlů natočení kol druhé a dalších náprav k úhlu natočení kol přední nápravy, a to jak velikosti těchto úhlů, tak i jejich smyslu.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for steering wheels of at least three axles of a motor vehicle, wherein the wheels of all axles are mechanically coupled to each other and which, while providing substantially identical instantaneous steering angle of all wheels, front axle wheels, both the size of these angles and their meaning.

Dosavadní stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION

Z DE-OS 24 20 021 je známo řízení kol vícenápravového motorového vozidla s alespoň jednou řiditelnou přední nápravou a alespoň dvěma řiditelnými zadními nápravami, přičemž poměr úhlů natočení kol zadních náprav lze volitelně měnit vzhledem k úhlu natočení kol přední nápravy. Nevýhoda tohoto zařízení je, že jím jednak nelze docílit tzv. krabího kroku, kdy kola přední a zadních náprav jsou vytočena ve stejném smyslu, a jednak nelze docílit totožného okamžitého pólu otáčení kol na všech nápravách.DE-OS 24 20 021 discloses steering wheels of a multi-axle motor vehicle with at least one steerable front axle and at least two steerable rear axles, wherein the ratio of the angles of rotation of the rear axle wheels can optionally be changed with respect to the angle of rotation of the front axle wheels. The disadvantage of this device is that it is not possible to achieve the so-called crab step, in which the wheels of the front and rear axles are turned in the same sense and, secondly, the same instantaneous pole of rotation of the wheels on all axles.

Z DE-OS 31 34 212 je zase známo řízení kol tří náprav motorového vozidla s neměnnou kinematickou vazbou mezi koly přední nápravy, střední nápravy a zadní nápravy, které umožňuje natáčení kol zadní nápravy v opačném smyslu, než se natáčejí kola přední nápravy, a to teprve tehdy, až jsou kola přední nápravy natočena o úhel 15° a více. Toto zařízení sice umožňuje posuv momentálního pólu natáčení kol přední a poslední nápravy, neumožňuje však dodržení totožného momentálního pólu natáčení kol všech náprav, neumožňuje volbu poměru úhlů natočení kol na jednotlivých nápravách a rovněž neumožňuje docílení tzv. krabího kroku.DE-OS 31 34 212 discloses, in turn, the steering of three-axle motor vehicles with a fixed kinematic linkage between the wheels of the front axle, center axle and rear axle, which allows the rear axle wheels to pivot in the opposite direction to the front axle wheels. only when the front axle wheels are turned at an angle of 15 ° or more. While this device allows the momentary steering wheel shift of the front and last axles to be shifted, it does not allow the same momentary steering wheel steering angle of all axles to be maintained, does not allow selection of the angle of rotation of the wheels on individual axles and also crab step.

Z DE-OS 40 10 291 je známo řízení přední a zadní nápravy motorového vozidla, kde volitelně nastavitelnou kinematickou vazbou mezi koly přední a zadní nápravy, tvořenou převodovým mechanismem, lze podle parametrů jízdy nastavit vzájemný poměr úhlů natočení kol přední a zadní nápravy a to jak ve stejném smyslu (tzv. krabí krok), tak i ve smyslu opačném. Tento převodový mechanismus vytváří vazbu pouze mezi koly dvou náprav a pro řízení kol více náprav by bylo nutno pro každou nápravu použít dalšího převodového mechanismu a vzájemně sladit jejich ovládání.It is known from DE-OS 40 10 291 to control the front and rear axles of a motor vehicle, in which an optionally adjustable kinematic linkage between the front and rear axles formed by the transmission mechanism can be adjusted according to travel parameters in the same sense (the so-called crab step) and in the opposite sense. This gear mechanism only binds between the wheels of two axles, and to control multiple wheels it would be necessary to use an additional gear mechanism for each axle and harmonize their control.

Cílem předkládaného vynálezu je odstranění výše uvedených nevýhod doposud známých zařízení a vytvoření takového řídicího zařízení, které jedním převodovým mechanismem pro volitelnou změnu poměru a smyslu úhlu natočení kol, umístěným mezi přední, přímo řízenou nápravou a jedncv zadní, přes převod řízenou nápravou, ovládá kola dalších, úměrně řiditelných náprav tak, že okamžité póly natočení kol všech náprav jsou totožné.It is an object of the present invention to overcome the aforementioned disadvantages of the prior art devices and to provide such a control device which controls one another by a transmission mechanism for selectively changing the ratio and sense of angle of the wheels positioned between the front, directly steered axle and one rear axle. , in proportion to the steering axles, so that the instantaneous steering poles of all axles are identical.

Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION

Výše uvedené nedostatky odstraňuje zařízení k řízení kol alespoň tří náprav motorového vozidla, kde kolům každé řiditelné nápravy je přiřazena příslušná hlavní páka řízení, která jeThe abovementioned deficiencies are eliminated by a wheel steering device of at least three axles of a motor vehicle, the wheels of each steerable axle being assigned a respective main steering lever which is

-1CZ 278609 B6 alespoň jednou řídicí tyčí spojena s řídicí pákou jednoho kola příslušné nápravy, hlavní páka řízení přední nápravy.je neproměnnou kinematickou vazbou spojena s převodkou řízení a hlavní páka řízení kol přes převod řízené nápravy je volitelně nastavitelnou .kinematickou vazbou spojena s výhodou přes hlavní páku řízení přední nápravy s převodkou řízení, jehož podstata spočívá v tom, že hlavní páka řízení úměrně řízené nápravy je vlastním táhlem spojena se svojí plovoucí převodovou pákou, která je alespoň jedním předním táhlem napojena na řídicí mechanismus přímo řízené nápravy a alespoň jedním zadním táhlem na mechanismus řízení přes volitelný převod řízené nápravy.Is connected by at least one steering linkage to the steering wheel of one wheel of the respective axle, the main steering axle lever is connected by an invariable kinematic linkage to the steering gear and the main wheel steering lever via a steered axle gear is optionally adjustable the front axle steering lever with the steering gear, the main steering lever of the proportionally steered axle being connected by its own linkage to its floating transmission lever, which is connected to at least one rear linkage by at least one front linkage and at least one rear linkage to the steering mechanism via the optional steering axle transmission.

Výhodná provedení pro řízení kol tří-, čtyř-, a pětinápravového vozidla jsou uvedena v patentových nárocích.Preferred embodiments for steering wheels of three-, four-, and five-axle vehicles are set forth in the claims.

Přehled obrázků na výkreseOverview of the drawings

Některé příklady provedení vynálezu jsou blíže osvětleny pomocí výkresů, které představují:Some examples of embodiments of the invention are illustrated in more detail by means of the drawings which represent:

Obr. la až 2c - schematické znázornění možností rejdů kol čtyř řízených náprav.Giant. 1a to 2c - a schematic representation of the steering possibilities of four steered axles.

Obr. 3 - schematické znázornění řídicího mechanismu čtyř řízených náprav.Giant. 3 is a schematic representation of the steering mechanism of the four steered axles.

Obr. 4a, 4b, 4c - schematické znázornění uspořádání hlavních pák řízení a jejich propojení u tří řízených náprav.Giant. 4a, 4b, 4c schematically illustrate the arrangement of the main steering levers and their linkage for the three steered axles.

Obr. 5a, 5b, 5c - schematické znázornění uspořádání hlavních pák řízení čtyř řízených náprav.Giant. 5a, 5b, 5c schematically illustrate the arrangement of the main steering levers of the four steered axles.

Obr. 6a, 6b - schematické znázornění uspořádání hlavních pák řízení pěti řízených náprav.Giant. 6a, 6b are schematic illustrations of the arrangement of the main steering levers of the five steered axles.

Příklady provedení vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Na obr. 3 je schematicky znázorněno zařízení k řízení všech kol čtyřnápravového vozidla.FIG. 3 schematically illustrates a four wheel drive four wheel vehicle steering apparatus.

Přední náprava je opatřena řiditelnými koly 100, kterými natáčejí řídicí páky 101, spojené řídicími tyčemi 102 s koncem hlavní páky 1 řízení, uložené výkyvné na neznázorněném rámu motorového vozidla v podstatě vodorovně a napříč podélné osy vozidla. Hlavní páka 1 řízení kol 100 přední nápravy je prvním hlavním táhlem 8. spojena s převodkou 9 řízení, ovládanou volantem 10. S převodkou 9 řízení je prvním hlavním táhlem 8. a druhým hlavním táhlem 11 spojen vstup převodového mechanismu 13. Výstup převodového mechanismu 13. je třetím hlavním t~’_lem 12 kloubově spojen s hlavní pákou 4 řízení čtvrté nápravy, na které jsou usazena řiditelná kola 400, výkyvná kolem svislého čepu pomocí řídicích pák 401. Řídící páky 401 jsou spojovacími tyčemi 402 spojeny s konci hlavní páky 4 řízení čtvrté nápravy.The front axle is provided with steerable wheels 100 by which the steering levers 101 coupled by the steering rods 102 to the end of the main steering lever 1 are pivoted on a motor vehicle frame (not shown) substantially horizontal and across the longitudinal axis of the vehicle. The front steering wheel main steering lever 100 is connected to the steering gear 9 by the first main linkage 8. The steering gear 10 is connected to the steering gear 9 by the first main linkage 8 and the second main linkage 13. The output of the transmission mechanism 13 is connected. it is articulated by a third main body 12 to the fourth steering axle 4 on which the steerable wheels 400 are mounted, pivoting about a vertical pin by means of the control levers 401. The control levers 401 are connected to the ends of the fourth steering control by connecting rods 402. axles.

O sobě známý převodový mechanismus 13 vytváří měnitelnou kinematickou vazbu mezi hlavní pákou 4 řízení čtvrté, přes převod řízené nápravy a hlavní pákou 1 řízení první, přímo řízené nápraThe transmission mechanism 13 known per se creates a variable kinematic coupling between the fourth steering lever 4, via the steered axle transmission, and the first steering lever 1, the directly controlled ram.

-2CZ 278609 B6 vy a umožňuje podle parametrů jízdy volbu jak převodového poměru mezi úhly rejdu, tak i smyslu natočení předních kol 100 a zadních kol. 400.-2GB 278609 B6 allows you to select both the gear ratio between the steering angles and the direction of rotation of the front wheels 100 and rear wheels according to the travel parameters. 400.

Na obr. Ia jsou schematicky znázorněny úhly rejdů kol 100, 200, 300, 400 prvé až čtvrté nápravy, při zvoleném převodovém poměru úhlů natočení mezi první, přímo řízenou a čtvrtou, přes převod řízenou nápravou rovném ip = 0. Na obr. Ib je ten samý případ pro zvolený převodový poměr ip = -1 a na obr. lc ten samý případ pro zvolený převodový poměr ip = +1.Fig. 1a shows schematically the steering angles of the wheels 100, 200, 300, 400 of the first to fourth axles, with the selected ratio of the angles of rotation between the first, directly steered and the fourth, via the axle steered gear equal to ip = 0. the same case for the selected gear ratio ip = -1 and in Fig. 1c the same case for the selected gear ratio ip = +1.

Úhel rejdu kola 100 přední, přímo řízené nápravy tedy závisí pouze a jen na úhlu pootočení volantu 10, úhel rejdu kol 400 čtvrté, přes převod řízené nápravy závisí kromě úhlu pootočení volantu 10 na zvoleném převodovém poměru ip v převodovém mechanismu 13 a úhly rejdů kol 200 druhé, úměrně řízené nápravy a kol 300 třetí úměrně řízené nápravy jsou odvozeny od rejdu kol 100 první nápravy a rejdu kol 400 čtvrté nápravy níže popsaným způsobem.Thus, the steering angle 100 of the front, directly steered axle depends solely on the steering angle 10, the steering angle 400 fourth, despite steering steering transmission, depends on the steering angle 10 selected in the gear mechanism 13 and steering angle 200, in addition to the steering angle 10. the second proportionally steered axle and wheels 300 of the third proportionally steered axle are derived from the steering wheels 100 of the first axle and the steering wheels 400 of the fourth axle as described below.

Jak je patrné z obr. 3, jsou kola 200 druhé nápravy natáčena řídicími pákami 201, jejichž konce jsou řídicími tyčemi 202 spojeny s konci hlavní páky 2' řízení druhé nápravy. Výkyv hlavní páky 2' řízení druhé nápravy je na rozdíl od výkyvu hlavní páky 1 řízení první nápravy, která je neměnnou kinematickou vazbou svázána s volantem 10 a na rozdíl od vykyvování hlavní páky 4 řízení čtvrté nápravy, která je měnitelnou kinematickou vazbou svázána s volantem 10, vyvozován pomocí plovoucí převodové páky 20, jejíž jeden konec je předním táhlem 21 spojen bezprostředně s koncem'hlavní páky 1. řízení přední nápravy a jejíž druhý konec je zadním táhlem 23., na nějž navazuje zadní táhlo 3_4, spojen s koncem hlavní páky 4 řízení čtvrté nápravy. Dále je druhá plovoucí převodová páka 20 spojena vlastním táhlem 22 s koncem hlavní páky 2’ řízení druhé nápravy. Druhá plovoucí převodová páka 20 může být nesena ramenem 25, otočně uloženým na neznázornéném rámu vozidla, kteréžto rameno 25 však podstatněji neovlivňuje kinematiku pohybu druhé plovoucí převodové páky 20.As can be seen from FIG. 3, the wheels 200 of the second axle are pivoted by the control levers 201, the ends of which are connected by the control rods 202 to the ends of the second steering control lever 2 '. The oscillation of the second steering axle main control lever 2 ', unlike the oscillation of the first steering axle main control arm 1, is coupled to the steering wheel 10 by a fixed kinematic coupling, and unlike the oscillation of the fourth axle steering main control lever is derived by means of a floating transmission lever 20, one end of which is connected directly to the end of the front axle steering rod by a front linkage 21 and the other end of which is connected to the end of the main lever 4 by a rear linkage 23. steering of the fourth axle. Further, the second floating transmission lever 20 is connected by its own linkage 22 to the end of the second steering axle 2 '. The second floating transmission lever 20 may be supported by an arm 25 rotatably mounted on a vehicle frame (not shown), but the arm 25 does not substantially affect the motion kinematics of the second floating transmission lever 20.

Obdobně jsou kola 300 třetí nápravy ovládána řídicími pákami 301, spojenými řídicími tyčemi 302 s konci hlavní páky 2' řízení třetí nápravy. Jeden konec hlavní páky 2' řízení je vlastním táhlem 33 spojen s třetí plovoucí převodovou pákou 30, jejíž jeden konec je zadním táhlem 34 bezprostředně spojen s koncem hlavní páky 4 řízení čtvrté nápravy a jejíž druhý konec je spojen s koncem hlavní páky 1 řízení první nápravy prostřednictvím předního táhla 32 a předního táhla 21. Třetí plovoucí převodová páka 22. může být nesena ramenem 35, otočně uloženým na neznázornéném rámu vozidla, nebo podepřena rovinnou deskou.Similarly, the third axle wheels 300 are actuated by the control levers 301 connected by the control rods 302 to the ends of the main axle steering lever 2 '. One end of the main steering lever 2 ' is connected to the third floating gear lever 30 by its own linkage, one end of which is directly connected to the end of the fourth axle steering main link 4 by the rear linkage 34 and the other end is connected to the first axle steering main end 1. by means of a front linkage 32 and a front linkage 21. The third floating transmission lever 22 may be supported by an arm 35 pivotally mounted on a vehicle frame (not shown) or supported by a planar plate.

Výše popsané zařízení k řízení kol čtyřnápravového vozidla s přímo řízenou první nápravou, přes volitelný převod řízenou zadní, čtvrtou nápravou a úměrné řízenou druhou a třetí nápravou je přehledněji schematicky znázorněno na obr. 5a. Na něm jsou znázorněny pouze hlavní páky 1,2', 2' / ⁴ řízení první až čtvrté nápravy, a jejich vzájemné kinematické vazby. Hlavní páka 4 řízení je třetím hlavním táhlem 12 spojena s převodovým mechanismemThe above-described wheel steering device of a four-axle vehicle with a directly steered first axle, via an optional rear, fourth axle, and proportional steered second and third axle drive, is more clearly shown schematically in Fig. 5a. Only the main steering levers 1,2 ', 2' / ⁴ of the first to fourth axles and their kinematic linkages are shown. The main steering lever 4 is connected to the gear mechanism by the third main linkage 12

13, který je druhým hlavním' táhlem 11 spojen s hlavní pákou 1 řízení první nápravy a vytváří tak měnitelnou kinematickou vazbu. Druhá plovoucí převodová páka 20, ovládající vlastním táhlem 22 pohyb hlavní páky 2' řízení druhé nápravy, je svým jedním koncem spojena předním táhlem 21 s hlavní pákou 1 řízení první nápravy a svým druhým koncem spojena zadními táhly 23 a 34 s koncem hlavní řídicí páky 4 čtvrté nápravy. Délky ramen druhé plovoucí převodové páky 20 mezi přikloubením táhel 21, 22 a 23 jsou závislé na rozteči jednotlivých náprav.13, which is coupled by the second main linkage 11 to the first axle steering lever 1 to form a variable kinematic linkage. The second floating gear lever 20, which controls the movement of the second axle steering main lever 2 'by its own pull rod 22, is connected at its one end by a front linkage 21 to the first axle steering lever 1 and its other end coupled by rear linkages 23 and 34 to the main control lever 4 fourth axle. The lengths of the arms of the second floating transmission lever 20 between the articulation of the links 21, 22 and 23 are dependent on the spacing of the individual axles.

Na obr. 5b jsou schematicky znázorněny kinematické vazby řízení všech kol čtyřnápravového vozidla, u kterého je první náprava řízena přímo, třetí náprava je řízena přes volitelný převod a druhá a čtvrtá náprava jsou řízeny úměrně. Možnosti rejdů kol a polohy jejich v podstatě společného okamžitého pólu 6 otáčení pro toto řízení jsou patrny z obr. 2a, 2b, 2c.Fig. 5b shows schematically the all-wheel steering kits of a four-axle vehicle in which the first axle is steered directly, the third axle is steered via an optional transmission, and the second and fourth axles are proportionally steered. The possibilities of the steering wheels and the position of their substantially common instantaneous rotation pole 6 for this steering are shown in Figures 2a, 2b, 2c.

Na obr.· 2a je převodový poměr mezi úhlem rejdu prvního kola 100 a třetího kola 300 i_p = 0, na obr. 2b je i„ = -0,5 a na obr. 2c je ip = +1.FIG. 2a · the transmission ratio between the steering angle of the first wheel 100 and the third wheel 300 and _p = 0 in FIG. 2b i "= -0.5, and Fig. 2c ip +1.

Při porovnání obr. la, lb s obr. 2a, 2b je zřejmé, že okamžitý pól 6 rejdu kol je v případě přes převod řízené třetí nápravy posunut více ke středu vozidla než v případě, kdy je přes převod řízena čtvrtá náprava a že tedy vozidla s menší rychlostí, resp. vozidla určená převážně do terénu, budou mít přes převod řízenou třetí nápravu, zatímco vozidla určená převážně k jízdě po silnicích a s větší rychlostí, budou mít řízenou poslední nápravu.When comparing Figs. 1a, 1b with Figs. 2a, 2b, it is clear that the instant steering wheel 6 is shifted more towards the center of the vehicle through the transmission of the steered third axle than when the fourth axle is steered by the transmission, with less speed, respectively. vehicles intended predominantly off-road will have a third axle steered by means of a transmission, while vehicles intended mainly for road travel and at a higher speed will be steered to the last axle.

Na obr. 4a, 4b, 4c jsou schematicky znázorněny některé alternativy provedení řízení všech kol třínápravového vozidla. Obr. 4a znázorňuje případ, kdy první náprava je řízena, tak jako ve všech příkladech, přímo, třetí náprava je řízena přes volitelný převod a druhá náprava je řízena úměrně. Druhá plovoucí převodová páka 20 hlavní páky 2' řízení druhé nápravy je svým jedním koncem spojena obvyklým způsobem zadním táhlem 23 s hlavní pákouFigs. 4a, 4b, 4c show schematically some alternatives for carrying out all-wheel steering of a three-axle vehicle. Giant. 4a shows a case where the first axle is steered, as in all examples, directly, the third axle is steered via an optional transmission and the second axle is steered proportionally. The second floating transmission lever 20 of the main steering axle 2 'of the second axle is connected with its one end in the usual manner by a rear linkage 23 to the main lever

3. řízení třetí, přímo řízené nápravy a svým druhým koncem je předním táhlem 21 napojena na mechanismus řízení přední nápravy pomocí zvratné páky 7, výkyvné uložené na rámu vozidla. Přední táhlo 21 spojuje jeden konec druhé plovoucí převodové páky 20 s jedním koncem zvratné páky 7, jejíž druhý konec je kloubově spojen s druhým hlavním táhlem 11, spojujícím převodový mechanismus 13 s hlavní pákou 1 řízení první nápravy.3. The steering of the third, directly steered axle and its other end is connected by the front linkage 21 to the steering mechanism of the front axle by means of a reciprocating lever 7, pivotally mounted on the vehicle frame. The front linkage 21 connects one end of the second floating transmission lever 20 to one end of the reciprocating lever 7, the other end of which is articulated to the second main linkage 11, connecting the transmission mechanism 13 to the first steering axle 1.

Obr. 4b znázorňuje případ, kdy je přes převod řízena druhá náprava a třetí náprava je řízena úměrně.Giant. 4b shows a case where the second axle is steered via the transmission and the third axle is proportionally steered.

Hlavní páka 3' řízení je vlastním táhlem 33 spojena s jedním koncem třetí plovoucí převodové páky 30, jejíž druhý konec je předním táhlem 32 spojen s hlavní pákou 1 řízení první nápravy a mezi těmito konci je třetí plovoucí převodová páka 30 spojena zadním táhlem 34 s hlavní pákou 2 řízení druhé, přímo řízené nápravy.The main steering lever 3 ' is connected by its own rod 33 to one end of the third floating gear lever 30, the other end of which is connected by the front linkage 32 to the main steering lever 1 and between these ends the third floating gear lever 30 by the steering lever 2 of the second, directly steered axle.

Obr. 4c schematicky znázorňuje případ přímého řízení první nápravy a přes převod řízené třetí nápravy, kde druhá plovoucí převodová páka 20 druhé, úměrně řízené nápravy, je napojena předGiant. 4c schematically illustrates a case of direct steering of the first axle and via the transmission of the steered third axle, wherein the second floating transmission lever 20 of the second proportionally steered axle is coupled upstream of

-4CZ 278609 B6 ním, resp. zadním táhlem, 21 resp. 23 na konec hlavní páky 1 resp. 2, řízení první, resp. třetí nápravy.-4GB 278609 B6 resp. rear linkage, 21 respectively. 23 to the end of the main lever 1 resp. 2, control first, respectively. third axle.

Pro pětinápravové vozidlo jsou dvě alternativy znázorněny na obr. 6a, 6b.For a five-axle vehicle, two alternatives are shown in Figures 6a, 6b.

Na obr. < a čtvrtá jsouIn Figure 4 and the fourth are

6a je přes převod řízena pátá náprava a druhá, třetí . řízeny úměrně.6a, the fifth axle and the second, third axle are controlled via the transmission. controlled proportionately.

Plovoucí konci spojeny 2' , 3' , 4’ převodové páky vlastními táhly řízení.Floating ends connected by 2 ', 3', 4 'gear levers by their own steering linkage.

z 30, 40 jsou mezi oběma svýmiof the 30, 40 are between their two

22, 33, 44 se -svými hlavními pákami t r22, 33, 44 with their main levers t r

22,22,

Jedny konce plovoucích navzájem propojeny předními napojeny na hlavní páku 1 voucích převodových pák 20., 30., 40 jsou navzájem propojeny a zadním táhlem 45 napojeny na hlavní převod řízené nápravy.One ends of the floating interconnected ends are connected to the main lever 1 of the leading gear levers 20, 30, 40 and are connected to each other and connected to the main gear of the steered axle by a rear linkage 45.

mi táhly 23 , 34 řízení páté, přes převodových pák 20, 20., 40 jsou táhly 42, 32 a předním táhlem 21 řízení první nápravy, druhé konce plozadnípáku 5The fifth steering rods 23, 34, via the transmission levers 20, 20, 40, are the rods 42, 32 and the front steering rod 21 of the first axle, the second end of the tailgate 5

Na obr. 6b náprava je řízena řízeny úměrně.In Fig. 6b, the axle is steered proportionally.

čtvrtá je schematicky znázorněn případ, kdy přes převod a druhá, třetí a pátá náprava jsou třetí plovoucí převodová páka 20 resp. 30 jsou spojeny vlastními táhly 22 resp. 33 s hlavními 2' řízení. Pátá plovoucí převodová páka 50 je svým druhým koncem spojena vlastním táhlem 55 s hlavní pákou 5' řízení páté nápravy. První konce plovoucích převodových pák 20, 30, 50 jsou propojeny předními táhly 32, 54 a první konec plovoucí převodové páky 20 je předním táhlem 21 napojen na hlavní páku 1 řízení přední nápravy. Druhé konce plovoucích převodových pák 20, 30, 50 jsou propojeny zadními táhly 22, 34 a pátá plovoucí převodová páka 50 je mezi oběma svými konci propojena zadním táhlem 56 s hlavní pákou 4 řízení čtvrté, přes převod řízené nápravy.the fourth case schematically illustrates the case where, via the transmission, and the second, third and fifth axles, the third floating transmission lever 20 and the second axle are respectively a transmission lever 20 and a third axle. 30 are connected by their own rods 22 and 22 respectively. 33 with the main 2 'controls. The fifth floating gear lever 50 is connected by its own end 55 to its main fifth axle steering lever 5 'by its own linkage. The first ends of the floating transmission levers 20, 30, 50 are interconnected by the front linkages 32, 54, and the first end of the floating transmission lever 20 is coupled by the front linkage 21 to the main lever 1 of the front axle steering. The other ends of the floating transmission levers 20, 30, 50 are interconnected by the rear linkages 22, 34, and the fifth floating transmission lever 50 is connected between both ends by the rear linkage 56 to the main steering lever 4 via the fourth axle transmission.

Druhá resp. mezi oběma konci pákami 2’ resp.Second resp. between the two ends of the levers 2 '

Claims

A device for steering the wheels of at least three axles of a motor vehicle, wherein the wheels of each steered axle are assigned a respective main steering lever which is. At least one control rod coupled to the steering arm of one wheel of the respective axle, the main steering arm of the directly steered axle is coupled with a fixed kinematic linkage to the steering gear, and the main steering arm via a steered axle steering gear axle, characterized in that the main steering lever (2 ', 3', 4 ', 5') of the proportionally steered axle is connected to its floating transmission lever (20, 30) by its own linkage (22, 33, 44, 55) 40, 50) which is connected to the steering mechanism of the steered steering axle by at least one front linkage (21, 32, 43, 54) and the at least one rear linkage (23, 34, 45, 56) to the steering mechanism via the steering axle transmission.

A three-axle steering system for a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the main steering lever (2 ') of the proportionally steered axle is connected by its own linkage (22) to a second floating transmission lever (20), one end of which is a rear linkage (23) coupled to the main lever (3) via a steered third axle transmission and the other end of which is coupled to the front linkage (21) with one end of the reciprocating lever (7), the other end of which is coupled to the second main linkage (11) Directly steered axle control lever (1) with transmission input (13).

The three-axle steering apparatus of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the main steering lever (3 ') of the proportionally steered third axle is connected by its own linkage (33) to one end of the third floating transmission lever (30), is coupled to the main steering lever (1) of the first, directly steered axle by a front linkage (32), and between these ends a third floating transmission lever (30) is coupled by the rear linkage (34) to the main steering lever (2) via a steered second axle.

The three-axle steering apparatus of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the main steering lever (2 ') of the second proportionally steered axle is connected by its own linkage (22) to a second floating transmission lever (20), one end of which is connected by a front linkage (21) to the main steering lever (1) of the first, directly steered axle, and the other end of which is connected via a rear linkage (23) to the third steering lever (3), via the steered axle transmission.

The four-wheel steering system of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the main steering lever (2 ') of the second proportionally steered axle is connected by its own linkage (22) to the second floating transmission lever (20) and the main lever (2). 3 ') the steering of the third proportionally steered axle is connected by its own linkage (33) to the third floating transmission lever (30), the first ends of the second and third floating transmission levers (20, 30) are connected to each other by a rear linkage (23), second

278609 B6 and the third floating transmission levers (20, 30) are connected to each other by the front linkage (32), the other end of the second floating transmission lever (20) being coupled by the front linkage (21) to the direct steering axle (1) and the first end of the third floating transmission lever (30) is coupled by the rear linkage (34) to the main steering lever (4) via a steered axle transmission.

Motor vehicle four wheel axle steering system according to claim 1, characterized in that the main steering lever (2 ') of the second proportionally steered axle is connected to the second floating transmission lever (20) and the main lever (22) by its own linkage (22). 4 ') the steering of the fourth proportionally steered axle is connected by its own linkage (44) to the second end of the fourth floating transmission lever (40), the first end of the second floating transmission lever (20) being connected to the main lever (1) by the front linkage (21) steering of the directly steered axle and the front linkage (43) with the first end of the fourth floating transmission lever (40) and the second end of the second floating transmission lever (20) connected to the main steering lever (3) via the rear linkage an axle which is connected by a rear linkage (45) to a fourth floating transmission lever (40) between its first and second ends.

7.

according to (2 ’, the axles of the motor vehicle by the main levers and the fourth proportionally steered axles 44) connected to their floating

The wheel steering device of claim 1, characterized by 3 ', 4') second, third, third steering rods (22, 33), gear levers (20, 30, 40), the first ends of which are interconnected by rear linkages (23, 34). and rear linkage to the axles and rear linkage (23, 34) and rear linkage (45) to the fifth steering control lever (5), coupled to the front linkage (43, 32) and the front linkage (21) via the transmission driven second ends the steering axle main lever (1).

directly controlled pre8. Five-axle steering system for a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the main steering levers (2 ', 3 *, 5') of the second, third and fifth proportionally steered axles are connected with their own links (22, 33, 55) to their floating gear levers (20, 30, 50), the first ends of which are connected by rear linkage (23, 34), the fifth floating transmission lever (50) being connected by its rear linkage (56) between its two ends to the main steering lever (4) of the fourth , via the steering axle transmission and the other ends of the floating transmission levers (50, 30, 20) are connected by front linkages (54, 32), the other end of the second floating transmission lever (20) being coupled by the front linkage (21) to the main lever (1) steering of the first, directly steered axle.