CZ278437B6

CZ278437B6 - Device for the orientation and gravity transport of bobbins away from a textile machine

Info

Publication number: CZ278437B6
Application number: CS905623A
Authority: CZ
Inventors: Vaclav Ing Moc; Milos Ing Csc Pavlu; Lubos Salaba
Original assignee: Elitex Zavody Textilniho
Priority date: 1990-11-14
Filing date: 1990-11-14
Publication date: 1994-01-19
Also published as: CS562390A3

Abstract

A device for the orientation and gravity transport of bobbins (10) away from a textile machine, consisting of a support frame (30), swinging and turning manipulator (9) equipped with power elements and supply conduit (12). The support frame (30) of the machine is assigned a guide rail (4), on which there is an adjustable travelling truck (6) carrying the swinging and turning manipulator (9) and whose one end is pivoted on the end of the support frame (30) and other end is height adjustably fitted on the support frame.<IMAGE>

Description

Vynález se týká zařízení pro orientaci a gravitační transport cívek od textilního stroje, které se skládá z nosného rámu, úchopného a otáčecího manipulátoru, opatřeného silovými prvky a přívodním vedením.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for orienting and gravitational transport of bobbins from a textile machine, which comprises a support frame, a gripper and a rotary manipulator provided with force elements and a feed line.

Dosavadní stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION

Dosud známá řešení jsou vytvořena na bázi speciálních robotů. Všechny pohyby jsou zajišťovány silovými prvky. Pro daný účel jsou tedy ekonomicky nevýhodná. Při vysokém stupni automatizace mají nízkou spolehlivost, takže je buď pro automatický provoz nelze použít vůbec, a nebo při automatickém provozu jsou zdrojem častých poruch a nutnosti zásahu obsluhy.The known solutions are based on special robots. All movements are secured by force elements. They are therefore economically disadvantageous for a given purpose. At a high degree of automation, they have low reliability, so that either they cannot be used for automatic operation at all, or they cause frequent malfunctions and the need for operator intervention in automatic operation.

Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION

Uvedené nedostatky odstraňuje zařízení pro orientaci a gravitační transport cívek od textilního stroje podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že k nosnému rámu stroje je přiřazena vodicí dráha, na níž je přestavitelné uložen pojezdový vozík nesoucí úchopný a otáčecí manipulátor a jejíž jeden konec je otočně uložen na konci nosného rámu a druhý konec je na nosném rámu uložen výškově přestavitelné.The above mentioned drawbacks are eliminated by the device for orientation and gravity transport of bobbins from textile machine according to the invention, which consists in that the machine support frame is associated with a guide track on which a trolley carrying a gripper and rotary manipulator is mounted. The other end is mounted on the support frame in a height-adjustable manner.

Výhody nového řešení jsou především ve vyšší spolehlivosti a v ekonomice řešení, která je založena zejména na gravitační dopravě cívek a na gravitační dopravě úchopného a otáčejícího se manipulátoru. Úchopný a otáčecí manipulátor je uzpůsoben tak, že je schopen uchopit cívku, která je v základní poloze nakloněna o libovolný úhel směrem k horizontále. Cívka může ležet na čele nebo i na površce návinu. Otočný a úchopný manipulátor je schopen natočit cívku o libovolně veliký úhel.The advantages of the new solution are above all in the higher reliability and in the economics of the solution, which is based mainly on the gravitational transport of coils and on the gravitational transport of the grasping and rotating manipulator. The gripper and rotary manipulator is adapted to be able to grip a coil that is inclined at any angle toward the horizontal in the initial position. The spool may lie on the forehead or even on the winding surface. The rotary and gripping manipulator is able to rotate the coil by any angle.

Přehled obrázků na výkreseOverview of the drawings

Příklad provedení zařízení podle vynálezu je schematicky znázorněn na připojeném výkrese, kde na obr. 1 je bokorys konce textilního stroje a na obr. 2 je podrobnější bokorys odebírací plošiny.An exemplary embodiment of the device according to the invention is schematically shown in the accompanying drawing, in which Fig. 1 is a side view of the end of a textile machine and Fig. 2 is a more detailed side view of a picking platform.

Příklady provedení vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Na obr. 1 je k textilnímu stroji 1 s dopravním pásem 31 přiřazena odebírací plošina 32 a nosný rám 30 zařízení pro orientaci a gravitační transport cívek od textilního stroje podle vynálezu. Součástí odebírací plošiny 32 je konzola 2. Na nosném rámu 30 je vytvořen otočný bod 3,. K otočnému bodu 3 je zavěšena vodicí dráha 4. Mezi vodicí dráhu 4 a nosný rám 30 je vložen pneumatický válec 5 nebo jiný silový prvek, a to tak, aby úhel svíraný osou vodicí dráhy 4 a horizontálou mohl při celém rozsahu zdvihu pneumatického válce 5 být jak kladný, tak i záporný. Na vodicí dráze 4 je zdvih pneumatického válce 5 omezen stavitelIn Fig. 1, a take-off platform 32 and a support frame 30 of a device for orientation and gravity transport of bobbins from a textile machine according to the invention are associated with the textile machine 1 with the conveyor belt 31. The removal platform 32 includes a bracket 2. A pivot point 3 is formed on the support frame 30. A guide track 4 is suspended to the pivot point 3. A pneumatic cylinder 5 or other force element is interposed between the guide track 4 and the support frame 30 so that the angle between the axis of the guide track 4 and the horizontal can be over the entire stroke range of the pneumatic cylinder 5. both positive and negative. On the guide track 4 the stroke of the pneumatic cylinder 5 is limited by the builder

-1CZ 278437 B6 nými zarážkami 7./ 8. Stavitelná zarážka 8 určuje koncovou požadovanou polohu 37 cívky 10,. Součástí pojezdového vozíku 6 je úchopný a otočný manipulátor 9, který otáčí cívkou 10 kolem osy 11, která je kolmá na osu rotace cívky 10. Přívod tlakového média k prvkům uchopného a otáčecího manipulátoru 9 je realizován přívodním vedením 12, které má proměnnou délku nebo je tvořeno vodičem stočeným do spirály nebo jiným známým způsobem, -který dovoluje změnu polohy pojezdového vozíku 6, přičemž napájecí místo je nepohyblivě umístěno na nosném rámu 30.The adjustable stop 8 determines the end desired position 37 of the coil 10. The trolley 6 comprises a gripper and a rotary manipulator 9 which rotates the coil 10 about an axis 11 perpendicular to the axis of rotation of the spool 10. The supply of pressure medium to the gripper and rotary manipulator elements 9 is realized by a supply line 12 of variable length or formed by a wire twisted in a spiral or other known manner, which permits a change in the position of the carriage 6, wherein the supply point is immovably disposed on the support frame 30.

Na obr 2 je schématicky znázorněn dopravní pás 31 a odebírací plošina 32, která je tvořena konzolou 2. s válečkovou dráhou 14. Pneumatický válec 15 naklání konzolu 2 spolu s válečkovou dráhou 14 kolem osy 16 vytvořené v rámu 35 odebírací plošiny 32. Na konzolu 2 je otočně zavěšen palec 17 držený pružinou 18 ve výchozí poloze a zakončený koncovou částí 36. Dále je k rámu 35 odebírací plošiny 32 připojeno čidlo 19.Figure 2 schematically illustrates a conveyor belt 31 and a pickup platform 32 which is formed by a bracket 2 with a roller track 14. The pneumatic cylinder 15 tilts the bracket 2 together with the roller track 14 about an axis 16 formed in the frame 35 of the pickup deck 32. a thumb 17 is hingedly held by the spring 18 in its initial position and terminated by an end portion 36. Further, a sensor 19 is attached to the frame 35 of the pickup platform 32.

Funkce zařízení pro gravitační transport cívek od textilního stroje je s přihlédnutím k obr. 1 i 2 následující. Úchopný a otáčecí manipulátor 9 umístěný na pojezdovém vozíku 6. pojíždí po vodicí dráze 4 gravitací. Dopravní pás 31 textilního stroje 1 předá cívku 10 do základní polohy na válečkovou dráhu 14 konzoly 2. Úchopný a otočný manipulátor 2 nacházející se v poloze určené stavitelnou zarážkou 2 uchopí při záporném úhlu vodicí dráhy 4 cívku 10. Pneumatický válec 5. nebo jiný silový prvek zvedne konec vodicí dráhy 4,. Pojezdový vozík 6. s úchopným a otáčecím manipulátorem 9 dopraví gravitací cívku 10 do koncové polohy určené stavitelnou zarážkou 2- Během pojezdu po vodicí dráze 4. může úchopný a otáčecí manipulátor 2 natáčet cívkou 10 podle osy 11 a o potřebný úhel. Po gravitačním přemístění do polohy dané stavitelnou zarážkou 8 úchopný a otáčecí manipulátor 2 uvolní drženou cívku 10 a předá ji do požadované polohy 22· Tato poloha je výchozí pro další transport cívky 10 nebo zpracování. Po uvolnění cívky 10 dojde pneumatickým válcem 5 nebo jiným silovým prvkem k nastavení záporného sklonu vodicí dráhy 4. Tak se vozík 6 s úchopným a otáčecím manipulátorem 2 vrátí gravitací do základní polohy určené stavitelnou zarážkou Ί_. Potom dochází k opakování celého popsaného cyklu.The function of the device for gravitational transport of bobbins from a textile machine is, with reference to FIGS. 1 and 2, as follows. The gripper and rotary manipulator 9 located on the carriage 6 travels on the guide track 4 by gravity. The conveyor belt 31 of the textile machine 1 transfers the bobbin 10 to the basic position on the roller track 14 of the bracket 2. The gripper and rotary manipulator 2 located in the position determined by the adjustable stop 2 grips the bobbin 10 at a negative angle. lifts the end of the guide track 4. The trolley 6 with the gripper and rotary manipulator 9 transports the spool 10 by gravity to the end position determined by the adjustable stop 2. Upon gravitational displacement to the position given by the adjustable stop 8, the grasping and rotating manipulator 2 releases the held bobbin 10 and transfers it to the desired position 22. When the coil 10 is released, the pneumatic cylinder 5 or other force element adjusts the negative inclination of the guide track 4. Thus, the carriage 6 with the gripper and the rotary manipulator 2 returns by gravity to the initial position determined by the adjustable stop Ί. Then the whole cycle described is repeated.

Jak bylo popsáno, může během gravitačního transportu cívky 10 být touto cívkou natáčeno. Této skutečnosti se s výhodou užívá v případě transportu cívek 10 kuželových, protože tyto cívky 10 jsou během gravitačního transportu zároveň orientovány. V takovém případě může cívka 10 ve tvaru kužele dosednout na válečkovou dráhu 14 buď malým, nebo velkým čelem. Je-li cívka 10 položena na válečkové dráze 14 malým čelem, působí malé čelo cívky 10 na palec 17 jehož koncová část 36 se tak dostává před čidlo 12· Čidlo 19 dává v tomto případě signál, aby úchopný a otáčecí manipulátor 2 natočil během gravitačního transportu cívku 10 například o 180°. V případě, že cívka leží na válečkové dráze 14 velkým čelem, které má v podstatě větší skosení než čelo malé, nezatlačí tak toto velké čelo palec 17 s jeho koncovou částí 36 před čidlo 19. K otáčení cívky 10 potom nedochází.As described, the coil 10 can be rotated during gravity transport of the coil 10. This is preferably used in the case of the transport of conical coils 10, since these coils 10 are simultaneously oriented during gravity transport. In such a case, the cone-shaped coil 10 may abut the roller track 14 with either a small or large face. When the coil 10 is placed on the roller track 14 with a small face, the small face of the coil 10 acts on the thumb 17 whose end portion 36 thus comes in front of the sensor 12. In this case, the sensor 19 signals the gripper and rotary manipulator 2 during gravity transport. the coil 10, for example, by 180 °. If the coil lies on a roller track 14 with a large face that has a substantially greater chamfer than the small face, the large face does not push the thumb 17 with its end portion 36 in front of the sensor 19. The coil 10 then does not rotate.

V případě, že chceme cívky 10 pokládat do požadované polohy 37 na površku návinu, dochází k natáčení cívky 10 během transportu vždy, a to podle zjištěné orientace cívky 10. Přitom smyslIf the bobbin 10 is to be placed in the desired position 37 on the winding surface, the bobbin 10 is always rotated during transport according to the orientation of the bobbin 10 detected.

-2C% 278437 B6 r-2C% 278437 B6 y

natáčení je pro malé'a velké čelo vždy opačný.filming is always the opposite for small and large forehead.

V případě, že cívku 10 nechceme transportovat z nějakého důvodu do vzdálenější polohy uvedeným způsobem, může být zařízení vynálezu využito následovně. Cívka 10 po dosednutí na válečkovou dráhu 14 může být pomocí úchopného a otáčecího manipulátoru 9 zorientována a opět posazena na válečkovou dráhu 14. Potom zdvihem pneumatického válce 15 nebo jiného silového prvku dojde k naklopení konzoly 2. a cívka 10 odjede po válečkové dráze 14 například do neznázorněného gravitačního zásobníku v praxi běžně používaného. · *In the event that we do not want to transport the bobbin 10 for some reason to a distant position in the manner described, the device of the invention can be used as follows. The coil 10 after contact with the roller track 14 can be orientated by the gripping and rotating manipulator 9 and put back on the roller track 14. Then, by lifting the pneumatic cylinder 15 or other force element, the bracket 2 is tilted and the coil 10 moves along the roller track 14 a gravity container (not shown) commonly used in practice. · *

Claims

A device for orientation and gravity transport of spools from a textile machine, comprising a support frame, a gripping and rotating manipulator provided with force elements and a supply line, characterized in that a guide track (4) is associated with the machine support frame (30). wherein a trolley (6) carrying a gripper and a rotary manipulator (9) is displaceably supported and one end of which is rotatably mounted at the end of the support frame (30) and the other end is mounted on the support frame (30).

2 drawings